JP3009488B2 - 射出成形機の型締装置およびその制御方法 - Google Patents
射出成形機の型締装置およびその制御方法Info
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- JP3009488B2 JP3009488B2 JP3020016A JP2001691A JP3009488B2 JP 3009488 B2 JP3009488 B2 JP 3009488B2 JP 3020016 A JP3020016 A JP 3020016A JP 2001691 A JP2001691 A JP 2001691A JP 3009488 B2 JP3009488 B2 JP 3009488B2
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- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/64—Mould opening, closing or clamping devices
- B29C45/68—Mould opening, closing or clamping devices hydro-mechanical
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【発明の目的】本発明は射出成形機の型締装置およびそ
の制御方法に関するものである。
の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】射出成形機における型締めは、一般に油
圧式のピストン機構である型締ラム機構により行われて
いる。このようなラム機構としては、主ラムとその移動
速度を向上させるためのブーストラムを有する構造とな
っていることが多い。
圧式のピストン機構である型締ラム機構により行われて
いる。このようなラム機構としては、主ラムとその移動
速度を向上させるためのブーストラムを有する構造とな
っていることが多い。
【０００３】このような油圧式のものは、高圧（高馬
力）、高速の型締動作が可能であるという特徴がある反
面、微細な位置制御特性が得られないという欠点もあ
る。特に、速度切換位置の精度が十分とは言えず、金型
の合わせ面が閉じる瞬間に大きな衝撃を生じやすく、極
端な場合には型の破損を招くという問題がある。
力）、高速の型締動作が可能であるという特徴がある反
面、微細な位置制御特性が得られないという欠点もあ
る。特に、速度切換位置の精度が十分とは言えず、金型
の合わせ面が閉じる瞬間に大きな衝撃を生じやすく、極
端な場合には型の破損を招くという問題がある。
【０００４】このため、型締装置における型締動作を精
度の高いＡＣサーボモータにより行うことが考えられて
いる。
度の高いＡＣサーボモータにより行うことが考えられて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、大型の
射出成形機の型締めをＡＣサーボモータのみを駆動させ
て行う場合には、そのサーボモータには、型の開閉速
度として４０−５０ｍ／ｍｉｎ、十分な型締力、早
い型開閉動作の立ち上がり、などの種々の特性が要求さ
れる。
射出成形機の型締めをＡＣサーボモータのみを駆動させ
て行う場合には、そのサーボモータには、型の開閉速
度として４０−５０ｍ／ｍｉｎ、十分な型締力、早
い型開閉動作の立ち上がり、などの種々の特性が要求さ
れる。
【０００６】これらの要求特性を満足するためには、サ
ーボモータとしての定格がきわめて大きく、かつ性能の
すぐれたものが必要である。そして、このようなサーボ
モータは高価であるため、射出成形機の価格の上昇を招
くという問題がある。
ーボモータとしての定格がきわめて大きく、かつ性能の
すぐれたものが必要である。そして、このようなサーボ
モータは高価であるため、射出成形機の価格の上昇を招
くという問題がある。
【０００７】そこで、本発明は必要な型締特性を有しな
がら高精度で低コストの型締装置およびその制御方法を
提供することを目的とする。
がら高精度で低コストの型締装置およびその制御方法を
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる型締装置
によれば、射出成形に用いられる型を押圧駆動させるた
めの可動盤と、油圧駆動型締ラムと、前記型締ラムと前
記可動盤との間に配設された可動基体と、前記可動基体
に固定されたＡＣサーボモータと、このＡＣサーボモー
タの回転駆動により前記可動盤を前記可動基体に対して
相対的に移動させる移動機構と、前記型締ラムにより前
記可動盤の高速移動を、前記ＡＣサーボモータにより低
速移動および型締時の圧力上昇をそれぞれ行わせる制御
装置とを備えたことを特徴とする。
によれば、射出成形に用いられる型を押圧駆動させるた
めの可動盤と、油圧駆動型締ラムと、前記型締ラムと前
記可動盤との間に配設された可動基体と、前記可動基体
に固定されたＡＣサーボモータと、このＡＣサーボモー
タの回転駆動により前記可動盤を前記可動基体に対して
相対的に移動させる移動機構と、前記型締ラムにより前
記可動盤の高速移動を、前記ＡＣサーボモータにより低
速移動および型締時の圧力上昇をそれぞれ行わせる制御
装置とを備えたことを特徴とする。
【０００９】移動機構が、前記可動盤に取り付けられた
ねじ軸と、このねじ軸と係合し、前記基体内で回転する
回転部材と、前記ＡＣサーボモータの回転により前記回
転部材を回転させる歯車機構とよりなるとよい。
ねじ軸と、このねじ軸と係合し、前記基体内で回転する
回転部材と、前記ＡＣサーボモータの回転により前記回
転部材を回転させる歯車機構とよりなるとよい。
【００１０】本発明にかかる型締装置の制御方法によれ
ば、射出成形に用いられる型を押圧移動させるための可
動盤と、油圧駆動型締ラムと、前記型締ラムと前記可動
盤との間に配設された可動基体と、前記可動基体に固定
されたＡＣサーボモータと、このＡＣサーボモータの回
転駆動により前記可動盤を前記可動基体に対して相対的
に移動させる移動機構と、高速移動を前記型締ラムによ
り、低速移動および型締時の圧力上昇を前記ＡＣサーボ
モータにより行う制御装置とを備えた射出成形機の型締
装置の制御方法であって、型締時には型締ラムによる油
圧速度制御を行うことにより、前記基体と前記可動盤を
所定の前進限近傍位置まで高速高圧で移動させて前記基
体を停止させた後、前記ＡＣサーボモータによりさらに
位置を前進させる低速速度制御と所定圧力を得るための
圧力制御を行い、型解放時には前記ＡＣサーボモータに
よる降圧動作と、前記所定位置までの前記可動盤の低速
復帰とを行った後、前記型締ラムにより前記型を高速解
放させることを特徴とするものである。
ば、射出成形に用いられる型を押圧移動させるための可
動盤と、油圧駆動型締ラムと、前記型締ラムと前記可動
盤との間に配設された可動基体と、前記可動基体に固定
されたＡＣサーボモータと、このＡＣサーボモータの回
転駆動により前記可動盤を前記可動基体に対して相対的
に移動させる移動機構と、高速移動を前記型締ラムによ
り、低速移動および型締時の圧力上昇を前記ＡＣサーボ
モータにより行う制御装置とを備えた射出成形機の型締
装置の制御方法であって、型締時には型締ラムによる油
圧速度制御を行うことにより、前記基体と前記可動盤を
所定の前進限近傍位置まで高速高圧で移動させて前記基
体を停止させた後、前記ＡＣサーボモータによりさらに
位置を前進させる低速速度制御と所定圧力を得るための
圧力制御を行い、型解放時には前記ＡＣサーボモータに
よる降圧動作と、前記所定位置までの前記可動盤の低速
復帰とを行った後、前記型締ラムにより前記型を高速解
放させることを特徴とするものである。
【００１１】ＡＣサーボモータによる前記低速速度制御
と前記圧力制御の切換えを前進限位置に達したことを検
出した時点で行い、あるいはあらかじめ設定した型締圧
力に達したことを検出した時点で行うことが好ましい。
と前記圧力制御の切換えを前進限位置に達したことを検
出した時点で行い、あるいはあらかじめ設定した型締圧
力に達したことを検出した時点で行うことが好ましい。
【００１２】
【作用】本発明の型締装置では油圧型締ラムと可動盤と
の間に可動基体を設け、さらにこの可動基体に固定され
たＡＣサーボモータにより可動盤を可動基体に対し相対
的に移動させる移動機構を設けている。これにより、油
圧によってある位置まで高速移動させ、その後、ＡＣサ
ーボモータを駆動させて低速移動および圧力制御を行
う。このため、サーボモータは型締工程の一部で使用さ
れるのみであるので、大きいサーボモータを使用する必
要がなく、かつ高精度で、十分な金型保護が達成され
る。
の間に可動基体を設け、さらにこの可動基体に固定され
たＡＣサーボモータにより可動盤を可動基体に対し相対
的に移動させる移動機構を設けている。これにより、油
圧によってある位置まで高速移動させ、その後、ＡＣサ
ーボモータを駆動させて低速移動および圧力制御を行
う。このため、サーボモータは型締工程の一部で使用さ
れるのみであるので、大きいサーボモータを使用する必
要がなく、かつ高精度で、十分な金型保護が達成され
る。
【００１３】本発明の型締装置の制御方法によれば、型
締時、まず型締ラムを駆動させて可動基体と可動盤を所
定位置まで油圧により高速移動させ、その後、ＡＣサー
ボモータを駆動させて、速度制御による低速移動および
圧力制御を行っている。この速度制御から圧力制御への
切換えは、前進限位置を検出するか、実際の圧力が切換
え圧力値に達したことを検出することにより行うことが
できる。
締時、まず型締ラムを駆動させて可動基体と可動盤を所
定位置まで油圧により高速移動させ、その後、ＡＣサー
ボモータを駆動させて、速度制御による低速移動および
圧力制御を行っている。この速度制御から圧力制御への
切換えは、前進限位置を検出するか、実際の圧力が切換
え圧力値に達したことを検出することにより行うことが
できる。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は本発明にかかる射出成形機の型締機構を示
す部分断面図である。この型締機構はタイバー１１と称
される摺動軸を有している。摺動軸には可動盤ベース１
２および主可動盤１３がそれらに設けられた貫通孔１２
ａ、１３ａにより係合しており、タイバー１１に対して
摺動自在となっている。可動盤ベース１２は連結部材１
５により型締ラム１４と連結されている。この型締ラム
の速度制御は制御装置（図示せず）により行われる。な
お、可動盤ベースは特許請求の範囲にいう可動基体に、
主可動盤は特許請求の範囲にいう可動盤に相当する。
する。図１は本発明にかかる射出成形機の型締機構を示
す部分断面図である。この型締機構はタイバー１１と称
される摺動軸を有している。摺動軸には可動盤ベース１
２および主可動盤１３がそれらに設けられた貫通孔１２
ａ、１３ａにより係合しており、タイバー１１に対して
摺動自在となっている。可動盤ベース１２は連結部材１
５により型締ラム１４と連結されている。この型締ラム
の速度制御は制御装置（図示せず）により行われる。な
お、可動盤ベースは特許請求の範囲にいう可動基体に、
主可動盤は特許請求の範囲にいう可動盤に相当する。
【００１５】可動盤ベース１２の中心部にはベアリング
１６およびこのベアリングと係合するフランジ部を有す
る略円筒状をなす回転部材１７が配設されており、これ
らはボルト２０により可動盤ベース１２に固定された蓋
体１９およびその内面に接して設けられたベアリング押
さえ１８により、回転部材１７が自由に回転可能なよう
に保持されている。蓋体１９のベアリング押さえ１８と
接する面には凹部が形成され、そこにロードセル等の圧
力センサ２１が取付けられており、その出力は制御装置
（図示せず）に圧力制御のためのフィードバック情報と
して与えられている。
１６およびこのベアリングと係合するフランジ部を有す
る略円筒状をなす回転部材１７が配設されており、これ
らはボルト２０により可動盤ベース１２に固定された蓋
体１９およびその内面に接して設けられたベアリング押
さえ１８により、回転部材１７が自由に回転可能なよう
に保持されている。蓋体１９のベアリング押さえ１８と
接する面には凹部が形成され、そこにロードセル等の圧
力センサ２１が取付けられており、その出力は制御装置
（図示せず）に圧力制御のためのフィードバック情報と
して与えられている。
【００１６】回転部材１７の中心部に設けられた貫通孔
内部にはねじが切られており、また、回転部材１７の型
締ラム側端面には第１の歯車２２がボルト２３で固着さ
れている。
内部にはねじが切られており、また、回転部材１７の型
締ラム側端面には第１の歯車２２がボルト２３で固着さ
れている。
【００１７】一方、可動盤ベースの下面にはＡＣサーボ
モータ２６が固着されており、このＡＣサーボモータ２
６の回転軸にはピニオン２５が取り付けられ、このピニ
オン２５と第１の歯車２２との間には両者に係合する第
２の歯車２４が設けられている。これらの歯車２２，２
４，２５はその中心軸が同一直線上に存在するように、
アーム（図示せず）に回転自在に取付けられている。な
お、ここで用いられているＡＣサーボモータはすべてを
ＡＣサーボモータで駆動する場合に比べ、１／３〜１／
２の定格のもので十分である。このＡＣサーボモータは
回転を検出するエンコーダを内蔵しており、その出力は
制御装置（図示せず）に与えられ、それにより速度制
御、トルク制御が行われるようになっている。
モータ２６が固着されており、このＡＣサーボモータ２
６の回転軸にはピニオン２５が取り付けられ、このピニ
オン２５と第１の歯車２２との間には両者に係合する第
２の歯車２４が設けられている。これらの歯車２２，２
４，２５はその中心軸が同一直線上に存在するように、
アーム（図示せず）に回転自在に取付けられている。な
お、ここで用いられているＡＣサーボモータはすべてを
ＡＣサーボモータで駆動する場合に比べ、１／３〜１／
２の定格のもので十分である。このＡＣサーボモータは
回転を検出するエンコーダを内蔵しており、その出力は
制御装置（図示せず）に与えられ、それにより速度制
御、トルク制御が行われるようになっている。
【００１８】主可動盤１３の中心部には表面にねじが切
られた軸体２７が固着されており、このねじは前述した
回転部材１７の貫通孔に設けられたねじと共にボールね
じを形成している。
られた軸体２７が固着されており、このねじは前述した
回転部材１７の貫通孔に設けられたねじと共にボールね
じを形成している。
【００１９】このような構造を採用することにより、Ａ
Ｃサーボモータ２６を駆動すると、ピニオン２５、第２
の歯車２４、第１の歯車２２の順で回転し、回転部材１
７は軸体２７の回りで回転することになる。この結果、
主可動盤１３は可動盤ベース１２に対して相対的に移動
される。なお、主可動盤１３は型（図示せず）の一部に
連結されており、主可動盤１３が移動することにより、
型の開閉が行われ、また、主可動盤１３に力が加わるこ
とにより、型に圧力が加えられることになる。
Ｃサーボモータ２６を駆動すると、ピニオン２５、第２
の歯車２４、第１の歯車２２の順で回転し、回転部材１
７は軸体２７の回りで回転することになる。この結果、
主可動盤１３は可動盤ベース１２に対して相対的に移動
される。なお、主可動盤１３は型（図示せず）の一部に
連結されており、主可動盤１３が移動することにより、
型の開閉が行われ、また、主可動盤１３に力が加わるこ
とにより、型に圧力が加えられることになる。
【００２０】次に、このような構成による動作を図２お
よび図３を参照して説明する。まず型締時には、図２に
示すように、型締ラム１４およびブーストを油圧により
速度制御することにより、可動盤ベース１２および主可
動盤１３をＬＳ２Ａの位置まで移動させる。この位置は
型締の際の前進限の少し手前の位置である。この位置で
可動盤ベース１２は固定され、直ちにＡＣサーボモータ
２６が回転駆動される。これにより、歯車機構２２，２
４，２５とボールねじ機構１７，２２により、主可動盤
１３が前進限ＬＳ２の位置まで速度制御されながら移動
される。
よび図３を参照して説明する。まず型締時には、図２に
示すように、型締ラム１４およびブーストを油圧により
速度制御することにより、可動盤ベース１２および主可
動盤１３をＬＳ２Ａの位置まで移動させる。この位置は
型締の際の前進限の少し手前の位置である。この位置で
可動盤ベース１２は固定され、直ちにＡＣサーボモータ
２６が回転駆動される。これにより、歯車機構２２，２
４，２５とボールねじ機構１７，２２により、主可動盤
１３が前進限ＬＳ２の位置まで速度制御されながら移動
される。
【００２１】また、主可動盤１３がＬＳ２Ａの位置を過
ぎた後、ＡＣサーボモータのエンコーダにより検出され
た位置変化が予め定めた値よりも小さい、すなわち、前
進しない状態となり、かつ図４に示すようにロードセル
２１による圧力検出値が上昇して所定の切換え圧力値に
達したときには、主可動盤１３が前進限位置ＬＳ２に達
したことを確認した上で、圧力制御に切換える切換え信
号を発生させて昇圧動作を行う。この圧力制御はロード
セル２１の検出出力をフィードバックすることで行う。
ぎた後、ＡＣサーボモータのエンコーダにより検出され
た位置変化が予め定めた値よりも小さい、すなわち、前
進しない状態となり、かつ図４に示すようにロードセル
２１による圧力検出値が上昇して所定の切換え圧力値に
達したときには、主可動盤１３が前進限位置ＬＳ２に達
したことを確認した上で、圧力制御に切換える切換え信
号を発生させて昇圧動作を行う。この圧力制御はロード
セル２１の検出出力をフィードバックすることで行う。
【００２２】これに対し、型開放時には、図３に示すよ
うに、ＡＣサーボモータ２６をロードセル２１の検出出
力を用いてフィードバック制御することにより圧力を低
下させ、圧力の十分な低下が確認された後、ＡＣサーボ
モータ２６による速度制御に移行する。
うに、ＡＣサーボモータ２６をロードセル２１の検出出
力を用いてフィードバック制御することにより圧力を低
下させ、圧力の十分な低下が確認された後、ＡＣサーボ
モータ２６による速度制御に移行する。
【００２３】この結果、前進限から十分離れた位置であ
る高速型解放開始位置であるＬＳ３Ａに主可動盤１３が
達した後、型締ラム１４およびブーストを油圧により速
度制御することにより高速で解放させる。
る高速型解放開始位置であるＬＳ３Ａに主可動盤１３が
達した後、型締ラム１４およびブーストを油圧により速
度制御することにより高速で解放させる。
【００２４】このような制御を行うことにより、油圧に
よる高速高圧の移動およびＡＣサーボモータによる高精
度の型締が可能となる。
よる高速高圧の移動およびＡＣサーボモータによる高精
度の型締が可能となる。
【００２５】以上の実施例においては、歯車機構とボー
ルねじにより主可動盤の移動および圧力付加が行われる
ようになっているが、これに限ることなく、ＡＣサーボ
モータの駆動により主可動盤の移動および圧力付加が行
われるものであれば、どのような態様であってもよい。
ルねじにより主可動盤の移動および圧力付加が行われる
ようになっているが、これに限ることなく、ＡＣサーボ
モータの駆動により主可動盤の移動および圧力付加が行
われるものであれば、どのような態様であってもよい。
【００２６】また、型締時のＡＣサーボモータによる速
度制御から圧力制御への切換えは、実施例においては位
置と圧力の双方の条件を満足したことにより行っている
が、いずれか一方の条件のみで切換えるようにしても良
い。
度制御から圧力制御への切換えは、実施例においては位
置と圧力の双方の条件を満足したことにより行っている
が、いずれか一方の条件のみで切換えるようにしても良
い。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、型締ラム
を用いた油圧による速度制御で前進限近傍まで可動基体
を介して可動盤を移動させ、その後可動基体に固定され
たＡＣサーボモータで可動盤に対する速度制御および圧
力制御を行うようにしているので、比較的小型のＡＣサ
ーボモータで高精度の位置および圧力制御が可能とな
る。
を用いた油圧による速度制御で前進限近傍まで可動基体
を介して可動盤を移動させ、その後可動基体に固定され
たＡＣサーボモータで可動盤に対する速度制御および圧
力制御を行うようにしているので、比較的小型のＡＣサ
ーボモータで高精度の位置および圧力制御が可能とな
る。
【図１】本発明にかかる射出成形機の型締装置の構成を
示す部分断面図。
示す部分断面図。
【図２】型締装置の型締動作を示す動作説明図。
【図３】型締装置の型開放動作を示す動作説明図。
【図４】型締装置における速度制御から圧力制御への切
換えを圧力検出により行う様子を示す動作説明図。
換えを圧力検出により行う様子を示す動作説明図。
１１ タイバー １２ 可動盤ベース １３ 主可動盤 １４ 型締ラム １６ ベアリング １７ 回転部材 ２１ 圧力センサ ２２ 第１の歯車 ２４ 第２の歯車 ２５ ピニオン ２６ ＡＣサーボモータ ２７ 軸体
Claims (5)
- 【請求項１】射出成形に用いられる型を押圧駆動させる
ための可動盤と、 油圧駆動型締ラムと、 前記型締ラムと前記可動盤との間に配設された可動基体
と、 前記可動基体に固定されたＡＣサーボモータと、 このＡＣサーボモータの回転駆動により前記可動盤を前
記可動基体に対して相対的に移動させる移動機構と、 前記型締ラムにより前記可動盤の高速移動を、前記ＡＣ
サーボモータにより低速移動および型締時の圧力上昇を
それぞれ行わせる制御装置とを備えた射出成形機の型締
装置。 - 【請求項２】移動機構が、前記可動盤に取り付けられた
ねじ軸と、このねじ軸と係合し、前記基体内で回転する
回転部材と、前記ＡＣサーボモータの回転により前記回
転部材を回転させる歯車機構とよりなることを特徴とす
る請求項１に記載の射出成形機の型締装置。 - 【請求項３】射出成形に用いられる型を押圧移動させる
ための可動盤と、油圧駆動型締ラムと、前記型締ラムと
前記可動盤との間に配設された可動基体と、前記可動基
体に固定されたＡＣサーボモータと、このＡＣサーボモ
ータの回転駆動により前記可動盤を前記可動基体に対し
て相対的に移動させる移動機構と、高速移動を前記型締
ラムにより、低速移動および型締時の圧力上昇を前記Ａ
Ｃサーボモータにより行う制御装置とを備えた射出成形
機の型締装置の制御方法であって、 型締時には型締ラムによる油圧速度制御を行うことによ
り、前記基体と前記可動盤を所定の前進限近傍位置まで
高速高圧で移動させて前記基体を停止させた後、前記Ａ
Ｃサーボモータによりさらに位置を前進させる低速速度
制御と所定圧力を得るための圧力制御を行い、型解放時
には前記ＡＣサーボモータによる降圧動作と、前記所定
位置までの前記可動盤の低速復帰とを行った後、前記型
締ラムにより前記型を高速解放させることを特徴とする
射出成形機の型締装置の制御方法。 - 【請求項４】ＡＣサーボモータによる前記低速速度制御
と前記圧力制御の切換えを前進限位置に達したことを検
出した時点で行うことを特徴とする請求項３に記載の射
出成形機の型締装置の制御方法。 - 【請求項５】ＡＣサーボモータによる前記低速速度制御
と前記圧力制御の切換えをあらかじめ設定した型締圧力
に達したことを検出した時点で行うことを特徴とする請
求項３に記載の射出成形機の型締装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3020016A JP3009488B2 (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 射出成形機の型締装置およびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3020016A JP3009488B2 (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 射出成形機の型締装置およびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04259522A JPH04259522A (ja) | 1992-09-16 |
| JP3009488B2 true JP3009488B2 (ja) | 2000-02-14 |
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ID=12015310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3020016A Expired - Fee Related JP3009488B2 (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 射出成形機の型締装置およびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3009488B2 (ja) |
-
1991
- 1991-02-13 JP JP3020016A patent/JP3009488B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04259522A (ja) | 1992-09-16 |
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