JP2993992B2 - 移動車の環境認識装置 - Google Patents
移動車の環境認識装置Info
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- JP2993992B2 JP2993992B2 JP2058111A JP5811190A JP2993992B2 JP 2993992 B2 JP2993992 B2 JP 2993992B2 JP 2058111 A JP2058111 A JP 2058111A JP 5811190 A JP5811190 A JP 5811190A JP 2993992 B2 JP2993992 B2 JP 2993992B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、入力された画像から外界認識を行なう移動
車の環境認識装置に関し、詳しくは、例えば高速道路等
において、例えば走行車両等の移動体を高速に認識（発
見）することのできる移動車の環境認識装置に関する。
車の環境認識装置に関し、詳しくは、例えば高速道路等
において、例えば走行車両等の移動体を高速に認識（発
見）することのできる移動車の環境認識装置に関する。
（従来の技術） 従来の自律走行車の走行制御においては、例えば、特
開昭64−26913号のように、通常、車体に固定されたカ
メラが得た外界の画像に基づいて環境の認識を行なうの
が普通である。そして、環境認識の前提となる画像処理
においては、エッジ処理を行なった上で、抽出されたエ
ッジの外形に関してマツチングを行なっている。
開昭64−26913号のように、通常、車体に固定されたカ
メラが得た外界の画像に基づいて環境の認識を行なうの
が普通である。そして、環境認識の前提となる画像処理
においては、エッジ処理を行なった上で、抽出されたエ
ッジの外形に関してマツチングを行なっている。
一方、認識精度を上げるために、高度の知識ベースを
用いる方法も提案されている。
用いる方法も提案されている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記マツチング処理に要する時間は膨
大のものであったために、移動物体の認識に時間がかか
っていた。また、知識ベースを用いる場合でも処理時間
は膨大なものとなっていて、いずれの方法も、移動体認
識の実時間処理には適していなかった。
大のものであったために、移動物体の認識に時間がかか
っていた。また、知識ベースを用いる場合でも処理時間
は膨大なものとなっていて、いずれの方法も、移動体認
識の実時間処理には適していなかった。
そこで、本発明は上述従来例の欠点を除去するために
提案されたものでその目的は、例えば高速道路等におい
て、走行車両等の移動体を高速且つ簡単に認識（発見）
することのできる移動車の環境認識装置を提案するとこ
ろにある。
提案されたものでその目的は、例えば高速道路等におい
て、走行車両等の移動体を高速且つ簡単に認識（発見）
することのできる移動車の環境認識装置を提案するとこ
ろにある。
（課題を達成するための手段及び作用） 上記課題を達成するための本発明の構成は、入力され
た画像から移動体の認識を行なう移動車の環境認識装置
であって、入力画像から走行路端を検出する手段と、検
出された走行路端の近傍を含む領域を、上記入力画像内
に設定する手段と、この領域内の画像に基づいて、移動
体を探索する手段とを具備したことを特徴とする。
た画像から移動体の認識を行なう移動車の環境認識装置
であって、入力画像から走行路端を検出する手段と、検
出された走行路端の近傍を含む領域を、上記入力画像内
に設定する手段と、この領域内の画像に基づいて、移動
体を探索する手段とを具備したことを特徴とする。
即ち、自車にとっての障害物は必ず、自車走行路の路
端に接近するから、この路端近傍の領域を移動障害物の
探索に限定する。
端に接近するから、この路端近傍の領域を移動障害物の
探索に限定する。
（実施例） 以下添付図面を参照して、本発明を適用した好適な一
実施例を説明する。
実施例を説明する。
第１図はこの実施例の構成を示すブロツク図である。
図中、カメラ１から取込まれた画像は、一旦、画像入力
装置２上のフレームメモリ（不図示）に蓄えられ後、走
行路端抽出装置３及び座標変換装置４に送られる。第2A
図は、第3A図のように、高速道路上を走行しているとき
にカメラ１によって得られた画像である。前述したよう
に、この画像は走行路端抽出装置３及び座標交換装置４
に送られる。
図中、カメラ１から取込まれた画像は、一旦、画像入力
装置２上のフレームメモリ（不図示）に蓄えられ後、走
行路端抽出装置３及び座標変換装置４に送られる。第2A
図は、第3A図のように、高速道路上を走行しているとき
にカメラ１によって得られた画像である。前述したよう
に、この画像は走行路端抽出装置３及び座標交換装置４
に送られる。
路端抽出装置３は、第2A図の画像に周知の二値化処理
等を施して路端を抽出する。この周知の路端抽出処理
は、路端と路面領域とにおいて明るさのコントラストが
大きいことを利用した二値化処理等により路端を抽出す
るものである。この結果を走行路認識装置５に送る。認
識装置５は第2B図のような走行路を認識し、この認識結
果を行動決定装置７に送る。行動決定装置７は、認識さ
れた走行路に関する情報から走行プランを作成し、この
プランに従って、例えばステアリング等を作動する。こ
の走行プランは障害物がない場合のプランである。走行
プランは第2B図のような走行路にのみ限定することによ
り、さの作成に要する時間を短縮することができる。
等を施して路端を抽出する。この周知の路端抽出処理
は、路端と路面領域とにおいて明るさのコントラストが
大きいことを利用した二値化処理等により路端を抽出す
るものである。この結果を走行路認識装置５に送る。認
識装置５は第2B図のような走行路を認識し、この認識結
果を行動決定装置７に送る。行動決定装置７は、認識さ
れた走行路に関する情報から走行プランを作成し、この
プランに従って、例えばステアリング等を作動する。こ
の走行プランは障害物がない場合のプランである。走行
プランは第2B図のような走行路にのみ限定することによ
り、さの作成に要する時間を短縮することができる。
障害物の認識は、障害物探索領域を設定する座標変換
装置４と障害物認識装置６とによりなされる。この障害
物認識について、第2C図，第3B図，第3C図を用いて説明
する。
装置４と障害物認識装置６とによりなされる。この障害
物認識について、第2C図，第3B図，第3C図を用いて説明
する。
一般に、第2C図の20,21のような行動を取る。換言す
れば、障害物、特に移動障害物は自車の走行路外に現わ
れることが多い。このために、リアルタイムで障害物を
発見するためには、その探索領域を第2B図の走行路以外
に広げる必要が生じてしまう。
れば、障害物、特に移動障害物は自車の走行路外に現わ
れることが多い。このために、リアルタイムで障害物を
発見するためには、その探索領域を第2B図の走行路以外
に広げる必要が生じてしまう。
発明者達は、移動体が障害物として現われるために
は、その障害物が自車の走行路の路端を横切ることが前
提となることに着目した。即ち、自車の走行路の路端近
傍を障害物を探索するための領域と設定すればよいこと
になる。
は、その障害物が自車の走行路の路端を横切ることが前
提となることに着目した。即ち、自車の走行路の路端近
傍を障害物を探索するための領域と設定すればよいこと
になる。
第3B図はその探索領域の一例を示す。この探索領域は
コの字状の形状をしている。この領域は路端a,bを含む
ことが重要である。この探索領域の路端方向に直交する
領域の最遠点は最大無限遠点に設定されており、最近点
は安全停止距離Ｌにより決定される。即ち、Ｌは車速に
応じて変化する。探索領域の路端方向に伸びる２つの部
分の幅は、本実施例では、両側ともｄに設定されてい
る。このｄは距離Ｌと走行路の幅により一意に決定され
る。即ち、Ｌが大きいほど（高速走行ほど）、ｄは大き
く設定される。また、走行路幅が狭いほどｄは大き目に
設定される。
コの字状の形状をしている。この領域は路端a,bを含む
ことが重要である。この探索領域の路端方向に直交する
領域の最遠点は最大無限遠点に設定されており、最近点
は安全停止距離Ｌにより決定される。即ち、Ｌは車速に
応じて変化する。探索領域の路端方向に伸びる２つの部
分の幅は、本実施例では、両側ともｄに設定されてい
る。このｄは距離Ｌと走行路の幅により一意に決定され
る。即ち、Ｌが大きいほど（高速走行ほど）、ｄは大き
く設定される。また、走行路幅が狭いほどｄは大き目に
設定される。
移動障害物の探索領域は前述したように、路端を含む
ようにして、路端に沿ってその方向に伸びている。第3B
図にも明らかなように、 ｄ＝ｐ＋ｑ である。ここで、 ｐ＞ｑ とした。この理由は、自車の左右方向にある移動障害物
は、路端の外側から自車の走行路内に進入することにな
るために、路端の外側にある探索領域の幅ｐを内側ｑよ
りも大きくした。しかしながら、探索処理を簡素化する
ために、ｐ＝ｑとしても構わない。
ようにして、路端に沿ってその方向に伸びている。第3B
図にも明らかなように、 ｄ＝ｐ＋ｑ である。ここで、 ｐ＞ｑ とした。この理由は、自車の左右方向にある移動障害物
は、路端の外側から自車の走行路内に進入することにな
るために、路端の外側にある探索領域の幅ｐを内側ｑよ
りも大きくした。しかしながら、探索処理を簡素化する
ために、ｐ＝ｑとしても構わない。
第3C図は、上述のように設定された探索領域が画像上
でどのように見えるかを示している。画像上では、この
探索領域は一時関数で近似することができる。即ち、路
端抽出装置３が検出した路端は座標変換装置４に送ら
れ、ここで、探索領域を表わす一時関数が設定される。
でどのように見えるかを示している。画像上では、この
探索領域は一時関数で近似することができる。即ち、路
端抽出装置３が検出した路端は座標変換装置４に送ら
れ、ここで、探索領域を表わす一時関数が設定される。
以上のような移動障害物の探索領域を設定することに
より、移動障害物の探索領域が絞り込まれて探索に要す
る時間が短縮される。しかも、上記実施例では、特に、
上記探索領域は路端を含むように設定されているため
に、障害物認識装置６が行なうところの、路端を超えて
自車の走行路内に進入する移動体の検出が確実になる。
また、探索領域の路端外側の幅を大きくすることによ
り、移動障害物の早期発見が可能となる。
より、移動障害物の探索領域が絞り込まれて探索に要す
る時間が短縮される。しかも、上記実施例では、特に、
上記探索領域は路端を含むように設定されているため
に、障害物認識装置６が行なうところの、路端を超えて
自車の走行路内に進入する移動体の検出が確実になる。
また、探索領域の路端外側の幅を大きくすることによ
り、移動障害物の早期発見が可能となる。
（発明の効果） 以上説明したように本発明の移動車の環境認識装置
は、入力された画像から移動体の認識を行なう移動車の
環境認識装置であって、入力画像から走行路端を検出す
る手段と、検出された走行路端の近傍を含む領域を、上
記入力画像内に設定する手段と、この領域内の画像に基
づいて、移動体を探索する手段とを具備したことを特徴
とする。
は、入力された画像から移動体の認識を行なう移動車の
環境認識装置であって、入力画像から走行路端を検出す
る手段と、検出された走行路端の近傍を含む領域を、上
記入力画像内に設定する手段と、この領域内の画像に基
づいて、移動体を探索する手段とを具備したことを特徴
とする。
即ち、自車にとっての障害物は必ず、自車走行路の路
端に接近するから、この路端近傍の領域を、移動障害物
の探索に限定しても、移動障害物の発見は確実となる。
また、このような探索領域を設けることにより探索時間
も短縮される。
端に接近するから、この路端近傍の領域を、移動障害物
の探索に限定しても、移動障害物の発見は確実となる。
また、このような探索領域を設けることにより探索時間
も短縮される。
第１図は本発明を適用した好適な実施例の構成を示すブ
ロツク図、 第2A図は高速道路上を走行中の画像の一例を示す図、 第2B図は第１図画像から抽出された自車の走行路を示す
図、 第2C図は障害物が現われる様子を説明する図、 第3A図は自車の視野を説明する図、 第3B図は実施例に係る障害物の探索領域の平面図、 第3C図はその探索領域の画像を示す図である。 図中、 １……カメラ、２……画像入力装置、３……道路端抽出
装置、４……座標変換装置、５……走行路認識装置、６
……障害物認識装置、７……行動決定装置である。
ロツク図、 第2A図は高速道路上を走行中の画像の一例を示す図、 第2B図は第１図画像から抽出された自車の走行路を示す
図、 第2C図は障害物が現われる様子を説明する図、 第3A図は自車の視野を説明する図、 第3B図は実施例に係る障害物の探索領域の平面図、 第3C図はその探索領域の画像を示す図である。 図中、 １……カメラ、２……画像入力装置、３……道路端抽出
装置、４……座標変換装置、５……走行路認識装置、６
……障害物認識装置、７……行動決定装置である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−135842（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−26913（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−194669（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06T 1/00,7/00 H04N 7/18
Claims (5)
- 【請求項１】入力された画像から移動体の認識を行なう
移動車の環境認識装置であって、 入力画像から走行路端を検出する手段と、 検出された走行路端の近傍を含む領域を、上記入力画像
内に設定する設定手段と、 この領域内の画像に基づいて、移動体を探索する手段と
を具備したことを特徴とする移動車の環境認識装置。 - 【請求項２】前記設定手段により設定される前記領域
は、検出された走行路端の外側方向に所定の第１の距離
だけ延びる領域と内側方向に所定の第２の距離だけ延び
る領域とを含むことを特徴とする請求項１に記載の移動
車の環境認識装置。 - 【請求項３】前記第１の距離は前記第２の距離よりも短
く設定されることを特徴とする請求項２に記載の移動車
の環境認識装置。 - 【請求項４】前記設定手段により設定される前記領域
の、自車の進行方向に略直交する方向の幅は、自車の車
速に応じて設定されることを特徴とする請求項１に記載
の移動車の環境認識装置。 - 【請求項５】前記設定手段により設定される前記領域の
進行方向に略直交する方向の幅は、自車の走行する走行
路の幅に応じて設定されることを特徴とする請求項１に
記載の移動車の環境認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2058111A JP2993992B2 (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 移動車の環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2058111A JP2993992B2 (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 移動車の環境認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03260814A JPH03260814A (ja) | 1991-11-20 |
| JP2993992B2 true JP2993992B2 (ja) | 1999-12-27 |
Family
ID=13074867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2058111A Expired - Fee Related JP2993992B2 (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 移動車の環境認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2993992B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7084223B2 (ja) * | 2018-06-18 | 2022-06-14 | 株式会社小糸製作所 | 画像処理装置および車両用灯具 |
-
1990
- 1990-03-12 JP JP2058111A patent/JP2993992B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03260814A (ja) | 1991-11-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081022 Year of fee payment: 9 |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 10 |
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