JP2931507B2 - 歩行型作業機のローリング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、歩行型田植機等の歩行
型作業機のローリング制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種歩行型田面作業機のなかには、傾斜感知フロー
ト、振子センサ等の水平検知体の検知に基づき、左右走
行車輪を背反的に昇降せしめて機体の左右傾斜を常に水
平に維持する所謂ローリング制御を行うものがある。し
かるに従来では、両端部にそれぞれ左右走行車輪が連繋
される天秤アームを、該天秤アームに直接連結される油
圧シリンダの作動で強制的に揺動させることにより機体
をローリング制御していたため、制御の円滑性に欠け、
特に水平検知体が僅かな機体のローリングや機体振動に
敏感に反応してしまうものである場合には、油圧シリン
ダの頻繁な作動や誤作動によつて却つて作業精度の低下
を招く惧れがあり、しかも、油圧シリンダの作動ストロ
ークには限度があるため、該ストロークを越えて機体が
ローリングした場合には水平復帰が不可能になるという
不都合があつた。また、天秤アームの自由揺動のみに基
づくローリング制御を行うことも考えられるが、この場
合には、オペレータの操作力や田面滑走フロートの接地
力に基づいて機体を水平に維持することになるため、凹
凸の大きい圃場では機体姿勢の復帰性に限度があつた。
そこで、前記天秤アームの左右両端部と左右走行車輪と
の間に、背反方向に伸縮作動する左右一対のサイドシリ
ンダをそれぞれ介設して、左右サイドシリンダの能動的
な背反作動に基づく強制的なローリング制御と、天秤ア
ームの自由揺動に基づく従動的なローリング制御とを複
合的に実行可能にすると共に、前記サイドシリンダの少
なくとも一方に、天秤アームの自由揺動を許容しつつサ
イドシリンダの背反作動をロツク可能なシリンダロツク
機構を連繋して、前記従動的なローリング制御のみを択
一的に実行可能にすることが提案される。即ち、凹凸の
大きな圃場では複合的なローリング制御を実行する一
方、凹凸の小さな圃場では従動的なローリング制御のみ
を実行することにより、圃場条件に対応した最適なロー
リング制御を実行し得ることになるが、このものでは、
サイドシリンダをロツクする際、サイドシリンダを所定
のロツク位置に停止させる必要があるため、左右サイド
シリンダをわざわざ能動的に作動させながら位置合わせ
を行わなければならず、この結果、ロツク操作が煩雑に
なつて操作性を低下させる惧れがあつた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる歩行型作
業機のローリング制御装置を提供することを目的として
創案されたものであつて、中間部が揺動自在に枢支され
る天秤アームの左右両側部に、機体に対して昇降自在な
左右走行車輪をそれぞれ連繋してなる歩行型作業機にお
いて、前記天秤アームの左右両端部と左右走行車輪との
間に、背反方向に同期作動すべく直列状に油圧接続され
た左右一対のサイドシリンダをそれぞれ介設して、左右
サイドシリンダの能動的な背反作動に基づく強制的なロ
ーリング制御と、天秤アームの自由揺動に基づく従動的
なローリング制御とを複合的に実行可能にすると共に、
前記サイドシリンダの少なくとも一方に、天秤アームの
自由揺動を許容しつつサイドシリンダの背反作動をロツ
ク可能なシリンダロツク機構を連繋して、前記従動的な
ローリング制御のみを択一的に実行可能とし、さらに、
前記左右のサイドシリンダを作動制御する油圧バルブの
中立ポジシヨンには、左右サイドシリンダの受動的な背
反作動を許容するための油圧流路を設けたことを特徴と
するものである。そして本発明は、この構成によつて、
サイドシリンダのロツク操作を著しく簡略化することが
できるようにしたものである。

【０００４】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は６条植え歩行型田植機の走
行機体であつて、該走行機体１の前部には、エンジン２
およびトランスミツシヨンケース３が配設される一方、
機体後部には、苗載台４、植付機構５等を備えた植付作
業部６が配設されているが、機体から左右外側方に突出
するトランスミツシヨンケース３の出力軸（図示せず）
には、チエン伝動機構を内装するスイングケース７を介
して左右の走行車輪８がそれぞれ上下昇降自在に連結さ
れている。尚、９は機体の底部に配設されるメインフロ
ートである。

【０００５】１０は機体の略中央部に前傾状に配設され
るメインシリンダであつて、該メインシリンダ１０は、
中間部がピストンロツド１０ａに揺動自在に枢支される
天秤アーム１１を、油圧伸長作動に基づいて前方上方位
置に変位させる一方、油圧縮小作動に基づいて後方下方
位置に変位させるが、左右方向を向く前記天秤アーム１
１の左右両端部は、後述する中間リンク機構１２を構成
する左右リンクプレート１３、１４の下端部にそれぞれ
第一連結ロツド１５を介して連動連結されている。

【０００６】前記中間リンク機構１２は、機体に回動自
在に軸支される横軸１６の右端部に、前記右側リンクプ
レート１４の中間部をスプライン結合により一体的に連
結する一方、横軸１６の左端部に、左側リンクプレート
１３の中間部を回動自在に連結して構成されるものであ
るが、さらに前記横軸１６の左端部には、左側リンクプ
レート１３の外側面に対向するようストツパプレート１
７が一体的に溶着されている。つまり、ストツパプレー
ト１７には、軸芯回り方向に長い長孔１７ａを穿設する
一方、左側リンクプレート１３の外側面には、前記長孔
１７ａに遊嵌するストツパピン１３ａを突設することに
よつて、左右リンクプレート１３、１４が必要以上に背
反方向に回動することを規制するよう構成され、該構成
に基づいて前記天秤アーム１１の揺動範囲設定がなされ
るようになつている。

【０００７】１８は前記左側リンクプレート１３の内側
面に設けられる天秤ロツク機構であつて、該天秤ロツク
機構１８は、ストツパプレート１７の係合孔１７ｂに係
脱すべく左側リンクプレート１３に出没自在に支持され
るロツクピン１９、該ロツクピン１９を常時係合側に向
けて付勢する弾機２０、ロツクピン１９に連結ワイヤ２
１を介して連結される天秤ロツク操作具（図示せず）、
連結ワイヤ２１のアウタチユーブ２１ａを固定するため
のアウタ受け１３ｂ等で構成されている。即ち、天秤ロ
ツク操作具によるロツクピン１９の係合操作に基づいて
左右リンクプレート１３、１４の独立した回動を規制
し、該回動規制により天秤アーム１１を水平姿勢にロツ
クすることができるようになつている。

【０００８】２２は左右一対の第二連結ロツドであつ
て、該第二連結ロツド２２は、前記左右スイングケース
７の基端部から上方に突設されるアーム部７ａと、左右
リンクプレート１３、１４の上端部とを連動連結すべく
設けられている。つまり、前記天秤アーム１１の左右両
端部には、第一連結ロツド１５、中間リンク機構１２、
第二連結ロツド２２およびスイングケース７を介してそ
れぞれ左右の走行車輪８が連結されることになり、そし
て、天秤アーム１１は、メインシリンダ１０の油圧伸縮
作動に伴う平行移動に基づき、左右の走行車輪８を同方
向に昇降せしめて機体の昇降制御を行う一方、機体の左
右傾斜に伴つて左右走行車輪８に偏荷重が作用した際に
は、天秤アーム１１の自由揺動に基づいて左右走行車輪
８の背反方向の昇降を許容して機体を従動的にローリン
グ制御するよう構成されている。

【０００９】２３は片ロツド型の複動式油圧シリンダか
らなる左右一対のサイドシリンダであつて、該サイドシ
リンダ２３は、従来の様に天秤アーム１１に直接連結さ
れることなく、前記左右の第二連結ロツド２２にそれぞ
れ介設されている。即ち、左右のサイドシリンダ２３
は、背反的な油圧伸縮作動に基づいて左右の走行車輪８
を背反方向に昇降せしめ、これによつて機体の強制的な
ローリング制御を行うものであるが、強制ローリング制
御状態でも前記天秤アーム１１の自由揺動を許容するた
め、サイドシリンダ２３の油圧伸縮作動に基づく強制的
なローリング制御と、天秤アーム１１の自由揺動に基づ
く従動的なローリング制御とを複合的に行うことができ
るようになつている。

【００１０】前記第二連結ロツド２２は、スイングケー
ス７のアーム部７ａに連結される前側ロツド部２４と、
リンクプレート１３、１４に連結される後側ロツド部２
５との間に、サイドシリンダ２３を直列状に介設して形
成されるものであるが、サイドシリンダ２３のピストン
ロツド２６は、外周面に螺子溝が刻設された螺子軸に形
成されると共に、後側ロツド部２５に対して螺込み状に
連結されている。つまり、前記螺込連結部２７は、常時
はナツト２８で回止めされているが、ナツト２８を緩め
た状態では、ピストンロツド２６の回し操作（ピストン
ロツド２６は配管が接続されないため組立完了後でも回
し操作が可能）に伴つて螺込量が変化し、該螺込量の変
化に基づいて走行車輪８の昇降範囲を切換えるようにな
つている。

【００１１】２９は前記螺込連結部２７に並設されるゲ
ージであつて、該ゲージ２９の一端部は、ピストンロツ
ド２６に対して軸芯方向に一体移動自在で、かつ軸芯回
りに回動自在な可動プレート２９ａに一体的に連結され
る一方、ゲージ２９の他端部は、後側ロツド部２５に一
体的に突設される固定プレート２９ｂに摺動自在に貫通
支持されている。即ち、ゲージ２９は、ピストンロツド
２６の回し操作に伴つて進退移動し、該進退移動に基づ
いて螺込連結部２７における螺込量の変化を表示するよ
うになつている。このため、走行車輪８の昇降範囲を切
換える際の目安となつて切換え作業の精度向上に貢献す
るが、さらにゲージ２９の先端部には、固定プレート２
９ｂからの抜け出しを規制するストツパ２９ｃが設けら
れているため、ピストンロツド２６を必要以上に回し操
作して後側ロツド部２５から脱落させる不都合も確実に
防止することができるようになつている。

【００１２】一方、前側ロツド部２４の後端部は、サイ
ドシリンダ２３のシリンダチユーブ３０側に連結される
ことになるが、前側ロツド部２４の後端部は螺子軸に形
成されると共に、シリンダチユーブ３０の前端部に設け
られる螺子孔３０ａに螺込み状に連結され、さらにはナ
ツト３１によつて回止め固定されている。このため、前
記螺込連結部３２において、ナツト３１を緩めた状態で
は、シリンダチユーブ３０の回し操作に伴つて螺込量が
変化し、該螺込量の変化に基づいて左右走行車輪８の水
平出し調整を行うことが可能であるが、シリンダチユー
ブ３０の回し操作は、配管が接続されていない状態での
み許容されるため、工場出荷後におけるユーザーの誤つ
た操作で水平を狂わせたり、シリンダチユーブ３０を前
側ロツド部２４から脱落させてしまうような不都合を確
実に防止することができるようになつている。

【００１３】３３は前記サイドシリンダ２３に設けられ
るシリンダロツク機構であつて、該シリンダロツク機構
３３は、ピストンロツド２６側に一体的に支持されるブ
ラケツト３４、シリンダチユーブ３０側に係脱すべくブ
ラケツト３４に出没自在に支持されるロツクピン３５、
該ロツクピン３５を常時係合側に向けて付勢する弾機３
６、ロツクピン３５に連結ワイヤ３７を介して連結され
るハンドル部３８のシリンダロツク操作レバー３９、連
結ワイヤ３７のアウタチユーブ３７ａを固定するための
アウタ受け３４ａ等で構成されている。即ち、シリンダ
ロツク操作レバー３９によるロツクピン３５の係合操作
に基づいてサイドシリンダ２３の伸縮を規制するもので
あるが、前記天秤ロツク機構１８とは独立して構成され
るため、天秤アーム１１の自由揺動を許容しつつサイド
シリンダ２３の伸縮を規制することによつて、天秤アー
ム１１の自由揺動に基づいた前述の従動的なローリング
制御のみを択一的に行うことができるようになつてい
る。尚、左右のサイドシリンダ２３は、後述の如く油圧
的に連動連結されているため、一方のサイドシリンダ２
３に設けたシリンダロツク機構３３のロツク作動で左右
のサイドシリンダ２３を同時にロツクすることができる
ようになつている。

【００１４】ところで、前記ロツクピン３５が係脱する
シリンダチユーブ３０側の係合部は、シリンダチユーブ
３０（ロツドカバー）の外周部に一体的に凹設された係
合溝３０ｂによつて形成されており、このため、殊更別
部材を用いることなく係合部を形成し得る許りでなく、
別部材を用いた場合に比して係合部の著しい強度アツプ
を計ることができるようになつている。

【００１５】また、前記ブラケツト３４は、シリンダチ
ユーブ３０の外周に沿うべく配設されると共に、その一
端部がピストンロツド２６に一体的に連結されるもので
あるが、ブラケツト３４の他端部には、シリンダチユー
ブ３０の上面部および下面部に沿う上下一対の脚片３４
ｂが形成され、さらに両脚片３４ｂ間には、シリンダチ
ユーブ３０の左側面部および右側面部に沿う左右一対の
ローラピン４０が架設されている。つまり、ブラケツト
３４の他端部は、シリンダチユーブ３０の外周部に前後
方向摺動自在に連結されており、このため、ブラケツト
３４の両端部を両持ち状に支持することができるように
なつている。

【００１６】一方、４１は機体中央部に配設される油圧
バルブユニツトであつて、該油圧バルブユニツト４１
は、ポンプの供給油を分流する分流バルブ４２、該分流
バルブ４２の一方の出力ポートから第一タンクポートＴ
１に至る油路に介在する第一油圧バルブ（方向制御弁）
４３、分流バルブ４２の他方の出力ポートから第二タン
クポートＴ２に至る油路に介在する第二油圧バルブ４４
等を組み込んで構成されている。

【００１７】前記第一油圧バルブ４３は、昇降操作レバ
ー４５の操作に基づいて３ポジシヨン（上昇、中立、下
降）に切換え作動可能な４ポートバルブに構成されるも
のであるが、一対の出力側ポートＡ、Ｂには、メインシ
リンダ１０の各シリンダポートＣ、Ｄがそれぞれ接続さ
れている。つまり、第一油圧バルブ４３は、昇降操作レ
バー４５の操作に基づく切換え作動によつてメインシリ
ンダ１０を油圧伸縮作動せしめて機体の昇降制御を行う
ようになつている。

【００１８】一方、第二油圧バルブ４４は、後述するロ
ーリング検知機構に連結され、該ローリング検知機構の
検知に基づいて３ポジシヨン（左傾斜、中立、右傾斜）
に切換え作動可能な４ポートバルブに構成されるもので
あるが、一対の出力側ポートＥ、Ｆのうち、一方の出力
側ポートＥは、左側サイドシリンダ２３Ｌの車輪上昇側
（伸長側）シリンダポートＧに油圧配管４６を介して接
続される一方、他方の出力側ポートＦは、右側サイドシ
リンダ２３Ｒの車輪上昇側（伸長側）シリンダポートＨ
に油圧配管４７を介して接続されており、さらに両サイ
ドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの車輪下降側（縮小側）シリ
ンダポートＩ、Ｊ同志は油圧配管４８を介して互いに連
通接続されている。即ち、単一の第二油圧バルブ４４に
左右一対のサイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒを直列状に油
圧接続して、第１ポジシヨン（左傾斜）への切換え状態
では、シリンダポートＧに油圧供給をして左側サイドシ
リンダ２３Ｌを車輪上昇側に作動せしめると共に、左側
サイドシリンダ２３ＬのシリンダポートＩから排出され
る油圧をシリンダポートＪに供給して右側サイドシリン
ダ２３Ｒを背反方向である車輪下降側に同期作動させ、
一方、第３ポジシヨン（右傾斜）への切換え状態では、
シリンダポートＨに油圧供給をして右側サイドシリンダ
２３Ｒを車輪上昇側に作動せしめると共に、右側サイド
シリンダ２３ＲのシリンダポートＪから排出される油圧
をシリンダポートＩに供給して左側サイドシリンダ２３
Ｌを背反方向である車輪下降側に同期作動させるように
なつている。

【００１９】また、第二油圧バルブ４４が第２ポジシヨ
ン（中立）に位置する状態では、サイドシリンダ２３
Ｌ、２３Ｒへの油圧供給を停止するようになつている。
このため、第二油圧バルブ４４の第２ポジシヨンは、供
給ポートＰと戻りポートＲとを互いに連通させた所謂タ
ンデムセンタに形成されるが、さらに第２ポジシヨン
（スプールの中立位置）には、前記出力側ポートＥ、Ｆ
を互いに連通させるための流路４４ａが形成されてい
る。即ち、第二油圧バルブ４４の中立状態では、シリン
ダポートＧ、Ｈを互いに連通させてサイドシリンダ２３
Ｌ、２３Ｒの受動的な背反作動を許容するようになつて
いる。またさらに、本実施例では、前記流路４４ａに、
流量規制をする絞り４４ｂを設けており、このため、前
記受動的な背反作動時の作動速度を適正速度に設定する
ことができるようになつている。

【００２０】ところで、前記サイドシリンダ２３のピス
トン４９には、該ピストン４９で仕切られた両シリンダ
室を連通させる連通孔４９ａが形成されており、さらに
連通孔４９ａの両端部にはそれぞれ段差状のシート部４
９ｂが形成されている。そして、連通孔４９ａの内部に
は、各シート部４９ｂを開閉する一対のポペツト５０
と、該ポペツト５０を常時閉塞側に付勢する弾機５１と
が内装されているが、さらに前記各ポペツト５０には、
シリンダ室内に向けて突出する接当ピン５０ａがそれぞ
れ一体形成されている。つまり、ピストン４９がシリン
ダチユーブ３０の中間に位置する状態では、弾機５１の
付勢力を受けて両ポペツト５０が閉塞状態を維持する
が、ピストン４９がストロークエンドまで達した場合に
は、シリンダ室の端面に接当ピン５０ａが接当して一方
のポペツト５０が開放作動する一方、他方のポペツト５
０も弾機５１に勝る油圧を受けて開放作動して両シリン
ダ室を連通させるようになつている。このため、仮令何
れかのサイドシリンダ２３が先行してストロークエンド
に達した場合でも、供給される圧油の流れを止めて他の
サイドシリンダ２３を停止させることなく、供給される
圧油を通過させて他のサイドシリンダ２３の作動を継続
させることができるようになつている。

【００２１】また、５２は機体の左右外側方に配設され
るサイドフロートであつて、該サイドフロート５２の後
端部は、前記植付作業部６の下端部に上下揺動自在に連
結されるが、サイドフロート５２の前端部は、スイング
ケース７の回動支点位置から外側方に突設される支軸５
３の先端部に、該支軸５３の軸芯回りに回動自在なコ字
状のリンク５４を介して上下動自在に連結されている。

【００２２】さらに、５５は前記ローリング検知機構を
構成するローリング検知ロツドであつて、該ローリング
検知ロツド５５は前記支軸５３に沿つて配設されてい
る。そして、ローリング検知ロツド５５の外端部は、前
記リンク５４に一体的に連結される一方、ローリング検
知ロツド５５の外端部は、支軸５３の基端部に前後回動
自在に支持された連結アーム５６に一体的に連結されて
いる。つまり、ローリング検知ロツド５５の両端部を同
一軸芯上に支持して、ローリング検知ロツド５５に偏芯
荷重が作用することを回避するようになつており、この
ため、ローリング検知ロツド５５は、サイドフロート５
２の上下動に極めて円滑に追随して前記連結アーム５６
を確実に回動せしめるようになつている。

【００２３】またさらに、５７は機体の中心部に左右方
向を向いて配設される天秤ロツドであつて、該天秤ロツ
ド５７は、中心部が前後揺動自在に枢支されると共に、
該枢支位置から側方に偏倚した位置には前記第二油圧バ
ルブ４４のスプールが連動連結されるが、さらに天秤ロ
ツド５７の左右両端部には、それぞれ連結ロツド５８を
介して前記連結アーム５６が連結されている。即ち、天
秤ロツド５７は、左右サイドフロート５２の背反的な上
下動に基づいて揺動すると共に、該揺動に伴うスプール
の押し引きに基づいて第二油圧バルブ４４を自動的に切
換えるようになつている。尚、５９は前記天秤ロツド５
７の揺動を規制して第二油圧バルブ４４を中立ポジシヨ
ンに固定するためのロツク機構である。

【００２４】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、天秤アーム１１の自由揺動に基づく従動的なロー
リング制御のみを実行する場合や路上走行をする場合に
は、シリンダロツク機構３３によりサイドシリンダ２３
Ｌ、２３Ｒの背反作動をロツクする。つまり、第二油圧
バルブ４４を中立ポジシヨンとした状態で、シリンダロ
ツク操作レバー３９を操作してロツクピン３５をサイド
シリンダ２３Ｌの係合溝３０ｂに係合させるが、前記第
二油圧バルブ４４の中立ポジシヨンには、両サイドシリ
ンダ２３Ｌ、２３ＲのポートＧ、Ｈを連通させる流路４
４ａが形成されるため、ロツク操作時においてはサイド
シリンダ２３Ｌ、２３Ｒの受動的な背反作動が許容され
ることになる。従つて、ロツク操作時においては、サイ
ドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒをわざわざ能動的に背反作動
させることなく、オペレータがハンドル部３８を傾ける
程度の極めて容易な操作で、シリンダロツク機構３３の
ロツクピン３５位置と、サイドシリンダ２３Ｌの係合溝
３０ｂ位置とを位置合わせできることになり、この結
果、シリンダロツク操作を著しく簡略化して操作性の向
上を計ることができる。

【００２５】しかも、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの
受動的な背反作動を許容したことにより、図１２に示す
如く多様なローリング制御を実行することができる。即
ち、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒのみをロツクした状
態（Ｂ）では、天秤アーム１１の自由揺動に基づく従動
的なローリング制御のみが実行され、天秤アーム１１の
みをロツクした状態（Ｃ）では、サイドシリンダ２３
Ｌ、２３Ｒの受動的な背反作動に基づく従動的なローリ
ング制御と、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの能動的な
背反作動に基づく強制的なローリング制御とが複合的に
実行され、第二油圧バルブ４４を中立位置に固定し、か
つ天秤アーム１１をロツクした状態（Ｄ）では、サイド
シリンダ２３Ｌ、２３Ｒの受動的な背反作動に基づく従
動的なローリング制御のみが実行され、サイドシリンダ
２３Ｌ、２３Ｒおよび天秤アーム１１をフリーにした状
態（Ｅ）では、天秤アーム１１の自由揺動に基づく従動
的なローリング制御と、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒ
の受動的な背反作動に基づく従動的なローリング制御
と、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの能動的な背反作動
に基づく強制的なローリング制御とが複合的に実行さ
れ、さらに、第二油圧バルブ４４を中立位置に固定し、
かつ天秤アーム１１をフリーにした状態（Ｆ）では、天
秤アーム１１の自由揺動に基づく従動的なローリング制
御と、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの受動的な背反作
動に基づく従動的なローリング制御とが複合的に実行さ
れることになる。従つて、圃場条件に応じて最適なロー
リング制御を選択実行することによつて、作業精度を大
幅に向上させることが可能になり、特に、サイドシリン
ダ２３Ｌ、２３Ｒの能動的な背反作動に基づく強制的な
ローリング制御を実行する際には、サイドシリンダ２３
Ｌ、２３Ｒの受動的な背反作動に基づく従動的なローリ
ング制御が自動的に付加されるため、ローリング制御の
円滑性が向上すると共に、サイドシリンダ２３Ｌ、２３
Ｒにおける能動的な背反作動の遅れを受動的な背反作動
で補うことにより応答性の向上も計ることができる。

【００２６】さらに、本実施例においては、前記流路４
４ａに絞り４４ｂを設けているため、サイドシリンダ２
３Ｌ、２３Ｒを適正な速度で受動的に背反作動させ得る
許りか、サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの不安定な作動
も防止して機体の操作性を大いに向上させることができ
る。

【００２７】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であつて、例えば第二油圧バルブ
４４の中立ポジシヨンをタンデムセンタに構成すること
なく、図１３に示す第二実施例の様に全てのポートを連
通した所謂オープンセンタに構成しても実施可能であ
る。

【００２８】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、左右サイドシリンダの能動的な背
反作動に基づく強制的なローリング制御と、天秤アーム
の自由揺動に基づく従動的なローリング制御とを複合的
に実行し、かつ左右サイドシリンダをロツクした状態で
は、前記従動的なローリング制御のみを択一的に実行す
るようにしたものでありながら、前記左右のサイドシリ
ンダを作動制御する油圧バルブの中立ポジシヨンには、
左右サイドシリンダの受動的な背反作動を許容するため
の油圧流路が設けられている。即ち、ロツク操作時にお
いては、オペレータがハンドル部を傾ける程度の極めて
容易な操作でサイドシリンダをロツク位置に位置合わせ
できることになり、この結果、サイドシリンダをわざわ
ざ能動的に作動させて位置合わせを行う場合に比してロ
ツク操作を大幅に簡略化して、操作性の著しい向上を計
ることができる。

【００２９】しかも、左右サイドシリンダの能動的な背
反作動に基づく強制的なローリング制御を行う場合にお
いても、中立ポジシヨンでは左右サイドシリンダの受動
的な背反作動が許容されるため、ローリング制御の円滑
性を向上できる許りでなく、能動的な背反作動の遅れを
受動的な背反作動で補うことにより応答性の向上も計る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の側面図である。

【図２】同上平面図である。

【図３】同上要部側面図である。

【図４】同上要部平面図である。

【図５】中間リンク機構の断面図である。

【図６】第二連結ロツドの要部平面図である。

【図７】同上背面図である。

【図８】シリンダが中間に位置するサイドシリンダの断
面図である。

【図９】ストロークエンドに達したサイドシリンダの断
面図である。

【図１０】ピストンの要部拡大断面図である。

【図１１】メインシリンダおよびサイドシリンダの作動
回路を示す油圧回路図である。

【図１２】ローリング制御の切換え状態を示す表図であ
る。

【図１３】第二実施例を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ７ スイングケース ８ 走行車輪 １０ メインシリンダ １１ 天秤アーム １８ 天秤ロツク機構 ２３ サイドシリンダ ３３ シリンダロツク機構 ４１ 油圧バルブユニツト ４３ 第一油圧バルブ ４４ 第二油圧バルブ ４４ａ 流路

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中間部が揺動自在に枢支される天秤アー
   ムの左右両側部に、機体に対して昇降自在な左右走行車
   輪をそれぞれ連繋してなる歩行型作業機において、前記
   天秤アームの左右両端部と左右走行車輪との間に、背反
   方向に同期作動すべく直列状に油圧接続された左右一対
   のサイドシリンダをそれぞれ介設して、左右サイドシリ
   ンダの能動的な背反作動に基づく強制的なローリング制
   御と、天秤アームの自由揺動に基づく従動的なローリン
   グ制御とを複合的に実行可能にすると共に、前記サイド
   シリンダの少なくとも一方に、天秤アームの自由揺動を
   許容しつつサイドシリンダの背反作動をロツク可能なシ
   リンダロツク機構を連繋して、前記従動的なローリング
   制御のみを択一的に実行可能とし、さらに、前記左右の
   サイドシリンダを作動制御する油圧バルブの中立ポジシ
   ヨンには、左右サイドシリンダの受動的な背反作動を許
   容するための油圧流路を設けたことを特徴とする歩行型
   作業機のローリング制御装置。