JP2938728B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、目標とレーダ装置と
の間の相対位置関係の変化に基づく反射信号の変化、及
び送信周波数の変化に基づく反射信号の変化を利用する
ことにより、高い分解能を得ることのできるレーダ装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のレーダ装置は、一般に高
分解能レーダ装置と呼ばれ、例えば、Ｄｏｎａｌｄ
Ｒ．Ｗｅｈｎｅｒ，”Ｈｉｇｈ Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ
Ｒａｄａｒ”，Ａｒｔｅｃｈ Ｈｏｕｓｅ，ＩＮＣ．
１９８７ ｐｐ３０２に記載されているＩＳＡＲ（Ｉｎ
ｖｅｒｓｅ Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ Ａａｐｅｒｔｕｒｅ
Ｒａｄａｒ）、及び特願平３−３３３４７３号に記載の
ものがある。図４５において、１は高周波電力を空間に
放射し、また目標で反射された信号を受信する送受信ア
ンテナ、２は送受信アンテナ１で放射する電力を発生・
供給するとともに、受信した信号を位相検波・増幅する
コヒーレント送受信機、３は送受信アンテナ１と目標と
の距離に関する分解能を向上するレンジ圧縮手段、４は
目標の方位に関する分解能を向上するクロスレンジ圧縮
手段、５はレンジ圧縮手段３とクロスレンジ圧縮手段４
により作成されたレーダ画像を表示するモニタディスプ
レイ、８は航空機、艦船等の目標である。

【０００３】次に動作について説明する。図４５のコヒ
ーレント送受信機２は、図４６に示すような時間ととも
に周波数が変化する信号（チャープ）に変調された高周
波パルスを発生し、送受信アンテナ１に供給する。目標
で反射された信号（エコー）は送受信アンテナ１に入
り、コヒーレント送受信機２で復調される。

【０００４】この復調された信号は、送信信号の瞬時周
波数に対し送受信アンテナ１と目標８までの電波伝搬の
往復に要する時間分遅延したものであるから、レンジ圧
縮手段３において、送信信号ｓ（ｔ）を用いて受信信号
ｒ（ｔ）にマッチドフィルタをかけること、すなわち式
(1) に示すように、送信信号ｓ（ｔ）の共役信号ｓ＊
（ｔ）と受信信号ｒ（ｔ）とのコンボリューションを求
めることにより、遅延に相当する時刻にインパルスｖ
（ｔ）を得ることができる。このことによりレンジ分解
能が向上する。

【０００５】

【数１】

【０００６】レーダが送信を繰り返すごとにレンジ圧縮
された信号が得られるから、レーダの送信（ヒット）ご
とにレンジ圧縮された信号をまとめることにより、レン
ジｒとヒットｈを軸とする二次元複素信号Ｐ（ｈ，ｒ）
が得られる。レンジｒと時間ｔとの間には、ｒ＝（Δｒ
／Δｔ）・ｔなる関係がある。ここでΔｔはＡ／Ｄコン
バータのサンプリング間隔（＝１／Ｂ、Ｂは送信帯域）
であり、Δｒはレンジ分解能（＝Ｃ／２Ｂ）である。こ
こで目標の移動に伴うエコーのレンジ移動は、レンジ圧
縮手段３であらかじめ補正されているものとする。

【０００７】クロスレンジ圧縮手段４は、複素信号Ｐ
（ｈ，ｒ）を式(2) にしたがってヒットｈについてフー
リエ変換することにより、レンジ、クロスレンジの両方
について圧縮された複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）を得る。ここ
にｃはクロスレンジ（方位方向）を示す。

【０００８】

【数２】

【０００９】この処理は、レンジ圧縮手段３と同様の効
果、すなわち、クロスレンジ方向の分解能を改善する効
果がある。以下、この原理を説明する。

【００１０】図４７に送受信アンテナ１と目標８（艦
船）のジオメトリを示す。図４７において、４２と４３
はそれぞれ目標の先端（艦首）と最後尾（艦尾）を示
す。いま目標８は移動することなく、海面に垂直な軸を
中心に回転運動（ヨー運動）をしているとすると、目標
上のある部位で反射した信号のドップラー周波数ｆｄは
次の式で表される。

【００１１】

【数３】

【００１２】ここにλは送信波長、ｘは反射を生じた部
位の回転半径、ωは回転角速度、θ（ｈ）は観測の基準
となる線ＬＯＳ(Line of Slight)を基準にした目標の角
度である。

【００１３】式(3) により、回転軸からの距離ｘに応じ
て、目標上のそれぞれの部位からの反射信号のドップラ
ー周波数は異なることがわかる。例えば、図４８に目標
の先端及び最後尾からの反射信号ドップラー周波数ｆｄ
を示す。図において４４、４５はそれぞれ目標の先端と
最後尾からの反射信号のドップラー周波数を示す。

【００１４】つまり、目標の前後方向の位置により、そ
れぞれ異なるドップラー周波数を生じるので、式(2) に
従い受信信号をフーリエ変換することにより、クロスレ
ンジ方向の分解能をアンテナの送信ビーム幅よりも改善
することができる。

【００１５】レンジ圧縮手段３とクロスレンジ圧縮手段
４によりレンジ方向、クロスレンジ方向の両方について
分解能が向上した複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）は、その絶対値
が目標のレーダ反射断面積に対応するから、モニタディ
スプレイ５上のレンジｒ、クロスレンジｃの２次元平面
にＱ（ｃ，ｒ）の絶対値またはその２乗に応じた輝度で
表示を行うことにより、レンジとクロスレンジの両方に
ついて高分解能化された目標の画像を表示することがで
きる。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般にこの
種のレーダが対象とする目標は移動しているが、送信受
信アンテナ１に対する速度が観測中に変化すると、目標
上のある１点で反射した信号のドップラー周波数は、時
間と共に変化する。図４９にこのような場合の目標の先
端及び最後尾からの反射波のドップラー周波数の例を示
す。図において４６、４７はそれぞれ目標の先端及び最
後尾からの反射波のドップラー周波数の一例である。

【００１７】このような場合には、式(2) に従いクロス
レンジ圧縮をしても、目標のクロスレンジ分解能は向上
しない。これは目標が移動していない場合と比べて、式
(4)に示す位相誤差Δφ（ｈ）を生じてドップラー周波
数が式(5) に示すｆｄ’（ｈ）の値になるためである。

【００１８】

【数４】

【００１９】ここにΔｒ（ｈ）は目標の移動により生ず
る送受信アンテナ１と目標８との距離変化である。

【００２０】したがって、目標が移動している場合にお
いて、クロスレンジ分解能を向上するためには何らかの
手段で位相誤差Δφ（ｈ）を求め、それを補償する必要
があり、そのためには目標の移動に起因する動揺Δｒ
（ｈ）を知らなければならない。しかし、一般に目標の
動揺を知るのは非常に困難である。以上のように従来の
レーダ装置では、動揺の補償を正確に行い、性能の劣化
を防ぐことは難しかった。

【００２１】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかわる発明
は、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの
反射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する
基準点検出手段と、上記基準点に基づき、レンジ圧縮手
段の出力の位相変化を検出すると共に動揺補償を行うた
めの位相補償量を求めて上記クロスレンジ圧縮手段に出
力する動揺補償手段とを備え、上記クロスレンジ圧縮手
段において、上記位相補償量により位相誤差を補償した
上記レンジ圧縮手段の出力に基づき高周波信号の照射方
向と交差する方向の分解能を向上することを特徴とする
ものである。

【００２２】請求項２にかかわる発明は、クロスレンジ
圧縮手段の出力に基づき、目標からの反射信号のあらか
じめ定められた１の基準点をそれぞれ検出する複数の基
準点検出手段と、上記複数の基準点検出手段の出力から
あらかじめ定められた基準にしたがい１の出力を選択す
る選択手段と、上記選択手段の出力に基づき、上記レン
ジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺補償手段を備え
たものである。

【００２３】請求項３にかかわる発明は、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、目標からの反射信号のあらかじめ定
められた１の基準点を検出する第１の基準点検出手段
と、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの
反射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する
第２の基準点検出手段と、上記第１の基準点検出手段及
び上記第２の基準点検出手段の出力からあらかじめ定め
られた基準にしたがい１の出力を選択する選択手段と、
上記選択手段の出力に基づき、上記レンジ圧縮手段の出
力の位相を補償する動揺補償手段を備えたものである。

【００２４】請求項４にかかわる発明は、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、目標からの反射信号のあらかじめ定
められた１の基準点をそれぞれ検出する複数の第１の基
準点検出手段と、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づ
き、目標からの反射信号のあらかじめ定められた１の基
準点をそれぞれ検出する複数の第２の基準点検出手段
と、上記複数の第１の基準点検出手段及び上記複数の第
２の基準点検出手段の出力からあらかじめ定められた基
準にしたがい１の出力を選択する選択手段と、上記選択
手段の出力に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相
を補償する動揺補償手段を備えたものである。

【００２５】請求項５にかかわる発明は、レンジ圧縮手
段の出力を表示する表示装置と、上記表示装置の表示に
基づき選定された目標からの反射信号のあらかじめ定め
られた１の基準点がオペレータにより入力される基準点
入力手段と、上記基準点入力手段から入力される上記基
準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相変化を
検出すると共に動揺補償を行うための位相補償量を求め
てクロスレンジ圧縮手段に出力する動揺補償手段とを備
え、上記クロスレンジ圧縮手段において、上記位相補償
量により位相誤差を補償した上記レンジ圧縮手段の出力
に基づき高周波信号の照射方向と交差する方向の分解能
を向上することを特徴とするものである。

【００２６】請求項６にかかわる発明は、クロスレンジ
圧縮手段の出力を表示する表示装置と、上記表示装置の
表示に基づき選定された目標からの反射信号のあらかじ
め定められた１の基準点がオペレータにより入力される
基準点入力手段と、上記基準点入力手段から入力される
上記基準点に基づき、レンジ圧縮手段の出力の位相変化
を検出すると共に動揺補償を行うための位相補償量を求
めて上記クロスレンジ圧縮手段に出力する動揺補償手段
とを備え、上記クロスレンジ圧縮手段において、上記位
相補償量により位相誤差を補償した上記レンジ圧縮手段
の出力に基づき高周波信号の照射方向と交差する方向の
分解能を向上することを特徴とするものである。

【００２７】請求項７にかかわる発明は、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、目標からの反射信号のあらかじめ定
められた１の基準点を検出する第１の基準点検出手段
と、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの
反射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する
第２の基準点検出手段と、上記第２の基準点検出手段の
基準点における結像状態を判定する結像判定手段と、上
記判定結果に基づき、第１の基準点検出手段に対し基準
点の再検出を指示する再検出指示手段と、上記第１の基
準点検出手段の基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の
出力の位相を補償する動揺補償手段を備えたものであ
る。

【００２８】請求項８にかかわる発明は、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、目標からの反射信号のあらかじめ定
められた１の基準点を検出する第１の基準点検出手段
と、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの
反射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれぞれ
検出する複数の第２の基準点検出手段と、上記複数の第
２の基準点検出手段のそれぞれの基準点における結像状
態を判定する複数の結像判定手段と、上記複数の結像判
定手段の出力からあらかじめ定められた基準にしたがい
１の出力を選択する選択手段と、上記選択手段の出力に
基づき、第１の基準点検出手段に対し基準点の再検出を
指示する再検出指示手段と、上記第１の基準点検出手段
の基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を
補償する動揺補償手段を備えたものである。

【００２９】請求項９にかかわる発明は、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、目標からの反射信号のあらかじめ定
められた１の基準点を検出する第１の基準点検出手段
と、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの
反射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれぞれ
検出する複数の第２の基準点検出手段と、上記複数の第
２の基準点検出手段の出力からあらかじめ定められた基
準にしたがい１の出力を選択する選択手段と、上記選択
手段により選択された基準点における結像状態を判定す
る結像判定手段、上記結像判定手段の出力に基づき、第
１の基準点検出手段に対し基準点の再検出を指示する再
検出指示手段と、上記第１の基準点検出手段の基準点に
基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動
揺補償手段を備えたものである。

【００３０】請求項１０にかかわる発明は、クロスレン
ジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの反射信号のあら
かじめ定められた１の基準点をそれぞれ検出する第１の
基準点検出手段及び第２の基準点検出手段と、上記第２
の基準点検出手段の基準点における結像状態を判定する
結像判定手段と、上記判定結果に基づき、第１の基準点
検出手段に対し基準点の再検出を指示する再検出指示手
段と、上記第１の基準点検出手段の基準点に基づき、上
記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺補償手段
を備えたものである。

【００３１】請求項１１にかかわる発明は、クロスレン
ジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの反射信号のあら
かじめ定められた１の基準点をそれぞれ検出する第１の
基準点検出手段及び複数の第２の基準点検出手段と、上
記複数の第２の基準点検出手段の出力からあらかじめ定
められた基準にしたがい１の出力を選択する選択手段
と、上記選択手段により選択された基準点における結像
状態を判定する結像判定手段、上記結像判定手段の出力
に基づき、第１の基準点検出手段に対し基準点の再検出
を指示する再検出指示手段と、上記第１の基準点検出手
段の基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相
を補償する動揺補償手段を備えたものである。

【００３２】請求項１２にかかわる発明は、クロスレン
ジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの反射信号のあら
かじめ定められた１の基準点をそれぞれ検出する第１の
基準点検出手段及び複数の第２の基準点検出手段と、上
記複数の第２の基準点検出手段のそれぞれの基準点にお
ける結像状態を判定する複数の結像判定手段と、上記複
数の結像判定手段の出力からあらかじめ定められた基準
にしたがい１の出力を選択する選択手段と、上記選択手
段の出力に基づき、第１の基準点検出手段に対し基準点
の再検出を指示する再検出指示手段と、上記第１の基準
点検出手段の基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出
力の位相を補償する動揺補償手段を備えたものである。

【００３３】請求項１３にかかわる発明は、クロスレン
ジ圧縮手段の出力に基づき、目標からの反射信号のあら
かじめ定められた１の基準点を検出する基準点検出手段
と、上記基準点検出手段の出力に基づき、上記レンジ圧
縮手段の出力の位相を補償する動揺補償手段と、上記ク
ロスレンジ圧縮手段の出力を表示する表示器と、上記基
準点検出手段に対し基準点の再検出を指示する再検出指
示入力手段を備えたものである。

【００３４】

【作用】請求項１の発明においては、クロスレンジ圧縮
手段の出力に基づき、基準点検出手段が１の基準点を検
出し、この基準点に基づき、動揺補償手段がレンジ圧縮
手段の出力の位相補償量を出力する。

【００３５】請求項２の発明においては、クロスレンジ
圧縮手段の出力に基づき、複数の基準点検出手段が複数
の基準点を検出し、選択手段が複数の基準点から１の基
準点を選択し、上記選択手段の出力に基づき、動揺補償
手段がレンジ圧縮手段の出力の位相を補償する。

【００３６】請求項３の発明においては、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、第１の基準点検出手段が１の基準点
を検出し、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、第２
の基準点検出手段が１の基準点を検出し、選択手段が上
記第１の基準点検出手段及び上記第２の基準点検出手段
の出力から１の基準点を選択し、上記選択手段の出力に
基づき、動揺補償手段がレンジ圧縮手段の出力の位相を
補償する。

【００３７】請求項４の発明においては、レンジ圧縮手
段の出力に基づき、複数の第１の基準点検出手段が複数
の基準点を検出し、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づ
き、複数の第２の基準点検出手段が複数の基準点を検出
し、選択手段が上記複数の第１の基準点検出手段及び上
記複数の第２の基準点検出手段の出力から１の基準点を
検出し、上記選択手段の出力に基づき、動揺補償手段が
レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する。

【００３８】請求項５の発明においては、表示装置がレ
ンジ圧縮手段の出力を表示し、その表示に基づきオペレ
ータが基準点を判断し、基準点入力手段を用いて、外部
から基準点を入力し、動揺補償手段が、上記基準点入力
手段の出力に基づき、レンジ圧縮手段の出力の位相補償
量を出力する。

【００３９】請求項６の発明においては、表示装置がク
ロスレンジ圧縮手段の出力を表示し、その表示に基づき
オペレータが基準点を判断し、基準点入力手段を用い
て、外部から基準点を入力し、動揺補償手段が、上記基
準点入力手段の出力に基づき、レンジ圧縮手段の出力の
位相補償量を出力する。

【００４０】請求項７の発明においては、第１の基準点
検出手段が、レンジ圧縮手段の出力に基づき、１の基準
点を検出し、第２の基準点検出手段が、クロスレンジ圧
縮手段の出力に基づき、１の基準点を検出し、結像判定
手段が上記第２の基準点検出手段の基準点における結像
状態を判定し、再検出指示手段が、上記判定結果に基づ
き、第１の基準点検出手段に対し基準点の再検出を指示
し、動揺補償手段が上記第１の基準点検出手段の基準点
に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償す
る。

【００４１】請求項８の発明においては、第１の基準点
検出手段が、レンジ圧縮手段の出力に基づき、１の基準
点を検出し、複数の第２の基準点検出手段が、クロスレ
ンジ圧縮手段の出力に基づき、複数の基準点を検出し、
複数の結像判定手段が第２の基準点検出手段のそれぞれ
の基準点における結像状態を判定し、選択手段が上記複
数の結像判定手段の出力から１の出力を選択し、再検出
指示手段が上記選択手段の出力に基づき、第１の基準点
検出手段に対し基準点の再検出を指示し、動揺補償手段
が同上記第１の基準点検出手段の基準点に基づき、上記
レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する。

【００４２】請求項９の発明においては、第１の基準点
検出手段は、レンジ圧縮手段の出力に基づき、１の基準
点を検出し、複数の第２の基準点検出手段は、クロスレ
ンジ圧縮手段の出力に基づき、複数の基準点をそれぞれ
検出し、選択手段が上記複数の第２の基準点検出手段の
出力から１の出力を選択し、結像判定手段が上記選択手
段により選択された基準点における結像状態を判定し、
再検出指示手段が上記結像判定手段の出力に基づき、第
１の基準点検出手段に対し基準点の再検出を指示し、動
揺補償手段が、上記第１の基準点検出手段の基準点に基
づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する。

【００４３】請求項１０の発明においては、第１の基準
点検出手段及び第２の基準点検出手段が、クロスレンジ
圧縮手段の出力に基づき、基準点をそれぞれ検出し、結
像判定手段が上記第２の基準点検出手段の基準点におけ
る結像状態を判定し、再検出指示手段が上記判定結果に
基づき、第１の基準点検出手段に対し基準点の再検出を
指示し、動揺補償手段が、上記第１の基準点検出手段の
基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補
償する。

【００４４】請求項１１の発明においては、第１の基準
点検出手段及び複数の第２の基準点検出手段が、クロス
レンジ圧縮手段の出力に基づき、基準点をそれぞれ検出
し、選択手段が上記複数の第２の基準点検出手段の出力
から１の出力を選択し、結像判定手段が上記選択手段に
より選択された基準点における結像状態を判定し、再検
出指示手段が上記結像判定手段の出力に基づき、第１の
基準点検出手段に対し基準点の再検出を指示し、動揺補
償手段が上記第１の基準点検出手段の基準点に基づき、
上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する。

【００４５】請求項１２の発明においては、第１の基準
点検出手段及び複数の第２の基準点検出手段が、クロス
レンジ圧縮手段の出力に基づき、基準点をそれぞれ検出
し、結像判定手段が、それぞれの基準点における結像状
態を判定し、選択手段が上記複数の結像判定手段の出力
から１の出力を選択し、再検出指示手段が上記選択手段
の出力の出力に基づき、第１の基準点検出手段に対し基
準点の再検出を指示し、動揺補償手段が上記第１の基準
点検出手段の基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出
力の位相を補償する。

【００４６】請求項１３の発明においては、基準点検出
手段が、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、１の基
準点を検出し、動揺補償手段が上記基準点検出手段の出
力に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償
し、表示装置がクロスレンジ圧縮手段の出力を表示し、
オペレータが表示画面に基づき結像状態を判断し、再検
出指示入力手段を用いることにより、上記基準点検出手
段に対し基準点の再検出を指示する。

【００４７】

【実施例】

実施例１ 以下、この発明の一実施例を図を用いて説明する。本実
施例は、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、基準点
を検出し、動揺補償を行うものである。

【００４８】図１において、１は送受信アンテナ、２は
送受信アンテナ１で照射する電力を発生・供給するとと
もに、受信信号を振幅検波し、位相についても検波する
コヒーレント送受信機、３は送受信アンテナと目標との
距離に関する分解能を向上するレンジ圧縮手段、４は動
揺補償手段１１の出力の位相補償量に基づき信号の位相
を補償することにより、動揺補償をおこないつつ、目標
の方位に関する分解能を向上するクロスレンジ圧縮手
段、５はレーダ画像を表示するモニタディスプレイ、８
は航空機、艦船等の目標、１０ａ、１０ｂ、・・・１０
Ｎはクロスレンジ圧縮がなされた信号に基づいて基準点
を検出する基準点検出手段、１１は選択手段１９により
選択された基準点に基づき位相補償量を求める動揺補償
手段、１９はＮ個の基準点検出手段１０ａ，１０ｂ，・
・・１０Ｎの出力から１の基準点を選択する選択手段で
ある。

【００４９】次に動作について説明する。図１のコヒー
レント送受信機２で発生した高周波パルスは、時間とと
もに周波数の変化する信号（チャープ）に変調されて、
送受信アンテナ１から放射される。目標で反射された信
号（エコー）は再び送受アンテナ１に入り、コヒーレン
ト送受信機２で復調される。送信パルスを一定の時間間
隔で繰り返し発生させると、送信パルスに応じて受信信
号が得られる。

【００５０】この受信信号はよりレンジ方向の圧縮操作
がなされ、レンジ方向（電波の放射方向）の分解能が向
上した信号Ｐ（ｈ，ｒ）が得られる。また、クロスレン
ジ圧縮手段４によりクロスレンジ方向の圧縮操作がなさ
れ、クロスレンジ方向（レンジ方向に対し直角の方向）
の分解能が向上する。これらの処理により観測域全体の
分解能が向上し、画像再生がなされる。最初の処理にお
いて位相補償は行われないので、従来のレーダ装置と同
様の動作を行う。

【００５１】基準点検出手段１０ａ、１０ｂ、・・・１
０Ｎは、クロスレンジ圧縮後の複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）か
ら目標上にそれぞれ１の基準点を検出し、その点からの
反射信号の存在するレンジｒ０を出力する。ここでｒ０
は、配列Ｑ（ｃ，ｒ）における基準点の存在するレンジ
ビン番号（ｒ０はｒ内の１点）である。基準点とは、動
揺補償手段の入力を取り出すための配列Ｑ（ｃ，ｒ）上
の特定のレンジである。これは目標上で周囲と比較して
何らかの特徴を示す部位からのエコーに相当する。具体
的な部位は、以下に説明する基準点検出アルゴリズムに
より異なる。本実施例においては、クロスレンジ分解能
が改善されたクロスレンジ圧縮手段４の出力、複素信号
Ｑ（ｃ，ｒ）を用いて基準点を求めるため、基準点検出
手段１０ａ、１０ｂ、・・・１０Ｎは目標のクロスレン
ジ方向の形状を利用して基準点を選択する。複数の基準
点検出手段１０ａ、１０ｂ、・・・１０Ｎは、それぞれ
独立して１の基準点を検出する。

【００５２】複数の基準点検出手段１０ａ、１０ｂ、・
・・１０Ｎのアルゴリズムは、それぞれ異なるものであ
っても、同じものであってもよい。異なるアルゴリズム
を用いる場合は、選択手段１９は多数決により、基準点
の条件を２つ以上備えるもの（例えば、レンジ端点であ
って、しかも最明点であるもの）を検出することができ
て、動揺補償が干渉の影響に強くなる等の効果を奏す
る。

【００５３】一方、同じアルゴリズムを用いる場合は、
それぞれのパラメータを変えることにより、基準点を検
出する条件に幅を設けることができ、検出を失敗する確
率を下げる等の効果を奏する。例えば、後述の実施例６
の安定反射点検出手段においてパラメータの平均電力と
その分散の組み合わせを変えて複数の基準点検出手段１
０ａ、１０ｂ、・・・１０Ｎにより基準点を求めた場
合、基準点検出手段１０ａの検出基準が厳し過ぎて基準
点が検出できなくても、それよりややゆるい検出基準を
持つ基準点検出手段１０ｂは次善の基準点を検出するこ
とができ、基準点検出に成功する確率が大きくなる。こ
の場合、選択手段１９は、基準点検出手段１０ａ、１０
ｂ、・・・１０Ｎの出力に対し優先順位をつけて、１の
出力を選択すればよい。

【００５４】基準点検出手段１０ａ、１０ｂ、・・・１
０Ｎは目標の上で周囲と比較して何らかの特徴を示し、
位相補償の基準となる基準点を検出するものであり、そ
の具体的手段としてクロスレンジ端点検出による手段が
ある。図４はクロスレンジ端点検出による基準点検出手
段の詳細動作を示すフローチャートである。

【００５５】図４において、 ステップ１（ＳＴ１）：画像のクロスレンジ方向の端に
ポインタをセットする（ｒ＝１，ｃ＝１） ステップ２（ＳＴ２）：ポインタの示すピクセル（画
素）の輝度が、あらかじめ定められている基準（Ｑ0 ）
を越えているか調べ、越えている場合はこのピクセルを
クロスレンジ端点として出力し、動作を終了する。 ステップ３（ＳＴ３）：クロスレンジ座標を変えずに、
ポインタをレンジ方向に移動させながらステップ２を繰
り返す。 ステップ４（ＳＴ４）：ポインタのクロスレンジ座標
を、画像の中央方向に移動させながらステップ２及びス
テップ３を繰り返す。

【００５６】図４中のｒはポインタのレンジ座標、ｃは
クロスレンジ座標、Ｑ（ｃ，ｒ）の絶対値は画像の座標
（ｃ，ｒ）における輝度，Ｑ0 はあらかじめ定められた
基準の輝度，ｒmax は画像のレンジ座標の最大値，ｃma
x はクロスレンジ座標の最大値である。以上の動作によ
り、クロスレンジ端点検出による基準点検出手段は、ク
ロスレンジの座標がより大きい、または小さい位置の所
定の輝度より大きい点（ｒ0 ，ｃ0 ）、すなわちエコー
の端点をクロスレンジ端点として出力する。クロスレン
ジ端点の例を図５に示す。図５において６６がクロスレ
ンジ端点である。

【００５７】また図６に示す手順であってもよい。図６
は、図４の場合とは逆にクロスレンジ軸の大きな方から
順に探索する手順である。具体的な手順は図４の場合と
同様である。

【００５８】なお、以下の説明では図４の手順により検
出されるクロスレンジ端点を左クロスレンジ端点、図６
の手順により検出されるクロスレンジ端点を右クロスレ
ンジ端点と呼ぶことにする。図５において６７が右クロ
スレンジ端点である。

【００５９】選択手段１９は、基準点検出手段１０ａ、
１０ｂ、・・・１０Ｎの出力から１の出力を選択する。
複数の基準点検出手段１０ａ、１０ｂ、・・・１０Ｎの
アルゴリズムが異なる場合は、選択手段１９は多数決に
より、基準点の条件を２つ以上備えるもの（例えば、レ
ンジ端点であって、しかも最明点であるもの）を検出す
る。この場合、動揺補償が干渉の影響に強くなる等の効
果を奏する。

【００６０】一方、同じアルゴリズムを用いる場合は、
選択手段１９は、基準点検出手段１０ａ、１０ｂ、・・
・１０Ｎの出力に対し優先順位をつけて、１の出力を選
択する。

【００６１】次に、動揺補償手段１１の動作の説明をす
る。動揺補償手段１１は、選択手段１９により求められ
た１の基準点ｒ0 に基づき、レンジ圧縮後の信号から基
準点のヒットごとの位相変化を検出し、クロスレンジ圧
縮手段４において動揺補償を行うための位相補償量を求
める。すなわち、基準点ｒ0 の距離の変化に相当する複
素信号Ｐ（ｈ，ｒ０）の位相φ0 （ｈ）を式(6) に従い
求める。なお、動揺補償手段は、基準点検出手段が基準
点の座標を出力するまではゼロ（位相補償をしない）と
する。

【００６２】

【数５】

【００６３】式(6) において、関数Ｉｍａｇｅは複素数
の虚部をとる操作、Ｒｅａｌは実部をとる操作を示す。
クロスレンジ圧縮手段４は、レンジ圧縮手段３の出力で
ある複素信号Ｐ（ｈ，ｒ）を動揺補償手段１１の出力で
ある位相φ０（ｈ）を用いて目標の動揺による位相誤差
を打ち消すように、式(7) に従い補償し、その後、式
(2) を用いてクロスレンジ分解能の向上を行う。

【００６４】

【数６】

【００６５】例えば、図７に示すように、観測中に目標
９０が並進及び回転したとする。目標上には、周辺に比
べて著しくレーダ断面積の大きな輝点９１が存在してお
り、その座標を（ｘ0 ，ｒ0 ）とする。なお、回転の中
心座標９２は（０、０）であるとする。図７において、
Ｒ0 は送受信アンテナと回転中心の距離、Δｒは並進に
よる距離変化、ｄｒは回転による距離変化である（Δ
ｒ，ｄｒ＜＜Ｒ0 とする）。いま、基準点検出手段１０
が輝点９１を検出したとすると、動揺補償手段１１は次
の位相φ0 （ｈ）を出力する。

【００６６】

【数７】

【００６７】また、目標上の座標（ｘ，ｒ）からのエコ
ーの位相φ（ｈ）は次式で表される。

【００６８】

【数８】

【００６９】クロスレンジ圧縮手段４は、位相φ（ｈ）
の受信信号を、基準点の位相φ0（ｈ）で補償し、さら
に、フーリエ変換して２次元の画像を得ている。補償後
の複素信号Ｐ’（ｈ，ｒ）と、そのドップラー周波数ｆ
ｄ’は次式で表される。

【００７０】

【数９】

【００７１】ここにωは回転角速度である。またマイク
ロ波を用いる場合、分解能を例えば１ｍを達成するため
に必要な目標の回転角度は１度程度でよく、通常角θは
１ラジアンより十分小さい。したがって式(13)において
右辺第２項は第１項に比べて十分小さく無視できる。ま
たｃｏｓθはほぼ１であるとみなすことができる。した
がって、クロスレンジの座標ｘとその位置からのエコー
のドップラ−周波数f■d との間には比例関係が成り立
っている。すなわち、目標の並進運動により生じた誤差
を、基準点の位相で補償して分解能の劣化を防止するこ
とができる。

【００７２】図１の実施例のようにクロスレンジ圧縮手
段４の出力に基づき基準点を検出すると、レンジ圧縮手
段３の出力に基づく場合よりも反射点のエコーの干渉の
影響を低減することができる。例えば、基準点と基準点
のレンジに他の反射点からの信号が混在した場合には、
複数の反射点のエコーの干渉の影響が現れて、動揺補償
の性能が劣化する。したがって基準点は同一レンジに他
の反射点が存在しない点を選択することが望ましい。ク
ロスレンジ圧縮後の信号を用いることにより、このよう
な不都合を回避することができる。

【００７３】なお、この実施例では、基準点検出手段１
０が複数の場合について説明したが、図２に示すように
基準点検出手段１０がひとつであっても効果を奏するの
は、いうまでもない。さらに、図３に示すように、レン
ジ圧縮手段３の出力及びクロスレンジ圧縮手段４の出力
のうちから１の基準点を選択するようにしてもよい。

【００７４】実施例２ 上記実施例において、基準点検出手段１０にクロスレン
ジ端点検出による基準点検出手段を用いたが、レンジ端
点検出による基準点検出手段を用いてもよい。

【００７５】レンジ端点検出による基準点は、図８のフ
ローチャートに示すように、次の動作を行う。 ステップ１（ＳＴ１）：画像のレンジの端にポインタを
セットする。 ステップ２（ＳＴ２）：ポインタの示す画素の輝度が、
あらかじめ定められた基準を超えているか調べる。越え
ていれば、この画素をレンジ端点として出力し、動作を
終了する。 ステップ３（ＳＴ３）：レンジ座標を変えずに、ポイン
タをクロスレンジ方向に移動させながらステップ２を繰
り返す。 ステップ４（ＳＴ４）：ポインタのレンジ座標を画像の
中央方向へ移動させながらステップ２、３を繰り返す。 レンジ端点の例を図１２に示す。

【００７６】ｒはポインタのレンジ座標、ｃはクロスレ
ンジ座標、Ｑ（ｃ，ｒ）は画像の座標（ｃ，ｒ）の輝
度、Ｑ0 はあらかじめ定められた基準の輝度、ｒmax は
画像のレンジ座標の最大、ｃmax はクロスレンジ座標の
最大である。

【００７７】また図９に示す手順であってもよい。図９
は図８とは逆にレンジ軸の大きな方向から順に探索する
手順である。

【００７８】図１における基準点検出手段１０はクロス
レンジ圧縮手段４の出力に基づき基準点を検出している
が、レンジ端点検出による基準点検出手段は、レンジ圧
縮手段３に基づき、図１０に示すように、クロスレンジ
圧縮前の信号Ｐ（ｈ，ｒ）からレンジ端点を検出しても
よい。その場合の動作は次のようになる。

【００７９】ステップ１（ＳＴ１）：レンジｒの画素の
輝度のヒット方向の総和を求める。 ステップ２（ＳＴ２）：総和がしきい値を越えている場
合には、レンジ座標ｒ0 ＝ｒをレンジ端点のレンジ座標
として出力し、動作を停止する。 ステップ３（ＳＴ３）：画像のレンジ軸の最小または最
大から、中心に向かってステップ１、２を繰り返す。 この場合のレンジ端点の例を図１３に示す。

【００８０】図１０において、ｈ，ｒはヒットとレンジ
の座標を示すポインタ、ｈmax ，ｒmax はその最大値、
ｓｕｍ（ｒ）はレンジｒの画素の輝度のヒット方向の総
和を示す変数、Ｐ（ｈ，ｒ）の絶対値は座標（ｈ，ｒ）
の画素の輝度、Ｐ0 はレンジ端点の最小輝度である。

【００８１】また、この具体的な手順の他の例を図１１
のフローチャートに示す。図１０はレンジ座標の小さな
側のレンジ端点を検出する手順であったが、図１１はレ
ンジ座標の大きな側のレンジ端点を捜す手順である。

【００８２】なお、図６、図８の手順で検出されるレン
ジ端点を近いレンジ端点、図９、図１１の手順で検出さ
れるレンジ端点を遠いレンジ端点と呼ぶことにする。図
１２、１３において、６５は近いレンジ端点、６４は遠
いレンジ端点である。

【００８３】実施例３ また、基準点検出手段１０として、最明点検出による基
準点検出手段がある。最明点検出による基準点検出は、
図１４のフローチャートに示すように、次の動作を行
う。 ステップ１（ＳＴ１）：画像のすべての画素の輝度を比
較する。 ステップ２（ＳＴ２）：最大の輝度を示す画素の座標を
最明点として出力し、動作を停止する。

【００８４】図１４において、ｈ，ｒは画像のヒットと
レンジの座標を示すポインタ、ｍａｘは画素の輝度の最
大値を保持する変数、Ｐ（ｈ，ｒ）の絶対値は座標
（ｈ，ｒ）の画素の輝度、ｒ0 、ｈ0 は輝度最大の画素
の座標、ｒmax ，ｈmax は画像のヒットとレンジの座標
の最大値である。

【００８５】また、最明点検出手段の他の動作の例を図
１５のフローチャートに示す。 ステップ１（ＳＴ１）：レンジごとに画像の輝度のヒッ
ト方向の総和を求める ステップ２（ＳＴ２）：レンジごとの輝度の総和を比較
して最大を求める。 ステップ３（ＳＴ３）：総和が最大を示すレンジ座標を
最明点として出力する

【００８６】図１５において、ｈ，ｒは画像のヒットと
レンジの座標を示すポインタ、ｍａｘは画素の輝度の最
大値を保持する変数、Ｐ（ｈ，ｒ）の絶対値は座標
（ｈ，ｒ）の画素の輝度、ｓｕｍ（ｒ）はレンジｒの画
素の輝度のヒット方向の総和、ｒmax ，ｈmax は画像の
ヒットとレンジの座標の最大値、ｒ0 は輝度のヒット方
向の総和が最大となるレンジの座標である。

【００８７】また最明点の例を図１７に示す。図におい
て６０は最明点である。なお最明点検出による基準点検
出手段は、図１６のフローチャートに示すように、クロ
スレンジ圧縮後の複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）から最明点を検
出するようにしても良い。この場合の最明点の例を図１
８に示す。

【００８８】実施例４ また、基準点検出手段１０として最明点検出手段を用い
たが、他の手段として単独輝点検出による基準点検出手
段を用いてもよい。単独輝点検出による基準点検出は、
図１９に示すように、次の動作を行う。 ステップ１（ＳＴ１）：クロスレンジ圧縮前の画像の上
で、輝度Ｐ（ｈ，ｒ0）の絶対値がしきい値Ｐ0 を越
え、かつレンジ軸上の近傍（Δｒ1 ＞ｒ−ｒ0 の絶対値
＞Δｒ2 ）の輝度はしきい値Ｐ1 よりも小さいか調べ
る。 ステップ２（ＳＴ２）：ステップ１の条件が満たされて
いれば、すべてのヒットについて輝度Ｐ（ｈ，ｒ0 ）の
絶対値についてステップ１を繰り返す。 ステップ３（ＳＴ３）：ステップ２の条件が満たされて
いれば、単独輝点のレンジ座標をｒ0 として出力し、動
作を停止する。 ステップ４（ＳＴ４）：ステップ１、２の条件が満たさ
れていなければ、レンジｒ＝ｒ＋１としてステップ１を
繰り返す。

【００８９】図１９において、ｈ，ｒはヒットとレンジ
の座標を示すポインタ、Ｐ0 は単独輝点の最小振幅、Ｐ
1 は単独輝点の最大振幅、Δｒ1 、Δｒ2 は単独輝点の
近傍を定義するレンジの範囲、Ｐ（ｈ，ｒ0 ）の絶対値
は座標（ｈ，ｒ）の画素の輝度である。

【００９０】図２０に単独輝点の例を示す。図において
６１は単独輝点である。なお、単独輝点検出による基準
点検出は、クロスレンジ圧縮後の複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）
から単独輝点を検出するようにしてもよい。図２１にフ
ローチャートを示す。この場合の単独輝点の例を図２２
に示す。

【００９１】実施例５ また、基準点検出手段１０として、局所最明点検出によ
る基準点検出手段を用いてもよい。局所最明点検出によ
る基準点検出は、図２３のフローチャートに示すよう
に、次の動作を行う。 ステップ１（ＳＴ１）：クロスレンジ圧縮前の画像の座
標（ｈ1 ≦ｈ≦ｈ2 ，ｒ1 ≦ｒ≦ｒ2 ）の範囲で最大輝
度を与える画素の座標（ｈ0 ，ｒ0 ）を捜す ステップ２（ＳＴ２）：（ｈ0 ，ｒ0 ）を局所最明点の
座標として出力し、動作を停止する。

【００９２】図２３において、ｈ，ｒはヒットとレンジ
の座標を示すポインタ、ｈ1 、ｈ2ｒ1 、ｒ2 は局所最
明点を求める範囲を制限するヒットとレンジの座標、Ｐ
（ｈ，ｒ）の絶対値は座標（ｈ，ｒ）の画素の輝度、ｍ
ａｘは最大輝度を示す変数、（ｈ0 ，ｒ0 ）は局所最明
点の座標である。

【００９３】また局所最明点の例を図２５に示す。図に
おいて６２は局所最明点である。なお、局所最明点検出
手段５２がクロスレンジ圧縮後の複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）
から最明点を検出するようにしてもよい。図２４にフロ
ーチャートを示す。この場合の局所最明点６２の例を図
２６に示す。

【００９４】また局所最明点検出による基準点検出は、
図２７のフローチャートに示すように、次の動作でもよ
い。 ステップ１（ＳＴ１）：クロスレンジ圧縮前の画像のレ
ンジ座標（ｒ1 ≦ｒ≦ｒ2 ）の範囲で、輝度のヒット方
向の和を（ｈ1 ≦ｈ≦ｈ2 ）について求め、配列ｓｕｍ
（ｒ）に記憶する ステップ２（ＳＴ２）：ｓｕｍ（ｒ）の最大を与えるレ
ンジ座標ｒ0 を求め、局所最明点のレンジ座標として出
力し、動作を停止する。 図２７において、ｓｕｍ（ｒ）はレンジ座標ｒの輝度の
ヒットｈ（ｈ1 ≦ｈ≦ｈ2 ）の和である。

【００９５】実施例６ また、基準点検出手段として、安定反射点検出による基
準点検出手段を用いてもよい。安定反射点検出による基
準点検出は、図２８のフローチャートに示すように、次
の動作を行う。 ステップ１（ＳＴ１）：座標（ｈ，ｒ）の画素の輝度が
しきい値Ｐ0 を越えていればカウンタｓ（ｒ）をインク
リメントする。 ステップ２（ＳＴ２）：カウンタｓ（ｒ）が、しきい値
ｓ0 （ｓ0 ≦ｈmax ）を越えていれば、ｒ0 ＝ｒで安定
反射点のレンジ座標として出力し、動作を停止する。 ステップ３（ＳＴ３）：ステップ１、２を全てのヒット
ｈ（１≦ｈ≦ｈmax ）について繰り返す。 ステップ４（ＳＴ４）：ステップ１〜３を全てのレンジ
ｒ（１≦ｒ≦ｒmax ）について繰り返す。

【００９６】図２８において、ｈ，ｒはヒットとレンジ
の座標を示すポインタ、Ｐ（ｈ，ｒ）の絶対値は座標
（ｈ，ｒ）の画素の輝度、Ｐ0 は安定反射点の輝度の最
小値、ｓ（ｒ）は輝度がＰ0 を越える画素の数、Ｓ0 は
安定反射点のヒット方向の画素の最小値、ｈmax 、ｒma
x は画像のヒットとレンジの座標の最大値である。図３
０に安定反射点の例を示す。図において６３は安定反射
点である。

【００９７】また、安定反射点検出による基準点検出
は、図２９のフローチャートに示すように、次の動作を
行ってもよい。 ステップ１（ＳＴ１）：レンジ座標ｒの画素について、
ヒット方向の輝度の平均と分散を求める。 ステップ２（ＳＴ２）：平均しきい値Ｐ0 よりも大き
く、分散がしきい値σ0よりも小さければ、レンジｒ0
＝ｒを安定反射点のレンジ座標として出力し、動作を停
止する。 ステップ３（ＳＴ３）：全てのレンジ（１≦ｒ≦ｒmax
）についてステップ１〜２を繰り返す。 図２９において、ｈ，ｒはヒットとレンジの座標を示す
ポインタ、ｈmax ｒmax はその最大、Ｐ（ｈ，ｒ）の絶
対値は座標（ｈ，ｒ）の画素の輝度、平均Ｐ（ｒ），σ
（ｒ）はレンジｒの画素の輝度のヒット方向の平均と分
散、平均Ｐ0 、σ0 は平均輝度と分散のしきい値であ
る。

【００９８】実施例７ また、基準点検出手段１０として、目標先端検出による
基準点検出手段を用いてもよい。目標先端検出による基
準点検出は、図３１のフローチャートに示すように、次
の動作を行う。 ステップ１（ＳＴ１）：レンジ追尾のデータから、目標
が高速で遠ざかっている、または近づいているか調べ
る。 ステップ２（ＳＴ２）：ステップ１の条件が満たされて
いる場合には、近づいているのか、遠ざかっているのか
調べる。近づいている場合には、クロスレンジ圧縮後の
画像から近いレンジ端点を検出する。遠ざかっている場
合には、遠いレンジ端点を検出する。 ステップ３（ＳＴ３）：ステップ１の条件が満たされて
いない場合には、レンジの２回微分の正負を調べる。正
である場合には、クロスレンジ圧縮後の画像から左のク
ロスレンジ端点を検出する。負である場合には右のクロ
スレンジ端点を検出する。 ステップ４（ＳＴ４）：検出した基準点の座標を動揺補
償手段に出力して動作を停止する。 図３１において、ＤＲはアンテナと目標の距離Ｒの時間
について一次微分、ＤＤＲはその二次微分、ＤＲ０は距
離Ｒの一次微分のしきい値である。なおＤＲ、ＤＤＲは
送受信機内のレンジ追尾処理を行うブロックから得るこ
とができる。

【００９９】目標先端の例を図３２に示す。図において
６８は遠いレンジ端点として検出された目標先端であ
る。また目標先端検出による基準点検出の動作を説明す
るための、目標とアンテナの位置関係を図３３に示す。
図３３において、１は送受信アンテナ、８は目標、７０
は遠ざかり始める運動、７１は近づき始める運動、７７
は近づく運動、７８は遠ざかる運動である。

【０１００】はじめに近づく運動７７では、目標先端は
再生画像のレンジ座標の小さい側、すなわちアンテナに
近い側に現れるので、上記実施例２のレンジ端点を検出
することにより近いレンジ端点を検出して目標先端とす
ることができる。

【０１０１】次に、遠ざかり始める運動７０では、アン
テナからの距離が機体の前後であまり差がないので、レ
ンジ軸上で分離することは困難である。しかし、機体が
回転しているために、機体の尾部に比べて先頭の方がア
ンテナから遠ざかる速度が早く、したがって受信信号の
ドップラー周波数の変移は大きい。すなわち、目標先端
は再生画像のクロスレンジ座標の負の側に現れるので、
上記実施例の手順に従い左クロスレンジ端点を検出する
ことにより目標先端とすることができる。逆に、近づき
始める運動７１では、機体の尾部に比べて先頭の方がア
ンテナに近づく速度が速くて、したがって受信信号のド
ップラー周波数の変移は大きい。すなわち目標先端は再
生画像のクロスレンジ座標の正の側に現れるので、上記
実施例の手順により右のクロスレンジ端点を検出して、
目標先端とすることができる。

【０１０２】実施例８ また、基準点検出手段１０として、全レンジ探索による
基準点検出手段を用いてもよい。全レンジ探索による基
準点検出は、図３４のフローチャートに示すように、次
のように動作する。 ステップ１（ＳＴ１）：基準点のレンジ座標を初期化
（０）する。 ステップ２（ＳＴ２）：基準点のレンジ座標をインクリ
メントして動揺補償手段へ出力する。 ステップ３（ＳＴ３）：結像判定手段あるいは観測者の
判断により、結像不良とされた場合には、ステップ２を
繰り返す。 ステップ４（ＳＴ４）：レンジ座標が最大値を越えたら
動作を停止する。 すなわち、全レンジ探索による基準点検出は、全ての基
準点を順次選択していくので、全ての基準点を用いて動
揺補償を自動的に試みることができる。図３４におい
て、ｒ0 は基準点のレンジ座標である。

【０１０３】実施例９ 上記実施例１〜８は、基準点検出手段１０により基準点
を求め、動揺補償を行ったが、オペレータがディスプレ
イ上の表示を見ながら入力した基準点に基づき動揺補償
を行ってもよい。図３５において、１３はオペレータ、
１６はオペレータが検出した基準点の座標を入力するた
めの基準点入力装置である。

【０１０４】モニタディスプレイ６が、レンジ圧縮前の
複素信号Ｐ（ｈ，ｒ）からヒットｈとレンジｒの二次元
座標で示されるディスプレイ上にＰ（ｈ，ｒ）の絶対
値、あるいはＰ（ｈ，ｒ）の絶対値の２乗に比例した輝
度で表示する。オペレータ１３はその表示を観測して基
準点を判断・選択し、基準点入力装置１６に検出した基
準点のレンジ番号を入力する。動揺補償手段１１は、オ
ペレータ１３が検出した基準点を用いて位相補償量を求
める。したがって、オペレータの経験と勘により定めた
基準点を用いて動揺補償できる。

【０１０５】実施例１０ また上記実施例では、モニタディスプレイ６はレンジ圧
縮手段の出力を表示していたが、図３６に示すように、
クロスレンジ圧縮手段の出力信号を表示してもよい。モ
ニタディスプレイ６がクロスレンジ圧縮後の複素信号Ｑ
（ｃ，ｒ）をクロスレンジｃとレンジｒの二次元座標で
表示されるディスプレイ上にＱ（ｃ，ｒ）の絶対値ある
いはＱ（ｃ，ｒ）の絶対値の２乗に比例した輝度で表示
する。オペレータ１３はその表示を観測して基準点を判
断・選択し、基準点入力装置１６にそのレンジ番号を入
力する。動揺補償手段１１はオペレータ１３が検出した
基準点を用いて位相補償量を求める。したがって、オペ
レータの経験と勘により、クロスレンジ圧縮により得ら
れたレーダ画像から基準点を検出できる。

【０１０６】実施例１１ 上記実施例１〜１０において、基準点検出手段１０が検
出した基準点は、動揺補償の位相量の算出のために用い
られたが、得られたレーダ画像の状態（フォーカスが適
切かどうか等）を判定する結像判定手段の基準点として
用いてもよい。図３８において、１２は結像判定手段で
ある。結像状態の判定とは、ある点の輝度の広がりをみ
て、実際の反射点の輝度の広がりよりもひろがっている
場合（すなわちピントがボケている場合）、結像状態は
悪いとするものである。

【０１０７】結像判定手段１２のアルゴリズムの一例と
して、図３７のフローチャートに示す点像応答評価によ
るものがある。 ステップ１（ＳＴ１）：クロスレンジ圧縮後の画像の上
で、基準点検出手段が選択した基準点の座標（ｃ0 ，ｒ
0 ）を読み込む。 ステップ２（ＳＴ２）：クロスレンジ座標ｃ（ｃ＜ｃ0
）、レンジ座標ｒ0 の画像の輝度Ｑ（ｃ，ｒ0 ）の絶
対値、を調べ、Ｑ（ｃ，ｒ0 ）の絶対値がαmax （αは
０＜α＜１の定数、ｍａｘ＝Ｑ（ｃ0 ，ｒ0 ）の絶対
値）よりも小さくなる最大のｃを捜してこれをｃ3 とす
る。 ステップ３（ＳＴ３）：クロスレンジ座標ｃ（ｃ＞ｃ0
）、レンジ座標ｒ0 の画像の輝度Ｑ（ｃ，ｒ0 ）の絶
対値、を調べ、Ｑ（ｃ，ｒ0 ）の絶対値がαmax よりも
小さくなるｃを捜してこれをｃ4 とする。 ステップ４（ＳＴ４）：ｃ3 とｃ4 の差Δｃは、基準点
（ｃ0 ，ｒ0 ）の点像応答の広がりを示すが、Δｃがあ
らかじめ定めた基準点βを越えるかどうか調べる。Δｃ
＞βであれば点像応答不良、Δｃ≦βであれば点像応答
良好を出力して動作を停止する。 図３７において、ｃ0 、ｒ0 は基準点のクロスレンジ、
レンジの座標、ｃはクロスレンジの座標を示すポイン
タ、Ｑ（ｃ，ｒ0 ）の絶対値は座標（ｃ，ｒ）における
画素の輝度、αは０＜α＜１の定数、ｍａｘは基準点の
輝度、Δｃは基準点の輝度のクロスレンジ方向の広が
り、βは点像応答の良否を判定するための点像のクロス
レンジ方向の広がりのしきい値である。

【０１０８】結像判定手段１２の出力結果に基づき、動
揺補償の結果得られたレーダ画像が適当でないとき、実
施例１〜８の動揺補償手段において用いる基準点を再検
出する。図３８において、１７は結像判定手段１２の結
果に基づき、基準点検出手段１０ａ，１０ｂに対し、基
準点の再検出を指示する再検出指示手段である。また、
基準点検出手段１０ａは動揺補償手段１１において位相
補償量を算出するための基準点を検出する第１の基準点
検出手段であり、基準点検出手段１０ｂは結像判定手段
１２に用いる基準点を検出する第２の基準点検出手段で
ある。

【０１０９】基準点検出手段１０ａと動揺補償手段１１
の動作は、上述の実施例における動作と同じである。再
検出指示手段１７は、あらかじめ定められた基準と比較
して、結像判定手段１２の結果が良好である場合は、用
いられた基準点が適切であるから再検出指示を出力しな
い。一方、結像判定手段１２の結果が不良である場合
は、他の基準点を選ぶため再検出指示信号を出力する。
この再検出指示信号は、基準点検出手段１０ａ，１０ｂ
に入力される。これにより基準点検出手段１０ａ，１０
ｂは、基準点を再検出する。なお、再検出指示信号は基
準点検出手段１０ａのみに入力してもよい。また、図３
９のように、クロスレンジ圧縮手段４の出力に基づき、
基準点検出手段１０ｂ，１０ｃにより２種類の基準点を
求め、それぞれについて結像判定手段１２ａ，１２ｂが
結像状態を判定し、その２つの判定結果を選択手段１９
で選択し、その選択された１の出力に基づき再検出指示
手段が再検出を指示してもよい。

【０１１０】再検出指示手段１７により、結像状態が適
当でないとき、自動的に基準点の再検出がなされ、良好
なレーダ画像を得ることができる。また図３９の実施例
では、複数の結像判定手段１２が、クロスレンジ圧縮後
の複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）から画像の結像状態を判定する
ので、適当な動揺補償により目標の高分解能画像が得ら
れているかどうか容易に知ることができる。この際、複
数の結像判定手段１２のアルゴリズムまたはパラメータ
を変えておけば、それぞれ異なる判定結果を得ることが
できるので、結像判定をより安定に行うことができる。
例えば、それぞれの判定結果の多数決で全体の判定結果
を定めることができる。

【０１１１】また、結像判定手段１２の出力を基準点検
出手段１０にフィードバックする信号線を備えているの
で、結像判定結果が不良であれば基準点検出手段１０は
基準点を再検出することができる。この際、フィードバ
ックがかかる毎に基準点検出手段１０のアルゴリズムま
たはパラメータを変更すれば、その度に別の基準点を検
出することができるので、目標の高分解能画像が得られ
るまで一連の処理を自動的に繰り返すことができる。こ
の場合にも、複数の結像判定手段１２がそれぞれの判定
結果を出力するので、結像判定をより安定して行うこと
ができる。

【０１１２】以上のように、選択手段１９が、基準点検
出手段１０ａ，１０ｂの優先順位に基づき選択すること
により、より適切な結像状態の判定ができる。また基準
点検出手段１０が３以上であれば、選択に際し多数決に
よってもよい。さらに、再検出指示手段１７の出力に基
づき、選択の基準を変更してもよい。また図３９におい
て、結像判定手段１２ａ，１２ｂの出力を選択手段１９
が選択したが、基準点検出手段１０ｂ，１０ｃの出力を
選択してもよく、この場合結像判定手段１２は１つでよ
い。

【０１１３】実施例１２ 実施例１１では、動揺補償に用いる基準点は、レンジ圧
縮手段３の出力に基づき求めたが、図４０に示すよう
に、クロスレンジ圧縮手段４の出力に基づき求めた基準
点を用いて動揺補償を行ってもよい。この場合、図４１
に示すように、クロスレンジ圧縮手段４の出力に基づき
複数の基準点検出手段１０ｂ，１０ｃがそれぞれ基準点
を求め、選択手段１９が基準点を選択し、その選択され
た基準点に基づき結像判定手段１２が結像状態を判定し
てもよい。また、複数の結像判定手段を備え、結像判定
結果を選択手段が選択してもよい。

【０１１４】実施例１３ また上記の実施例では、基準点の再検出を結像判定手段
の出力に基づき自動的に行っているが、レーダ画像を見
ながらオペレータが手動により再検出を指示してもよ
い。図４２において、６はクロスレンジ圧縮手段の出力
を表示するモニタディスプレイ、１３はオペレータ、１
４は再検出指示入力手段である。

【０１１５】モニタディスプレイ６がクロスレンジ圧縮
後の複素信号Ｑ（ｃ，ｒ）をクロスレンジｃとレンジｒ
の二次元座標上にＱ（ｃ，ｒ）の絶対値またはその２乗
に比例した輝度で表示し、オペレータ１３がその表示か
ら目標の高分解能画像が結像しているかどうか判定して
再検出指示入力装置１４に再検出の要否を指示する。基
準点検出手段１０はその指示に基づいて別の基準点を再
検出する。したがって、オペレータ１３が経験と勘によ
り目標の高分解の画像が結像したと判定するまで一連の
処理を繰り返すことができる。図４２において、基準点
検出手段１０は複数でも、またクロスレンジ圧縮手段の
出力に基づき基準点を検出してもよく、同様の作用・効
果を奏する。

【０１１６】実施例１４ また、上記実施例１〜１３において、動揺補償手段１１
を用いたが、この代わりにドップラ−追尾手段を用いた
ものでもよい。その一例を図４３に示す。図４３におい
て、７４は基準点のドップラ−周波数を計算するドップ
ラ−周波数計算手段、７５は７４で求めたドップラ−周
波数の時間変化を低次の曲線でスムージングするスムー
ジング手段、７６はヒットごとの位相補償量を計算する
位相補償量計算手段である。図４３において、ドップラ
−追尾手段は、動揺補償手段１１と同様に、基準点検出
手段１０がクロスレンジ圧縮前の複素信号Ｐ（ｈ，ｒ）
に基づいて検出した基準点を受け、その基準点の反射波
の位相を基準にして位相補償量を求める。クロスレンジ
圧縮手段４は、この位相補償量に基づいて受信信号を補
償する。

【０１１７】次に、ドップラ−追尾手段の動作を説明す
る。ドップラ−周波数計算機７４は式(14)にしたがって
基準点（レンジｒ０）で反射した受信信号Ｐ（ｈ，ｒ
０）を長さΔｈで区分フーリエ変換してスペクトルｆｓ
（ｈ’，ｆ）を求める。

【０１１８】

【数１０】

【０１１９】次に、スペクトルｆｓ（ｈ’，ｆ）から式
(15)により、振幅が最大になるドップラー周波数ｆｄあ
るいは式(16)により振幅で重みづけした平均ドップラ−
周波数ｆｄを求め出力する。

【０１２０】

【数１１】

【０１２１】このようにして求められたドップラ−周波
数ｆｄ（ｈ’）を図４４に示す。図において７２はドッ
プラ−周波数ｆｄ（ｈ’）のプロットを示す次にスムー
ジング手段７５は、求められたドップラ−周波数ｆｄ
（ｈ’）をヒット方向にスムージングしたｆｄｓ
（ｈ’）を求める。その様子を図４４に合わせて示す。
図において７３はスムージング後のドップラ−周波数ｆ
ｄｓ（ｈ’）のグラフを示す。

【０１２２】スムージングは、例えば最小２乗法によ
り、式(17)の２乗誤差Δｅを最小にするようなｆｄｓ
（ｈ’）を求めることにより実現できる。この時、ｆｄ
ｓ（ｈ’）は例えば式(18)のようにヒットｈ’の一次関
数で表すことができる。スムージングは、目標各部分の
エコーのドップラ−周波数は、時間に対して一定あるい
はゆるやかに変化するという先験的知識に基づいて実施
される処理である。

【０１２３】

【数１２】

【０１２４】次に位相補償量計算手段７６は、スムージ
ング後のドップラ−周波数ｆｄｓ（ｈ’）から式(19)に
したがってヒットごとの位相補償量を求める。

【０１２５】

【数１３】

【０１２６】ところで、上の説明では、スムージング後
のドップラ−周波数ｆｄｓ（ｈ’）をヒットｈ’の１次
関数として説明したが、２次、あるいはより高次の関数
でもよい。

【０１２７】このように、ドップラ−追尾手段では、複
数ヒットの信号に対し、式(14)のフーリエ変換により信
号の積分を行うので、信号対雑音比が劣化した場合でも
位相補償量を求めることができて、目標の高分解能画像
を得ることができる。なお、この実施例における他の動
作は実施例と同様である。また基準点検出手段１０は、
クロスレンジ圧縮後の画像Ｑ（ｃ，ｒ）の絶対値から基
準点を検出するようになっていても構わない。また、ド
ップラー追尾手段において用いる基準点検出手段とし
て、実施例１〜８に示したクロスレンジ端点検出、レン
ジ端点検出、最明点検出、単独輝点検出、局所最明点検
出、安定反射点検出、目標先端検出、全レンジ探索いず
れのアルゴリズムを用いてもよい。

【０１２８】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、基準点検出
手段が目標からの反射信号のあらかじめ定められた１の
基準点を検出し、動揺補償手段がこの基準点に基づき位
相補償量をクロスレンジ圧縮手段に出力して動揺補償さ
れるので、送受信アンテナに対する目標の相対速度が変
化してもクロスレンジ分解能を劣化させることなく目標
の高分解能画像を得ることができる。

【０１２９】また、請求項２ないし請求項４の発明によ
れば、複数の基準点検出手段が目標からの反射信号のあ
らかじめ定められた複数の基準点を検出し、選択手段が
上記複数の基準点を選択し、動揺補償手段がこの選択さ
れた基準点に基づき位相補償するので、適切な位相補償
を行うことができ、安定なクロスレンジ分解能が得られ
る。

【０１３０】また、請求項５及び請求項６の発明によれ
ば、レンジ圧縮手段の出力を表示する表示装置またはク
ロスレンジ圧縮手段の出力を表示する表示装置を備え、
レーダ画像を確認しつつ選定された基準点がオペレータ
により入力され、基準点として用いられるので、適切な
基準点を選択でき、適切な位相補償を行うことができ、
安定なクロスレンジ分解能が得られる。

【０１３１】また、請求項７ないし請求項１２の発明に
よれば、結像判定手段の出力に基づき再検出指示手段が
基準点の再検出を指示するので、適正なレーダ画像がえ
られるまで自動的に基準点検出を繰り返し、安定なクロ
スレンジ分解能が得られる。

【０１３２】また、請求項１３の発明によれば、レーダ
画像を確認しつつ再検出指示入力手段により基準点の再
検出を指示できるので、所望のレーダ画像が得られるよ
うに基準点を検出させることができ、安定なクロスレン
ジ分解能が得られる。

【０１３３】また、請求項１４の発明によれば、位相補
償をドップラ−追尾手段により行うので、信号対雑音比
が劣化した場合でも適切な位相補償を行うことができ、
安定なクロスレンジ分解能が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のレーダ装置の構成を示す図

【図２】本発明の他の実施例のレーダ装置の構成を示す
図

【図３】本発明の他の実施例のレーダ装置の構成を示す
図

【図４】クロスレンジ端点検出のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図５】クロスレンジ端点の例を示す図

【図６】クロスレンジ端点検出の他のアルゴリズムを示
すフローチャート

【図７】動揺補償の原理の説明図

【図８】レンジ端点検出のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図９】レンジ端点検出の他のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図１０】レンジ端点検出の他のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図１１】レンジ端点検出の他のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図１２】レンジ端点の例を示す図

【図１３】レンジ端点の他の例を示す図

【図１４】最明点検出のアルゴリズムを示すフローチャ
ート

【図１５】最明点検出の他のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１６】最明点検出の他のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１７】最明点の例を示す図

【図１８】最明点の他の例を示す図

【図１９】単独輝点検出のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図２０】単独輝点の例を示す図

【図２１】単独輝点検出の他のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図２２】単独輝点の他の例を示す図

【図２３】局所最明点検出のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図２４】局所最明点検出の他のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図２５】局所最明点の例を示す図

【図２６】局所最明点の他の例を示す図

【図２７】局所最明点検出の他のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図２８】安定反射点検出のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図２９】安定反射点検出の他のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図３０】安定反射点の例を示す図

【図３１】目標先端検出のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図３２】目標先端の例を示す図

【図３３】目標先端検出の原理の説明図

【図３４】全レンジ探索手段のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図３５】請求項５の発明の実施例のレーダ装置の構成
を示す図

【図３６】請求項６の発明の実施例のレーダ装置の構成
を示す図

【図３７】点像応答判定のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図３８】請求項７の発明の実施例のレーダ装置の構成
を示す図

【図３９】請求項８の発明の実施例のレーダ装置の構成
を示す図

【図４０】請求項１０の発明の実施例のレーダ装置の構
成を示す図

【図４１】請求項１１の発明の実施例のレーダ装置の構
成を示す図

【図４２】請求項１３の発明の実施例のレーダ装置の構
成を示す図

【図４３】ドップラ−追尾手段の構成を示す図

【図４４】ドップラ−追尾手段の動作原理を示す図

【図４５】従来のレーダ装置の構成を示す図

【図４６】チャープ変調の原理を示す図

【図４７】送受信アンテナと目標のジオメトリを示す図

【図４８】目標の先端及び最後尾からの反射信号のドッ
プラ−を示す図

【図４９】目標が移動した場合の、目標の先端及び最後
尾からの反射信号のドップラ−を示す図

【符号の説明】

１ 送受信アンテナ ２ コヒーレント送受信機 ３ レンジ圧縮手段 ４ クロスレンジ圧縮手段 ５ モニタディスプレイ ８ 目標 １０ 基準点検出手段 １１ 動揺補償手段 １２ 結像判定手段 １３ オペレータ １４ 再検出指示入力手段 １６ 基準点入力装置 １７ 再検出指示手段 １９ 選択手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩本 雅史 神奈川県鎌倉市大船五丁目１番１号 三 菱電機株式会社電子システム研究所内 (72)発明者 藤坂 貴彦 神奈川県鎌倉市大船五丁目１番１号 三 菱電機株式会社電子システム研究所内 (72)発明者 大橋 由昌 神奈川県鎌倉市大船五丁目１番１号 三 菱電機株式会社電子システム研究所内 (72)発明者 近藤 倫正 神奈川県鎌倉市大船五丁目１番１号 三 菱電機株式会社電子システム研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−73080（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−208588（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−19783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−65274（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−214022（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−167566（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−193086（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−241682（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−48486（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標か
   らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出
   する基準点検出手段と、上記基準点に基づき、上記レン
   ジ圧縮手段の出力の位相変化を検出すると共に動揺補償
   を行うための位相補償量を求めて上記クロスレンジ圧縮
   手段に出力する動揺補償手段とを備え、上記クロスレン
   ジ圧縮手段において、上記位相補償量により位相誤差を
   補償した上記レンジ圧縮手段の出力に基づき上記高周波
   信号の照射方向と交差する方向の分解能を向上すること
   を特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標か
   らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれ
   ぞれ検出する複数の基準点検出手段と、上記複数の基準
   点検出手段の出力からあらかじめ定められた基準にした
   がい１の出力を選択する選択手段と、上記選択手段の出
   力に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償す
   る動揺補償手段とを備えたことを特徴とするレーダ装
   置。
3. 【請求項３】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記レンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標からの反
   射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する第
   １の基準点検出手段と、上記クロスレンジ圧縮手段の出
   力に基づき、上記目標からの反射信号のあらかじめ定め
   られた１の基準点を検出する第２の基準点検出手段と、
   上記第１の基準点検出手段及び上記第２の基準点検出手
   段の出力からあらかじめ定められた基準にしたがい１の
   出力を選択する選択手段と、上記選択手段の出力に基づ
   き、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺補
   償手段とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記レンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標からの反
   射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれぞれ検
   出する複数の第１の基準点検出手段と、上記クロスレン
   ジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標からの反射信号の
   あらかじめ定められた１の基準点をそれぞれ検出する複
   数の第２の基準点検出手段と、上記複数の第１の基準点
   検出手段及び上記複数の第２の基準点検出手段の出力か
   らあらかじめ定められた基準にしたがい１の出力を選択
   する選択手段と、上記選択手段の出力に基づき、上記レ
   ンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺補償手段とを
   備えたことを特徴とするレーダ装置。
5. 【請求項５】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記レンジ圧縮手段の出力を表示する表示装置と、上記
   表示装置の表示に基づき選定された上記目標からの反射
   信号のあらかじめ定められた１の基準点がオペレータに
   より入力される基準点入力手段と、上記基準点入力手段
   から入力される上記基準点に基づき、上記レンジ圧縮手
   段の出力の位相変化を検出すると共に動揺補償を行うた
   めの位相補償量を求めて上記クロスレンジ圧縮手段に出
   力する動揺補償手段とを備え、上記クロスレンジ圧縮手
   段において、上記位相補償量により位相誤差を補償した
   上記レンジ圧縮手段の出力に基づき上記高周波信号の照
   射方向と交差する方向の分解能を向上することを特徴と
   するレーダ装置。
6. 【請求項６】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力を表示する表示装置
   と、上記表示装置の表示に基づき選定された上記目標か
   らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点がオペ
   レータにより入力される基準点入力手段と、上記基準点
   入力手段から入力される上記基準点に基づき、上記レン
   ジ圧縮手段の出力の位相変化を検出すると共に動揺補償
   を行うための位相補償量を求めて上記クロスレンジ圧縮
   手段に出力する動揺補償手段とを備え、上記クロスレン
   ジ圧縮手段において、上記位相補償量により位相誤差を
   補償した上記レンジ圧縮手段の出力に基づき上記高周波
   信号の照射方向と交差する方向の分解能を向上すること
   を特徴とするレーダ装置。
7. 【請求項７】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記レンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標からの反
   射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する第
   １の基準点検出手段と、上記クロスレンジ圧縮手段の出
   力に基づき、上記目標からの反射信号のあらかじめ定め
   られた１の基準点を検出する第２の基準点検出手段と、
   上記第２の基準点検出手段の基準点における結像状態を
   判定する結像判定手段と、上記判定結果に基づき、第１
   の基準点検出手段に対し基準点の再検出を指示する再検
   出指示手段と、上記第１の基準点検出手段の基準点に基
   づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺
   補償手段とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
8. 【請求項８】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記レンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標からの反
   射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する第
   １の基準点検出手段と、上記クロスレンジ圧縮手段の出
   力に基づき、上記目標からの反射信号のあらかじめ定め
   られた１の基準点をそれぞれ検出する複数の第２の基準
   点検出手段と、上記複数の第２の基準点検出手段のそれ
   ぞれの基準点における結像状態を判定する複数の結像判
   定手段と、上記複数の結像判定手段の出力からあらかじ
   め定められた基準にしたがい１の出力を選択する選択手
   段と、上記選択手段の出力に基づき、第１の基準点検出
   手段に対し基準点の再検出を指示する再検出指示手段
   と、上記第１の基準点検出手段の基準点に基づき、上記
   レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺補償手段と
   を備えたことを特徴とするレーダ装置。
9. 【請求項９】 送信機と、上記送信機が発生する高周波
   信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテナ
   と、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の出
   力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を向
   上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力に
   基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分解
   能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記レンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標からの反
   射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出する第
   １の基準点検出手段と、上記クロスレンジ圧縮手段の出
   力に基づき、上記目標からの反射信号のあらかじめ定め
   られた１の基準点をそれぞれ検出する複数の第２の基準
   点検出手段と、上記複数の第２の基準点検出手段の出力
   からあらかじめ定められた基準にしたがい１の出力を選
   択する選択手段と、上記選択手段により選択された基準
   点における結像状態を判定する結像判定手段、上記結像
   判定手段の出力に基づき、第１の基準点検出手段に対し
   基準点の再検出を指示する再検出指示手段と、上記第１
   の基準点検出手段の基準点に基づき、上記レンジ圧縮手
   段の出力の位相を補償する動揺補償手段とを備えたこと
   を特徴とするレーダ装置。
10. 【請求項１０】 送信機と、上記送信機が発生する高周
    波信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテ
    ナと、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の
    出力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を
    向上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力
    に基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分
    解能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標か
    らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれ
    ぞれ検出する第１の基準点検出手段及び第２の基準点検
    出手段と、上記第２の基準点検出手段の基準点における
    結像状態を判定する結像判定手段と、上記判定結果に基
    づき、第１の基準点検出手段に対し基準点の再検出を指
    示する再検出指示手段と、上記第１の基準点検出手段の
    基準点に基づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補
    償する動揺補償手段とを備えたことを特徴とするレーダ
    装置。
11. 【請求項１１】 送信機と、上記送信機が発生する高周
    波信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテ
    ナと、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の
    出力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を
    向上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力
    に基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分
    解能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標か
    らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれ
    ぞれ検出する第１の基準点検出手段及び複数の第２の基
    準点検出手段と、上記複数の第２の基準点検出手段の出
    力からあらかじめ定められた基準にしたがい１の出力を
    選択する選択手段と、上記選択手段により選択された基
    準点における結像状態を判定する結像判定手段、上記結
    像判定手段の出力に基づき、第１の基準点検出手段に対
    し基準点の再検出を指示する再検出指示手段と、上記第
    １の基準点検出手段の基準点に基づき、上記レンジ圧縮
    手段の出力の位相を補償する動揺補償手段とを備えたこ
    とを特徴とするレーダ装置。
12. 【請求項１２】 送信機と、上記送信機が発生する高周
    波信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテ
    ナと、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の
    出力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を
    向上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力
    に基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分
    解能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標か
    らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点をそれ
    ぞれ検出する第１の基準点検出手段及び複数の第２の基
    準点検出手段と、上記複数の第２の基準点検出手段のそ
    れぞれの基準点における結像状態を判定する複数の結像
    判定手段と、上記複数の結像判定手段の出力からあらか
    じめ定められた基準にしたがい１の出力を選択する選択
    手段と、上記選択手段の出力に基づき、第１の基準点検
    出手段に対し基準点の再検出を指示する再検出指示手段
    と、上記第１の基準点検出手段の基準点に基づき、上記
    レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺補償手段と
    を備えたことを特徴とするレーダ装置。
13. 【請求項１３】 送信機と、上記送信機が発生する高周
    波信号を照射し、目標からの反射信号を受信するアンテ
    ナと、上記反射信号を検波する受信機と、上記受信機の
    出力信号に基づき上記高周波信号の照射方向の分解能を
    向上するレンジ圧縮手段と、上記レンジ圧縮手段の出力
    に基づき上記高周波信号の照射方向と交差する方向の分
    解能を向上するクロスレンジ圧縮手段と、 上記クロスレンジ圧縮手段の出力に基づき、上記目標か
    らの反射信号のあらかじめ定められた１の基準点を検出
    する基準点検出手段と、上記基準点検出手段の出力に基
    づき、上記レンジ圧縮手段の出力の位相を補償する動揺
    補償手段と、上記クロスレンジ圧縮手段の出力を表示す
    る表示器と、上記基準点検出手段に対し基準点の再検出
    を指示する再検出指示入力手段とを備えたことを特徴と
    するレーダ装置。
14. 【請求項１４】 動揺補償手段に代えて、基準点に基づ
    き、複数回にわたり目標から反射された反射信号によ
    り、レンジ圧縮手段の出力の位相を補償するドプラー追
    尾手段を用いたことを特徴とする請求項１ないし請求項
    １３に記載のレーダ装置。