JP2954567B1 - 原子燃料体移載装置 - Google Patents
原子燃料体移載装置Info
- Publication number
- JP2954567B1 JP2954567B1 JP10112033A JP11203398A JP2954567B1 JP 2954567 B1 JP2954567 B1 JP 2954567B1 JP 10112033 A JP10112033 A JP 10112033A JP 11203398 A JP11203398 A JP 11203398A JP 2954567 B1 JP2954567 B1 JP 2954567B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nuclear fuel
- transfer
- delivery
- fuel body
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Abstract
【要約】
【課題】 原子燃料体を直立状態で装置間を移載するも
のである。 【解決手段】 一般に原子燃料体の保管、移送等の姿勢
は原子燃料体の自重による被覆管の応力を考慮してよく
直立状態で行われている。この直立状態で原子燃料体を
組立台等の手段から搬送装置等の手段に移載するには原
子燃料体の加速度、方位を正確に決めてから行う必要が
ある。そこで本発明では組立台の手段の拘束治具に加速
計、方位計を設け原子燃料体の加速度、方位を検出し、
これを測定、矯正するようにしたものである。
のである。 【解決手段】 一般に原子燃料体の保管、移送等の姿勢
は原子燃料体の自重による被覆管の応力を考慮してよく
直立状態で行われている。この直立状態で原子燃料体を
組立台等の手段から搬送装置等の手段に移載するには原
子燃料体の加速度、方位を正確に決めてから行う必要が
ある。そこで本発明では組立台の手段の拘束治具に加速
計、方位計を設け原子燃料体の加速度、方位を検出し、
これを測定、矯正するようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は原子燃料体移載装置
に係り、特に、装置間で原子燃料体を移載する原子燃料
移載装置に関する。
に係り、特に、装置間で原子燃料体を移載する原子燃料
移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に原子燃料体を貯蔵庫で貯蔵し、ク
レーン、コンベャー等で搬送する姿勢はその自重による
応力を考慮して直立状態で行われている。
レーン、コンベャー等で搬送する姿勢はその自重による
応力を考慮して直立状態で行われている。
【０００３】一方、原子燃料体の組立、修理等する姿勢
は作業の容易さ等を考慮して組立台のような水平なもの
の上で行われている。
は作業の容易さ等を考慮して組立台のような水平なもの
の上で行われている。
【０００４】そのため、原子燃料体の貯蔵、搬送、組
立、修理等をするときには装置間での移載が行われる。
立、修理等をするときには装置間での移載が行われる。
【０００５】この移載を行う一方の装置は、通常、組立
台のように高さ、平面座標位置、回転、移動等がほぼ正
確に決められるもので行われ、他方の装置はクレーンの
ような３次元領域の不確定な位置に配置されるもので行
われる。
台のように高さ、平面座標位置、回転、移動等がほぼ正
確に決められるもので行われ、他方の装置はクレーンの
ような３次元領域の不確定な位置に配置されるもので行
われる。
【０００６】そこで、従来は、正確に位置決めできる組
立台のような装置にリミットスイッチを設け、その作用
により３次元領域に配置されるクレーンのような装置に
対し正確に位置決めして組立台を停止させ原子燃料体の
移載をするようにしていた。このような方法により組立
台のような装置をクレーンのような装置に対しほぼ±
７．５mm以内の停止精度で止め、ほとんど調整等するこ
となく原子燃料体の移載を行っていた。
立台のような装置にリミットスイッチを設け、その作用
により３次元領域に配置されるクレーンのような装置に
対し正確に位置決めして組立台を停止させ原子燃料体の
移載をするようにしていた。このような方法により組立
台のような装置をクレーンのような装置に対しほぼ±
７．５mm以内の停止精度で止め、ほとんど調整等するこ
となく原子燃料体の移載を行っていた。
【０００７】しかしながら万一直立度が±７．５mmを越
える大きさのずれが生じることがあったらそれを作業者
が確認しその都度調整することによりこれに対応してい
た。
える大きさのずれが生じることがあったらそれを作業者
が確認しその都度調整することによりこれに対応してい
た。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで最近のように
原子燃料体の移載が自動化されてくるとときどき生じる
±７．５mmを越えるずれを作業者が調整することは迅速
性を損なうばかりか正確性、信頼性が劣ると言う問題が
あった。
原子燃料体の移載が自動化されてくるとときどき生じる
±７．５mmを越えるずれを作業者が調整することは迅速
性を損なうばかりか正確性、信頼性が劣ると言う問題が
あった。
【０００９】そのため、この移載には画像処理装置が使
用されるようになってきたがこの画像処理装置は原子燃
料体を受取ったり受渡し等をするメカニズムが複雑にな
るばかりかカメラ等の設置場所に制限を受ける等の問題
があった。
用されるようになってきたがこの画像処理装置は原子燃
料体を受取ったり受渡し等をするメカニズムが複雑にな
るばかりかカメラ等の設置場所に制限を受ける等の問題
があった。
【００１０】また、上記問題を解決するために組立台の
ような装置とクレーン、コンベヤー等のような装置との
双方に複数の異種の検出器を設け、これら検出器により
原子燃料体の位置を正確に検出することが行われるよう
になってきた。
ような装置とクレーン、コンベヤー等のような装置との
双方に複数の異種の検出器を設け、これら検出器により
原子燃料体の位置を正確に検出することが行われるよう
になってきた。
【００１１】しかしながらこのように多数の検出器を使
用すると特定の検出領域であれば積算された精度の保証
ができるが原子燃料体の組立精度等の関係で正確な直立
度を得ることができないと言う問題があった。
用すると特定の検出領域であれば積算された精度の保証
ができるが原子燃料体の組立精度等の関係で正確な直立
度を得ることができないと言う問題があった。
【００１２】そこで本発明は一方の装置で原子燃料体の
位置を正確に決めこの位置決めされた原子燃料体をもっ
て他の装置に移載するようにした原子燃料体移載装置を
提供することを目的とするものである。
位置を正確に決めこの位置決めされた原子燃料体をもっ
て他の装置に移載するようにした原子燃料体移載装置を
提供することを目的とするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は原子燃料体を直
立状態で受渡しあるいは受取りをする第１の受渡し・受
取り手段と、この第１の受渡し・受取り手段の原子燃料
体を受取りあるいは受渡しをする第２の受渡し・受取り
手段とを備えた原子燃料体移載装置において、少なくと
も一方の受渡し・受取り手段には原子燃料体を拘束する
拘束手段を設け、この拘束手段には原子燃料体の加速
度、方位を検出する検出手段を設け、この検出手段が検
出する加速度、方位から原子燃料体の振動を測定し方位
を矯正する振動測定・方位矯正手段を設けたことを特徴
とする。
立状態で受渡しあるいは受取りをする第１の受渡し・受
取り手段と、この第１の受渡し・受取り手段の原子燃料
体を受取りあるいは受渡しをする第２の受渡し・受取り
手段とを備えた原子燃料体移載装置において、少なくと
も一方の受渡し・受取り手段には原子燃料体を拘束する
拘束手段を設け、この拘束手段には原子燃料体の加速
度、方位を検出する検出手段を設け、この検出手段が検
出する加速度、方位から原子燃料体の振動を測定し方位
を矯正する振動測定・方位矯正手段を設けたことを特徴
とする。
【００１４】また、本発明は第１の受渡し・受取り手段
を原子燃料組立台により構成し、第２の受渡し・受取り
手段をクレーン、コンベャー等の搬送手段により構成し
たことを特徴とする。
を原子燃料組立台により構成し、第２の受渡し・受取り
手段をクレーン、コンベャー等の搬送手段により構成し
たことを特徴とする。
【００１５】さらに、本発明は加速度を検出する検出手
段は加速度計により形成され、方位を検出する検出手段
は方位計により形成されたことを特徴とする。
段は加速度計により形成され、方位を検出する検出手段
は方位計により形成されたことを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の原子燃料体移載装
置の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。
置の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。
【００１７】一般に原子燃料体移送装置１０には図１に
示すように原子燃料棒１１、ウォータロッド等の供給装
置１２、原子燃料体１３の組立装置１４および原子燃料
体１３の搬送装置１５が備えられ、供給装置１２から供
給される原子燃料棒１１等を組立装置１４の上で原子燃
料体１３に組み立て移載動作を伴ってから搬送装置１５
により図示しない貯蔵庫に搬送して貯蔵するようになっ
ている。
示すように原子燃料棒１１、ウォータロッド等の供給装
置１２、原子燃料体１３の組立装置１４および原子燃料
体１３の搬送装置１５が備えられ、供給装置１２から供
給される原子燃料棒１１等を組立装置１４の上で原子燃
料体１３に組み立て移載動作を伴ってから搬送装置１５
により図示しない貯蔵庫に搬送して貯蔵するようになっ
ている。
【００１８】供給装置１２の上部には複数の支持具１６
が設けられ、原子燃料棒１１等を支持するようになって
いる。
が設けられ、原子燃料棒１１等を支持するようになって
いる。
【００１９】組立装置１４には固定台１７が備えられ、
これに伸縮駆動するシリンダー１８aを備えた起立装置
１８を内蔵するようになっている。この固定台１７には
起立装置１８のシリンダー１８aに連結した起立体１９
が設けられ、これを回転駆動するようになっている。
これに伸縮駆動するシリンダー１８aを備えた起立装置
１８を内蔵するようになっている。この固定台１７には
起立装置１８のシリンダー１８aに連結した起立体１９
が設けられ、これを回転駆動するようになっている。
【００２０】起立体１９には組立台２０が固定され、起
立体１９の回転駆動に対応して組立台２０を図１に示す
水平状態から図５に示す直立状態等に回転するようにな
っている。
立体１９の回転駆動に対応して組立台２０を図１に示す
水平状態から図５に示す直立状態等に回転するようにな
っている。
【００２１】また、起立体１９には図示しないリミット
スイッチが取り付けられ、組立台２０が水平状態になっ
たときあるいは直立状態になったとき起立装置１８、す
なわち、組立台２０をほぼ±７．５mm以内の停止精度で
停止するようになっている。組立台２０の上面にはほぼ
等間隔に配置した複数の拘束治具２１が取り付けられ、
供給装置１２から受けた原子燃料棒１１、ウォータロッ
ド等により原子燃料体１３を組み立てこれを搬送装置１
５に移載するようになっている。
スイッチが取り付けられ、組立台２０が水平状態になっ
たときあるいは直立状態になったとき起立装置１８、す
なわち、組立台２０をほぼ±７．５mm以内の停止精度で
停止するようになっている。組立台２０の上面にはほぼ
等間隔に配置した複数の拘束治具２１が取り付けられ、
供給装置１２から受けた原子燃料棒１１、ウォータロッ
ド等により原子燃料体１３を組み立てこれを搬送装置１
５に移載するようになっている。
【００２２】この原子燃料体１３が組立装置１４により
組み立てるときその上部と下部とには上部タイプレート
１３aおよび下部タイプレート１３bが取り付けられ、搬
送装置１５の移載および組立装置１４の支持等が確実に
行うようになっている。
組み立てるときその上部と下部とには上部タイプレート
１３aおよび下部タイプレート１３bが取り付けられ、搬
送装置１５の移載および組立装置１４の支持等が確実に
行うようになっている。
【００２３】拘束治具２１は図２に示すように取付け台
２２が設けられ、これを組立台２０に取付けるようにな
っている。
２２が設けられ、これを組立台２０に取付けるようにな
っている。
【００２４】この取付け台２２には緩衝板２３を備えた
受け台２４が設けられ、原子燃料体１３等を支持するよ
うになっている。また、この取付け台２２の両側には押
込押出装置２５a、２５b、方位計２６a、２６bを備えた
腕２７a、２７bが設けられ、原子燃料体１３の方位を調
整するようになっている。
受け台２４が設けられ、原子燃料体１３等を支持するよ
うになっている。また、この取付け台２２の両側には押
込押出装置２５a、２５b、方位計２６a、２６bを備えた
腕２７a、２７bが設けられ、原子燃料体１３の方位を調
整するようになっている。
【００２５】この腕２７a、２７bの先端には押込押出装
置２５c、加速計２８を備えた開閉腕２９が設けられ、
原子燃料体１３の方位を調整するとともに加速度、すな
わち、振動を検出するようになっている。
置２５c、加速計２８を備えた開閉腕２９が設けられ、
原子燃料体１３の方位を調整するとともに加速度、すな
わち、振動を検出するようになっている。
【００２６】押込押出装置２５a、２５b、２５c、例え
ば、押込押出装置２５bは図３に示すように電動機等の
駆動体３０b、摺動体３１b、稼働板３２b等から構成さ
れ、駆動体３０bの駆動により摺動体３１bを介して稼働
板３２bを前後に摺動させ原子燃料体１３の方位を前
後、左右に調整するようになっている。
ば、押込押出装置２５bは図３に示すように電動機等の
駆動体３０b、摺動体３１b、稼働板３２b等から構成さ
れ、駆動体３０bの駆動により摺動体３１bを介して稼働
板３２bを前後に摺動させ原子燃料体１３の方位を前
後、左右に調整するようになっている。
【００２７】上記方位計２６a、２６bとしてはよく磁気
方位センサ等が用いられ、加速計２８としてはよく圧電
振動ジャイロ等が用いられる。搬送装置１５には支柱３
３が備えられ、この下部に旋回、上下動等をする移送駆
動機３４を設けるようになっている。この支柱３３の上
部にはフック３６を備えた出戻装置３５が取付けられ、
原子燃料体１３を受取りあるいは受渡しするようになっ
ている。
方位センサ等が用いられ、加速計２８としてはよく圧電
振動ジャイロ等が用いられる。搬送装置１５には支柱３
３が備えられ、この下部に旋回、上下動等をする移送駆
動機３４を設けるようになっている。この支柱３３の上
部にはフック３６を備えた出戻装置３５が取付けられ、
原子燃料体１３を受取りあるいは受渡しするようになっ
ている。
【００２８】また、支柱３３の下部にはキャッチ３８を
備えた出戻保持装置３７が取付けられ、原子燃料体１３
を保持して受取りあるいは受渡しをするようになってい
る。なお、３９はコンベャー等の移送機であって、搬送
装置１５から原子燃料体１３を受取り図示しない貯蔵庫
に移送しあるいは移送機３９から原子燃料体１３を搬送
装置１５に受渡し組立装置１４に移すものである。４０
は演算処理装置であって、組立装置１４、搬送装置１５
およびこれらに取り付けられた機器等を演算制御するも
のである。
備えた出戻保持装置３７が取付けられ、原子燃料体１３
を保持して受取りあるいは受渡しをするようになってい
る。なお、３９はコンベャー等の移送機であって、搬送
装置１５から原子燃料体１３を受取り図示しない貯蔵庫
に移送しあるいは移送機３９から原子燃料体１３を搬送
装置１５に受渡し組立装置１４に移すものである。４０
は演算処理装置であって、組立装置１４、搬送装置１５
およびこれらに取り付けられた機器等を演算制御するも
のである。
【００２９】このように構成した原子燃料体移送装置１
０の作用を説明する。
０の作用を説明する。
【００３０】まず、組立装置１４の拘束治具２１に下部
のタイプレート１３bを取付ける。この組立装置１４の
拘束治具２１に供給装置１２から原子燃料棒１１、ウオ
ータロッド等を供給しセットする。この原子燃料棒１
１、ウオータロッド等には上部のタイプレート１３aを
取付け原子燃料体１３を組み立てる。
のタイプレート１３bを取付ける。この組立装置１４の
拘束治具２１に供給装置１２から原子燃料棒１１、ウオ
ータロッド等を供給しセットする。この原子燃料棒１
１、ウオータロッド等には上部のタイプレート１３aを
取付け原子燃料体１３を組み立てる。
【００３１】つぎに、起立装置１８を駆動しシリンダ１
８aを伸縮させ起立体１９を図１に示す水平状態から図
５に示す直立状態になるように反時計方向に回転駆動さ
せ原子燃料体１３の直立駆動を開始する（S1）。この組
立台２０の回転駆動は常時検出され異常がないように監
視されている（S2）。
８aを伸縮させ起立体１９を図１に示す水平状態から図
５に示す直立状態になるように反時計方向に回転駆動さ
せ原子燃料体１３の直立駆動を開始する（S1）。この組
立台２０の回転駆動は常時検出され異常がないように監
視されている（S2）。
【００３２】組立台２０が図５に示すように直立状態に
達したらリミットスチが働きこの回転駆動を停止させる
（S3）、（S4）。
達したらリミットスチが働きこの回転駆動を停止させる
（S3）、（S4）。
【００３３】この停止状態を加速計２８により測定し、
加速度が０．１Ｇ未満であるか否かを測定する（S5）。
加速度が０．１Ｇを越えるときには原子燃料体１３が振
動があるものとして小時間待機する。加速度が０．１Ｇ
未満であるときには原子燃料体１３が静止状態にあるも
のとして方位計２６a、２６bにより原子燃料体１３の直
立度の測定をする（S6）。
加速度が０．１Ｇ未満であるか否かを測定する（S5）。
加速度が０．１Ｇを越えるときには原子燃料体１３が振
動があるものとして小時間待機する。加速度が０．１Ｇ
未満であるときには原子燃料体１３が静止状態にあるも
のとして方位計２６a、２６bにより原子燃料体１３の直
立度の測定をする（S6）。
【００３４】この測定で原子燃料体１３の直立度が±３
mm以上のときには押込押出装置２５a、２５b、２５cの
駆動体３０a、３０b、３０cを演算処理装置４０の演算
制御により押し込みあるいは押し出し直立度の矯正を行
い原子燃料体１３の直立度を±３mm以内になるように調
整する（S7）。
mm以上のときには押込押出装置２５a、２５b、２５cの
駆動体３０a、３０b、３０cを演算処理装置４０の演算
制御により押し込みあるいは押し出し直立度の矯正を行
い原子燃料体１３の直立度を±３mm以内になるように調
整する（S7）。
【００３５】このようにして直立度が±３mm以内に調整
されたら搬送装置１５のフック３６等を組立台２０の原
子燃料体１３の上下のタイプレート１３a、１３bにアク
セスする（S8）。
されたら搬送装置１５のフック３６等を組立台２０の原
子燃料体１３の上下のタイプレート１３a、１３bにアク
セスする（S8）。
【００３６】このアクセスを行うには演算処理装置４０
の演算制御により移送駆動機３４を制御し支柱３５を図
７に示すように旋回制御をさせる。この制御により支柱
３３を図１に示す状態から図６に示す状態に旋回させフ
ック３６、キャッチ３８を組立台２０の原子燃料体１３
に対向させる。
の演算制御により移送駆動機３４を制御し支柱３５を図
７に示すように旋回制御をさせる。この制御により支柱
３３を図１に示す状態から図６に示す状態に旋回させフ
ック３６、キャッチ３８を組立台２０の原子燃料体１３
に対向させる。
【００３７】つぎに、移送駆動機３４を上下動制御させ
フック３６を図８に示すように原子燃料体１３の上部タ
イプレート１３aに、また、キャッチ３８を同様にして
原子燃料体１３の下部タイプレート１３bに対向させ
る。
フック３６を図８に示すように原子燃料体１３の上部タ
イプレート１３aに、また、キャッチ３８を同様にして
原子燃料体１３の下部タイプレート１３bに対向させ
る。
【００３８】フック３６、キャッチ３８を原子燃料体１
３に対向させたら図７に示すようにフック３６、キャッ
チ３８を原子燃料体１３の受け取り点、受け渡し点に配
置する（S9）。
３に対向させたら図７に示すようにフック３６、キャッ
チ３８を原子燃料体１３の受け取り点、受け渡し点に配
置する（S9）。
【００３９】この受取り点、受渡し点を検出し直立度の
調整が必要があるならば再度調整する（S10）。この調
整値を再度検出しフック３６、キャッチ３８を原子燃料
体１３の最適な位置に配置する（S11）。
調整が必要があるならば再度調整する（S10）。この調
整値を再度検出しフック３６、キャッチ３８を原子燃料
体１３の最適な位置に配置する（S11）。
【００４０】このように直立度等が決まったらフック３
６を原子燃料体１３の上部タイプレート１３aに挿入
し、また、キャッチ３８により原子燃料体１３の下部を
保持するとともに拘束治具２１の開閉腕２９を解放し原
子燃料体１３の受け取受け渡し移載動作を行う（S1
2）。
６を原子燃料体１３の上部タイプレート１３aに挿入
し、また、キャッチ３８により原子燃料体１３の下部を
保持するとともに拘束治具２１の開閉腕２９を解放し原
子燃料体１３の受け取受け渡し移載動作を行う（S1
2）。
【００４１】搬送装置１５が原子燃料体１３を受取った
ら移送駆動機３４を旋回駆動制御し支柱３３を逆回転さ
せ図９に示すような状態にする。
ら移送駆動機３４を旋回駆動制御し支柱３３を逆回転さ
せ図９に示すような状態にする。
【００４２】このようにした後原子燃料体１３を直立状
態のままさらにコンベヤー３９に移載し図示しない貯蔵
庫に貯蔵する。
態のままさらにコンベヤー３９に移載し図示しない貯蔵
庫に貯蔵する。
【００４３】このように原子燃料体１３をほぼ一定の回
転運動をする組立装置１４上で静止させるとともに直立
度を決め、これに搬送装置１５のフック３６、キャッチ
３８を近接して受取り、受渡しを行うようにしたから移
載動作を確実に行うことができる。
転運動をする組立装置１４上で静止させるとともに直立
度を決め、これに搬送装置１５のフック３６、キャッチ
３８を近接して受取り、受渡しを行うようにしたから移
載動作を確実に行うことができる。
【００４４】このため、この装置を使用すれば原子燃料
体の移載を自動的に行うことでき貯蔵庫等への搬入搬出
を容易に行うことができる。
体の移載を自動的に行うことでき貯蔵庫等への搬入搬出
を容易に行うことができる。
【００４５】なお、上記実施の形態では組立台とクレー
ン等の搬送装置とについて説明したが組立台に代わり単
に回転、移動する原子燃料体の支持装置等を使用する等
要旨を変更しない限度で変形することができる。
ン等の搬送装置とについて説明したが組立台に代わり単
に回転、移動する原子燃料体の支持装置等を使用する等
要旨を変更しない限度で変形することができる。
【００４６】
【発明の効果】本発明は原子燃料体を直立状態で受渡し
あるいは受取りをする第１の受渡し・受取り手段と、こ
の第１の受渡し・受取り手段の原子燃料体を受取りある
いは受渡しをする第２の受渡し・受取り手段とを備えた
原子燃料体移載装置において、少なくとも一方の受渡し
・受取り手段には原子燃料体を拘束する拘束手段を設
け、この拘束手段には原子燃料体の加速度、方位を検出
する検出手段を設け、この検出手段が検出する加速度、
方位から原子燃料体の振動を測定し方位を矯正する振動
測定・方位矯正手段を設けたものであるから原子燃料体
を第１の受渡し・受取り手段により正確に位置を決め第
２の受渡し・受取り手段に安定して移載をすることがで
きる。
あるいは受取りをする第１の受渡し・受取り手段と、こ
の第１の受渡し・受取り手段の原子燃料体を受取りある
いは受渡しをする第２の受渡し・受取り手段とを備えた
原子燃料体移載装置において、少なくとも一方の受渡し
・受取り手段には原子燃料体を拘束する拘束手段を設
け、この拘束手段には原子燃料体の加速度、方位を検出
する検出手段を設け、この検出手段が検出する加速度、
方位から原子燃料体の振動を測定し方位を矯正する振動
測定・方位矯正手段を設けたものであるから原子燃料体
を第１の受渡し・受取り手段により正確に位置を決め第
２の受渡し・受取り手段に安定して移載をすることがで
きる。
【００４７】また、本発明は第１の受渡し・受取り手段
を原子燃料組立台により構成し、第２の受渡し・受取り
手段をクレーン、コンベャー等の搬送手段により構成し
たから原子燃料体の移載を確実に行うことができる。
を原子燃料組立台により構成し、第２の受渡し・受取り
手段をクレーン、コンベャー等の搬送手段により構成し
たから原子燃料体の移載を確実に行うことができる。
【００４８】さらに、本発明は加速度を検出する検出手
段は加速度計により形成され、方位を検出する検出手段
は方位計により形成されたから原子燃料体の加速度、方
位を確実に検出することができる。
段は加速度計により形成され、方位を検出する検出手段
は方位計により形成されたから原子燃料体の加速度、方
位を確実に検出することができる。
【図１】本発明の原子燃料体移送装置の概要を示す側面
図。
図。
【図２】図１の拘束治具の正面図。
【図３】図２の１部の断面図。
【図４】原子燃料体の上部を示す正面図。
【図５】本発明の原子燃料体移載装置の操作例を示す説
明図。
明図。
【図６】搬送装置の操作例を示す説明図。
【図７】搬送装置の他の操作例を示す説明図。
【図８】搬送装置のさらに他の操作例を示す説明図。
【図９】本発明の原子燃料体移載装置の他の操作例を示
す説明図。
す説明図。
【図１０】本発明の原子燃料体移載装置の操作例を示す
フロチャート図。
フロチャート図。
１０ 原子燃料体移送装置 １１ 原子燃料棒 １２ 供給装置 １３ 原子燃料体 １４ 組立装置 １５ 搬送装置 １７ 固定台 １８ 起立装置 １９ 起立体 ２０ 組立台 ２１ 拘束治具 ２５a、２５b、２５c 押込押出装置 ２６a、２６b、２６c 方位計 ２７a、２７b 腕 ２８ 加速計 ２９ 開閉腕 ３３ 支柱 ３４ 移送駆動機 ３５ 出戻装置 ３６ フック ３７ 出戻保持装置 ３８ キャッチ ３９ 移送機 ４０ 演算処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ２１Ｃ 21/02 Ｇ２１Ｃ 17/06 Ｄ (56)参考文献 特開 昭61−22297（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−26496（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−111798（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−44598（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−48699（ＪＰ，Ｕ) 特表 平９−504606（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G21C 21/00 G21C 17/06 G21C 19/02 G21C 19/32 G21C 21/02
Claims (3)
- 【請求項１】原子燃料体を直立状態で受渡しあるいは受
取りをする第１の受渡し・受取り手段と、 この第１の受渡し・受取り手段の原子燃料体を受取りあ
るいは受渡しをする第２の受渡し・受取り手段と、 を備えた原子燃料体移載装置において、 少なくとも一方の受渡し・受取り手段には原子燃料体を
拘束する拘束手段を設け、 この拘束手段には原子燃料体の加速度、方位を検出する
検出手段を設け、 この検出手段が検出する加速度、方位から原子燃料体の
振動を測定し方位を矯正する振動測定・方位矯正手段を
設け、 たことを特徴とする原子燃料体移載装置。 - 【請求項２】第１の受渡し・受取り手段を原子燃料組立
台により構成し、第２の受渡し・受取り手段をクレー
ン、コンベャー等の搬送手段により構成したことを特徴
とする請求項１記載の原子燃料体移載装置。 - 【請求項３】加速度を検出する検出手段は加速度計によ
り形成され、方位を検出する検出手段は方位計により形
成されたことを特徴とする請求項１または２記載の原子
燃料体移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10112033A JP2954567B1 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 原子燃料体移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10112033A JP2954567B1 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 原子燃料体移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2954567B1 true JP2954567B1 (ja) | 1999-09-27 |
| JPH11304989A JPH11304989A (ja) | 1999-11-05 |
Family
ID=14576337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10112033A Expired - Fee Related JP2954567B1 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 原子燃料体移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2954567B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104567922A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-04-29 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 基于加速度计的轴系垂直度动基座测量方法 |
-
1998
- 1998-04-22 JP JP10112033A patent/JP2954567B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104567922A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-04-29 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 基于加速度计的轴系垂直度动基座测量方法 |
| CN104567922B (zh) * | 2014-12-05 | 2017-09-12 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 基于加速度计的轴系垂直度动基座测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11304989A (ja) | 1999-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7912576B2 (en) | Calibration of high speed loader to substrate transport system | |
| US4627158A (en) | Apparatus for setting doors to vehicle bodies | |
| CN106002966B (zh) | 自动组装设备和自动组装方法 | |
| US9457955B2 (en) | Article storage facility | |
| KR20060118394A (ko) | 박판상 기판의 반송 장치 및 그 반송 제어 방법 | |
| JPS61184841A (ja) | ウエハの位置決め方法および装置 | |
| JP2954567B1 (ja) | 原子燃料体移載装置 | |
| EP2589278B1 (en) | Method and arrangement for positioning electronic devices from compartments of an input medium and to an output medium | |
| JP4468159B2 (ja) | 基板処理装置及びその搬送位置合わせ方法 | |
| TW588428B (en) | Moving method and moving device of square plate-like working piece | |
| CN109821753B (zh) | 包裹投放方法、包裹投放控制装置以及包裹投放设备 | |
| JPH01169939A (ja) | 半導体ウエハのセンタ合せ装置 | |
| JPH05170303A (ja) | 棚荷役装置 | |
| CN217716497U (zh) | 电池支架检测装置 | |
| JP5118896B2 (ja) | 搬送ロボットシステム | |
| JP3153848B2 (ja) | 吊具の位置検出装置 | |
| JPS61184842A (ja) | ウエハの位置決め装置 | |
| JP2605926B2 (ja) | ワーク受取装置 | |
| KR920001231B1 (ko) | 물품에 대한 자동작업장치 | |
| CN107976247B (zh) | 大质量砝码自动操作系统 | |
| TWI822103B (zh) | 搬送系統及判定方法 | |
| JP2009166163A (ja) | 自動教示システム | |
| JP4363146B2 (ja) | 車体部品の取付作業支援装置 | |
| JP3498825B2 (ja) | 物品収納棚用構造体及び物品保管設備 | |
| JPH0656058A (ja) | 車両部品の組付方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070716 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100716 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 14 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |