JP2958419B2

JP2958419B2 - 水中作業機および水中作業方法

Info

Publication number: JP2958419B2
Application number: JP27070796A
Authority: JP
Inventors: 敬治大宮; 裕幸金山
Original assignee: Saeki Kensetsu Kogyo Co Ltd
Current assignee: Saeki Kensetsu Kogyo Co Ltd
Priority date: 1996-10-14
Filing date: 1996-10-14
Publication date: 1999-10-06
Anticipated expiration: 2016-10-14
Also published as: JPH10114944A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、広範囲の水深にお
ける各種の水中作業に適用することのできる水中作業
機、特に、潜水士による直接操縦方式と切換式で支援母
船上または水中作業機周辺の水中のリモコン操縦機によ
り遠隔操縦が可能な水中作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば防波堤や護岸を構築する場合に
は、基礎となる多量の捨石を水底に投入した後、投入さ
れた個々の捨石を潜水士が移動させたり積み上げたりし
て均し作業を実施している。しかし、このような方法で
は作業効率が悪く、多くの労力と時間が必要であり、ま
た作業が人力で行われるために十分な締め固めができ
ず、強固な基礎が得られないという問題があった。ま
た、近年は作業範囲が沖合などの大水深箇所まで拡大し
ているため、作業の危険度や困難度が高まると共に潜水
病対策が必要となり、更に最近は潜水士を多く確保する
こと自体が困難になりつつある。

【０００３】このような問題に対しては、例えば陸上用
ブルドーザのエンジン部分を耐圧殻に収納すると共に、
水深に対応した高い排気煙突を設けて水底を走行できる
ようにした水中ブルドーザなどが開発されている。しか
し、あまり煙突を高くすると重心も高くなって転倒しや
すくなるなどの問題が生ずるため、水深７ｍ程度が構造
上の限界となっている。また、マニピュレータを備えた
潜水船式の作業機械も知られているが、船体が大きくな
るために小回りがきかず、また喫水の浅い場所での使用
も困難であり、船体に対してマニピュレータが比較的小
型となるため捨石の均し作業のような重量物を扱う作業
には利用できない等の問題があった。

【０００４】このような問題を解決するために、本出願
人は、水上に配置された動力ユニットから供給される空
気によって内部の圧力を水圧と平衡する値に維持される
均圧室を設けた水中作業機を提案した（特開平８−６０
６６２号公報）。この水中作業機は、水中作業機の操縦
席から潜水士が直接操縦するように構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記提案に係る水中作
業機は、水中作業機に乗り込んだ潜水士により直接操縦
されるので、潜水士の水中作業の安全性（例えば潜水病
など）に問題があり、特に大水深箇所では潜水士による
操縦は、作業時間が短く制限されるので、困難であっ
た。

【０００６】そこで、本発明の目的は、潜水士による直
接操縦と、支援母船上または水中作業機周辺の水中から
の遠隔（リモコン）操縦とを切換えることを可能にし、
広範囲の水深における各種の水中作業に適用することの
できる水中作業機を提供することにある。

【０００７】また、本発明の他の目的は、このような水
中作業機を用いた水中作業方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、水上に配置さ
れた動力ユニットから供給される空気によって内部の圧
力を水圧と平衡する値に維持される均圧室を備える水中
作業機において、水上または水中のリモコン装置により
遠隔操縦ができることを特徴とするものである。

【０００９】本発明は、さらには、水上または水中のリ
モコン装置による遠隔操縦と、水中作業機に乗り込んだ
潜水士による直接操縦とを、切換えできるようにしてい
る。この場合、潜水士により直接操縦を行う場合には、
前記リモコン操縦機を有するリモコン装置からのリモコ
ン信号を遮断するスイッチ手段を備える、あるいは水上
または水中のリモコン装置による遠隔操縦と、潜水士に
よる直接操縦とのいずれか一方を優先操作とする安全装
置を均圧室内に備えるのが好適である。

【００１０】リモコン装置による遠隔操縦の場合には、
作業箇所を視認するために、リモコン装置で操作できる
水中テレビカメラ、モニターテレビを備える必要があ
る。

【００１１】本発明の水中作業機の動力としては、水上
に配置された油圧発生装置から供給される油圧、または
水上に配置された電力供給装置から供給される電力を用
いることができる。あるいは、水上に配置された電力供
給装置から供給される電力と、この電力により駆動され
る油圧系機器による油圧とを用いることもできる。

【００１２】これらの場合、供給された油圧または電力
は、リモコン装置により、均圧室において制御される。

【００１３】水中でリモコン操縦機を操作する場合、潜
水士が水中作業機の近くに立って操作するか、あるいは
潜水士が水中作業機のバケットの機側または、バケット
を取り付けているアームの先端付近に設けられた操縦室
に乗ってリモコン操縦機を操作することができる。

【００１４】本発明の水中作業方法によれば、上記のよ
うな水中作業機を、リモコン操縦機により操縦し、水中
での作業を行うことを特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】動力として油圧を利用した場合の
一実施例について説明する。図１はこの発明に係る水中
作業方式を実施するシステムの全体構成を示す概略図、
図２および図３はそれぞれ水中作業機および動力ユニッ
トの一例を示す図である。図１は水中捨石マウンド８を
構築する場合の例を示しており、１は水中作業機、２は
動力ユニット、３は潜水士、４は水中作業機用の空気／
油圧供給ケーブル、５は潜水士用の空気供給ケーブル、
６はリモコンケーブル、７は支援母船である。

【００１６】水中作業機１には、例えば陸上用のバック
ホウ形式の建設機械を水中作業用に改造したものが使用
される。すなわち図２に示すように、クローラ式の走行
装置１１、先端にバケット１２ａなどを設けたバックホ
ウ形式の作業アーム１２や操縦席１３などを備えてお
り、作業アーム１２や操縦席１３などを搭載した旋回体
１４が走行装置１１に対して旋回できる構造となってい
る。これらの点は一般の陸上用と同様であるが、エンジ
ンや油圧ポンプなどの動力装置は取り外されて、必要な
動力を支援母船上の動力ユニット２から供給するように
なっている。また、後述のような均圧室３０を設けて、
その内部を機械室とし、水漏れや水の侵入を避けるべき
機械ユニットや部材等を収納してある。

【００１７】なおこの水中作業機１は、水中での作業能
力向上、トラブル防止、水中での視認性向上などのため
に水中部分をできるだけ小型化すると共に、構造を簡素
化してある。すなわち、陸上用における操縦席カバー、
外部カウンターウェイト、エンジンカバーなどを取り外
すと共に、重心の変化や浮力発生を考慮して旋回体１４
の内部にカウンターウェイトを設けるなどの処置をと
り、バランス調整してある。また、例えば操縦席１３の
後部には非常用の空気ボンベ（図示せず）が設けられ、
更に転倒時の防護用として操縦席１３や均圧室３０など
を覆う防護柵１５が設けられる。また、操縦席１３の上
部には、後述する水中テレビカメラ（図示せず）が設置
されている。

【００１８】動力ユニット２は支援母船７上に設置され
て水中作業機１に動力を供給するものであって、少なく
とも陸上用の建設機械から取り外された動力装置に相当
する機器が備えられる。この実施例では、図３（Ａ），
（Ｂ）に示すように、固定脚２１ａと移動用車輪２１ｂ
を有する基台２１に、エンジン２２、油圧ポンプ２３、
コンプレッサー２４、ケーブルドラム２５、ケーブルリ
ール２６、リモコン使用時パトライト２７、異常用パト
ライト２８等が搭載される。なお作業場所によっては、
動力ユニット２は支援母船７上ではなく陸上に設置する
こともできる。

【００１９】ケーブルドラム２５は、空気／油圧供給ケ
ーブル４用であって、巻き取り動力には動力ユニット２
自身の油圧を供給しており、例えば長さ７０〜８０ｍ程
度までの空気／油圧供給ケーブル４を収納できるように
構成される。水中作業機１は、この空気／油圧ケーブル
４によってエンジン２２、油圧ポンプ２３、コンプレッ
サー２４に接続される。供給される油圧は例えば２５０
Ｋｇｆ／ｃｍ² に、空気圧力は予定される水深の圧力よ
り例えば５ｋｇｆ／ｃｍ² 程度高い値に設定される。ま
た、潜水士３の空気供給ケーブル５は空気タンクに接続
される。

【００２０】図４は水中作業機の均圧室３０の構成の一
例を示す図であり、旋回体１４の旋回中心であるスイベ
ルジョイント３１を含む位置に上下にまたがって設けら
れている。すなわち、３０ａは旋回体１４に、また３０
ｂは走行装置１１のフレーム１１ａにそれぞれ水密的に
設けられたハウジングであって、均圧室３０の上部と下
部はガイドパイプ３０ｃで連通している。

【００２１】均圧室３０の内部は機械室となっていて、
メインコントロールバルブ３２や油圧式旋回モータ３
３、フレーム１１ａに固定されて油圧式旋回モータ３３
の出力ギア３３ａと噛み合うリングギア３４等が収納さ
れており、更に一部は操縦席１３の下部まで延びてパイ
ロットアーム１３ａで操作されるパイロットバルブ１３
ｂが収納されている。また、均圧室３０にはレギュレー
タ３６および排出弁３７が設けられている。

【００２２】空気／油圧供給ケーブル４は集合耐圧ホー
スであって、図示しない適宜の接続口を経て空気ホース
はレギュレータ３６に、油圧ホースはメインコントロー
ルバルブ３２にそれぞれ接続されている。油圧式旋回モ
ータ３３や作業アーム１２の油圧シリンダー１２ｂ，１
２ｃ，１２ｄ、更に走行装置１１の駆動用油圧モータ
（図示せず）等は、図示しない油圧配管によってメイン
コントロールバルブ３２に接続されている。そして、パ
イロットアーム１３ａにより、またはリモコン信号によ
り制御される電磁バルブによってパイロットバルブ１３
ｂを操作し、パイロット油圧の変動に伴うメインコント
ロールバルブ３２の切換えに応じて、それぞれ駆動され
るように構成されている。

【００２３】図５に、リモコン操作による制御機構を詳
細に示す。均圧室３０の内部には、パイロット油圧ポン
プ７０が設けられており、パイロット油圧回路７１によ
り、パイロットバルブ１３ｂおよびメインコントロール
バルブ３２と連結されている。パイロットバルブ１３ｂ
は、電磁バルブ７２により操作できるようになってお
り、この電磁バルブは、後述するリモコン装置７３によ
り制御される。

【００２４】均圧室３０の内部には、さらに、主油圧ポ
ンプ７４が設けられており、主油圧回路７５により、メ
インコントロールバルブ３２と、各操作シリンダーおよ
び各油圧シリンダー７６と連結されている。この各油圧
シリンダー等には、前述した油圧式旋回モータ３３や作
業アーム１２の油圧シリンダー１２ｂ，１２ｃ，１２
ｄ、更に走行装置１１の駆動用油圧モータ等を含んでい
る。

【００２５】パイロットバルブ１３ｂは、潜水士が操縦
するパイロットアーム１３ａにより、またはリモコン装
置７３により制御される電磁バルブ７２により操作され
るが、潜水士により操縦している場合には、リモコン装
置による遠隔制御を避けるために、後述するようにリモ
コン装置側にオンオフ・スイッチを設けて、リモコン信
号が送られてこないようにオフにしておくのが良い。

【００２６】あるいはまた、前述のようなオンオフ・ス
イッチを設けない場合には、潜水士が操縦するパイロッ
トバルブ１３ｂによる直接操作、リモコン装置による遠
隔操作のいずれか一方を優先操作とする安全装置を均圧
室３０内に設けることができる。潜水士３により水中作
業機１が操縦される場合には、潜水士による直接操縦を
優先させる。また、水中作業機１が遠隔操縦される場合
には、パイロットアーム１３ａの誤作動の発生を考慮し
て、遠隔操縦を優先させる。

【００２７】なお、空気／油圧供給ケーブル４には当然
のことながら油圧のリターン側ホースも含まれている
が、必要に応じて通信用の信号ケーブル類も備えられ
る。

【００２８】レギュレータ３６は図６に示すような構造
であって、均圧室３０の最も低い位置の水圧を検出する
ために図４に示すように旋回体１４のすぐ下方に配置さ
れている。図において、３６ａはハウジング、３８はダ
イヤフラム、３９はクランクレバー、４０はシートバル
ブ、４１は空気／油圧供給ケーブル４の空気ホースが接
続される高圧給気管、４２は均圧室３０の内部に連通し
た調圧給気管である。

【００２９】ハウジング３６ａの水圧検出側には複数個
の小穴３６ｂが形成されており、均圧室３０の外部の水
圧が内部の圧力より高くなると、ダイヤフラム３８が図
の左方向に押されてクランクレバー３９が軸３９ａを中
心として時計方向に回動する。このため、シートバルブ
４０の弁体４０ａが押し上げられ、内部圧力が水圧に対
応した値になるまで高圧給気管４１から均圧室３０内に
空気が供給される。また、排出弁３７には逆止弁が使用
されており、外部の水圧が内部圧力より低くなると開い
て両圧力が平衡するまで均圧室３０内の空気を水中に排
出する。

【００３０】従って、このようなレギュレータ３６と排
出弁３７の動作により、均圧室３０の内部圧力は常に外
部の水圧と平衡する値に維持されるのであり、ハウジン
グ３０ａや３０ｂには比較的薄い鋼板などを使用するこ
とができ、シール部分も簡単なもので済むことになる。
また、メインコントロールバルブ３２やパイロットバル
ブ１３ｂ、油圧式旋回モータ３３、旋回駆動用の出力ギ
ア３３ａ，リングギア３４等が水漏れや水圧から保護さ
れる。

【００３１】図７は、リモコン装置の系統を示す図であ
る。リモコン装置は、基本的には、送信機を構成する操
縦機５０と、動力ユニット２上に設置される受信装置５
２とから構成されている。受信装置５２は、操縦機５０
と有線または無線で接続することのできる受信機５４
と、ＣＰＵ等により構成されるリモコン用ドライバ５６
とを備えている。リモコン用ドライバ５６には、オンオ
フ・スイッチ５９を経てリモコンケーブル６が接続さ
れ、このケーブルはケーブルリール２６を経て、水中作
業機１の有する水中コネクタ６０に接続される。

【００３２】オンオフ・スイッチ５９は、潜水士３によ
り操縦する場合に、オフにしておけば、操縦機５０が誤
って操作されても、リモコン信号が水中作業機１に送ら
れるおそれはなく、したがって潜水士による操縦が安全
に確保される。

【００３３】操縦機５０は、水中作業機１に対する操縦
用の各種スイッチのみならず、動力ユニット２のエンジ
ン等に対する操作スイッチをも備えており、通常は、操
縦室５８内に設置される。

【００３４】無線の場合、操縦機５０からの信号は、受
信機５４のアンテナで受信され、リモコン用ドライバ５
６に送られる。リモコン用ドライバは、信号の内容を解
析して、動力ユニット上の装置を駆動する信号なのか、
水中作業機を駆動する信号なのかを判別し、制御対象へ
の制御信号を作成して、制御対象へ送り出す。制御対象
が水中作業機の場合には、電気信号により制御される電
磁バルブ７２によってパイロットバルブ１３ｂを操作
し、パイロット油圧を変える。これによりメインコント
ロールバルブ３２が操作され、水中作業機１の油圧シリ
ンダー等が駆動される。

【００３５】次に、リモコン操作の場合の間接視認方式
に用いられる水中テレビカメラの取付けについて説明す
る。水中テレビカメラは、均し部監視用カメラと、全体
監視用カメラとが、それぞれ別々に用いられる。

【００３６】図８に示すように、均し部監視用の水中テ
レビカメラ６２は、例えば水中作業機の操縦席１３の上
部に設ける。この水中テレビカメラは、例えば８倍ズー
ム機能を有し、パンチルト装置により、上下左右に旋回
が可能である。このような操作は、水中テレビカメラの
リモコン装置により制御できる。

【００３７】一方、全体監視用の水中テレビカメラは、
支援母船７の船側あるいは水中作業機の周辺の海底に設
置されたスタンドに設けられた固定金具の先端に固定さ
れる。この水中テレビカメラについても、リモコン装置
により操作することができる。

【００３８】実施例のシステムは上述のような機材の組
み合わせで構成されており、次にこのようなシステムに
よって海底に捨石マウンド８を構築する場合の作業手順
の一例を説明する。まず、事前の測量に基づく旗竿を目
印にしてその範囲内にガット船から５〜２００ｋｇｆ／
個の捨石８ａを所定量投入し、マウンド状に堆積させ
る。投入作業は水深を測定しながら行われ、その精度は
一般に±５０〜７０ｃｍ程度である。なお、この作業は
従来と同様である。

【００３９】この投入作業が完了すると、水中作業機１
と動力ユニット２およびクローラクレーン７ａを積載し
た支援母船７を作業場所まで運行し、アンカーで固定す
る。次いで動力ユニット２を作動させると共に、クロー
ラクレーン７ａを使用して水中作業機１を海中の所定位
置に吊り降ろす。

【００４０】水深が浅い場所では、潜水士３が乗り込ん
で走行装置１１と作業アーム１２を用いながら作業を開
始する。

【００４１】このとき、支援母船上でリモコン装置の操
縦機が操作され、リモコン信号が送られてきても、前述
したように安全装置１０が作動して、潜水士の操縦が優
先される。

【００４２】水深が深い場合、あるいは潜水士による操
縦を行わない場合には、リモコン装置で水中作業機１を
操縦することになる。水中作業機１に搭載された水中テ
レビカメラ、および支援母船または周辺に設けられた水
中テレビカメラからの映像を、操縦室５８内に設けられ
たモニターテレビ８０に表示しながら、リモコン操縦を
行う。

【００４３】まず天端部の荒均しを行い、丁張用の杭を
埋め込んでそれに基準高を示す定規を設置し、天端中央
部付近より均しを行い、法面方向に順次均して行く。こ
の時、捨石８ａを一度に積み上げるのではなく、水中作
業機１で可能な限りこまめに転圧しながら少しずつ積み
上げて行くのである。法面部は天端部と同様に積み上げ
ながらバケット１２ａで転圧し作業は進められる。こう
して一日分の水中作業が終了すると、水中作業機１を支
援母船７上に吊り上げ、水洗い、点検等を行って作業を
完了する。

【００４４】なお、水中作業機１の吊り降ろしと吊り上
げの際には水深の変化に伴って水圧が逐次変化するの
で、動力ユニット２は少なくとも均圧室３０が水中にあ
る間は作動させておく必要がある。

【００４５】以上、水中捨石マウンドを構築する場合の
捨石均しについて説明したが、水中作業機１の本体はそ
のままで各種のアタッチメントを使用することにより、
海底管や海底ケーブルなどの敷設、海底掘削、根固めブ
ロックや消波ブロックなどの据付、養殖場や水路などの
清掃、砂や被覆石などの均し等、各種の水中作業に適用
することが可能である。また、水中作業機１は実施例の
ように作業装置としてバックホウを備えたものではな
く、排土板やショベルなど他の作業装置を備えた作業
機、例えばブルドーザ、ショベルローダ、ローディング
ショベルなどであってもよく、それぞれの用途に適した
各種の水中作業を実施することができる。

【００４６】また、油圧ではなく電力を動力としてこれ
をケーブルによって水中作業機１に供給することも可能
である。この場合の動力ユニット２には、必要な電力を
発生するための発電設備や、陸上の電源から給電される
電力を中継し、あるいは変電する設備などの電力供給装
置を備えたものが用いられ、また水中作業機１には、電
力供給装置から供給される電力で駆動される電気式モー
タやこのモータで駆動される油圧ポンプなどの機器が備
えられ、これらの機器やその制御機構が均圧室３０内に
収納されることになる。なお、油圧と電力を併用して、
駆動される機器に応じてこれを使い分けるようにするこ
とも可能である。

【００４７】以上の実施例は、リモコン装置の操縦機が
船上にある場合であったが、操縦機を水中で潜水士が操
作するようにすることもできる。図９は、その場合の作
業方式を示す概念図である。潜水士３は、水中作業機１
の近辺に立ち、リモコン装置の操縦機９０を操作して、
水中作業機１を操縦する。操縦機９０は、潜水士が持ち
運びできる程度の大きさの均圧ボックス９１（前述した
均圧室３０と同様の均圧機構を有する）内に設けられて
いる。潜水士３および操縦機用均圧ボックス９１には、
空気供給ケーブル５が接続され、空気が送り込まれる。
また、操縦機９０は、潜水士用リモコンケーブル９２を
経て、支援母船上の受信装置５２の受信機５４に接続さ
れる。受信装置５２から水中作業機１への接続、水中作
業機１への空気／油圧の供給、水中作業機１の構造は、
前述した実施例と全く同じである。

【００４８】本実施例によれば、潜水士が水中作業機１
に乗って操縦するのではなく、水中作業機の操縦者であ
る潜水士が水中作業機から離れた位置で作業部位を見な
がら操縦することができ、さらには、潜水士が直接施工
場所により近づくことにより、より細やかなアタッチメ
ント操作が可能となり、作業能率の向上と施工精度の向
上が図れる。

【００４９】あるいはまた、潜水士の乗る操縦室９５
を、図１０に示すように、水中作業機１のバケット１２
ａの機側または、バケットを取り付けているアーム１２
の先端付近に設け、前述したリモコン操縦機９０を操作
するようにすることもできる。

【００５０】このようにバケット機側またはアーム先端
付近で水中作業機の走行・旋回・ブーム・アーム・バケ
ット操作を行うことにより、視界・透明度の悪い濁った
水域においても水中作業機による水中作業の施工が可能
となる。また、アーム先端またはバケット上部に照明器
具を取り付けることにより、更に視界の確保が可能とな
り、濁った水域での施工範囲の拡大が可能である。さら
には、バケット先端で潜水士が直接バケットに触って作
業を行うことにより、極細かな操縦調整が可能となる。

【００５１】図９および図１０で説明したリモコン操縦
機９０は、リモコンケーブル９２で支援母船上の受信機
に接続した構成であるが、油圧式のリモコン操縦機とす
ることもできる。この場合の例を図１１に示す。

【００５２】均圧室内にパイロットバルブを設け、この
パイロットバルブをパイロットアームで操作する操縦機
９６を構成し、この操縦機をリモコン用油圧ホース９７
を介して、図１２に示すように、水中作業機１の均圧室
３０の分圧バルブ９８を経て、メインコントロールバル
ブ３２に連結する。あるいは、図示しない分圧バルブを
経てリモコン用油圧ホース９７を水中作業機１の操縦装
置に連結してもよい。

【００５３】本実施例によれば、油圧コントロールバル
ブの切換えにより、バケット機側でのリモコン運転時は
常にスロースピードでハイトルク状態（回転数を落とし
てトルクを上げる方式・機構）を保持するように油圧を
設定することにより、作業の安定性が向上するとともに
急激な操作による潜水士の危険防止が図れる。

【００５４】

【発明の効果】本発明によれば、潜水士による直接操縦
と、リモコン装置による遠隔操縦とを適宜選択できるの
で、作業条件に応じて広範囲の水深における各種の水中
作業を効率よく行うことが可能となる。また、遠隔操縦
のみ行う場合には、将来の無人化施工に向けた機能の開
発に寄与するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る水中作業機を用いた作業方法の一
例を示す概念図である。

【図２】本発明の水中作業機の一例の側面図である。

【図３】動力ユニットの一例の平面図および側面図であ
る。

【図４】均圧室の一例の側断面である。

【図５】リモコン操作による制御機構を示す図である。

【図６】レギュレータの側断面図である。

【図７】リモコン装置の系統を示す図である。

【図８】水中テレビカメラの設置状態を示す図である。

【図９】本発明に係る水中作業機を用いた作業方法の他
の例を示す概念図である。

【図１０】操縦室をバケット機側またはアーム先端付近
に設けた例を示す図である。

【図１１】油圧式のリモコン操縦機による作業方法を示
す図である。

【図１２】図１１に関連する油圧系統を示す図である。

【符号の説明】

１水中作業機２動力ユニット３潜水士４空気／油圧供給ケーブル５空気供給ケーブル６リモコンケーブル７支援母船１０安全装置１１走行装置１２作業アーム１３操縦席１３ａパイロットアーム１３ｂパイロットバルブ１４旋回体２２エンジン２３油圧ポンプ２４コンプレッサー２５ケーブルドラム２６ケーブルリール３２メインコントロールバルブ５０操縦機５２受信装置５４受信機５６リモコン用ドライバ５８操縦室５９オンオフ・スイッチ６０水中コネクタ６２水中テレビカメラ７２電磁バルブ７３リモコン装置８０モニターテレビ９０，９６潜水士用操縦機９１操縦機用均圧ボックス９２リモコンケーブル９７リモコン用油圧ホース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02D 15/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】水上に配置された動力ユニットから供給さ
れる空気によって内部の圧力を水圧と平衡する値に維持
される均圧室を備え、水上に配置された油圧発生装置か
ら供給される油圧を動力として駆動される水中作業機に
おいて、前記均圧室の内部に、パイロット油圧回路により連結されたパイロット油圧ポ
ンプと、パイロット油圧を変えるパイロットバルブと、
パイロット油圧により操作されるメインコントロールバ
ルブとを備え、主油圧回路により連結された前記メインコントロールバ
ルブと、主油圧ポンプと、前記水中作業機の各部を駆動
するための各油圧シリンダーとを備え、前記パイロットバルブは、前記水中作業機に乗り込んだ
潜水士が操縦するパイロットアームにより、またはリモ
コン装置により制御される電磁バルブにより操作される
ことを特徴とする水中作業機。
【請求項２】前記リモコン装置は、送信機を構成するリ
モコン操縦機と、このリモコン操縦機と有線または無線
で接続される受信機およびこの受信機からの指示に基づ
いてリモコン信号を発生するリモコン用ドライバを有す
る受信装置とから構成され、前記リモコン用ドライバは
オン・オフスイッチを経てリモコンケーブルに接続さ
れ、このケーブルは、前記均圧室内の前記電磁バルブに
接続されていることを特徴とする請求項１記載の水中作
業機。
【請求項３】前記リモコン装置は水上に配置され、水中
作業機は作業箇所を視認するための水中テレビカメラを
備え、この水中テレビカメラは、水上のモニタテレビを
監視しながら前記リモコン操縦機で動作できることを特
徴とする請求項２記載の水中作業機。
【請求項４】前記リモコン装置を構成するリモコン操縦
機は、前記均圧室と同様の均圧機構を有する均圧ボック
ス内に設けられて水中に配置され、前記受信装置は水上
に配置され、前記リモコン操縦機はケーブルにより前記
受信機に接続されていることを特徴とする請求項２記載
の水中作業機。
【請求項５】潜水士により直接操縦を行う場合には、前
記オン・オフスイッチをオフにし、前記リモコン用ドラ
イバからのリモコン信号を遮断することを特徴とする請
求項２，３または４のいずれかに記載の水中作業機。
【請求項６】前記リモコン装置による遠隔操縦と、潜水
士による直接操縦とのいずれか一方を優先操作とする安
全装置を前記均圧室内に備えることを特徴とする請求項
１〜４のいずれかに記載の水中作業機。
【請求項７】水上に配置された動力ユニットから供給さ
れる空気によって内部の圧力を水圧と平衡する値に維持
される均圧室を備え、水上に配置された油圧発生装置か
ら供給される油圧を動力として駆動される水中作業機に
おいて、前記均圧室の内部に、パイロット油圧回路により連結されたパイロット油圧ポ
ンプと、パイロット油圧を変えるパイロットバルブと、
パイロット油圧により操作されるメインコントロールバ
ルブとを備え、主油圧回路により連結された前記メインコントロールバ
ルブと、主油圧ポンプと、前記水中作業機の各部を駆動
するための各油圧シリンダーとを備え、前記パイロットバルブは、前記水中作業機に乗り込んだ
潜水士が操縦するパイロットアームにより操作され、ま
たは水中で使用される油圧式のリモコン操縦機により操
作されることを特徴とする水中作業機。
【請求項８】前記リモコン操縦機は、前記均圧室と同様
の均圧機構を有する均圧ボックスに設けられたパイロッ
トバルブをパイロットアームで操作する操縦機であり、
この操縦機はリモコン用油圧ホースを介して、前記水中
作業機の均圧室内の前記パイロットバルブを操作するこ
とを特徴とする請求項７記載の水中作業機。
【請求項９】前記リモコン操縦機を操作する潜水士が乗
り込む操縦室が水中作業機のバケットの機側または、バ
ケットを取り付けているアームの先端付近に設けられて
いることを特徴とする請求項７または８記載の水中作業
機。
【請求項１０】潜水士は、水中作業機の近辺に立って、
前記リモコン操縦機を操作することを特徴とする請求項
７または８記載の水中作業機。
【請求項１１】請求項１〜１０のいずれかに記載の水中
作業機を水底におろし、水上または水中の前記リモコン
操縦機により操縦し、水中での作業を行うことを特徴と
する水中作業方法。