JP2913305B2 - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方
法に関するものである。

従来の技術 ブレーキペダルの踏み込みによりマスタシリンダから
ホイールシリンダに液圧が供給された制動時に、車体速
度に対する車輪速どの低下に伴い液圧を解放して制動力
低減状態とし、その後路面反力による車輪速度の回復を
まって再び液圧を供給して加圧すると言う制御パターン
を繰り返す制御方法の自動車用液圧式制動装置のアンチ
スキッド制御ユニットにおいて、車輪のロック傾向を検
出したときエンジン回転数をアイドル回転数より高い所
定の回転数に制御する制動液圧制御装置は既に開発され
ている（例えば実開昭62-195530号公報参照）。また、
同様の自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド制御ユ
ニットにおいて、路面の摩擦係数（路面μ）が低いとき
の車輪ロックを防ぐと共に車輪速度の回復を助けるため
に、車輪のロック傾向を検出したとき、エンジン制御ユ
ニットがエンジン駆動力を増加させて車輪にエンジント
ルクを付与する制御を行うようにした制動液圧制御装置
も既に開発されている（例えば実開昭56-111060号公報
参照）。

発明が解決しようとする課題 上記のように車輪のロック傾向を検出した際にエンジ
ン回転数を上昇させる、又は、路面の摩擦係数が低いと
きの車輪速度の回復を助けるために、車輪のロック傾向
を検出したとき、即ちアンチスキッド制御ユニットの作
動時は常に、エンジン制御ユニットがエンジン駆動力を
増加させて車輪にエンジントルクを付与する制御を行う
ようにしたアンチスキッド装置においては、路面の摩擦
係数が高いときは車輪は路面との摩擦により逆駆動され
るために速やかに車輪速度が回復するばかりか、エンジ
ントルクによる駆動により再度液圧を供給した際に車輪
速度の低下に時間がかかる虞れがある。又、運転者のブ
レーキ操作に伴う急激な車輪速度の低下と共にアクセル
ペダルの解放によるエンジントルクの低下の後、アンチ
スキッド制御ユニットの作動により制動液圧の解放に伴
いエンジントルクの増加が行なわれると、手動変速機を
装備した車両においては、運転者によるクラッチペダル
の切断又は急激なトルク変動に伴うギヤ抜け等さまざま
な理由で、エンジンと車輪との間の動力伝達が遮断され
る可能性があり、特に運転者の操作によりエンジンと車
輪との間の動力伝達の遮断が行なわれた場合、エンジン
の吹け上がりにより減速を意図する運転者による動力伝
達の回復操作が行なわれず、車輪速度の回復が遅れ、制
動距離が延びる虞れがある。

課題を解決するための手段 本発明は、ブレーキペダルを踏み込みマスタシリンダ
より各車輪のホイールシリンダに液圧が供給された制動
時、擬似車体速度に対する車輪速度の低下に応じてホイ
ールシリンダの液圧を減圧させ車輪速度の回復をまって
再加圧させる制御パターンを繰り返す自動車用液圧式制
動装置のアンチスキッド制御ユニットにおいて、該アン
チスキッド制御ユニットの作動時、路面の摩擦係数に応
じてエンジン回転数制御を行うエンジン制御ユニットを
設け、路面の摩擦係数が所定の値より低いときにおける
アンチスキッド制御作動時、エンジン回転数を上昇させ
車輪にエンジントルクを付与する制御を行うと共に、上
記エンジン回転数を上昇させる制御が行われている間に
エンジン回転数が擬似車体速度の変化に対して急上昇し
たとき該制御を中止することを特徴とするものである。

作用 上記により、路面の摩擦係数が大きい場合は不要なエ
ンジントルクが加えられないために、制動力を有効に利
用することが可能となり、路面の摩擦係数が低く路面反
力が低いために車輪の回転トルクが極めて小になって
も、推測される車体速度に応じたエンジントルクが車輪
に付与されることにより、わずかの制動力で車輪ロック
が生じることを防ぎ、更に液圧解放時の車輪速度の回復
も速やかに行われると共に、エンジン回転数の不必要な
上昇を速やかに抑制することがで可能となる。

実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。

第１図において、１はアンチスキッド制御ユニットで
あり、該アンチスキッド制御ユニット１は、ブレーキペ
ダル２を踏み込みマスタシリンダ３が作動して該マスタ
シリンダ３より各車輪４のホイールシリンダ５（１輪の
みを表示し他は省略した）に液圧が供給され車体速度に
対し車輪速度を低下させた制動時、車輪速度センサ６が
検出した車輪速度がある値まで低下したとき（又は車輪
速度の低下率がある値になったとき）制動液圧配管系に
設けた液圧制御ユニット７の加減圧バルブを作動させて
ホイールシリンダ５内液圧を減圧させる減圧信号を発し
て制動力軽減状態とし、それに伴い車輪速度が路面反力
にて増加して車体速度に近いところまで車輪速度が回復
したとき液圧制御ユニット７の加減圧バルブを作動させ
てホイールシリンダ５に液圧を供給させる加圧信号を発
して再び制動力を発生させ、このようにホイールシリン
ダ５の加圧と減圧を繰り返す制御パターンにて的確な車
体減速度を得るよう制動液圧制御指令を発するものであ
り、以上のようなアンチスキッド制御ユニット１の制御
態様は前述したように従来より公知のものである。

上記のようなアンチスキッド制御ユニット１の公知の
制御態様において、ホイールシリンダ５への液圧供給即
ち加圧によって車輪４の回転を止める方向に制動トルク
が作用したとき、車輪４には路面反力によって上記制動
トルクとは逆方向の回転トルクが作用し、アンチスキッ
ド制御ユニット１は上記路面反力（即ち路面摩擦力）の
限界を越えないように加減圧信号を発して制動トルクを
制御することにより車輪のロックを防止し制動時の方向
維持性を確保することができる。

ところが低μ路では上記路面反力は減少し、ブレーキ
ペダル２を踏み込みマスタシリンダ３よりホイールシリ
ンダ５に液圧が供給されると、わずかな液圧（制動力）
にて車輪ロックが発生し、アンチスキッド制御ユニット
１からの指令によってホイールシリンダ５の液圧を減圧
しても車輪速度がなかなか回復せず、制動力軽減状態が
長く続き、車輪速度の回復をまってアンチスキッド制御
ユニット１の加圧指令により再加圧を行う場合それが最
小加圧であっても路面に対し大きな制動力となって過大
スリップ率となり車両安定性不良となってしなう。

そこで本発明では、第１図に示すようにアンチスキッ
ド制御ユニット１からの情報により路面の摩擦係数が低
いとき即ち低μ路であると判断したとき燃料噴射装置の
インジェクタ９に補正噴射量を追加するエンジン回転数
上昇指令を発し車輪４に所定のエンジントルクを付与す
る電子制御燃料噴射装置（以下EGIユニットと称す）８
を設け、低μ路での制動時路面反力に基づく回転トルク
が不足し車輪ロックが簡単に起るような場合エンジント
ルクを付加することにより所定の回転トルクを保持させ
て車輪ロックを防止し、又アンチスキッド制御ユニット
１の減圧指令によりホイールシリンダ５内液圧の減圧を
行ったときの車輪速度の回復を上記エンジントルクの付
加により早め制動力軽減状態の短縮をはかり、アンチス
キッド制御ユニット１による制御性の改善および制御限
界（制御可能な路面μ）の向上をはかり得るようにする
と共に、エンジン回転数を検出するエンジン回転数セン
サ10を設け、第２図に示すように路面の摩擦係数が低く
EGIユニット８がエンジン回転数を上昇させる協調制御
を行っている間に該エンジン回転数センサ10が検出した
エンジン回転数が車輪速度センサ６が検出した車輪速度
に基き演算により求めた擬似車体速度に対して急上昇し
た場合エンジン負荷が解放されと判断して上記EGIユニ
ット８から発せられるエンジン回転数上昇指令を停止さ
せる制御を行うようにしたものである。

即ちアンチスキッド制御ユニット１は制動操作時車輪
速度センサ６によって検知する車輪速度に基き例えば制
動液圧に対する車輪速度の低下率（或はホイールシリン
ダの液圧を減圧したときの車輪速度の回復時間）等によ
り路面μ（摩擦係数）の計測を行い、高μ路であると判
断したときEGIユニット８はエンジン回転数を所定のア
イドリング回転数（例えば700rpm）に保持する通常制御
を行うことによりエンジンブレーキを効果的に作用させ
る。

又上記アンチスキッド制御ユニット１が低μ路である
と判断したときEGIユニット８はエンジン回転数を高目
のアイドリング回転数（例えば1450rpm）に上昇させる
協調制御を行い車体速度に応じたエンジントルクを車輪
に付加することにより、車輪には路面反力によって生じ
る回転トルクにエンジントルクを加えた回転トルクが作
用し、路面反力が小でそれによって生じる回転トルクが
極小である低μ路での制動時においても車輪の回転トル
クは大となり、わずかな制動力で車輪ロックが生じるよ
うなことはなくなり、又アンチスキッド制御ユニットの
減圧指令にてホイールシリンダ５内液圧を減圧したとき
の車輪速度の回復も早くなり、制動力軽減力状態の時間
が短縮され、その結果アンチスキッド制御ユニット１の
制御性の改善，制御限界（制御可能な路面μ）範囲の向
上をはかり、極低μ路においてもすくれた車両安定性を
確保することができる。

さらに又低μ路上でEGIユニット８がインジエクタ９
に対し補正噴射量を追加するエンジン回転数上昇指令を
発し車輪４に所定のエンジントルクを付与している最中
にトランスミッションのギヤ抜けやニュートラルレンジ
への切換え等によりエンジン負荷が解放され第３図に示
すようなエンジン回転数が急上昇したような場合には該
エンジン回転数の急上昇をエンジン回転数センサ10が検
出し直ちにEGIユニット８から発せられているエンジン
回転数上昇指令を停止させるのでギヤ抜け時等のエンジ
ンの空吹けを防止し燃料消費ならびにエンジン音の低減
をはかることができる。

第３図においてΔｔはエンジン回転数のサンプリング
時間でΔｔの整数倍（例えば４倍）の時間経過時のエン
ジン回転数の上昇量によりギヤ抜けが起きたものと判断
する。

尚アイドル回転数の上昇は一定ではなく車速に応じて
変化させるようにしてもよい。

又上記実施例ではエンジン回転数を上昇させるエンジ
ン制御ユニットとして電子制御燃料噴射装置（EGIユニ
ット）を用いた例を述べたが、キャブレタのスロットル
開度を調整することによりアイドル回転数を上昇させる
ようにしたもの等を用いてもよいことは勿論である。

発明の効果 上記のように本発明によれば、ブレーキペダルを踏み
込みマスタシリンダより各車輪のホイールシリンダに液
圧が供給された制動時、擬似車体速度に対する車輪速度
の低下に応じてホイールシリンダの液圧を減圧させ車輪
速度の回復をまって再加圧させる制御パターンを繰り返
す自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド制御ユニッ
トにおいて、該アンチスキッド制御ユニットの作動時、
路面の摩擦係数に応じてエンジン回転数制御を行うエン
ジン制御ユニットを設け、路面の摩擦係数が所定の値よ
り低いときにおけるアンチスキッド制御作動時、エンジ
ン回転数を上昇させ車輪にエンジントルクを付与する制
御を行うと共に、上記エンジン回転数を上昇させる制御
が行われている間にエンジン回転数が擬似車体速度の変
化に対して急上昇したとき該制御を中止することによ
り、わずかな制動力にて車輪ロックを生じるような虞れ
はなくなり車両の安定性を確保することができると共
に、制動液圧制御時の車輪回転数の応答性が向上しそれ
に基きアンチスキッド制御性の改善，アンチスキッド制
御限界の向上がはかれ、且つエンジン制御ユニットによ
るエンジン回転数上昇制御実施中のギヤ抜け時のように
エンジン負荷が解放されたときのエンジンの空吹けを防
止し燃料消費ならびにエンジン音の低減をはかることが
できるもので、実用上多大なる効果をもたらし得るもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は本
発明によるアンチスキッド制御態様を示すフローチャー
ト、第３図はエンジン制御ユニットによるエンジン回転
数上昇制御実施中におけるエンジン回転数の急上昇とそ
れに伴う燃料噴射量制御の態様例を示す図である。 １……アンチスキッド制御ユニット、２……ブレーキペ
ダル、３……マスタシリンダ、４……車輪、５……ホイ
ールシリンダ、６……車輪速度センサ、７……液圧制御
ユニット、８……電子制御燃料噴射装置（EGIユニッ
ト）、９……インジエクタ、10……エンジン回転数セン
サ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−93246（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−65145（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−189641（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−141867（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−286436（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−111060（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F02D 29/00 - 29/06 B60K 41/00 - 41/28 B60T 7/12 - 7/22 B60T 8/32 - 8/96 F02D 41/00 - 41/40

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ブレーキペダルを踏み込みマスタシリンダ
   より各車輪のホイールシリンダに液圧が供給された制動
   時、擬似車体速度に対する車輪速度の低下に応じてホイ
   ールシリンダの液圧を減圧させ車輪速度の回復をまって
   再加圧させる制御パターンを繰り返す自動車用液圧式制
   動装置のアンチスキッド制御ユニットにおいて、該アン
   チスキッド制御ユニットの作動時、路面の摩擦係数に応
   じてエンジン回転数制御を行うエンジン制御ユニットを
   設け、路面の摩擦係数が所定の値より低いときにおける
   アンチスキッド制御作動時、エンジン回転数を上昇させ
   車輪にエンジントルクを付与する制御を行うと共に、上
   記エンジン回転数を上昇させる制御が行われている間に
   エンジン回転数が上記擬似車体速度の変化に対して急上
   昇したとき該制御を中止することを特徴とする自動車用
   液圧式制動装置の制動液圧制御方法。