JP2928999B2 - 重量柔軟物の把持方法 - Google Patents
重量柔軟物の把持方法Info
- Publication number
- JP2928999B2 JP2928999B2 JP10728497A JP10728497A JP2928999B2 JP 2928999 B2 JP2928999 B2 JP 2928999B2 JP 10728497 A JP10728497 A JP 10728497A JP 10728497 A JP10728497 A JP 10728497A JP 2928999 B2 JP2928999 B2 JP 2928999B2
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- Japan
- Prior art keywords
- flexible
- gripping
- watermelon
- weight
- rubber tube
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばスイカのよ
うな重量柔軟作物を収穫や選別・選果・出荷作業を行う
際のハンドリングの機械化を図る重量柔軟物の把持方法
に関する。
うな重量柔軟作物を収穫や選別・選果・出荷作業を行う
際のハンドリングの機械化を図る重量柔軟物の把持方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、スイカ、トウガン、カボチャ等の
重量柔軟作物を取扱う場合には、コンテナ等にまとめて
入れた後、人力で取扱っている。機械力で取扱う方法に
ついては、研究は進められているが、まだ実用化されて
いない。また、作物単体を取扱うメカニカルハンドは、
表面がなめらかなスイカについて、周辺環境が整備され
ている選果場において真空吸着装置で取扱いが行われて
いる。しかし、収穫の場面では、機械化されていないの
が現状である。
重量柔軟作物を取扱う場合には、コンテナ等にまとめて
入れた後、人力で取扱っている。機械力で取扱う方法に
ついては、研究は進められているが、まだ実用化されて
いない。また、作物単体を取扱うメカニカルハンドは、
表面がなめらかなスイカについて、周辺環境が整備され
ている選果場において真空吸着装置で取扱いが行われて
いる。しかし、収穫の場面では、機械化されていないの
が現状である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来（先行技術）
のスイカの吸着の把持方法においては、収穫時等の周辺
に吸引されやすい葉や夾雑物がある場合には利用できな
い。また、吸着は真空発生装置が必要であり、装置全体
の小型化が図れず、表面に凹凸のある材料には使用する
ことが困難である。一方、停電時には真空発生装置の作
動が停止し、スイカが落下して損傷が発生してしまう。
のスイカの吸着の把持方法においては、収穫時等の周辺
に吸引されやすい葉や夾雑物がある場合には利用できな
い。また、吸着は真空発生装置が必要であり、装置全体
の小型化が図れず、表面に凹凸のある材料には使用する
ことが困難である。一方、停電時には真空発生装置の作
動が停止し、スイカが落下して損傷が発生してしまう。
【０００４】本発明は、簡単な機構で、しかも凹凸を有
する作物に対しても適用が可能であり、作物以外にも、
工業製品や生物等の力を加えずに把持する必要がある場
合等にも使用できて応用範囲が広く、上記従来の問題点
を解決することが可能な把持方法を提供することを目的
とする。
する作物に対しても適用が可能であり、作物以外にも、
工業製品や生物等の力を加えずに把持する必要がある場
合等にも使用できて応用範囲が広く、上記従来の問題点
を解決することが可能な把持方法を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、 Ａ．スイカのような重量物で表面が傷付きやすく、かつ
割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物Ａに対し、その
表面に柔軟に、かつ接触面積が多くなるようにして接す
るドーナツ型の柔軟接触体２を有し、該柔軟接触体２が
上記重量柔軟物Ａの表面に沿うように回動可能で、かつ
該重量柔軟物Ａを挟んで対向する一対のメカニカルハン
ド１により、上記重量柔軟物Ａを斜め下方から抱え上げ
るようにして把持することを特徴としている。
めに本発明は、 Ａ．スイカのような重量物で表面が傷付きやすく、かつ
割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物Ａに対し、その
表面に柔軟に、かつ接触面積が多くなるようにして接す
るドーナツ型の柔軟接触体２を有し、該柔軟接触体２が
上記重量柔軟物Ａの表面に沿うように回動可能で、かつ
該重量柔軟物Ａを挟んで対向する一対のメカニカルハン
ド１により、上記重量柔軟物Ａを斜め下方から抱え上げ
るようにして把持することを特徴としている。
【０００６】Ｂ．上記柔軟接触体２を、ドーナツ型の空
気入りゴムチューブとしたことを特徴としている。
気入りゴムチューブとしたことを特徴としている。
【０００７】Ｃ．上記柔軟接触体２の外周に、該柔軟接
触体２の外側への変形量を規制して把持力を向上させる
円環状のガイド１１を設けたことを特徴としている。
触体２の外側への変形量を規制して把持力を向上させる
円環状のガイド１１を設けたことを特徴としている。
【０００８】
【作用】上記の手段により本発明の重量柔軟物の把持方
法においては、以下の作用を行う。
法においては、以下の作用を行う。
【０００９】．上記Ａ．の手段により、把持部先端が
重量柔軟物Ａの赤道面から下方の位置を抱え上げる形で
把持し、杷持力が大きくなって重量柔軟物Ａに傷を付け
ない。しかも、重量柔軟物Ａの形状が大きいほどより下
方から抱えて把持することになるので、人間が抱えるの
と同じ状態になり、落下の危険が少なく安全に把持する
ことが可能となって、収穫・ハンドリング作業の機械化
が可能となる。
重量柔軟物Ａの赤道面から下方の位置を抱え上げる形で
把持し、杷持力が大きくなって重量柔軟物Ａに傷を付け
ない。しかも、重量柔軟物Ａの形状が大きいほどより下
方から抱えて把持することになるので、人間が抱えるの
と同じ状態になり、落下の危険が少なく安全に把持する
ことが可能となって、収穫・ハンドリング作業の機械化
が可能となる。
【００１０】．上記Ｂ．の手段により、ゴムチューブ
２が把持対象物（重量柔軟物Ａ）の表面にソフトに接し
て表面を傷付けることがない。また、空気圧を予め調整
しておくことにより、重量柔軟物Ａの大きさや重量に対
応させることが可能である。
２が把持対象物（重量柔軟物Ａ）の表面にソフトに接し
て表面を傷付けることがない。また、空気圧を予め調整
しておくことにより、重量柔軟物Ａの大きさや重量に対
応させることが可能である。
【００１１】．上記Ｃ．の手段により、ドーナツ型の
空気入りゴムチューブ２のような外側への膨出が不安定
なものであっても、ガイド１１によりゴムチューブ２の
外周への膨出が規制されて把持力が安定し、特に重量の
重いものに対して把持力を増大させる。
空気入りゴムチューブ２のような外側への膨出が不安定
なものであっても、ガイド１１によりゴムチューブ２の
外周への膨出が規制されて把持力が安定し、特に重量の
重いものに対して把持力を増大させる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照して具体的に説明する。図１ないし図３におい
て、符号１はスイカＡのような重量物で表面が傷付きや
すく、かつ割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物（重
量柔軟物）を把持するためのメカニカルハンドで、この
メカニカルハンド１は、把持しようとするスイカＡを挟
んで相対向する一対のものからなり、両ハンドは同じ構
成を有しているのでその一方について説明する。
面を参照して具体的に説明する。図１ないし図３におい
て、符号１はスイカＡのような重量物で表面が傷付きや
すく、かつ割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物（重
量柔軟物）を把持するためのメカニカルハンドで、この
メカニカルハンド１は、把持しようとするスイカＡを挟
んで相対向する一対のものからなり、両ハンドは同じ構
成を有しているのでその一方について説明する。
【００１３】メカニカルハンド１は、把持先端部にスイ
カＡの表面に柔軟に、かつ接触面積が多くなるようにし
て接するドーナツ型空気入りゴムチューブ（柔軟接触
体）２を、円板状の取付枠３の外周部に接着により固定
している。このゴムチューブには、空気圧を調節するた
めの空気圧調整口４が設けられている。上記取付枠３に
は、ゴムチューブ２を固着した側と反対側の中央部分に
所定間隔を開けて一対のべアリング５がボルト・ナット
により固着され、このべアリング５，５間に、把持基部
６から前側に突出するように取付けられいる回動支持片
７を嵌挿し、回転軸８により前後方向に回動自在に軸支
している。
カＡの表面に柔軟に、かつ接触面積が多くなるようにし
て接するドーナツ型空気入りゴムチューブ（柔軟接触
体）２を、円板状の取付枠３の外周部に接着により固定
している。このゴムチューブには、空気圧を調節するた
めの空気圧調整口４が設けられている。上記取付枠３に
は、ゴムチューブ２を固着した側と反対側の中央部分に
所定間隔を開けて一対のべアリング５がボルト・ナット
により固着され、このべアリング５，５間に、把持基部
６から前側に突出するように取付けられいる回動支持片
７を嵌挿し、回転軸８により前後方向に回動自在に軸支
している。
【００１４】上記把持基部６の下端部から前方に突出す
るストッパ９が設けられ、取付枠３及びゴムチューブ２
がほぼ垂直となる図１の実線で示す状態のとき、べアリ
ング５の下部取付け部５ａがストッパ９に当接するよう
にしてある。そして、ゴムチューブ２及び取付枠３は、
図１の実線位置から回転軸８を中心に時計（矢印）方向
（他方のものは反対方向）に回転して、取付枠３が把持
基部６の上部取付け部６ａに当接する図１の仮想線で示
す移動範囲１０の間で回転自在である。把持基部６の基
部６ｂは、図示しない開閉アームの先端部に支持されて
おり、他方の把持基部６と共にゴムチューブ２がスイカ
Ａに接する位置とスイカＡから離れる位置とに移動可能
である。
るストッパ９が設けられ、取付枠３及びゴムチューブ２
がほぼ垂直となる図１の実線で示す状態のとき、べアリ
ング５の下部取付け部５ａがストッパ９に当接するよう
にしてある。そして、ゴムチューブ２及び取付枠３は、
図１の実線位置から回転軸８を中心に時計（矢印）方向
（他方のものは反対方向）に回転して、取付枠３が把持
基部６の上部取付け部６ａに当接する図１の仮想線で示
す移動範囲１０の間で回転自在である。把持基部６の基
部６ｂは、図示しない開閉アームの先端部に支持されて
おり、他方の把持基部６と共にゴムチューブ２がスイカ
Ａに接する位置とスイカＡから離れる位置とに移動可能
である。
【００１５】ここで、この実施例におけるゴムチューブ
２は、外径Ｒ＝１７５ｍｍ、内径ｒ＝１０５ｍｍ、厚さ
Ｓ＝３５ｍｍであるが、ハンドリング対象物の形状及び
大きさにより取付枠３と共に変更可能である。また、ゴ
ムチューブ２の空気圧は、上記空気圧調整口４により調
節される。
２は、外径Ｒ＝１７５ｍｍ、内径ｒ＝１０５ｍｍ、厚さ
Ｓ＝３５ｍｍであるが、ハンドリング対象物の形状及び
大きさにより取付枠３と共に変更可能である。また、ゴ
ムチューブ２の空気圧は、上記空気圧調整口４により調
節される。
【００１６】図２，図３には、大きさの異なるスイカＡ
をメカニカルハンド１，１により把持した状態を示して
いる。図２は、スイカＡが小さい（直径＝２３３ｍｍ、
重量＝約６．５ｋｇ）場合であり、ゴムチューブ２の外
径をスイカＡの外径より小さくすることにより、下方か
らスイカＡを抱え上げるようにして把持している。図３
は、スイカＡが大きい（直径＝２７２ｍｍ、重量＝約１
０ｋｇ）場合であるが、図２の場合よりさらに下方から
抱え上げるようにして把持している。
をメカニカルハンド１，１により把持した状態を示して
いる。図２は、スイカＡが小さい（直径＝２３３ｍｍ、
重量＝約６．５ｋｇ）場合であり、ゴムチューブ２の外
径をスイカＡの外径より小さくすることにより、下方か
らスイカＡを抱え上げるようにして把持している。図３
は、スイカＡが大きい（直径＝２７２ｍｍ、重量＝約１
０ｋｇ）場合であるが、図２の場合よりさらに下方から
抱え上げるようにして把持している。
【００１７】図２，図３に示すように、スイカＡのよう
な球体対象物の場合には、その形状に歪がある場合で
も、接触面積が大きくなるような空気入りのゴムチュー
ブ２を使用している。例えば、円筒形状の対象物の場合
は、その直径より小さいスポンジゴム等を使用するよう
にしている。
な球体対象物の場合には、その形状に歪がある場合で
も、接触面積が大きくなるような空気入りのゴムチュー
ブ２を使用している。例えば、円筒形状の対象物の場合
は、その直径より小さいスポンジゴム等を使用するよう
にしている。
【００１８】図４に示すように、空気入りゴムチューブ
２で把持する場合の把持力を大きくするために、ゴムチ
ューブ２の外周にチューブの変形を規制する円環状のガ
イド１１を設けてもよい。
２で把持する場合の把持力を大きくするために、ゴムチ
ューブ２の外周にチューブの変形を規制する円環状のガ
イド１１を設けてもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明の重量柔軟物
の把持方法によれば、以下の効果を奏することができ
る。
の把持方法によれば、以下の効果を奏することができ
る。
【００２０】．スイカのような重量物で表面が傷付き
やすく、かつ割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物Ａ
に対し、その表面に柔軟に、かつ接触面積が多くなるよ
うにして接するドーナツ型の柔軟接触体２を有し、該柔
軟接触体２が上記重量柔軟物Ａの表面に沿うように回動
可能で、かつ該重量柔軟物Ａを挟んで対向する一対のメ
カニカルハンド１により、上記重量柔軟物Ａを斜め下方
から抱え上げるようにして把持するので、スイカＡの場
合、本発明のメカニカルハンド１を使用しない場合の約
１．５倍以上に把持力が大きくなり、また重く大きいス
イカＡでも大きな把持力が得られ、安全なハンドリング
を行うことができる。
やすく、かつ割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物Ａ
に対し、その表面に柔軟に、かつ接触面積が多くなるよ
うにして接するドーナツ型の柔軟接触体２を有し、該柔
軟接触体２が上記重量柔軟物Ａの表面に沿うように回動
可能で、かつ該重量柔軟物Ａを挟んで対向する一対のメ
カニカルハンド１により、上記重量柔軟物Ａを斜め下方
から抱え上げるようにして把持するので、スイカＡの場
合、本発明のメカニカルハンド１を使用しない場合の約
１．５倍以上に把持力が大きくなり、また重く大きいス
イカＡでも大きな把持力が得られ、安全なハンドリング
を行うことができる。
【００２１】．柔軟接触体２を、ドーナツ型の空気入
りゴムチューブとしたので、重量柔軟物（スイカ）Ａへ
の接触面積が大きくなり、スイカＡに損傷を与えないで
把持することが可能となる。
りゴムチューブとしたので、重量柔軟物（スイカ）Ａへ
の接触面積が大きくなり、スイカＡに損傷を与えないで
把持することが可能となる。
【００２２】．柔軟接触体（ゴムチューブ）２の外周
に、ゴムチューブ２の外側への変形量を規制して把持力
を向上させる円環状のガイド１１を設けたので、スイカ
Ａの把持力を２〜３倍以上に増大させることができる。
に、ゴムチューブ２の外側への変形量を規制して把持力
を向上させる円環状のガイド１１を設けたので、スイカ
Ａの把持力を２〜３倍以上に増大させることができる。
【図１】本発明による重量柔軟物の把持機構の側面図で
ある。
ある。
【図２】小さいスイカを把持したときの把持機構の側面
図である。
図である。
【図３】大きいスイカを把持したときの把持機構の部分
側面図である。
側面図である。
【図４】把持力を大きくする付加部品を装備した把持機
構の他の実施例の側面図である。
構の他の実施例の側面図である。
１ メカニカルハンド ２ ドーナツ型空気入りゴムチューブ（柔軟接触体） ３ 円板状の取付枠 ４ 空気圧調整口 ５ べアリング ５ａ 下部取付け部 ６ 把持基部 ６ａ 上部取付け部 ６ｂ 基部 ７ 回動支持片 ８ 回転軸 ９ ストッパ １０ ゴムチューブ及び取付枠の移動範囲 １１ ゴムチューブのガイド Ａ スイカ Ｒ ゴムチューブの外径 ｒ ゴムチューブの内径 Ｓ ゴムチューブの厚さ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 15/08
Claims (3)
- 【請求項１】 スイカのような重量物で表面が傷付きや
すく、かつ割れ易い球体もしくは円筒形状の柔軟物
（Ａ）に対し、その表面に柔軟に、かつ接触面積が多く
なるようにして接するドーナツ型の柔軟接触体（２）を
有し、該柔軟接触体（２）が上記重量柔軟物（Ａ）の表
面に沿うように回動可能で、かつ該重量柔軟物（Ａ）を
挟んで対向する一対のメカニカルハンド（１）により、
上記重量柔軟物（Ａ）を斜め下方から抱え上げるように
して把持することを特徴とする重量柔軟物の把持方法。 - 【請求項２】 上記柔軟接触体（２）を、ドーナツ型の
空気入りゴムチューブとしたことを特徴とする請求項１
記載の重量柔軟物の把持方法。 - 【請求項３】 上記柔軟接触体（２）の外周に、該柔軟
接触体（２）の外側への変形量を規制して把持力を向上
させる円環状のガイド（１１）を設けたことを特徴とす
る請求項１又は２記載の重量柔軟物の把持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10728497A JP2928999B2 (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | 重量柔軟物の把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10728497A JP2928999B2 (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | 重量柔軟物の把持方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10296675A JPH10296675A (ja) | 1998-11-10 |
| JP2928999B2 true JP2928999B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=14455192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10728497A Expired - Lifetime JP2928999B2 (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | 重量柔軟物の把持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2928999B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018092254A1 (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社安川電機 | 把持力設定システム、把持力設定方法、及び把持力推定システム |
-
1997
- 1997-04-24 JP JP10728497A patent/JP2928999B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10296675A (ja) | 1998-11-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |