JP3008813B2 - 方位出力装置 - Google Patents
方位出力装置Info
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- JP3008813B2 JP3008813B2 JP7107124A JP10712495A JP3008813B2 JP 3008813 B2 JP3008813 B2 JP 3008813B2 JP 7107124 A JP7107124 A JP 7107124A JP 10712495 A JP10712495 A JP 10712495A JP 3008813 B2 JP3008813 B2 JP 3008813B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般に電子コンパスと
呼ばれる方位出力装置に関するものである。
呼ばれる方位出力装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】船舶などの移動体の運航や、登山などの
分野においては磁気コンパスや電子コンパスが用いられ
ており、コンパス機器の態様としても、操縦席のコンソ
ールに取り付けられるものや、或は登山などで便利な携
帯用のものまで各種知られている。これらのコンパス
は、例えばまわりの地形の示す方位を地図上の地形に一
致させることで、測定者の位置を測位したり、今後の進
行方向の決定などに用いられる。
分野においては磁気コンパスや電子コンパスが用いられ
ており、コンパス機器の態様としても、操縦席のコンソ
ールに取り付けられるものや、或は登山などで便利な携
帯用のものまで各種知られている。これらのコンパス
は、例えばまわりの地形の示す方位を地図上の地形に一
致させることで、測定者の位置を測位したり、今後の進
行方向の決定などに用いられる。
【０００３】電子コンパスとしての構成は図１５に示さ
れる。電子コンパスは地磁気センサ部３１を有し、内蔵
されている地磁気センサによって地磁気を検出するよう
になされている。そして検出された地磁気は方位算出部
に供給され、地磁気情報から所定の演算処理で現在の方
位が算出される。そして算出された方位は、方位表示部
３３においてメータ形態や数値などで表示されるように
構成されている。
れる。電子コンパスは地磁気センサ部３１を有し、内蔵
されている地磁気センサによって地磁気を検出するよう
になされている。そして検出された地磁気は方位算出部
に供給され、地磁気情報から所定の演算処理で現在の方
位が算出される。そして算出された方位は、方位表示部
３３においてメータ形態や数値などで表示されるように
構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
電子コンパスでも、またいわゆる磁針によって方位を示
す磁気コンパスでも、地磁気を検出して方位を得るわけ
であるが、実際には地図上で示される真方位である北
と、コンパスが示す磁方位としての北は異なっている。
このため、地図とコンパスを用いて現在位置や進行方向
の方位を確認する場合には、測定者はコンパスによって
示される磁方位に補正を加えて真方位を認識しなければ
ならなかった。磁方位と真方位の差は偏角とよばれる
が、つまり補正とは測定された磁方位に対して偏角分を
補正した方位を得る作業となる。
電子コンパスでも、またいわゆる磁針によって方位を示
す磁気コンパスでも、地磁気を検出して方位を得るわけ
であるが、実際には地図上で示される真方位である北
と、コンパスが示す磁方位としての北は異なっている。
このため、地図とコンパスを用いて現在位置や進行方向
の方位を確認する場合には、測定者はコンパスによって
示される磁方位に補正を加えて真方位を認識しなければ
ならなかった。磁方位と真方位の差は偏角とよばれる
が、つまり補正とは測定された磁方位に対して偏角分を
補正した方位を得る作業となる。
【０００５】ところが、この作業は通常の状態でも十分
な知識や経験を必要とし、ましてや荒天時や緊急時など
に迅速かつ正確に真方位を知ることはきわめて困難なも
のとなっている。
な知識や経験を必要とし、ましてや荒天時や緊急時など
に迅速かつ正確に真方位を知ることはきわめて困難なも
のとなっている。
【０００６】また、真方位と磁方位の差である偏角の値
は地球上の場所（緯度／経度）によって異なっており、
またわずかづつではあるが常に変動しているものであ
る。例えば１９９０年における測定では、偏角の値は図
１４のような分布状態となっている。なお、図１４は地
球上における等偏角曲線を１０°毎に示しているもので
ある。
は地球上の場所（緯度／経度）によって異なっており、
またわずかづつではあるが常に変動しているものであ
る。例えば１９９０年における測定では、偏角の値は図
１４のような分布状態となっている。なお、図１４は地
球上における等偏角曲線を１０°毎に示しているもので
ある。
【０００７】このように偏角値は地球上で複雑に分布し
ているため、例えば日本国内のみなど一部地域内で使用
する場合はさほど問題ではないが、船舶などでワールド
ワイドに使用するコンパスでは、測定時に上述の補正作
業を行なおうとしても、偏角値自体を知ることが難し
く、補正作業はより困難となる。例えば緯度／経度に応
じた偏角値を記録した表などを常時用意しておかなけれ
ばならない。
ているため、例えば日本国内のみなど一部地域内で使用
する場合はさほど問題ではないが、船舶などでワールド
ワイドに使用するコンパスでは、測定時に上述の補正作
業を行なおうとしても、偏角値自体を知ることが難し
く、補正作業はより困難となる。例えば緯度／経度に応
じた偏角値を記録した表などを常時用意しておかなけれ
ばならない。
【０００８】さらにこのような偏角による事情とともに
コンパスを用いる場合の問題として、測定時にコンパス
が水平面より傾いた状態であると、測定結果に誤差が生
ずることが知られている。このため、船舶、航空機、自
動車などに搭載するコンパスでは、そのコンパスを機械
的に水平状態に保つ機構が必ず必要となる。例えば２軸
の回動機構などで、常にコンパスが水平状態に保たれる
ようにすることになる。
コンパスを用いる場合の問題として、測定時にコンパス
が水平面より傾いた状態であると、測定結果に誤差が生
ずることが知られている。このため、船舶、航空機、自
動車などに搭載するコンパスでは、そのコンパスを機械
的に水平状態に保つ機構が必ず必要となる。例えば２軸
の回動機構などで、常にコンパスが水平状態に保たれる
ようにすることになる。
【０００９】しかしながらこのような水平保持機構は複
雑な構造にならざるを得ず、コンパスの装置としてのサ
イズの大型化を招き、また水平保持の精度や信頼性も十
分といえるものも容易に実現することができないという
問題が生じた。さらにまた、登山などで用いられる携帯
型のコンパスでは、このような水平保持機構を用いるこ
とができないため、測定者がコンパスを水平状態にして
計測する必要が生じ、従ってかなりの熟練者でもない限
りは、精度よく方位を測定することは困難となってい
た。
雑な構造にならざるを得ず、コンパスの装置としてのサ
イズの大型化を招き、また水平保持の精度や信頼性も十
分といえるものも容易に実現することができないという
問題が生じた。さらにまた、登山などで用いられる携帯
型のコンパスでは、このような水平保持機構を用いるこ
とができないため、測定者がコンパスを水平状態にして
計測する必要が生じ、従ってかなりの熟練者でもない限
りは、精度よく方位を測定することは困難となってい
た。
【００１０】また、２次元的に地磁気を測定するととも
に、測定時の傾斜状態を検出し、これによって地磁気か
ら測定された方位を補正することも可能ではあるが、こ
の場合補正作業のための計算には地磁気の鉛直下向きの
成分が必要となる。ところが地磁気の鉛直成分の値は地
球上で複雑に分布しており、つまり偏角値の補正作業の
場合と同様に、例えば緯度／経度に応じた鉛直成分を記
録した表などを常時用意しておかなければならず、また
補正作業としての計算も複雑なものとなるため、莫大な
労力を要することになってしまう。もちろんこれも実際
にはかなりの熟練者でなければ実行は難しいものとな
り、またこれらの事情から緊急時などに正確な方位測定
ができないという状況になっていた。
に、測定時の傾斜状態を検出し、これによって地磁気か
ら測定された方位を補正することも可能ではあるが、こ
の場合補正作業のための計算には地磁気の鉛直下向きの
成分が必要となる。ところが地磁気の鉛直成分の値は地
球上で複雑に分布しており、つまり偏角値の補正作業の
場合と同様に、例えば緯度／経度に応じた鉛直成分を記
録した表などを常時用意しておかなければならず、また
補正作業としての計算も複雑なものとなるため、莫大な
労力を要することになってしまう。もちろんこれも実際
にはかなりの熟練者でなければ実行は難しいものとな
り、またこれらの事情から緊急時などに正確な方位測定
ができないという状況になっていた。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明はこれらの問題点
に鑑みて、水平状態でなくても傾斜による誤差のない方
位測定が可能となる方位出力装置を実現し、さらにま
た、真方位を提示できる方位出力装置を実現することを
目的とする。
に鑑みて、水平状態でなくても傾斜による誤差のない方
位測定が可能となる方位出力装置を実現し、さらにま
た、真方位を提示できる方位出力装置を実現することを
目的とする。
【００１２】このため方位出力装置を、水平の２次元方
向での地磁気情報を出力する地磁気センサ手段と、水平
からの傾斜量を検出する傾斜センサ手段を設ける。ま
た、入力された情報に基づいて、鉛直方向（＝地球に対
し静止した、単純かつ理想的な、摩擦のない振り子が示
す方向）の地磁気情報を出力する地磁気鉛直成分出力手
段とを設ける。そして地磁気センサ手段からの地磁気情
報と、傾斜センサ手段で検出された傾斜量と、地磁気鉛
直成分出力手段からの鉛直方向の地磁気情報とを用い
て、方位を算出する方位算出手段を設け、算出された方
位を提示手段で提示するように構成する。地磁気鉛直成
分出力手段は、例えば測定者の鉛直方向の地磁気情報の
入力により鉛直方向の地磁気情報を方位算出手段に出力
するようにしたり、または入力された緯度／経度の情報
に応じて、該当する鉛直方向の地磁気情報を記憶部で検
索するようにするか、もしくは入力された緯度／経度の
情報に応じて鉛直方向の地磁気情報を算出する部位とし
て実現する。または本発明の方位出力装置としては、上
記の地磁気鉛直成分出力手段を設けずに、上記の地磁気
センサ手段（水平の２次元方向での地磁気情報を出力す
る地磁気センサ手段）の検出方向を変動させることで地
磁気鉛直成分に相当する第３次元方向の地磁気情報を検
出するようにすることもできる。
向での地磁気情報を出力する地磁気センサ手段と、水平
からの傾斜量を検出する傾斜センサ手段を設ける。ま
た、入力された情報に基づいて、鉛直方向（＝地球に対
し静止した、単純かつ理想的な、摩擦のない振り子が示
す方向）の地磁気情報を出力する地磁気鉛直成分出力手
段とを設ける。そして地磁気センサ手段からの地磁気情
報と、傾斜センサ手段で検出された傾斜量と、地磁気鉛
直成分出力手段からの鉛直方向の地磁気情報とを用い
て、方位を算出する方位算出手段を設け、算出された方
位を提示手段で提示するように構成する。地磁気鉛直成
分出力手段は、例えば測定者の鉛直方向の地磁気情報の
入力により鉛直方向の地磁気情報を方位算出手段に出力
するようにしたり、または入力された緯度／経度の情報
に応じて、該当する鉛直方向の地磁気情報を記憶部で検
索するようにするか、もしくは入力された緯度／経度の
情報に応じて鉛直方向の地磁気情報を算出する部位とし
て実現する。または本発明の方位出力装置としては、上
記の地磁気鉛直成分出力手段を設けずに、上記の地磁気
センサ手段（水平の２次元方向での地磁気情報を出力す
る地磁気センサ手段）の検出方向を変動させることで地
磁気鉛直成分に相当する第３次元方向の地磁気情報を検
出するようにすることもできる。
【００１３】さらに方位出力装置として、上記構成にお
ける地磁気センサ手段、傾斜センサ手段、地磁気鉛直成
分出力手段に加えて、偏角値を出力する偏角値出力手段
を設ける。偏角値出力手段は、地磁気鉛直成分出力手段
と共通の入力情報に基づいて、偏角値を出力する。そし
て真方位算出手段を設け、地磁気センサ手段からの地磁
気情報と、傾斜センサ手段で検出された傾斜量と、地磁
気鉛直成分出力手段からの鉛直方向の地磁気情報と、偏
角値出力手段からの偏角値を用いて、真方位を算出する
ことができるようにする。そして提示手段は算出された
真方位を提示するように構成する。この場合偏角値出力
手段は、入力された緯度／経度の情報に応じて、該当す
る偏角値を記憶部で検索するようにするか、もしくは入
力された緯度／経度の情報に応じて偏角値を算出する部
位として実現できる。
ける地磁気センサ手段、傾斜センサ手段、地磁気鉛直成
分出力手段に加えて、偏角値を出力する偏角値出力手段
を設ける。偏角値出力手段は、地磁気鉛直成分出力手段
と共通の入力情報に基づいて、偏角値を出力する。そし
て真方位算出手段を設け、地磁気センサ手段からの地磁
気情報と、傾斜センサ手段で検出された傾斜量と、地磁
気鉛直成分出力手段からの鉛直方向の地磁気情報と、偏
角値出力手段からの偏角値を用いて、真方位を算出する
ことができるようにする。そして提示手段は算出された
真方位を提示するように構成する。この場合偏角値出力
手段は、入力された緯度／経度の情報に応じて、該当す
る偏角値を記憶部で検索するようにするか、もしくは入
力された緯度／経度の情報に応じて偏角値を算出する部
位として実現できる。
【００１４】
【作用】方位出力装置により提示される方位自体に既に
傾斜状態に対する補正が施されることにより、方位出力
装置が水平状態でなくても傾斜による誤差のない測定が
できる。また、提示される方位に偏角分の補正が施され
ていることにより、測定値として真方位が提示できるこ
とになり、測定者が補正計算などを行なう必要はなくな
る。
傾斜状態に対する補正が施されることにより、方位出力
装置が水平状態でなくても傾斜による誤差のない測定が
できる。また、提示される方位に偏角分の補正が施され
ていることにより、測定値として真方位が提示できるこ
とになり、測定者が補正計算などを行なう必要はなくな
る。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の方位出力装置となる電子コン
パスの各種実施例を説明する。なお実施例としての電子
コンパスの説明に先立って、各実施例で用いられる磁方
位センサについて述べ、その後、第１〜第８の実施例と
なる電子コンパスについて説明する。
パスの各種実施例を説明する。なお実施例としての電子
コンパスの説明に先立って、各実施例で用いられる磁方
位センサについて述べ、その後、第１〜第８の実施例と
なる電子コンパスについて説明する。
【００１６】［磁方位センサ］磁方位センサの構造例及
び動作を図１０〜図１３で説明する。図１０は磁方位セ
ンサの一構造例の説明図である。この磁方位センサは、
それぞれが約１／４リング状に形成された４つの強磁性
体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 が円周方向に配置されて
いる。そして、各強磁性体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4
の間には所定幅のギャップＧ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 が形
成された状態となっている。
び動作を図１０〜図１３で説明する。図１０は磁方位セ
ンサの一構造例の説明図である。この磁方位センサは、
それぞれが約１／４リング状に形成された４つの強磁性
体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 が円周方向に配置されて
いる。そして、各強磁性体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4
の間には所定幅のギャップＧ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 が形
成された状態となっている。
【００１７】また各強磁性体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ
4 には励磁用コイルＣが巻装されており、これによって
ギャップＧ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 には図中Ｈｂとして示
す方向にバイアス磁界が発生されるようになされてい
る。ギャップＧ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 おいては、バイア
ス磁界Ｈｂと直角の状態にＭＲ（磁気抵抗効果）センサ
ＭＲX1，ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2が配される。ＭＲセン
サＭＲX1，ＭＲX2はＸ軸方向検出用とされ、それぞれが
対向する位置となるギャップＧ1 ，Ｇ3 に配置される。
またＭＲセンサＭＲY1，ＭＲY2はＹ軸方向検出用とさ
れ、それぞれが対向する位置となるギャップＧ2 ，Ｇ4
に配置される。各ＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2，ＭＲY1，
ＭＲY2は、定電位の電源電圧ＶCCとグランドＧＮＤに接
続されている。そして各ＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2，Ｍ
ＲY1，ＭＲY2からはその抵抗体中点位置から信号Ｘ1 ，
Ｘ2 ，Ｙ1 ，Ｙ2 が取り出されるように構成されてい
る。
4 には励磁用コイルＣが巻装されており、これによって
ギャップＧ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 には図中Ｈｂとして示
す方向にバイアス磁界が発生されるようになされてい
る。ギャップＧ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 おいては、バイア
ス磁界Ｈｂと直角の状態にＭＲ（磁気抵抗効果）センサ
ＭＲX1，ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2が配される。ＭＲセン
サＭＲX1，ＭＲX2はＸ軸方向検出用とされ、それぞれが
対向する位置となるギャップＧ1 ，Ｇ3 に配置される。
またＭＲセンサＭＲY1，ＭＲY2はＹ軸方向検出用とさ
れ、それぞれが対向する位置となるギャップＧ2 ，Ｇ4
に配置される。各ＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2，ＭＲY1，
ＭＲY2は、定電位の電源電圧ＶCCとグランドＧＮＤに接
続されている。そして各ＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2，Ｍ
ＲY1，ＭＲY2からはその抵抗体中点位置から信号Ｘ1 ，
Ｘ2 ，Ｙ1 ，Ｙ2 が取り出されるように構成されてい
る。
【００１８】この磁方位センサの等価回路が図１１に示
される。この等価回路において、抵抗ＲX11 ，ＲX12 は
ＭＲセンサＭＲX1としての抵抗成分に相当し、抵抗Ｒ
X21 ，ＲX22 はＭＲセンサＭＲX2としての抵抗成分に相
当する。また抵抗ＲY11 ，ＲY12 はＭＲセンサＭＲY1と
しての抵抗成分に相当し、抵抗ＲY21 ，ＲY22 はＭＲセ
ンサＭＲY2としての抵抗成分に相当する。
される。この等価回路において、抵抗ＲX11 ，ＲX12 は
ＭＲセンサＭＲX1としての抵抗成分に相当し、抵抗Ｒ
X21 ，ＲX22 はＭＲセンサＭＲX2としての抵抗成分に相
当する。また抵抗ＲY11 ，ＲY12 はＭＲセンサＭＲY1と
しての抵抗成分に相当し、抵抗ＲY21 ，ＲY22 はＭＲセ
ンサＭＲY2としての抵抗成分に相当する。
【００１９】まずＸ軸に関しては、図に示すようにＭＲ
センサＭＲX1となる抵抗ＲX11 に対して矢印方向にバイ
アス磁界Ｈｂが印加され、またＭＲセンサＭＲX2となる
抵抗ＲX21 に対しては、矢印で示すように方位として１
８０°異なるバイアス磁界−Ｈｂが印加される。同様に
Ｙ軸に関しては、ＭＲセンサＭＲY1となる抵抗ＲY11 に
対して矢印方向にバイアス磁界Ｈｂが印加され、またＭ
ＲセンサＭＲY2となる抵抗ＲY21 に対しては、矢印で示
すように方位として１８０°異なるバイアス磁界−Ｈｂ
が印加される。Ｘ軸検出用のＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2
と、Ｙ軸検出用のＭＲセンサＭＲY1，ＭＲY2に対するバ
イアス磁界Ｈｂ（及び−Ｈｂ）の向きは、それぞれ９０
°異なるものとなっている。
センサＭＲX1となる抵抗ＲX11 に対して矢印方向にバイ
アス磁界Ｈｂが印加され、またＭＲセンサＭＲX2となる
抵抗ＲX21 に対しては、矢印で示すように方位として１
８０°異なるバイアス磁界−Ｈｂが印加される。同様に
Ｙ軸に関しては、ＭＲセンサＭＲY1となる抵抗ＲY11 に
対して矢印方向にバイアス磁界Ｈｂが印加され、またＭ
ＲセンサＭＲY2となる抵抗ＲY21 に対しては、矢印で示
すように方位として１８０°異なるバイアス磁界−Ｈｂ
が印加される。Ｘ軸検出用のＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2
と、Ｙ軸検出用のＭＲセンサＭＲY1，ＭＲY2に対するバ
イアス磁界Ｈｂ（及び−Ｈｂ）の向きは、それぞれ９０
°異なるものとなっている。
【００２０】Ｘ軸検出動作としては、ＭＲセンサＭＲX1
からの信号Ｘ1 とＭＲセンサＭＲX2からの信号Ｘ2 が差
動アンプＡX に供給され、その差動アンプＡX の出力
が、いわゆるＸ軸検出出力となる。またＹ軸検出動作と
しては、ＭＲセンサＭＲY1からの信号Ｙ1 とＭＲセンサ
ＭＲY2からの信号Ｙ2 が差動アンプＡY に供給され、そ
の差動アンプＡY の出力が、いわゆるＹ軸検出出力とな
る。
からの信号Ｘ1 とＭＲセンサＭＲX2からの信号Ｘ2 が差
動アンプＡX に供給され、その差動アンプＡX の出力
が、いわゆるＸ軸検出出力となる。またＹ軸検出動作と
しては、ＭＲセンサＭＲY1からの信号Ｙ1 とＭＲセンサ
ＭＲY2からの信号Ｙ2 が差動アンプＡY に供給され、そ
の差動アンプＡY の出力が、いわゆるＹ軸検出出力とな
る。
【００２１】このような構成において、ＭＲセンサＭＲ
X1，ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2は、磁界の強度により抵抗
値が変化する磁気抵抗効果を備えているため、図１０の
ように或る方向から地磁気ＨE が印加されると、その地
磁気ＨE の印加方向に応じた値として各ＭＲセンサＭＲ
X1，ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2から信号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｙ
1 ，Ｙ2 が得られ、この信号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｙ1 ，Ｙ2 か
ら、地磁気の方位に応じたＸ軸検出出力、Ｙ軸検出出力
が得られるものである。また、地磁気は例えば 0.3ガウ
ス程度の弱いものであるため、単にＭＲセンサＭＲX1，
ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2のみでは良好な検出動作が実行
できないが、この地磁気センサでは強磁性体コアＴ1 ，
Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 で 0.3ガウス程度の地磁気を検出し、
交流バイアス磁界ＨｂとしてＭＲセンサＭＲX1，Ｍ
ＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2に伝えるようにしているため、良
好な検出動作が可能となっている。
X1，ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2は、磁界の強度により抵抗
値が変化する磁気抵抗効果を備えているため、図１０の
ように或る方向から地磁気ＨE が印加されると、その地
磁気ＨE の印加方向に応じた値として各ＭＲセンサＭＲ
X1，ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2から信号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｙ
1 ，Ｙ2 が得られ、この信号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｙ1 ，Ｙ2 か
ら、地磁気の方位に応じたＸ軸検出出力、Ｙ軸検出出力
が得られるものである。また、地磁気は例えば 0.3ガウ
ス程度の弱いものであるため、単にＭＲセンサＭＲX1，
ＭＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2のみでは良好な検出動作が実行
できないが、この地磁気センサでは強磁性体コアＴ1 ，
Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 で 0.3ガウス程度の地磁気を検出し、
交流バイアス磁界ＨｂとしてＭＲセンサＭＲX1，Ｍ
ＲX2，ＭＲY1，ＭＲY2に伝えるようにしているため、良
好な検出動作が可能となっている。
【００２２】図１２でＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2，ＭＲ
Y1，ＭＲY2の特性及びＸ軸検出出力、Ｙ軸検出出力を得
るための動作原理を説明する。図１２の横軸はＭＲセン
サに垂直に加わる磁界の強さを示し、また縦軸はＭＲセ
ンサの抵抗値の変化、及びＭＲセンサに直流電流を流し
た場合の出力される信号（Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｙ1 ，Ｙ2 ）の
出力電圧を示している。
Y1，ＭＲY2の特性及びＸ軸検出出力、Ｙ軸検出出力を得
るための動作原理を説明する。図１２の横軸はＭＲセン
サに垂直に加わる磁界の強さを示し、また縦軸はＭＲセ
ンサの抵抗値の変化、及びＭＲセンサに直流電流を流し
た場合の出力される信号（Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｙ1 ，Ｙ2 ）の
出力電圧を示している。
【００２３】ＭＲセンサの抵抗値は、図示するように磁
界ゼロで最大となり、磁界が大きくなるに従って図示す
るカーブで抵抗値が下がっていく。このようなＭＲセン
サにおける出力のＳ／Ｎ及び歪率向上のためにはバイア
ス磁界Ｈｂが必要になる。このバイアス磁界Ｈｂは、上
述したように強磁性体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 に励
磁用コイルＣを巻装し、これにバイアス電流を流すこと
で与えられるものである。
界ゼロで最大となり、磁界が大きくなるに従って図示す
るカーブで抵抗値が下がっていく。このようなＭＲセン
サにおける出力のＳ／Ｎ及び歪率向上のためにはバイア
ス磁界Ｈｂが必要になる。このバイアス磁界Ｈｂは、上
述したように強磁性体コアＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 に励
磁用コイルＣを巻装し、これにバイアス電流を流すこと
で与えられるものである。
【００２４】Ｘ軸用のＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2を例に
あげてＸ軸検出出力動作を説明する。上記のとおりＭＲ
センサＭＲX1に印加されるバイアス磁界方向とＭＲセン
サＭＲX2に印加されるバイアス磁界方向とは互いに１８
０°反転している。ここで、地磁気ＨE が印加される
と、ＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2に加わる磁界の強さは次
のようになる。 ＭＲセンサＭＲX1 ： Ｈｂ＋ＨE ＭＲセンサＭＲX2 ： −Ｈｂ＋ＨE
あげてＸ軸検出出力動作を説明する。上記のとおりＭＲ
センサＭＲX1に印加されるバイアス磁界方向とＭＲセン
サＭＲX2に印加されるバイアス磁界方向とは互いに１８
０°反転している。ここで、地磁気ＨE が印加される
と、ＭＲセンサＭＲX1，ＭＲX2に加わる磁界の強さは次
のようになる。 ＭＲセンサＭＲX1 ： Ｈｂ＋ＨE ＭＲセンサＭＲX2 ： −Ｈｂ＋ＨE
【００２５】従って交流バイアス磁界Ｈｂを印加する
と、ＭＲセンサＭＲX1に印加される磁界は図１２ので
示すように変化し、これによってＭＲセンサＭＲX1から
の信号Ｘ1 としては図中として示すような電圧変化が
出力される。またＭＲセンサＭＲX2に印加される磁界は
図１２ので示すように変化し、これによってＭＲセン
サＭＲX2からの信号Ｘ2 としては図中として示すよう
な電圧変化が出力される。この信号Ｘ1 （線）と信号
Ｘ2 （線）の出力差Ｌは、即ち図１１における差動ア
ンプＡX の出力として得られ、これがＸ軸検出出力とな
るものである。Ｙ軸についても同様の動作でＹ軸検出出
力が取り出される。
と、ＭＲセンサＭＲX1に印加される磁界は図１２ので
示すように変化し、これによってＭＲセンサＭＲX1から
の信号Ｘ1 としては図中として示すような電圧変化が
出力される。またＭＲセンサＭＲX2に印加される磁界は
図１２ので示すように変化し、これによってＭＲセン
サＭＲX2からの信号Ｘ2 としては図中として示すよう
な電圧変化が出力される。この信号Ｘ1 （線）と信号
Ｘ2 （線）の出力差Ｌは、即ち図１１における差動ア
ンプＡX の出力として得られ、これがＸ軸検出出力とな
るものである。Ｙ軸についても同様の動作でＹ軸検出出
力が取り出される。
【００２６】これらの差動信号としてのＸ軸検出出力，
Ｙ軸検出出力は、地磁気ＨE の方位により変化し、それ
ぞれＨE ｓｉｎθ、ＨE ｃｏｓθに比例する。従って、
横軸に方位θをとって出力電位をプロットすると、Ｘ出
力及びＹ出力は図１３のようになり、このＸ出力及びＹ
出力から地磁気ＨE に対する方位θを算出できる。
Ｙ軸検出出力は、地磁気ＨE の方位により変化し、それ
ぞれＨE ｓｉｎθ、ＨE ｃｏｓθに比例する。従って、
横軸に方位θをとって出力電位をプロットすると、Ｘ出
力及びＹ出力は図１３のようになり、このＸ出力及びＹ
出力から地磁気ＨE に対する方位θを算出できる。
【００２７】即ち、Ｘ出力とＹ出力の比Ｘ／Ｙは、これ
らがＨE ｓｉｎθ、ＨE ｃｏｓθに比例することから、
ｓｉｎθ／ｃｏｓθで表わすことができ、従って、 Ｘ／Ｙ＝ｓｉｎθ／ｃｏｓθ＝ｔａｎθ とできる。このため方位θは θ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ） （ただし、０°≦θ≦１８０°のときＸ≧０，１８°＜
θ＜３６０°のときＸ＜０である）として、地磁気ＨE
の方位θを算出できる。
らがＨE ｓｉｎθ、ＨE ｃｏｓθに比例することから、
ｓｉｎθ／ｃｏｓθで表わすことができ、従って、 Ｘ／Ｙ＝ｓｉｎθ／ｃｏｓθ＝ｔａｎθ とできる。このため方位θは θ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ） （ただし、０°≦θ≦１８０°のときＸ≧０，１８°＜
θ＜３６０°のときＸ＜０である）として、地磁気ＨE
の方位θを算出できる。
【００２８】［第１の実施例］例えば以上のような地磁
気センサを用いた電子コンパスとなる、本発明の第１の
実施例を図１で説明する。この電子コンパスは、地磁気
センサ部１、磁方位算出部２、方位表示部４、傾斜セン
サ部１１、傾斜演算部１２、地磁気入力部１３から構成
される。
気センサを用いた電子コンパスとなる、本発明の第１の
実施例を図１で説明する。この電子コンパスは、地磁気
センサ部１、磁方位算出部２、方位表示部４、傾斜セン
サ部１１、傾斜演算部１２、地磁気入力部１３から構成
される。
【００２９】地磁気センサ部１は、上記した２次元の観
測座標（Ｘ軸，Ｙ軸）についての地磁気検出を行なう地
磁気センサとされるもので、地磁気ＨE に応じたＸ出
力、Ｙ出力を行なう。このＸ出力、Ｙ出力は磁方位算出
部２に供給され、地磁気ＨE の方位θが算出される。即
ち基本的には、上記のθ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ）の演算が
なされることによって磁方位θｍｇが算出され、方位表
示部４に供給されて方位が表示されることになる。
測座標（Ｘ軸，Ｙ軸）についての地磁気検出を行なう地
磁気センサとされるもので、地磁気ＨE に応じたＸ出
力、Ｙ出力を行なう。このＸ出力、Ｙ出力は磁方位算出
部２に供給され、地磁気ＨE の方位θが算出される。即
ち基本的には、上記のθ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ）の演算が
なされることによって磁方位θｍｇが算出され、方位表
示部４に供給されて方位が表示されることになる。
【００３０】ただし、磁方位算出部２には傾斜演算部１
２で算出された傾斜量と、地磁気入力部から出力される
地磁気鉛直成分ｚが入力され、これによって算出された
磁方位に対する補正演算が行なわれるものとなってい
る。つまり、磁方位算出部２から出力される磁方位θｍ
ｇは、たとえ水平状態で測定されなかった場合でも、そ
れによる誤差は生じていない磁方位θｍｇとなっている
ものである。
２で算出された傾斜量と、地磁気入力部から出力される
地磁気鉛直成分ｚが入力され、これによって算出された
磁方位に対する補正演算が行なわれるものとなってい
る。つまり、磁方位算出部２から出力される磁方位θｍ
ｇは、たとえ水平状態で測定されなかった場合でも、そ
れによる誤差は生じていない磁方位θｍｇとなっている
ものである。
【００３１】傾斜センサ部１１は、例えば導電性の液体
を封入した容器内に複数の電極を設け、傾きに応じて液
体が接する電極が変化するようにし、傾斜量に応じた電
圧が得られるような構成などで実現できる。また例えば
円筒形状の容器内を球体が重力方向に移動するように
し、球体が接する電極位置により傾き量に応じた信号が
得られるようにしてもよい。もちろんこれ以外にも各種
の検出機構が考えられる。
を封入した容器内に複数の電極を設け、傾きに応じて液
体が接する電極が変化するようにし、傾斜量に応じた電
圧が得られるような構成などで実現できる。また例えば
円筒形状の容器内を球体が重力方向に移動するように
し、球体が接する電極位置により傾き量に応じた信号が
得られるようにしてもよい。もちろんこれ以外にも各種
の検出機構が考えられる。
【００３２】この傾斜センサ部１１からの検出信号は傾
斜演算部１２に供給される。そして、傾斜演算部１２は
検出信号から、現在の傾斜量を算出することになる。出
力する傾斜量としては、地磁気センサ部１の観測座標系
のＸ軸と水平面との間に生じている傾斜角度αと、観測
座標系のＹ軸と水平面との間に生じている傾斜角度βと
している。
斜演算部１２に供給される。そして、傾斜演算部１２は
検出信号から、現在の傾斜量を算出することになる。出
力する傾斜量としては、地磁気センサ部１の観測座標系
のＸ軸と水平面との間に生じている傾斜角度αと、観測
座標系のＹ軸と水平面との間に生じている傾斜角度βと
している。
【００３３】また地磁気鉛直成分ｚは、地磁気入力部１
３から磁方位算出部２に供給される。地磁気入力部１３
は例えば数値を入力することができる操作入力キーを備
えており、ユーザーが地磁気鉛直成分ｚを入力できるよ
うにされている。つまり、ユーザーは使用時に、その使
用地域における地磁気鉛直成分ｚを入力することにな
る。
３から磁方位算出部２に供給される。地磁気入力部１３
は例えば数値を入力することができる操作入力キーを備
えており、ユーザーが地磁気鉛直成分ｚを入力できるよ
うにされている。つまり、ユーザーは使用時に、その使
用地域における地磁気鉛直成分ｚを入力することにな
る。
【００３４】磁方位算出部２はこのように、地磁気セン
サ部１からの信号Ｘ，Ｙとともに、傾斜演算部からの傾
斜角度α，β、及び地磁気入力部１３からの地磁気鉛直
成分ｚを用いて、測定が非水平状態で行なわれたとして
も、それによる誤差のない磁方位θｍｇを算出すること
になる。この磁方位θｍｇの算出動作は次のように行な
われる。
サ部１からの信号Ｘ，Ｙとともに、傾斜演算部からの傾
斜角度α，β、及び地磁気入力部１３からの地磁気鉛直
成分ｚを用いて、測定が非水平状態で行なわれたとして
も、それによる誤差のない磁方位θｍｇを算出すること
になる。この磁方位θｍｇの算出動作は次のように行な
われる。
【００３５】水平から傾いた状態での方位の補正原理
は、観測座標系のＸ軸／Ｙ軸を、それぞれの軸と水平面
のなす角度α，βを用いて水平面に座標変換することに
よる。この座標変換された状態のＸ軸をＸ’軸とする
と、このＸ’軸と地磁気ベクトルとの成す角度が、傾き
を補正した方位を示すことになる。測定座標系のＸＹ平
面を水平面に座標変換する手順は次のとおりである。
は、観測座標系のＸ軸／Ｙ軸を、それぞれの軸と水平面
のなす角度α，βを用いて水平面に座標変換することに
よる。この座標変換された状態のＸ軸をＸ’軸とする
と、このＸ’軸と地磁気ベクトルとの成す角度が、傾き
を補正した方位を示すことになる。測定座標系のＸＹ平
面を水平面に座標変換する手順は次のとおりである。
【００３６】まず、地磁気ベクトルを地球に固定された
絶対座標系が（ｘ，ｙ，ｚ）、地磁気センサ部１による
観測座標系が（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であるとする。Ｘ軸の回り
にα回転させる座標変換によって、Ｙ軸を水平面（ｘｙ
平面）にうつすと、観測座標系で測定された測定ベクト
ル（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、（Ｘ''，Ｙ''，Ｚ''）となり、こ
れは次の（数１）で表わされる。
絶対座標系が（ｘ，ｙ，ｚ）、地磁気センサ部１による
観測座標系が（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であるとする。Ｘ軸の回り
にα回転させる座標変換によって、Ｙ軸を水平面（ｘｙ
平面）にうつすと、観測座標系で測定された測定ベクト
ル（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、（Ｘ''，Ｙ''，Ｚ''）となり、こ
れは次の（数１）で表わされる。
【数１】
【００３７】次にＹ軸の回りにβ回転させ、Ｘ軸を水平
面に移すと、座標系（Ｘ''，Ｙ''，Ｚ''）は座標系
（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）となり、これは次の（数２）で表
わされる。
面に移すと、座標系（Ｘ''，Ｙ''，Ｚ''）は座標系
（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）となり、これは次の（数２）で表
わされる。
【数２】 従って上記（数１）（数２）を用いると、
【数３】 が成立する。
【００３８】ここでＸ’Ｙ’平面は、水平面すなわち絶
対座標系のｘｙ平面に一致しているため、Ｚ’は絶対座
標系での地磁気ベクトルのｚ成分と一致するとすると、
対座標系のｘｙ平面に一致しているため、Ｚ’は絶対座
標系での地磁気ベクトルのｚ成分と一致するとすると、
【数４】 となる。従ってあらかじめ地磁気のｚ成分がわかってい
れば、Ｚ’の値が既知となり、上記（数３）から観測座
標系でのＺの値が、Ｘ，Ｙの値から計算できることにな
る。
れば、Ｚ’の値が既知となり、上記（数３）から観測座
標系でのＺの値が、Ｘ，Ｙの値から計算できることにな
る。
【００３９】すなわち、Ｚ’については、
【数５】 となり、この（数５）をＺについて解き、（数４）を代
入すると、Ｚの値は、
入すると、Ｚの値は、
【数６】 で求めることができる。これで、Ｚの値を上記（数３）
に代入すれば、ＸＹ軸が水平面に座標変換された測定ベ
クトルＸ’，Ｙ’が計算できることになる。なお（数
３）におけるＸ，Ｙの値は、即ち磁気センサ部１から出
力される信号Ｘ，信号Ｙの値である。
に代入すれば、ＸＹ軸が水平面に座標変換された測定ベ
クトルＸ’，Ｙ’が計算できることになる。なお（数
３）におけるＸ，Ｙの値は、即ち磁気センサ部１から出
力される信号Ｘ，信号Ｙの値である。
【００４０】ここで最終的に、絶対座標系の水平面内で
の地磁気ベクトル成分と、測定されたＸの値（信号Ｘ）
を水平面に座標変換したＸ’の成す角、即ち磁方位θｍ
ｇは、Ｘ’，Ｙ’の値より次の（数７）で求められる。
の地磁気ベクトル成分と、測定されたＸの値（信号Ｘ）
を水平面に座標変換したＸ’の成す角、即ち磁方位θｍ
ｇは、Ｘ’，Ｙ’の値より次の（数７）で求められる。
【数７】 （ただし、０°≦θｍｇ≦９０°の場合。それ以外は条
件分けが必要）
件分けが必要）
【００４１】以上の演算において、角度α，βは傾斜演
算部１２から供給され、また地磁気のｚ成分の値は、地
磁気入力部１３から供給されるものであるため、磁方位
算出部２において上記演算処理が可能となり、従って傾
斜状態による誤差を補正した磁方位θｍｇが算出できる
ことが理解される。
算部１２から供給され、また地磁気のｚ成分の値は、地
磁気入力部１３から供給されるものであるため、磁方位
算出部２において上記演算処理が可能となり、従って傾
斜状態による誤差を補正した磁方位θｍｇが算出できる
ことが理解される。
【００４２】このように本実施例では、磁方位算出部２
によって傾斜状態による誤差を補正した磁方位θｍｇが
得られ、これが方位表示部４で表示されるため、この電
子コンパスを用いて測定する場合には水平状態とする必
要はなくなり、つまり測定者が測定時の水平状態に気を
つかったり、もしくは測定後に非水平状態の計測値から
の補正計算を行なう必要はなくなり、容易に方位計測を
行なうことができることになる。
によって傾斜状態による誤差を補正した磁方位θｍｇが
得られ、これが方位表示部４で表示されるため、この電
子コンパスを用いて測定する場合には水平状態とする必
要はなくなり、つまり測定者が測定時の水平状態に気を
つかったり、もしくは測定後に非水平状態の計測値から
の補正計算を行なう必要はなくなり、容易に方位計測を
行なうことができることになる。
【００４３】なお、この実施例では地磁気鉛直成分ｚを
ユーザーが入力するようにしているが、これは例えば測
定毎に入力するものとするほか、地磁気入力部１３にメ
モリを配置しておき、ユーザーが１度地磁気鉛直成分ｚ
を入力したら、それを記憶して、以降はその記憶された
地磁気鉛直成分ｚを磁方位算出部２に供給するようにし
てもよい。特に特定地域で使用する場合は、殆ど地磁気
鉛直成分ｚの差はないため、このようにすることで実際
の使用時におけるユーザーの入力の手間はなくなる。ま
た、地磁気鉛直成分ｚの異なる地域で使用する場合に
は、そのときに応じて再入力できるようにすれば、ワー
ルドワイドに用いることができる。
ユーザーが入力するようにしているが、これは例えば測
定毎に入力するものとするほか、地磁気入力部１３にメ
モリを配置しておき、ユーザーが１度地磁気鉛直成分ｚ
を入力したら、それを記憶して、以降はその記憶された
地磁気鉛直成分ｚを磁方位算出部２に供給するようにし
てもよい。特に特定地域で使用する場合は、殆ど地磁気
鉛直成分ｚの差はないため、このようにすることで実際
の使用時におけるユーザーの入力の手間はなくなる。ま
た、地磁気鉛直成分ｚの異なる地域で使用する場合に
は、そのときに応じて再入力できるようにすれば、ワー
ルドワイドに用いることができる。
【００４４】［第２の実施例］本発明の第２の実施例と
なる電子コンパスの構成を図２に示す。なお、以下の各
実施例の説明において、説明済の実施例と同一の構成要
素については同一符号を付し、重複説明を省略する。こ
の実施例は第１の実施例の構成に加えて偏角値入力部
５、真方位算出部３を備えるもので、これによって非水
平状態による測定誤差の解消だけでなく、偏角による測
定誤差を解消し、地図上の方位と一致する真方位を計測
できるようにするものである。
なる電子コンパスの構成を図２に示す。なお、以下の各
実施例の説明において、説明済の実施例と同一の構成要
素については同一符号を付し、重複説明を省略する。こ
の実施例は第１の実施例の構成に加えて偏角値入力部
５、真方位算出部３を備えるもので、これによって非水
平状態による測定誤差の解消だけでなく、偏角による測
定誤差を解消し、地図上の方位と一致する真方位を計測
できるようにするものである。
【００４５】偏角値入力部５は例えば数値を入力するこ
とができる操作入力キーを備えており、ユーザーが偏角
値Ｄを入力できるようにされている。つまり、ユーザー
は使用時に、その使用地域における偏角値Ｄを入力する
ことになる。また、磁方位算出部２からは、上記第１の
実施例で説明したように水平方向の傾斜状態に基づく補
正がなされた磁方位θｍｇが出力されるが、この磁方位
θｍｇは真方位算出部３に供給される。さらに、偏角値
入力部５からの偏角値Ｄも真方位算出部３に供給される
ことになる。真方位算出部３では、供給された磁方位θ
ｍｇと偏角値Ｄから真方位θｔｒを算出し、それを方位
表示部４に供給する。
とができる操作入力キーを備えており、ユーザーが偏角
値Ｄを入力できるようにされている。つまり、ユーザー
は使用時に、その使用地域における偏角値Ｄを入力する
ことになる。また、磁方位算出部２からは、上記第１の
実施例で説明したように水平方向の傾斜状態に基づく補
正がなされた磁方位θｍｇが出力されるが、この磁方位
θｍｇは真方位算出部３に供給される。さらに、偏角値
入力部５からの偏角値Ｄも真方位算出部３に供給される
ことになる。真方位算出部３では、供給された磁方位θ
ｍｇと偏角値Ｄから真方位θｔｒを算出し、それを方位
表示部４に供給する。
【００４６】偏角とは真方位θｔｒと磁方位θｍｇの差
であり、その関係は例えば図９のようになる。いま地図
上の北をＮｔｒ、磁方位としての北をＮｍｇとし、当該
電子コンパスで図中の目的方向について計測すると、磁
方位算出部２で算出される磁方位θｍｇとして７０°と
いう値が得られたとする。そして、その測定地域では、
偏角Ｄは−６°であったとすると、地図に合致する方位
となる真方位θｔｒは７０°に対して偏角−６°を加え
た値である６４°となる。
であり、その関係は例えば図９のようになる。いま地図
上の北をＮｔｒ、磁方位としての北をＮｍｇとし、当該
電子コンパスで図中の目的方向について計測すると、磁
方位算出部２で算出される磁方位θｍｇとして７０°と
いう値が得られたとする。そして、その測定地域では、
偏角Ｄは−６°であったとすると、地図に合致する方位
となる真方位θｔｒは７０°に対して偏角−６°を加え
た値である６４°となる。
【００４７】真方位算出部３では、磁方位θｍｇと偏角
値Ｄが入力されることになるが、図９から理解されるよ
うに、磁方位θｍｇと偏角値Ｄを加算することで真方位
θｔｒを得ることができる。そして真方位算出部３で算
出された真方位θｔｒは方位表示部４に供給され、ユー
ザーに提示されることになる。例えば図９の例でいえ
ば、測定時に６４°という真方位が表示される。
値Ｄが入力されることになるが、図９から理解されるよ
うに、磁方位θｍｇと偏角値Ｄを加算することで真方位
θｔｒを得ることができる。そして真方位算出部３で算
出された真方位θｔｒは方位表示部４に供給され、ユー
ザーに提示されることになる。例えば図９の例でいえ
ば、測定時に６４°という真方位が表示される。
【００４８】このように本実施例ではユーザーはその測
定地域における偏角値Ｄを入力しておけば、測定結果は
真方位θｔｒとして表示されるため、従来のように表示
された値から偏角値分を自分で計算して地図と照合する
などの煩雑な作業は不要となる。もちろん第１の実施例
と同様に非水平状態で計測を行なっても、誤差は補正さ
れているため、この実施例の電子コンパスにより測定す
れば、測定者は水平補正作業と偏角補正作業の両方が不
要になるものである。
定地域における偏角値Ｄを入力しておけば、測定結果は
真方位θｔｒとして表示されるため、従来のように表示
された値から偏角値分を自分で計算して地図と照合する
などの煩雑な作業は不要となる。もちろん第１の実施例
と同様に非水平状態で計測を行なっても、誤差は補正さ
れているため、この実施例の電子コンパスにより測定す
れば、測定者は水平補正作業と偏角補正作業の両方が不
要になるものである。
【００４９】なお、この実施例では偏角値Ｄをユーザー
が入力するようにしているが、必ずしも測定毎に入力す
るように構成する必要はなく、偏角値入力部５にメモリ
を配置しておき、ユーザーが１度偏角値Ｄを入力した
ら、それを記憶して、以降はその記憶された偏角値Ｄを
真方位算出部３に供給するようにすればよい。例えば日
本国内等のみなどの特定地域で使用する場合は、殆ど偏
角値Ｄの差はないため、このようにすることで実際の使
用時におけるユーザーの入力の手間はなくなる。また、
偏角値Ｄの異なる地域で使用する場合には、そのときに
応じて再入力できるようにすれば、ワールドワイドに用
いることができる。
が入力するようにしているが、必ずしも測定毎に入力す
るように構成する必要はなく、偏角値入力部５にメモリ
を配置しておき、ユーザーが１度偏角値Ｄを入力した
ら、それを記憶して、以降はその記憶された偏角値Ｄを
真方位算出部３に供給するようにすればよい。例えば日
本国内等のみなどの特定地域で使用する場合は、殆ど偏
角値Ｄの差はないため、このようにすることで実際の使
用時におけるユーザーの入力の手間はなくなる。また、
偏角値Ｄの異なる地域で使用する場合には、そのときに
応じて再入力できるようにすれば、ワールドワイドに用
いることができる。
【００５０】［第３の実施例］本発明の第３の実施例と
なる電子コンパスの構成を図３に示す。この実施例は第
１，第２の実施例と異なり、ユーザーが地磁気鉛直成分
ｚや偏角値Ｄを入力する必要をなくしたものである。
なる電子コンパスの構成を図３に示す。この実施例は第
１，第２の実施例と異なり、ユーザーが地磁気鉛直成分
ｚや偏角値Ｄを入力する必要をなくしたものである。
【００５１】この場合、ユーザーの操作部として、緯度
／経度入力部６が設けられ、ユーザーは方位測定時にそ
の地点での緯度／経度を入力することになる。入力され
た緯度／経度の値はメモリ制御部７に送られる。メモリ
制御部７は緯度／経度の値に対応する地磁気鉛直成分ｚ
と偏角値Ｄを記憶部８において検索し、読み出された地
磁気鉛直成分ｚを磁方位算出部２に供給し、また読み出
された偏角値Ｄを真方位算出部３に供給することにな
る。
／経度入力部６が設けられ、ユーザーは方位測定時にそ
の地点での緯度／経度を入力することになる。入力され
た緯度／経度の値はメモリ制御部７に送られる。メモリ
制御部７は緯度／経度の値に対応する地磁気鉛直成分ｚ
と偏角値Ｄを記憶部８において検索し、読み出された地
磁気鉛直成分ｚを磁方位算出部２に供給し、また読み出
された偏角値Ｄを真方位算出部３に供給することにな
る。
【００５２】この場合記憶部８は、例えばＲＯＭ又はＲ
ＡＭのメモリ素子として構成され、世界各地における緯
度／経度に対応した地磁気鉛直成分ｚと偏角値Ｄを、い
わゆるメモリーテーブルとして保持している。このた
め、緯度／経度が入力されたら、それに対応する地磁気
鉛直成分ｚ、偏角値Ｄを読み出すことができ、ユーザー
が地磁気鉛直成分ｚ、偏角値Ｄを入力する必要はなくな
る。
ＡＭのメモリ素子として構成され、世界各地における緯
度／経度に対応した地磁気鉛直成分ｚと偏角値Ｄを、い
わゆるメモリーテーブルとして保持している。このた
め、緯度／経度が入力されたら、それに対応する地磁気
鉛直成分ｚ、偏角値Ｄを読み出すことができ、ユーザー
が地磁気鉛直成分ｚ、偏角値Ｄを入力する必要はなくな
る。
【００５３】そしてこのように地磁気鉛直成分ｚと偏角
値Ｄが得られることで非水平状態での測定による誤差が
補正され、さらに真方位算出部３で真方位θｔｒが算出
され、方位表示部４で表示されることになる。この実施
例では、いわゆる偏角や地磁気鉛直成分、さらに真方
位、磁方位といった知識のないユーザーでも、緯度／経
度を入力することのみで正確な測定ができるようにな
る。
値Ｄが得られることで非水平状態での測定による誤差が
補正され、さらに真方位算出部３で真方位θｔｒが算出
され、方位表示部４で表示されることになる。この実施
例では、いわゆる偏角や地磁気鉛直成分、さらに真方
位、磁方位といった知識のないユーザーでも、緯度／経
度を入力することのみで正確な測定ができるようにな
る。
【００５４】なお、この実施例の変形例として、緯度／
経度を入力するのではなく、例えば地名を入力するよう
にすることも考えられる。つまり、記憶部８に地名に対
応させて地磁気鉛直成分ｚ、偏角値Ｄを記憶させておけ
ばよい。また記憶部８は、固体メモリ素子を用いる必要
はなく、例えばＣＤ−ＲＯＭなどのメディアを用いるよ
うな形態でもよい。
経度を入力するのではなく、例えば地名を入力するよう
にすることも考えられる。つまり、記憶部８に地名に対
応させて地磁気鉛直成分ｚ、偏角値Ｄを記憶させておけ
ばよい。また記憶部８は、固体メモリ素子を用いる必要
はなく、例えばＣＤ−ＲＯＭなどのメディアを用いるよ
うな形態でもよい。
【００５５】［第４の実施例］図４に第４の実施例とな
る電子コンパスの構成を示す。この実施例は上記第３の
実施例における緯度／経度測定部６を、測位装置部１０
に置き換えた構成となっている。
る電子コンパスの構成を示す。この実施例は上記第３の
実施例における緯度／経度測定部６を、測位装置部１０
に置き換えた構成となっている。
【００５６】測位装置部１０としては、例えばＧＰＳ
（グローバルポジショニングシステム）などとして知ら
れている機器を用いて実現できる。ＧＰＳとは公知のと
おり、人工衛星からの信号をＧＰＳアンテナで受信し、
その受信信号から現在位置としての緯度／経度を判別す
るシステムである。
（グローバルポジショニングシステム）などとして知ら
れている機器を用いて実現できる。ＧＰＳとは公知のと
おり、人工衛星からの信号をＧＰＳアンテナで受信し、
その受信信号から現在位置としての緯度／経度を判別す
るシステムである。
【００５７】即ちこの実施例ではユーザーが緯度／経度
を入力しなくても、測位装置部１０によって自動的に現
在の緯度／経度を判別し、これをメモリ制御部７に供給
する。そしてメモリ制御部７は供給された緯度／経度の
値に対応する地磁気鉛直成分ｚ及び偏角値Ｄを記憶部８
から読み出し、それぞれ磁方位算出部２と真方位算出部
３に供給する。そして磁方位算出部２では非水平状態で
の測定による誤差が補正された磁方位θｍｇが得られ、
さらに真方位算出部３で真方位θｔｒが算出され、方位
表示部４で表示されることになる。つまりこの実施例で
は、ユーザーは測定時に何も入力しなくても、正確な真
方位を測定できるようになる。
を入力しなくても、測位装置部１０によって自動的に現
在の緯度／経度を判別し、これをメモリ制御部７に供給
する。そしてメモリ制御部７は供給された緯度／経度の
値に対応する地磁気鉛直成分ｚ及び偏角値Ｄを記憶部８
から読み出し、それぞれ磁方位算出部２と真方位算出部
３に供給する。そして磁方位算出部２では非水平状態で
の測定による誤差が補正された磁方位θｍｇが得られ、
さらに真方位算出部３で真方位θｔｒが算出され、方位
表示部４で表示されることになる。つまりこの実施例で
は、ユーザーは測定時に何も入力しなくても、正確な真
方位を測定できるようになる。
【００５８】［第５の実施例］図５に第５の実施例を示
す。この実施例では上記第３の実施例と同様に、ユーザ
ーの操作部として、緯度／経度入力部６が設けられ、ユ
ーザーは方位測定時にその地点での緯度／経度を入力す
ることになる。そして入力された緯度／経度の値は地磁
気／偏角値演算部１４に送られる。地磁気／偏角値演算
部１４は緯度／経度の値に対応する地磁気鉛直成分ｚと
偏角値Ｄを算出し、算出した地磁気鉛直成分ｚと偏角値
Ｄをそれぞれ磁方位算出部２と真方位算出部３に供給す
ることになる。
す。この実施例では上記第３の実施例と同様に、ユーザ
ーの操作部として、緯度／経度入力部６が設けられ、ユ
ーザーは方位測定時にその地点での緯度／経度を入力す
ることになる。そして入力された緯度／経度の値は地磁
気／偏角値演算部１４に送られる。地磁気／偏角値演算
部１４は緯度／経度の値に対応する地磁気鉛直成分ｚと
偏角値Ｄを算出し、算出した地磁気鉛直成分ｚと偏角値
Ｄをそれぞれ磁方位算出部２と真方位算出部３に供給す
ることになる。
【００５９】そして磁方位算出部２では非水平状態での
測定による誤差が補正された磁方位θｍｇが得られ、さ
らに真方位算出部３では偏角値Ｄと磁方位θｍｇから真
方位θｔｒが算出され、その真方位θｔｒが方位表示部
４で表示されることになる。つまりこの実施例でも、ユ
ーザーが緯度／経度を入力することのみで正確な真方位
の測定ができるようになる。
測定による誤差が補正された磁方位θｍｇが得られ、さ
らに真方位算出部３では偏角値Ｄと磁方位θｍｇから真
方位θｔｒが算出され、その真方位θｔｒが方位表示部
４で表示されることになる。つまりこの実施例でも、ユ
ーザーが緯度／経度を入力することのみで正確な真方位
の測定ができるようになる。
【００６０】この実施例における地磁気／偏角値演算部
１４は、緯度／経度から地磁気鉛直成分ｚと偏角値Ｄを
求めることになるわけであるが、この算出方法は次のよ
うになる。地球表面上で与えられた磁場は、ポテンシャ
ルから導かれる。通常地球表面上には電流は流れていな
いため、磁場はスカラーポテンシャルＵから導かれる。
１４は、緯度／経度から地磁気鉛直成分ｚと偏角値Ｄを
求めることになるわけであるが、この算出方法は次のよ
うになる。地球表面上で与えられた磁場は、ポテンシャ
ルから導かれる。通常地球表面上には電流は流れていな
いため、磁場はスカラーポテンシャルＵから導かれる。
【００６１】ポテンシャルＵは、ラプラスの方程式によ
り、
り、
【数８】 を満たすことになる。そして球座標（ｒ，θ，λ）を用
いると、地磁気ポテンシャルＵは、
いると、地磁気ポテンシャルＵは、
【数９】 となる。ただし（数９）中、『Ｐn m（μ）』『ｇn m(t)
』『ｈn m(t) 』『μ』及び『εｍ』と『ｍ』について
は、
』『ｈn m(t) 』『μ』及び『εｍ』と『ｍ』について
は、
【数１０】 のようになる。なお、ｒは地球中心からの距離、Ｒは地
球の半径、θは余緯度（＝９０−Φ（緯度））、λは経
度、ｎは次数、ｍは位数、ｔ0 は基準年、ｇ(t) ，ｈ
(t) はガウス係数、ｇ￣(t) ，ｈ￣(t) は永年変化とす
る。
球の半径、θは余緯度（＝９０−Φ（緯度））、λは経
度、ｎは次数、ｍは位数、ｔ0 は基準年、ｇ(t) ，ｈ
(t) はガウス係数、ｇ￣(t) ，ｈ￣(t) は永年変化とす
る。
【００６２】従って、地球磁場の北向きの成分ＮH 、東
向きの成分ＥH 、鉛直向きの成分ＺH のそれぞれは、ポ
テンシャルＵの値についてそれぞれの方向に微分すれば
求められる。つまり、
向きの成分ＥH 、鉛直向きの成分ＺH のそれぞれは、ポ
テンシャルＵの値についてそれぞれの方向に微分すれば
求められる。つまり、
【数１１】 となる。ここで（数１１）における鉛直向きの成分ＺH
とは、地磁気鉛直成分ｚにほかならず、つまり地磁気鉛
直成分ｚはポテンシャルＵの値から算出できることが理
解される。
とは、地磁気鉛直成分ｚにほかならず、つまり地磁気鉛
直成分ｚはポテンシャルＵの値から算出できることが理
解される。
【００６３】また地磁気の偏角を求めるには、地球磁場
の北向きの成分ＮH 及び東向きの成分ＥH を用いればよ
く、即ち偏角Ｄは、
の北向きの成分ＮH 及び東向きの成分ＥH を用いればよ
く、即ち偏角Ｄは、
【数１２】 のようにして求められる。
【００６４】つまり本実施例の地磁気／偏角値演算部１
４は、経度／緯度が入力されたら、その経度λ及び余緯
度θを用いてポテンシャルＵを求め、このポテンシャル
Ｕから地磁気鉛直成分ｚを求める。そしてさらに地球磁
場の北向きの成分ＮH 及び東向きの成分ＥH を求めて偏
角Ｄを算出するものである。
４は、経度／緯度が入力されたら、その経度λ及び余緯
度θを用いてポテンシャルＵを求め、このポテンシャル
Ｕから地磁気鉛直成分ｚを求める。そしてさらに地球磁
場の北向きの成分ＮH 及び東向きの成分ＥH を求めて偏
角Ｄを算出するものである。
【００６５】［第６の実施例］第６の実施例となる電子
コンパスの構成を図６に示す。この実施例は上記第５の
実施例における緯度／経度測定部６を、測位装置部１０
に置き換えた構成となっている。測位装置部１０として
は、第４の実施例と同様に例えばＧＰＳを用いて実現す
る。
コンパスの構成を図６に示す。この実施例は上記第５の
実施例における緯度／経度測定部６を、測位装置部１０
に置き換えた構成となっている。測位装置部１０として
は、第４の実施例と同様に例えばＧＰＳを用いて実現す
る。
【００６６】即ちこの実施例ではユーザーが緯度／経度
を入力しなくても、測位装置部１０によって自動的に現
在の緯度／経度を判別し、これを地磁気／偏角値演算部
１４に供給する。そして地磁気／偏角値演算部１４は供
給された緯度／経度の値から、上記第５の実施例で説明
したように地磁気鉛直成分ｚと偏角値Ｄを算出し、それ
ぞれ磁方位算出部２と真方位算出部３に供給する。そし
て真方位算出部３で求められた真方位θｔｒが方位表示
部４で表示されることになる。つまりこの実施例でも、
ユーザーは測定時に何も入力しなくても、正確な真方位
を測定できるようになる。
を入力しなくても、測位装置部１０によって自動的に現
在の緯度／経度を判別し、これを地磁気／偏角値演算部
１４に供給する。そして地磁気／偏角値演算部１４は供
給された緯度／経度の値から、上記第５の実施例で説明
したように地磁気鉛直成分ｚと偏角値Ｄを算出し、それ
ぞれ磁方位算出部２と真方位算出部３に供給する。そし
て真方位算出部３で求められた真方位θｔｒが方位表示
部４で表示されることになる。つまりこの実施例でも、
ユーザーは測定時に何も入力しなくても、正確な真方位
を測定できるようになる。
【００６７】［第７の実施例］第７の実施例を図７に示
す。この実施例では地磁気鉛直成分ｚではなく、観測座
標系での地磁気Ｚ軸成分Ｚを検出する部位として地磁気
測定部１５を設けている。この地磁気測定部１５は地磁
気センサ部１と同様の地磁気センサで構成できる。つま
り、少なくとも地磁気センサ部１における観測座標系で
あるＸ軸、Ｙ軸と垂直となるＺ軸方向が観測対象となる
ように配置された１次元又は２次元の地磁気センサとす
ればよい。そしてこの地磁気測定部１５からは観測座標
系でのＺ軸での地磁気の値としての信号Ｚが得られるこ
とになる。
す。この実施例では地磁気鉛直成分ｚではなく、観測座
標系での地磁気Ｚ軸成分Ｚを検出する部位として地磁気
測定部１５を設けている。この地磁気測定部１５は地磁
気センサ部１と同様の地磁気センサで構成できる。つま
り、少なくとも地磁気センサ部１における観測座標系で
あるＸ軸、Ｙ軸と垂直となるＺ軸方向が観測対象となる
ように配置された１次元又は２次元の地磁気センサとす
ればよい。そしてこの地磁気測定部１５からは観測座標
系でのＺ軸での地磁気の値としての信号Ｚが得られるこ
とになる。
【００６８】従って、磁方位算出部では、地磁気センサ
部１からの信号Ｘ，信号Ｙ、傾斜演算部１２からの角度
α，β、及び地磁気測定部１５から信号Ｚを用いて上記
（数３）によりＸ’，Ｙ’，Ｚ’の各値を求めることが
でき、（数７）の演算処理により非水平状態での測定に
よる誤差が補正された磁方位θｍｇを得ることができ
る。
部１からの信号Ｘ，信号Ｙ、傾斜演算部１２からの角度
α，β、及び地磁気測定部１５から信号Ｚを用いて上記
（数３）によりＸ’，Ｙ’，Ｚ’の各値を求めることが
でき、（数７）の演算処理により非水平状態での測定に
よる誤差が補正された磁方位θｍｇを得ることができ
る。
【００６９】また、偏角演算部９として、第５、第６の
実施例における地磁気／偏角演算部１４における偏角算
出機能のみを備えた部位を有しており、この偏角演算部
９は、測位装置部１０から経度／緯度が入力されたら、
その経度λ及び余緯度θを用いてポテンシャルＵを求
め、さらに地球磁場の北向きの成分ＮH 及び東向きの成
分ＥH を求めて偏角Ｄを算出するようにしている。そし
て算出された偏角Ｄは真方位算出部３に供給され、真方
位算出部３では偏角値Ｄと磁方位θｍｇから真方位θｔ
ｒを算出し、その真方位θｔｒが方位表示部４で表示さ
れることになる。
実施例における地磁気／偏角演算部１４における偏角算
出機能のみを備えた部位を有しており、この偏角演算部
９は、測位装置部１０から経度／緯度が入力されたら、
その経度λ及び余緯度θを用いてポテンシャルＵを求
め、さらに地球磁場の北向きの成分ＮH 及び東向きの成
分ＥH を求めて偏角Ｄを算出するようにしている。そし
て算出された偏角Ｄは真方位算出部３に供給され、真方
位算出部３では偏角値Ｄと磁方位θｍｇから真方位θｔ
ｒを算出し、その真方位θｔｒが方位表示部４で表示さ
れることになる。
【００７０】つまりこの実施例でも、ユーザーは測定時
に特別な操作を行なわなくとも、また水平状態に気をつ
けなくとも、正確な真方位を測定できるようになる。な
お、この実施例の変形例として、偏角値Ｄの発生方式が
各種考えられる。即ち測位装置部１０及び偏角演算部９
に代えて第２の実施例のように偏角値入力部５を設けた
り、また第３の実施例のように緯度／経度入力部６，メ
モリ制御部７、及び記憶部８を設けるようにしてもよ
い。さらに測位装置部１０に代えて緯度／経度入力部６
を設ける構成も考えられる。
に特別な操作を行なわなくとも、また水平状態に気をつ
けなくとも、正確な真方位を測定できるようになる。な
お、この実施例の変形例として、偏角値Ｄの発生方式が
各種考えられる。即ち測位装置部１０及び偏角演算部９
に代えて第２の実施例のように偏角値入力部５を設けた
り、また第３の実施例のように緯度／経度入力部６，メ
モリ制御部７、及び記憶部８を設けるようにしてもよ
い。さらに測位装置部１０に代えて緯度／経度入力部６
を設ける構成も考えられる。
【００７１】［第８の実施例］第８の実施例を図８に示
す。この実施例では地磁気鉛直成分ｚ、又は観測座標系
での地磁気Ｚ軸成分Ｚを検出する部位として、独立した
部位は設けられていない。そして、地磁気Ｚ軸成分Ｚ
を、２次元地磁気センサとして構成されている地磁気セ
ンサ部１を利用して検出するようにしている。他の部位
は第７の実施例と同様である。
す。この実施例では地磁気鉛直成分ｚ、又は観測座標系
での地磁気Ｚ軸成分Ｚを検出する部位として、独立した
部位は設けられていない。そして、地磁気Ｚ軸成分Ｚ
を、２次元地磁気センサとして構成されている地磁気セ
ンサ部１を利用して検出するようにしている。他の部位
は第７の実施例と同様である。
【００７２】この実施例では、図１０に示したような２
次元の地磁気センサを垂直方向に９０°回転させること
ができる機構を設けるようにし、つまり、測定時に地磁
気センサを回転させることで、地磁気Ｚ軸成分Ｚを検出
できるようにするものである。そして検出された地磁気
Ｚ軸成分Ｚは磁方位算出部２に供給されるが、磁方位算
出部２はこれを記憶するようにする。
次元の地磁気センサを垂直方向に９０°回転させること
ができる機構を設けるようにし、つまり、測定時に地磁
気センサを回転させることで、地磁気Ｚ軸成分Ｚを検出
できるようにするものである。そして検出された地磁気
Ｚ軸成分Ｚは磁方位算出部２に供給されるが、磁方位算
出部２はこれを記憶するようにする。
【００７３】その後ユーザーは地磁気センサの回転位置
状態を元に戻す操作を行なう。すると、地磁気の水平成
分としての信号Ｘ，信号Ｙが得られ、磁方位算出部２に
供給される。この時点で磁方位算出部２は信号Ｘ，信号
Ｙと記憶されている信号Ｚを用いて非水平状態での測定
による誤差が補正された磁方位θｍｇを得るようにして
いる。
状態を元に戻す操作を行なう。すると、地磁気の水平成
分としての信号Ｘ，信号Ｙが得られ、磁方位算出部２に
供給される。この時点で磁方位算出部２は信号Ｘ，信号
Ｙと記憶されている信号Ｚを用いて非水平状態での測定
による誤差が補正された磁方位θｍｇを得るようにして
いる。
【００７４】そしてこの磁方位θｍｇと、偏角演算部９
からの偏角Ｄは真方位算出部３に供給され、真方位算出
部３では偏角値Ｄと磁方位θｍｇから真方位θｔｒを算
出し、その真方位θｔｒが方位表示部４で表示されるこ
とになる。つまりこの実施例でも、ユーザーは簡単な操
作で、また水平状態に気をつけなくとも、正確な真方位
を測定できるようになる。
からの偏角Ｄは真方位算出部３に供給され、真方位算出
部３では偏角値Ｄと磁方位θｍｇから真方位θｔｒを算
出し、その真方位θｔｒが方位表示部４で表示されるこ
とになる。つまりこの実施例でも、ユーザーは簡単な操
作で、また水平状態に気をつけなくとも、正確な真方位
を測定できるようになる。
【００７５】以上各種実施例を説明したが、本発明の方
位出力装置の構成はこれ以外にも各種変形例が考えら
れ、また実際の製品としては、携帯用や、移動体搭載用
など各種の形態の電子コンパスとして実現できるもので
ある。
位出力装置の構成はこれ以外にも各種変形例が考えら
れ、また実際の製品としては、携帯用や、移動体搭載用
など各種の形態の電子コンパスとして実現できるもので
ある。
【００７６】
【発明の効果】以上説明したように本発明の方位出力装
置は、地磁気センサ手段からの地磁気情報と傾斜センサ
手段からの傾斜量、及び地磁気鉛直成分出力手段からの
鉛直方向の地磁気情報を用いて、非水平状態での測定に
よる誤差が補正された方位を得るようにしたため、測定
者が水平状態に気をつかったり、測定後に補正計算をす
る必要はなくなり、容易に測定ができるようになる。ま
た方位出力装置として複雑な水平保持機構を設ける必要
はなくなり、小型化、低コスト化が実現される。
置は、地磁気センサ手段からの地磁気情報と傾斜センサ
手段からの傾斜量、及び地磁気鉛直成分出力手段からの
鉛直方向の地磁気情報を用いて、非水平状態での測定に
よる誤差が補正された方位を得るようにしたため、測定
者が水平状態に気をつかったり、測定後に補正計算をす
る必要はなくなり、容易に測定ができるようになる。ま
た方位出力装置として複雑な水平保持機構を設ける必要
はなくなり、小型化、低コスト化が実現される。
【００７７】さらに本発明では、偏角値出力手段からの
偏角値を用いて真方位を算出できるようにしたため、ユ
ーザーが偏角の補正を行なう必要はなくなり、これによ
って熟練した測定者でなくても、また荒天時、緊急時な
どのどんな状況でも、迅速かつ正確に真方位を知ること
ができるようになるという効果がある。
偏角値を用いて真方位を算出できるようにしたため、ユ
ーザーが偏角の補正を行なう必要はなくなり、これによ
って熟練した測定者でなくても、また荒天時、緊急時な
どのどんな状況でも、迅速かつ正確に真方位を知ること
ができるようになるという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明の第２の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本発明の第３の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】本発明の第４の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】本発明の第５の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図６】本発明の第６の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】本発明の第７の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図８】本発明の第８の実施例の電子コンパスのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】磁方位、真方位、偏角の関係の説明図である。
【図１０】実施例に搭載される地磁気センサの構造の説
明図である。
明図である。
【図１１】実施例に搭載される地磁気センサの等価回路
図である。
図である。
【図１２】実施例に搭載される地磁気センサの動作の説
明図である。
明図である。
【図１３】実施例に搭載される地磁気センサの出力の説
明図である。
明図である。
【図１４】偏角の分布状態の説明図である。
【図１５】従来の電子コンパスのブロック図である。
１ 地磁気センサ部 ２ 磁方位算出部 ３ 真方位算出部 ４ 方位表示部 ５ 偏角値入力部 ６ 緯度／経度入力部 ７ メモリ制御部 ８ 記憶部 ９ 偏角値演算部 １０ 測位装置部 １１ 傾斜センサ部 １２ 傾斜演算部 １３ 地磁気入力部 １４ 地磁気／偏角値演算部 １５ 地磁気測定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−5610（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−245111（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−66518（ＪＰ，Ｕ) 特公 平３−76685（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 17/38
Claims (8)
- 【請求項１】 水平の２次元方向での地磁気情報を出力
する地磁気センサ手段と、 水平からの傾斜量を検出する傾斜センサ手段と、入力された情報に基づいて、鉛直方向の 地磁気情報を出
力する地磁気鉛直成分出力手段と、 前記地磁気センサ手段からの地磁気情報と、前記傾斜セ
ンサ手段で検出された傾斜量と、前記地磁気鉛直成分出
力手段からの鉛直方向の地磁気情報とを用いて、方位を
算出する方位算出手段と、 前記方位算出手段によって算出された方位を提示する提
示手段と、 を有して構成されることを特徴とする方位出力装置。 - 【請求項２】 前記地磁気鉛直成分出力手段は、入力部
の操作によって入力された地磁気鉛直成分値を出力する
ように構成されていることを特徴とする請求項１に記載
の方位出力装置。 - 【請求項３】 前記地磁気鉛直成分出力手段は、各種位
置に対応する鉛直方向の地磁気情報を記憶した記憶部を
有し、入力された現在位置情報に応じて前記記憶部から
該当する鉛直方向の地磁気情報を選択し、前記方位算出
手段に対して出力するように構成されていることを特徴
とする請求項１に記載の方位出力装置。 - 【請求項４】 前記地磁気鉛直成分出力手段は、各種位
置に対応する鉛直方向の地磁気情報を算出する鉛直地磁
気算出部を有し、入力された現在位置情報に応じて前記
鉛直地磁気算出部で鉛直方向の地磁気情報を算出し、前
記方位算出手段に対して出力するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の方位出力装置。 - 【請求項５】 水平の２次元方向での地磁気情報を出力
するとともに、地磁気検出方向を変動させることによ
り、前記２次元方向に垂直な第３次元方向の地磁気情報
を出力することができる地磁気センサ手段と、 水平からの傾斜量を検出する傾斜センサ手段と、 前記地磁気センサ手段からの前記２次元方向の地磁気情
報と、前記傾斜センサ 手段で検出された傾斜量と、前記
地磁気センサ手段からの前記第３次元方向の地磁気情報
とを用いて、方位を算出する方位算出手段と、 前記方位算出手段によって算出された方位を提示する提
示手段と、 を有して構成されることを特徴とする方位出力装置。 - 【請求項６】 水平の２次元方向での地磁気情報を出力
する地磁気センサ手段と、 水平からの傾斜量を検出する傾斜センサ手段と、入力された情報に基づいて、 鉛直方向の地磁気情報を出
力する地磁気鉛直成分出力手段と、前記入力された情報に基づいて、 偏角値を出力する偏角
値出力手段と、 前記地磁気センサ手段からの地磁気情報と、前記傾斜セ
ンサ手段で検出された傾斜量と、前記地磁気鉛直成分出
力手段からの鉛直方向の地磁気情報と、前記偏角値出力
手段からの偏角値を用いて、真方位を算出する真方位算
出手段と、 前記真方位算出手段によって算出された真方位を提示す
る提示手段と、 を有して構成されることを特徴とする方位出力装置。 - 【請求項７】 前記偏角値出力手段は、各種位置に対応
する偏角値を記憶した記憶部を有し、入力された現在位
置情報に応じて前記記憶部から該当する偏角値を選択
し、前記真方位算出手段に対して出力するように構成さ
れていることを特徴とする請求項６に記載の方位出力装
置。 - 【請求項８】 前記偏角値出力手段は、各種位置に対応
する偏角値を算出する偏角値算出部を有し、入力された
現在位置情報に応じて前記偏角値算出部で偏角値を算出
し、前記真方位算出手段に対して出力するように構成さ
れていることを特徴とする請求項６に記載の方位出力装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7107124A JP3008813B2 (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | 方位出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7107124A JP3008813B2 (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | 方位出力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08278138A JPH08278138A (ja) | 1996-10-22 |
| JP3008813B2 true JP3008813B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=14451110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7107124A Expired - Lifetime JP3008813B2 (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | 方位出力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3008813B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4900348B2 (ja) * | 2004-06-30 | 2012-03-21 | ヤマハ株式会社 | 地磁気センサの補正方法、方位データ演算装置および携帯情報端末 |
| JP2006098309A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Yamaha Corp | 磁気測定回路 |
| KR100620957B1 (ko) * | 2004-12-13 | 2006-09-19 | 삼성전기주식회사 | 방위각을 측정하는 지자기센서 및 그 방법 |
-
1995
- 1995-04-07 JP JP7107124A patent/JP3008813B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08278138A (ja) | 1996-10-22 |
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