JP2922594B2 - 数値制御ユニット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、数値制御を用いる装置、例えば、工作機
械や搬送装置に用いられる数値制御ユニットに関するも
のである。

［従来の技術］ 数値制御を用いた装置、例えば、工作機械や搬送装置
を製作する場合、さらに１軸を付加して新たな軸制御用
の工作機械や搬送装置とする場合等において、軸制御用
として特別に構成した数値制御装置をその都度設けねば
ならなかった。この従来の数値制御装置は、それぞれ別
体である、サーボモータを駆動するための駆動装置と、
数値制御を実行させる制御装置と、そしてこのサーボモ
ータの各種データを表示する表示装置等とを組み合わせ
たものであった。また、制御する軸の数を付加する場
合、その付加する軸の数に合せて、前述の駆動装置、制
御装置等をさらに追加した構成のものとしていた。

［発明が解決しようとする課題］ 以上のように、従来の数値制御を用いた装置におい
て、軸を駆動制御する数値制御装置を設けるためには、
それぞれ別体であり、かつ、形状に統一性のない駆動装
置、制御装置、表示装置等の各装置を、例えば、工作機
械にそれぞれを設けねばならず、当該機械は内部におけ
る実装効率が悪く、無駄な空間を有する大型のものとな
っていた。また、それぞれの駆動装置、制御装置及び表
示装置間をそれぞれ結線しなければならず、作業効率の
悪いものとなっていた。さらに、複数の軸を付加する場
合、その機械はさらに大型で高価なものとならざるをえ
なかった。

この発明は上記のような問題を解決するためになされ
たもので、複数の軸を駆動する数値制御装置を機械内部
へ効率よく実装でき、かつ、組立作業効率の良い小型で
安価な数値制御ユニットを得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る数値制御ユニットは、 少なくとも２つのモータの数値制御の動作を予め設定
し、前記数値制御のための各種データを表示する入力表
示手段、 前記入力表示手段に通信インターフェイスを介して接
続され、前記入力表示手段の各種データを処理・管理す
るデータ制御手段、 前記データ制御手段にバス及び切替手段を介して接続
され、前記少なくとも２つのモータを数値制御するモー
タ制御手段、 前記モータ制御手段に接続され、前記少なくとも２つ
のモータを駆動するモータ駆動手段、 前記データ制御手段へ少なくとも２つのモータを駆動
制御するための周辺機器の各種情報を入出力する入出力
制御手段、 前記モータ制御手段にバスを介して接続され、前記デ
ータ制御手段の各種データにより別のモータを駆動制御
するように別のモータへ前記各種データを伝送する拡張
手段、 を具備する数値制御ユニットであって、前記データ制
御手段、前記モータ制御手段、前記モータ駆動手段、前
記入出力制御手段、前記拡張手段が一体に構成された、
数値制御ユニットである。

［作用］ この発明における数値制御ユニットにおいて、入力表
示手段で予め設定された少なくとも２つのモータを駆動
制御する各種データは、データ制御手段において処理・
管理される。このデータ制御手段とバスを介して各種デ
ータの伝送を行なうモータ制御手段により、少なくとも
２つのモータを数値制御する。また、前記データ制御手
段とバスを介して接続された拡張手段は、この拡張手段
に接続された他の数値制御ユニットを介して別のモータ
に、前記データ制御手段の各種データを伝送する。

［実施例］ 以下、この発明の数値制御ユニット１の一実施例を図
を参照して説明する。

第１図はこの発明の一実施例の数値制御ユニット１の
マスタユニット２のシステムを示すブロック図、第２図
は第１図に示すマスタユニット２の外観を示す斜視図、
第３図は第２図に示すマスタユニット２に別の数値制御
ユニット（スレーブユニット）73を接続して拡張したと
ころを示す斜視図、第４図は第３図に示す拡張した数値
制御ユニット１及びスレーブユニット73のシステムを示
すブロック図である。

第２図に示すように、ベース16には、各種の強電部品
20が配設されているパワーボード13、電源回路のオンオ
フスイッチであるメインブレーカ23、電源回路及びサー
ボモータ部68（第１図）を駆動する駆動電源のための端
子台14、前記強電部品20の冷却を行う放熱フィン21、回
生抵抗22及び冷却ファン25等が設けられている。前記パ
ワーボード13の第２図における上方には、複数の基板さ
さえ24によりアンプボード12が配設されている。このア
ンプボード12には、軸を駆動するサーボモータ部68への
駆動信号等を増幅するサーボアンプ67等が設けられてい
る。また、この数値制御ユニット１のマスタユニット２
には、前記ベース16に固定されたフレーム26にメインボ
ード９を配設する構造となっている。このメインボード
９には、前記サーボモータ部68を駆動制御するための各
種データを処理・管理するデータ制御手段及び、このデ
ータ制御手段からの信号とサーボモータ部68からのフィ
ードバック信号を受けてサーボモータ68aを所定の状態
に駆動制御するモータ制御手段が設けられている。さら
に、このメインボード９の上方には、入出力ボード10と
オプションボード11が複数の基板ささえ24により保持さ
れている。この入出力ボード10には、この数値制御ユニ
ット１の周辺機器の信号（例えば、リミットスイッチや
近接スイッチ等からの位置信号）を入出力するためのコ
ネクタ18が設けられている。また、このメインボード９
にはサーボモータ部68からのフィードバック信号を入力
するためのコネクタ15及び後述する入力表示装置69（第
７図）の信号を入出力するコネクタ17が設けられてい
る。前記入出力ボード10には、この入出力ボード10に設
けられている個々の電装品のオンオフ状態を表示する複
数のLEDランプ27が設けられている。前記メインボード
９とアンプボード12との間、メインボード９と入出力ボ
ード10との間及びメインボード９とオプションボード11
との間は、それぞれバスケーブル19により信号伝送でき
るよう接続されている。

前述のメインボード９、入出力ボード10、アンプボー
ド12及びパワーボード13の機能について、第１図を参照
して以下に説明する。

〈データ制御部３及び駆動制御部４〉 メインボード９には、メインCPU60、ROM61、RAM62、
通信インターフェイス63、デュアルポードメモリ64、サ
ーボCPU66、が設けられており、第１図に示すように、
バス70によりそれぞれ接続されている。このメインボー
ド９はその機能により、メインCPU60、ROM61、RAM62と
通信インターフェイス63を前述のデータ制御手段である
データ制御部３及び、デュアルポートメモリ64とサーボ
CPU66をモータ制御手段である駆動制御部４に分けるこ
とができる。このデータ制御部３と駆動制御部４との間
は、マスタ／スレーブ切換スイッチ71により切離される
構成となっている。このマスタ／スレーブ切換スイッチ
71をマスタ側とすることにより、データ制御部３のメイ
ンCPU60は駆動制御部４のデュアルポートメモリ64を介
してサーボCPU66に各種データを伝送する構成となる。

前記駆動制御部４は、データ制御部３より送られてく
る２つのサーボモータ68a,68aの運転制御指令信号に基
づいて実行され、２つのサーボモータ68a,68aのフィー
ドバック制御を行う。また、この駆動制御部４はサーボ
モータ68aの運転状態のデータをデータ制御部３へ送出
する。この駆動制御部４に設けられたサーボCPU66は、
高速信号処理プロセッサ、高速メモリ、U/Dカウンタ、A
/Dコンバータ、PWMコンバータ等により構成されてい
る。サーボCPU66の高速信号処理プロセッサにおいて、
高速メモリ内の制御プログラムに基づき、デュアルポー
トメモリ64を通じて送られてくる２つのサーボモータ68
a,68aへの運転指令信号は、分配部、位置制御部、速度
制御部、電流制御部そしてPWMコンバータの順に伝送さ
れる。このサーボCPU66から出力された信号は、サーボ
アンプ67において増幅され、各サーボモータ68a,68aへ
伝えられる。この時、サーボアンプ67において増幅され
た信号は、サーボCPU66においてA/Dコンバータを介して
電流制御部へフィードバックされる。また、各サーボモ
ータ68a,68aにそれぞれ設けられた各検出器68b,68bの出
力信号は、サーボCPU66のU/Dカウンタを介して位置制御
部及び速度制御部へフィードバックされる。また、各サ
ーボモータ68a,68aの駆動制御のためのフィードバック
された各種データは、デュアルポートメモリ64を介して
データ制御部３へ伝送される。

前記データ制御部３の通信インターフェイス63は、こ
のマスタユニット２の外部に設けた、後述する小型で携
帯型の入力表示装置69（第７図）とケーブルを介して接
続されている。したがって、この入力表示装置69からの
各種データは、このメインボード９において処理・管理
され、また、このメインボード９からの各種データは入
力表示装置69に表示される。

〈入出力ボード10〉 前記入出力ボード10には、この数値制御ユニット１が
設けられている装置、たとえばNC工作機械のリミットス
イッチや近接スイッチ等の周辺機器からの位置信号を受
けたり、たとえばソレノイドリレー等へ作動指令を発信
したりする入出力インターフェイス65が設けられてい
る。この入出力インターフェイス65には、第５図に示す
入力回路５と、第６図に示す出力回路６が設けられてい
る。第５図と第６図に示すようにこれらの入力回路５と
出力回路６は、フォトカプラとダイオードを組み合せた
ものである。このように回路を構成することにより、こ
の入力回路５と出力回路６に数値制御ユニット１の周辺
機器の入出力信号端子を接続する場合に、その入出力信
号の極性に注意を払う必要がない構成となる。また、こ
れらの入力回路５と出力回路６には、モニター用として
のLED27がそれぞれ設けられており、励起された回路を
表示する構成となっている。

〈アンプボード12及びパワーボード13〉 前述のアンプボード12及びパワーボード13には、２つ
のサーボモータ68a,68aを駆動するためのサーボアンプ6
7が設けられており、前記サーボCPU66からの信号を受け
て２つのサーボモータ68a,68aを駆動している。これら
のサーボモータ68a,68aには、検出器68bがそれぞれ設け
られており、この検出器68bによりサーボモータ68の回
転数等が検出され、その検出された信号は前記サーボCP
U66へフィードバックされている。このように、本実施
例の数値制御ユニット１は、１つのサーボCPU66で２個
のサーボモータ68a,68aを駆動制御する構成としている
ので、この２個のサーボモータ68a,68aが駆動する各
軸、たとえばＸ軸、Ｙ軸移動による２次元動作を精密に
補間することができる。

〈拡張バスインターフェイス72〉 前述のメインボード９には、拡張バスインターフェイ
ス72が設けられており、例えば、この数値制御ユニット
１に別の回路を追加するためのオプションボード11（第
１図に図示）を接続したり、別のサーボモータを駆動制
御するためのスレーブユニット73を接続できる構成とな
っている。このスレーブユニット73は、前述のマスタユ
ニット２と同じ構成であり、マスタ／スレーブ切換スイ
ッチ71をスレーブ側に切換えたものである。すなわち、
スレーブユニット73はマスタユニット２のデータ制御部
３が切り離された状態のものである。第３図に、このマ
スタユニット２にスレーブユニット73を２つ接続したも
のを示す。これらのスレーブユニット73,73は、バスケ
ーブル19を介して、マスタユニット２に接続されてい
る。第４図は第３図のように接続されたマスタユニット
２と２つのスレーブユニット73,73のシステムを示すブ
ロック図である。

制御駆動する軸数やこの数値制御ユニット１の外部か
らの各種データ等を増加させる場合、前述のマスタユニ
ット２と同じ構成のスレーブユニット73をマスタユニッ
ト２に接続する。この場合、スレーブユニット73のマス
タ／スレーブ切換スイッチ71はスレーブ側に切換えられ
ており、このスレーブユニット73のメインCPU60、ROM6
1、RAM62、通信インターフェイス63のデータ制御部３
は、バス70から切り離されている。このように、マスタ
ユニット２にスレーブユニット73が接続されて、拡張さ
れた数値制御ユニット１及びスレーブユニット73は、マ
スタユニット２のデータ制御部３により、必要とされる
軸数等に合せて設けられた複数のサーボモータ68a,68a,
68a…を駆動制御する構成となっており、各軸間の精密
な補間が行える構成となっている。

〈入力表示装置69〉 次に、前述のマスタユニット２のデータ制御部３にお
ける通信インタ−フェイス63と各種データの伝送を行う
入力表示装置69について説明する。

第７図はこの入力表示装置69の外観を示す正面図、第
８図は第７図の入力表示装置69のシステムを示すブロッ
ク図である。第７図において、その正面には、サーボモ
ータ68aを駆動制御するための設定を行う押釦群28と、
各種データを表示する表示パネル30が設けられている。
また、この正面には、非常停止釦32がその上部に配設さ
れており、サーボモータ68aの非常停止と設定の変更等
を行うために設けられている。第７図に示すように、こ
の入力表示装置69の左側面には、パワースイッチ34とメ
モリープロテクトキースイッチ33が設けられている。パ
ワースイッチ34はこの入力表示装置69の電源のオンオフ
を行う切換スイッチである。メモリープロテクトキース
イッチ33は、メインボード９のデータ制御部３に記憶さ
れたユーザープログラムを保護するためのものであり、
このデータ制御部３に記憶されたユーザプログラムの変
更等は、キー33aによる解禁動作をしなければ、この入
力表示装置69による変更はできない構成となっている。
また、この入力表示装置69の右側面には、手動パルス発
生器31の回転スイッチ31aが設けられており、サーボモ
ータ68aの手動操作時（ハンドルモード運転時）に、こ
の回転スイッチ31aを回動させることにより、その回動
の角度に応じた速度でサーボモータ68aは駆動される構
成となっている。さらに、この右側面には、インタロッ
クスイッチ39とメモリカードリーダライタ35が設けられ
ており、このメモリカードリーダライタ35にはメモリカ
ード36が装着され、メインボード９のデータ制御部３の
記憶容量をバックアップする構成となっている。この携
帯型の入力表示装置69には、拘止具38が設けられてお
り、装置本体の筐体等に装着されるものとなっている。

以下に前述の入力表示装置69の操作を行う押釦群28に
ついて説明する。前記押釦群28は、ファンクションキー
29、表示モード選択キー52、運転モード選択キー53、ス
タート／ホールドキー54、機能キー55、三用途キー56、
シフトキー57、機械キー58等により構成されており、装
置本体の状態を示すレディとアラーム等の表示ランプ59
がその近傍に設けられている。表示パネル30には前記表
示モード選択キー52による選択により、運転プログラ
ム、サーボモータ位置、数値制御ユニット外部のデー
タ、カードのデータなどの各種データが表示される。運
転モード選択キー53は、メモリ運転（自動運転）、編集
操作、手動パルス発生器31によりハンドルモード運転
（手動運転）、ジョグ送り運転、原点復帰モードなどの
各種運転モードを選択するものである。メモリ運転の起
動又は一時停止は、前記スタート／ホールドキー54によ
り行われる。三用途キー56は、この三用途キー56のみを
押圧すると、各キーの右下部に四角で区切られた部分に
書かれている、アルファベット又は数字キーを表示する
ものとして機能し、シフトキー57と同時に押圧すると、
各キーの右上部に丸で囲まれた部分に書かれているアル
ファベットキーを表示するものとして機能し、機械操作
キー58と同時に押すと、各キーの左側に書かれている手
動運転用キーとして機能する、３種類の用途に使用され
るものである。機能キー55は、サイクル停止、シングル
ブロック運転及び各種指令を教授するティーチングなど
の機能のオンオフ動作等に用いられる。

次に、この入力表示装置69の内部構成について、第８
図を用いて説明する。第８図にこの入力装置69の内部構
成をブロック図で示す。この入力表示装置69は、入力表
示装置69のCPU80、ROM81、RAM82、表示装置インターフ
ェイス83、メモリーカードインターフェイス84、操作部
インターフェイス85、通信インターフェイス86及び手動
パルス発生器インターフェイス87により構成されてお
り、各種データを伝送できるようにバス88がそれぞれ接
続されている。表示装置インターフェイス83は、前述の
表示パネル30に各種データを表示させるための各種デー
タの処理を行い、メモリカードインターフェイス84は、
メモリカードリーダライタ35に装着されたメモリカード
36の各種データを処理するものである。操作部インター
フェイス85は、押釦群28からの各種データや、レディと
アラーム等の表示ランプ59の処理を行うものであり、手
動パルス発生器インターフェイス87は手動パルス発生器
31の回転スイッチ31aの回動角のデータ等を処理するも
のである。通信インターフェイス86は、マスタユニット
２のメインボード９における通信インターフェイス63と
の間で各種データの伝送を行うものである。

次に、上記のように構成された数値制御装置における
典型的な作業の際いかに動作するかについて、例えば手
動でＸ軸を駆動する場合を例にして具体的に説明する。

入力表示装置69の運転モード選択キー53の中から「ハ
ンドル」キーを選択し、表示パネル30に選択表示された
軸がＸ軸でない場合はファンクションキー29によりＸ軸
を選択する。この状態で手動パルス発生器31の回転スイ
ッチ31aを回動することにより、入力表示装置69のCPU80
は、その回転角に応じて出力されるパルス列をカウント
し、そのカウント値を単位時間当たりの入力データとし
て通信インターフェイス86を通じて、データ制御部３へ
伝送する。

データ制御部３はこの入力データを通信インターフェ
イス63を通じて受け取る。

データ制御部３内では、ROM61に格納された制御プロ
グラムに基づきメインCPU60が通信インターフェイス63
やバス70を介してデータ制御部３に入力されてくる各種
データを処理する。この処理により、データ制御部３は
数値制御ユニット１の全体（スレーブユニット73が接続
されている場合はそのスレーブユニット73も含めた全
体）を制御する。

RMA62には個々の機械固有のパラメータや各サーボモ
ータ63aに対する軸の割り当てのデータ等が格納されて
おり、メインCPU60は必要に応じてこれらのデータを参
照して上記処理を行っている。

メインCPU60は上記入力表示装置69から受け取ったデ
ータを処理し、Ｘ軸が割り当てられているサーボモータ
68aに対応する駆動制御部４のサーボCPU66にデュアルポ
ートメモリ64を介して軸移動信号を伝送する。

このとき、この数値制御ユニット１にはスレーブユニ
ット73が接続され、且つＸ軸がそのスレーブユニット73
のサーボモータ68aに割り当てられている場合には、メ
インCPU60はインターフェイス拡張バス72を通じてその
サーボモータ68aに対応する駆動制御部４のサーボCPU66
にデュアルポートメモリ64を介して軸移動信号を伝送す
る。

サーボCPU66は、デュアルポートメモリ64を介して送
られてきた軸移動信号をサーボアンプ67に出力する。こ
の軸移動信号は、サーボアンプ67において増幅され、サ
ーボモータ68aへ伝えられる。

サーボモータ68aに設けられた検出器68bの出力信号
（回転数等）は、サーボCPU66へフィードバックされ
る。

また、このとき、Ｘ軸のストロークリミットに設けら
れているリミットスイッチや他の干渉物等への干渉を防
止するための近接スイッチからの信号がスレーブユニッ
ト73の入出力ボード10に入力された場合、入出力ボード
10はそれらの信号をマスタユニットのデータ制御部３へ
送出する。データ制御部３のメインCPU60はそれらの信
号を処理して、上記と同様、Ｘ軸が割り当てられている
サーボモータ68aに対応する駆動制御部４のサーボCPU66
にデュアルポートメモリ64を介して軸移動停止信号を伝
送する。駆動制御部４は、サーボモータ68aの運転状態
のデータをデータ制御部３へ送出する。

装置制御ユニット１のマスタユニットのデータ制御部
３に集められたＸ軸の位置データ等の各種データは通信
インターフェイス63を介して入力表示装置69に送信され
る。入力表示装置69に送信された各種データの内、Ｘ軸
の位置は表示モード選択キー52の「位置」キーを選択す
ることにより、表示パネル30で確認することが出来る。

以上のように構成された入力表示装置69の各機能につ
いて説明する。入力表示装置69のROM81内に格納された
制御プログラムに基づき入力表示装置69のCPU80は、次
のような機能を有する。

1.押釦群28等による入力データを通信インターフェイス
86を通じてマスタユニット２のデータ制御部３（メイン
CPU60、ROM61、RAM62）へ伝送する。

2.マスタユニット２のデータ制御部３から通信インター
フェイス86を介して送られてくる各種データに基づき、
表示ランプ59を点灯させる。

3.マスタユニット２のデータ制御部３から通信インター
フェイス86を介して送られてくる各種データを表示パネ
ル30に表示させる。

4.手動パルス発生器31の回転スイッチ31aの回動角に応
じて出力されるパルス列をカウントし、単位時間当りの
入力量として通信インターフェイス86を通じて、データ
制御部３へ伝送する。

5.メモリカード36の各種データを表示パネル30に表示さ
せる。

6.メモリカード36の各種データを通信インターフェイス
86を介してデータ制御部３へ伝送する。

7.メモリカード36に通信インターフェイス86を介して伝
送されたデータ制御部３のデータを書き込む。

以上のような機能を有する入力表示装置69のCPU80に
より、入力表示装置69は前述のマスタユニット２との各
種データの伝送を行い、例えば、２つのサーボモータ68
a,68aを駆動制御する。

また、本実施例の２軸用の数値制御ユニット１を、１
軸又は奇数軸用として用いる場合、この数値制御ユニッ
ト１の１つを１軸用として用いて奇数軸に対応させるこ
とができる。

なお、本実施例では２軸単位で拡張できる数値制御ユ
ニット１について説明したが、同じような構成で３軸単
位で拡張できるように構成することもできる。

［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、例えば少なくとも
２軸用のデータ制御手段、モータ制御手段、モータ駆動
手段、入出力制御手段および拡張手段をユニット化する
ことにより、例えば複数の軸を駆動制御する数値制御ユ
ニットなどを装置内部へ効率よく実装でき、さらに拡張
した軸数の数値制御や多くの周辺機器からの複数の情報
にも対応することができ、かつ、組立作業効率の良い、
小型で安価な数値制御ユニットが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の数値制御ユニット１の一実施例のマ
スタユニット２のシステムを示すブロック図、第２図は
第１図の数値制御ユニット１の外観を示す斜視図、第３
図は第２図のマスタユニット２にスレーブユニット73を
接続して拡張したところを示す斜視図、第４図は第３図
に示す拡張した数値制御ユニット１のシステムを示すブ
ロック図、第５図は入力回路５を示す電気回路図、第６
図は出力回路６を示す電気回路図、第７図はこの発明の
入力表示装置69の一実施例の外観を示す正面図、第８図
は第７図の入力表示装置69のシステムを示すブロック図
である。 図において、１は数値制御ユニット,2はマスタユニッ
ト、３はデータ制御部、４は駆動制御部、65は入出力イ
ンターフェイス、67はサーボアンプ、68はサーボモータ
部、69は入力表示装置、71はマスタ／スレーブ切換スイ
ッチ、72は拡張バスインターフェイスである。 なお、各図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西嶋 辰也 奈良県大和郡山市北郡山町106番地 株 式会社森精機製作所内 (56)参考文献 特開 昭61−12148（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−198307（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−73206（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−73205（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05B 19/414 B23Q 15/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも２つのモータの数値制御の動作
   を予め設定し、前記数値制御のための各種データを表示
   する入力表示装置、 前記入力表示装置に通信インターフェースを介して接続
   され、前記入力表示装置の各種データを処理・管理する
   データ制御手段、 前記データ制御手段からの指令信号に基づき、前記少な
   くとも２つのモータに対して数値制御を行うための信号
   を出力するモータ制御手段、 前記モータ制御手段に接続され、前記モータ制御手段か
   らの信号を増幅して該当するモータに出力するサーボア
   ンプ、 少なくとも２つのモータを駆動制御するための周辺機器
   からの各種情報を前記データ制御手段へ入出力する入出
   力制御手段、 前記データ制御手段と前記モータ制御手段との間に配設
   され、前記データ制御手段と前記モータ制御手段との伝
   送路を接離するマスタ／スレーブ切換スイッチ、 前記データ制御手段に前記マスタ／スレーブ切換スイッ
   チを介して接続され、前記データ制御手段からの指令信
   号を出力し、別のモータを数値制御可能な拡張手段、 を具備したユニット化された数値制御ユニットであっ
   て、 前記マスタ／スレーブ切換スイッチの切換操作により前
   記データ制御手段と前記モータ制御手段とを接続した場
   合はマスタユニットとして機能し、前記マスタ／スレー
   ブ切換スイッチの切換操作により前記データ制御手段と
   前記モータ制御手段とを切り離した場合はスレーブユニ
   ットとして機能し、スレーブユニットとして機能する場
   合はマスタユニットとそれぞれの拡張手段を介して接続
   され、前記マスタユニットのデータ制御手段により前記
   スレーブユニットのモータ制御手段に接続されたモータ
   が駆動制御されるよう構成された数値制御ユニット。