JP2902888B2 - プログラマブルコントローラ - Google Patents
プログラマブルコントローラInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ラダープログラム上
において繰り返し条件制御命令および条件判断命令を具
備するプログラマブルコントローラに関する。
において繰り返し条件制御命令および条件判断命令を具
備するプログラマブルコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来において、ラダープログラム上で繰
り返し条件制御を実行するためには図１１に示すように
記述し、また、条件判断制御を実行するためには図１２
に示すように記述する。
り返し条件制御を実行するためには図１１に示すように
記述し、また、条件判断制御を実行するためには図１２
に示すように記述する。
【０００３】図１１は、ＦＯＲ〜ＮＥＸＴ構文である。
ここで、ＦＯＲはループの開始命令であり、ＮＥＸＴは
ループの終了命令である。そして、このＦＯＲとＮＥＸ
Ｔで囲まれたブロックが繰り返し実行される。また、Ｂ
ＲＥＡＫはループ脱出用命令であり、条件式が成立する
と強制的にループを脱出することができる。
ここで、ＦＯＲはループの開始命令であり、ＮＥＸＴは
ループの終了命令である。そして、このＦＯＲとＮＥＸ
Ｔで囲まれたブロックが繰り返し実行される。また、Ｂ
ＲＥＡＫはループ脱出用命令であり、条件式が成立する
と強制的にループを脱出することができる。
【０００４】次に、上記図１１に示したＦＯＲ〜ＮＥＸ
Ｔ構文の動作について説明する。図１１は、ＦＯＲ〜Ｎ
ＥＸＴ間のプログラムをｎで指定された回数分繰り返す
プログラムである。この間に、条件式が成立した場合、
強制的にループを脱出する機能を持つＢＲＥＡＫ命令を
挿入することにより、繰り返し条件制御を可能としてい
る。
Ｔ構文の動作について説明する。図１１は、ＦＯＲ〜Ｎ
ＥＸＴ間のプログラムをｎで指定された回数分繰り返す
プログラムである。この間に、条件式が成立した場合、
強制的にループを脱出する機能を持つＢＲＥＡＫ命令を
挿入することにより、繰り返し条件制御を可能としてい
る。
【０００５】図１２は、条件判断制御を実行するための
プログラムである。また、図１３は、上記図１２に示し
た内容をリスト表現で書き直ししたものである。
プログラムである。また、図１３は、上記図１２に示し
た内容をリスト表現で書き直ししたものである。
【０００６】次に、図１２、図１３に示した条件判断制
御プログラムの動作について説明する。同図において、
接点Ｘ０がＯＮした場合に、この条件判断制御プログラ
ムが実行可能となる。ここで、条件式（図１２に示した
例にあっては、Ｄ０＝Ｄ１）が成立した場合にこの部分
が導通となり、Ｍ０をＯＮし、式１（ここでは、Ｄ１０
←Ｄ２−Ｄ３）が実行される。この場合、Ｍ０がＯＮし
ているため、Ｂ接点であるＭ０は非導通となり、式２
（ここでは、Ｄ１０←Ｄ２＋Ｄ３）は実行されない。逆
に、条件式が不成立の場合にあっては、この部分が非導
通となり、Ｍ０はセットされず、上記式１も実行されな
い。ところが、この場合、Ｂ接点Ｍ０が導通となり、上
記式２が実行される。このように、条件式の成立、不成
立により実行式を変えることができる。
御プログラムの動作について説明する。同図において、
接点Ｘ０がＯＮした場合に、この条件判断制御プログラ
ムが実行可能となる。ここで、条件式（図１２に示した
例にあっては、Ｄ０＝Ｄ１）が成立した場合にこの部分
が導通となり、Ｍ０をＯＮし、式１（ここでは、Ｄ１０
←Ｄ２−Ｄ３）が実行される。この場合、Ｍ０がＯＮし
ているため、Ｂ接点であるＭ０は非導通となり、式２
（ここでは、Ｄ１０←Ｄ２＋Ｄ３）は実行されない。逆
に、条件式が不成立の場合にあっては、この部分が非導
通となり、Ｍ０はセットされず、上記式１も実行されな
い。ところが、この場合、Ｂ接点Ｍ０が導通となり、上
記式２が実行される。このように、条件式の成立、不成
立により実行式を変えることができる。
【０００７】また、ＳＥＴ Ｍ０は、この条件判断制御
プログラムが条件判断制御プログラムの中で使用された
場合（すなわち、式１，２の中に図１２の内容がそのま
まネスティングとして含まれている場合）に、外側のネ
スティングのＭ０（条件判断のビット）に影響を与えな
いようにセットする命令である。
プログラムが条件判断制御プログラムの中で使用された
場合（すなわち、式１，２の中に図１２の内容がそのま
まネスティングとして含まれている場合）に、外側のネ
スティングのＭ０（条件判断のビット）に影響を与えな
いようにセットする命令である。
【０００８】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開平４−１２７３０１号公報に開示されてい
る「プログラマブルコントローラの制御方法」がある。
この技術は、ラダープログラムと、運転工程フロー上に
矯正ジャンプ機能と強制出力インターロック機能を設け
たフローチャート式言語プログラムとの双方からアクセ
スする中間レジスタを介して同期をとりプラントを制御
するものであり、また、フローチャート式言語プログラ
ムにより連動工程を表示する場合、条件成立と条件不成
立を分離し、条件不成立の場合にあっては、該当するア
ドレスを点滅させて表示するものである。
として、特開平４−１２７３０１号公報に開示されてい
る「プログラマブルコントローラの制御方法」がある。
この技術は、ラダープログラムと、運転工程フロー上に
矯正ジャンプ機能と強制出力インターロック機能を設け
たフローチャート式言語プログラムとの双方からアクセ
スする中間レジスタを介して同期をとりプラントを制御
するものであり、また、フローチャート式言語プログラ
ムにより連動工程を表示する場合、条件成立と条件不成
立を分離し、条件不成立の場合にあっては、該当するア
ドレスを点滅させて表示するものである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来におけるプログラ
マブルコントローラは、上記のように構成されているた
め、図１１に示した内容を例にとると、繰り返し回数が
ｎ回となった場合、強制的にループを抜けてしまうた
め、条件式が成立している間はループ内のプログラムを
繰り返すという制御ができないという問題点があった。
マブルコントローラは、上記のように構成されているた
め、図１１に示した内容を例にとると、繰り返し回数が
ｎ回となった場合、強制的にループを抜けてしまうた
め、条件式が成立している間はループ内のプログラムを
繰り返すという制御ができないという問題点があった。
【００１０】例えば、プログラマブルコントローラと接
続されている上位コンピュータから送られてくる可変長
のデータをプログラマブルコントローラ内のメモリに格
納するという制御ではデータ長が決まっていないため、
データ格納作業部分をループプログラムとした場合、一
定数（ｎで指定した数）のデータのみしか格納できない
という問題点があった。
続されている上位コンピュータから送られてくる可変長
のデータをプログラマブルコントローラ内のメモリに格
納するという制御ではデータ長が決まっていないため、
データ格納作業部分をループプログラムとした場合、一
定数（ｎで指定した数）のデータのみしか格納できない
という問題点があった。
【００１１】次に、条件判断制御を実行するには図１２
に示したように記述することができるが、これではプロ
グラムの視認性が悪く、一見しただけでは何の制御を行
っているのか判断がつきにくいという問題点があった。
また、複雑なネスティング構造をとった場合、このすべ
てのネスティングにおいて条件判断ビット（ここでは、
Ｍ０）を統一しておき、さらに、このビットをこの部分
以外で一切使用することができず、もしこれが不可能で
あると、条件判断ビットが不定となり、条件判断ができ
なくなるという問題点があった。
に示したように記述することができるが、これではプロ
グラムの視認性が悪く、一見しただけでは何の制御を行
っているのか判断がつきにくいという問題点があった。
また、複雑なネスティング構造をとった場合、このすべ
てのネスティングにおいて条件判断ビット（ここでは、
Ｍ０）を統一しておき、さらに、このビットをこの部分
以外で一切使用することができず、もしこれが不可能で
あると、条件判断ビットが不定となり、条件判断ができ
なくなるという問題点があった。
【００１２】さらに、具体的に説明する。図１４に示す
ラダー表現例は、条件判断制御のプログラムの中におけ
る式１の部分に、さらに条件判断制御プログラムを入れ
た２重のネスティング構造（２行目から５行目までが２
重目の条件判断制御プログラム）となっている。
ラダー表現例は、条件判断制御のプログラムの中におけ
る式１の部分に、さらに条件判断制御プログラムを入れ
た２重のネスティング構造（２行目から５行目までが２
重目の条件判断制御プログラム）となっている。
【００１３】この場合、条件式１が成立（Ｄ０≧Ｄ１が
成立）した場合、２重目のプログラムに制御は移動す
る。ここで、さらに条件式２が成立（Ｄ０＝Ｄ１が成
立）した場合、ＯＵＴ Ｍ１およびＲＥＳＥＴ Ｍ０が
実行されることになる。ところが、ここで外側のネステ
ィングで条件判断ビットとして用いられているＭ０をＯ
ＦＦしてしまったため、条件式１が成立しているので本
来実行されるはずのない式３（Ｄ１０＝Ｄ２＋Ｄ３）ま
でもが実行されてしまう。
成立）した場合、２重目のプログラムに制御は移動す
る。ここで、さらに条件式２が成立（Ｄ０＝Ｄ１が成
立）した場合、ＯＵＴ Ｍ１およびＲＥＳＥＴ Ｍ０が
実行されることになる。ところが、ここで外側のネステ
ィングで条件判断ビットとして用いられているＭ０をＯ
ＦＦしてしまったため、条件式１が成立しているので本
来実行されるはずのない式３（Ｄ１０＝Ｄ２＋Ｄ３）ま
でもが実行されてしまう。
【００１４】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたものであって、プログラムの視認性の向
上を図り、複雑なネスティング構造をとった場合にあっ
ても安定した状態で動作可能なプログラマブルコントロ
ーラを得ることを目的とする。
ためになされたものであって、プログラムの視認性の向
上を図り、複雑なネスティング構造をとった場合にあっ
ても安定した状態で動作可能なプログラマブルコントロ
ーラを得ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明によるプログラ
マブルコントローラは、上記の目的を達成するために、
プログラムを格納するプログラム記憶手段と、前記プロ
グラム記憶手段に格納されたプログラムに従って各種制
御を実行する演算手段と、前記演算手段により実行され
た実行状態に関するデータを格納するデータ記憶手段と
を有するプログラマブルコントローラにおいて、前記演
算手段が、ラダープログラム上で、ループのネスティン
グ状態とプログラムの戻りアドレスを前記データ記憶手
段に格納するループ開始命令と、条件成立時に前記戻り
アドレスにプログラムをジャンプさせ、条件不成立時に
前記ネスティング状態を書き換え、ループの次のアドレ
スにプログラムをジャンプさせるループ終了命令とを実
行するものである。
マブルコントローラは、上記の目的を達成するために、
プログラムを格納するプログラム記憶手段と、前記プロ
グラム記憶手段に格納されたプログラムに従って各種制
御を実行する演算手段と、前記演算手段により実行され
た実行状態に関するデータを格納するデータ記憶手段と
を有するプログラマブルコントローラにおいて、前記演
算手段が、ラダープログラム上で、ループのネスティン
グ状態とプログラムの戻りアドレスを前記データ記憶手
段に格納するループ開始命令と、条件成立時に前記戻り
アドレスにプログラムをジャンプさせ、条件不成立時に
前記ネスティング状態を書き換え、ループの次のアドレ
スにプログラムをジャンプさせるループ終了命令とを実
行するものである。
【００１６】また、プログラムを格納するプログラム記
憶手段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログ
ラムに従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算
手段により実行された実行状態に関するデータを格納す
るデータ記憶手段とを有するプログラマブルコントロー
ラにおいて、前記演算手段が、ラダープログラム上で、
ループのネスティング状態とプログラムの戻りアドレス
を前記データ記憶手段に格納するループ開始命令と、条
件成立時に前記戻りアドレスにプログラムをジャンプさ
せ、条件不成立時に前記ネスティング状態を書き換え、
ループの次のアドレスにプログラムをジャンプさせるル
ープ終了命令と、前記ループ中で使用した際に前記ネス
ティング状態を書き換え、ループ終了命令の次のアドレ
スに記述してある命令から引き続き実行を行うループ脱
出命令とを実行するものである。
憶手段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログ
ラムに従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算
手段により実行された実行状態に関するデータを格納す
るデータ記憶手段とを有するプログラマブルコントロー
ラにおいて、前記演算手段が、ラダープログラム上で、
ループのネスティング状態とプログラムの戻りアドレス
を前記データ記憶手段に格納するループ開始命令と、条
件成立時に前記戻りアドレスにプログラムをジャンプさ
せ、条件不成立時に前記ネスティング状態を書き換え、
ループの次のアドレスにプログラムをジャンプさせるル
ープ終了命令と、前記ループ中で使用した際に前記ネス
ティング状態を書き換え、ループ終了命令の次のアドレ
スに記述してある命令から引き続き実行を行うループ脱
出命令とを実行するものである。
【００１７】また、プログラムを格納するプログラム記
憶手段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログ
ラムに従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算
手段により実行された実行状態に関するデータを格納す
るデータ記憶手段とを有するプログラマブルコントロー
ラにおいて、前記演算手段が、条件判断を行う命令およ
び条件成立時に戻りアドレスにプログラムをジャンプさ
せる制御を行う命令、条件不成立時にループのネスティ
ング状態を書き換える制御を行う命令、条件終了の命令
を実行するものである。
憶手段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログ
ラムに従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算
手段により実行された実行状態に関するデータを格納す
るデータ記憶手段とを有するプログラマブルコントロー
ラにおいて、前記演算手段が、条件判断を行う命令およ
び条件成立時に戻りアドレスにプログラムをジャンプさ
せる制御を行う命令、条件不成立時にループのネスティ
ング状態を書き換える制御を行う命令、条件終了の命令
を実行するものである。
【００１８】
【作用】ラダープログラム上で、ループのネスティング
状態とプログラムの戻りアドレスを前記データ記憶手段
に格納するループ開始命令と、条件成立時に前記戻りア
ドレスにプログラムをジャンプさせ、条件不成立時に前
記ネスティング状態を書き換え、ループの次のアドレス
にプログラムをジャンプさせるループ終了命令とを実行
することにより、ある条件が成立している間は確実にル
ープ内部のプログラムを繰り返し実行することができ
る。
状態とプログラムの戻りアドレスを前記データ記憶手段
に格納するループ開始命令と、条件成立時に前記戻りア
ドレスにプログラムをジャンプさせ、条件不成立時に前
記ネスティング状態を書き換え、ループの次のアドレス
にプログラムをジャンプさせるループ終了命令とを実行
することにより、ある条件が成立している間は確実にル
ープ内部のプログラムを繰り返し実行することができ
る。
【００１９】また、前記ループ中で使用した際に前記ネ
スティング状態を書き換え、ループ終了命令の次のアド
レスに記述してある命令から引き続き実行を行うループ
脱出命令を実行することにより、ある条件が成立した場
合に上記ループ中から強制的に脱出することができる。
スティング状態を書き換え、ループ終了命令の次のアド
レスに記述してある命令から引き続き実行を行うループ
脱出命令を実行することにより、ある条件が成立した場
合に上記ループ中から強制的に脱出することができる。
【００２０】さらに、条件判断を行う命令および条件成
立時の制御を行う命令、条件不成立時の制御を行う命
令、条件終了の命令を実行することにより、プログラム
の視認性を高めることができ、複雑なネスティング構造
の条件制御プログラムでも誤動作なしに動作させること
ができる。
立時の制御を行う命令、条件不成立時の制御を行う命
令、条件終了の命令を実行することにより、プログラム
の視認性を高めることができ、複雑なネスティング構造
の条件制御プログラムでも誤動作なしに動作させること
ができる。
【００２１】
〔実施例１〕図１は、プログラマブルコントローラ１０
の基本的な概略構成を示すブロック図であり、図におい
て、プログラムが格納されるプログラム記憶部１と、プ
ログラム記憶部１に記憶されているプログラムを実行す
る演算部２と、演算部２によるプログラム実行に必要な
データ、あるいは実行中の状態や演算の中間結果を格納
するデータ記憶部３と、被制御機器などを接続する入出
力部４とを具備している。
の基本的な概略構成を示すブロック図であり、図におい
て、プログラムが格納されるプログラム記憶部１と、プ
ログラム記憶部１に記憶されているプログラムを実行す
る演算部２と、演算部２によるプログラム実行に必要な
データ、あるいは実行中の状態や演算の中間結果を格納
するデータ記憶部３と、被制御機器などを接続する入出
力部４とを具備している。
【００２２】図２は、繰り返し制御命令のラダー表現例
１を示し、同図においてＤＯ ＷＨＩＬＥはループ開始
命令であり、ＬＯＯＰはループ終了命令である。ここ
で、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令およびＬＯＯＰ命令は常時実
行（実行条件がＯＮ／ＯＦＦにかかわらず実行）される
ものとする。従って、図２に示す場合はＤＯ ＷＨＩＬ
Ｅ前の接点のＯＮ／ＯＦＦにかかわらずＤＯ ＷＨＩＬ
Ｅ命令は実行されることになる。もし常時実行としなけ
れば、図２の場合、条件文が不成立だとすると、ＤＯ
ＷＨＩＬＥは実行しているがＬＯＯＰは実行しないとい
うことになる。ＤＯ ＷＨＩＬＥとＬＯＯＰは必ず対で
使用しなければならないので、両命令とも常時実行とす
る。
１を示し、同図においてＤＯ ＷＨＩＬＥはループ開始
命令であり、ＬＯＯＰはループ終了命令である。ここ
で、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令およびＬＯＯＰ命令は常時実
行（実行条件がＯＮ／ＯＦＦにかかわらず実行）される
ものとする。従って、図２に示す場合はＤＯ ＷＨＩＬ
Ｅ前の接点のＯＮ／ＯＦＦにかかわらずＤＯ ＷＨＩＬ
Ｅ命令は実行されることになる。もし常時実行としなけ
れば、図２の場合、条件文が不成立だとすると、ＤＯ
ＷＨＩＬＥは実行しているがＬＯＯＰは実行しないとい
うことになる。ＤＯ ＷＨＩＬＥとＬＯＯＰは必ず対で
使用しなければならないので、両命令とも常時実行とす
る。
【００２３】図３は、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令のフローチ
ャートを表す。同図において、実行ＯＮ／ＯＦＦフラグ
とは、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の実行条件を判断するフラ
グである。ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令は常時実行の命令であ
るため、このようなフラグが必要となる。また、戻り先
シーケンスプログラムアドレスとは、プログラム記憶部
１内部におけるループの先頭を表すアドレスであり、Ｌ
ＯＯＰ命令実行の際にジャンプするアドレスのことであ
る。
ャートを表す。同図において、実行ＯＮ／ＯＦＦフラグ
とは、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の実行条件を判断するフラ
グである。ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令は常時実行の命令であ
るため、このようなフラグが必要となる。また、戻り先
シーケンスプログラムアドレスとは、プログラム記憶部
１内部におけるループの先頭を表すアドレスであり、Ｌ
ＯＯＰ命令実行の際にジャンプするアドレスのことであ
る。
【００２４】図４は、繰り返し制御命令（ＤＯ ＷＨＩ
ＬＥ，ＬＯＯＰ，ＥＸＩＴ ＤＯ）で用いられるワーク
ファイルを示す。これは、プログラマブルコントローラ
のデータ記憶部３に格納されており、ＤＯ ＷＨＩＬＥ
命令を実行する度にネスティング数が＋１され、実行Ｏ
Ｎ／ＯＦＦフラグおよび戻り先シーケンスプログラムア
ドレスが格納されるようになっている。実行ＯＮ／ＯＦ
Ｆフラグは図に示すようにワーク先頭の２ワード目の右
から１ビットごとに１ネスティング目、２ネスティング
目・・・１６ネスティング目のものが格納される。ま
た、戻り先シーケンスプログラムアドレスは、ワークの
３ワード目から、１ネスティング目、２ネスティング目
・・・１６ネスティング目のものが格納される。
ＬＥ，ＬＯＯＰ，ＥＸＩＴ ＤＯ）で用いられるワーク
ファイルを示す。これは、プログラマブルコントローラ
のデータ記憶部３に格納されており、ＤＯ ＷＨＩＬＥ
命令を実行する度にネスティング数が＋１され、実行Ｏ
Ｎ／ＯＦＦフラグおよび戻り先シーケンスプログラムア
ドレスが格納されるようになっている。実行ＯＮ／ＯＦ
Ｆフラグは図に示すようにワーク先頭の２ワード目の右
から１ビットごとに１ネスティング目、２ネスティング
目・・・１６ネスティング目のものが格納される。ま
た、戻り先シーケンスプログラムアドレスは、ワークの
３ワード目から、１ネスティング目、２ネスティング目
・・・１６ネスティング目のものが格納される。
【００２５】図５は、ＥＸＩＴ ＤＯ命令のフローチャ
ートを示す。同図においてＥＸＩＴＤＯフラグとは、Ｅ
ＸＩＴ ＤＯ命令実行時にＯＮするフラグである。図６
は、ＬＯＯＰ命令のフローチャートを示す。
ートを示す。同図においてＥＸＩＴＤＯフラグとは、Ｅ
ＸＩＴ ＤＯ命令実行時にＯＮするフラグである。図６
は、ＬＯＯＰ命令のフローチャートを示す。
【００２６】次に、動作について説明する。本実施例１
では、繰り返し制御命令をラダープログラム上データを
図２に示すように記述する。ここで、ＤＯ ＷＨＩＬＥ
命令は、繰り返しの始点を示すものであり、図３で示さ
れるフローチャートに従って動作を実行する。まず、図
４に示したワークファイルにおいて、“ネスティング数
＋１”を実行する（Ｓ１）。ネスティング数は、現在繰
り返し命令が何重のネスティング構造になっているかを
示すものであり、ここではこれをループ終点で何重目の
ループ始点に戻ればよいのかを判別させるために一時的
にワークに退避させている。
では、繰り返し制御命令をラダープログラム上データを
図２に示すように記述する。ここで、ＤＯ ＷＨＩＬＥ
命令は、繰り返しの始点を示すものであり、図３で示さ
れるフローチャートに従って動作を実行する。まず、図
４に示したワークファイルにおいて、“ネスティング数
＋１”を実行する（Ｓ１）。ネスティング数は、現在繰
り返し命令が何重のネスティング構造になっているかを
示すものであり、ここではこれをループ終点で何重目の
ループ始点に戻ればよいのかを判別させるために一時的
にワークに退避させている。
【００２７】次に、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の実行条件
（ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の直前の接点）がＯＮか否かを
判断する（Ｓ２）。ＯＮであると判断した場合には、ワ
ークファイル中のＤＯ ＬＯＯＰ実行ＯＮ／ＯＦＦフラ
グに１を書き込む（実行ＯＮ／ＯＦＦフラグをＯＮする
／Ｓ３）。この実行ＯＮ／ＯＦＦフラグは、ワークファ
イルの先頭から２ワード目に右からネスティング順に並
んでいる。従って、右から数えてネスティング数目のビ
ットをＯＮすることになる。すなわち、ネスティング数
が２の場合には右から２ビット目がＯＮすることにな
る。
（ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の直前の接点）がＯＮか否かを
判断する（Ｓ２）。ＯＮであると判断した場合には、ワ
ークファイル中のＤＯ ＬＯＯＰ実行ＯＮ／ＯＦＦフラ
グに１を書き込む（実行ＯＮ／ＯＦＦフラグをＯＮする
／Ｓ３）。この実行ＯＮ／ＯＦＦフラグは、ワークファ
イルの先頭から２ワード目に右からネスティング順に並
んでいる。従って、右から数えてネスティング数目のビ
ットをＯＮすることになる。すなわち、ネスティング数
が２の場合には右から２ビット目がＯＮすることにな
る。
【００２８】次に、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の条件文がＯ
ＦＦであると判断した場合には、ワークファイル中のＤ
Ｏ ＬＯＯＰ実行ＯＮ／ＯＦＦフラグに０を書き込む
（実行ＯＮ／ＯＦＦフラグをＯＦＦする／Ｓ４）。上記
ステップＳ３を実行した後、ＬＯＯＰ命令実行時に再び
ループ始点に戻らなければならないため、ＬＯＯＰ命令
実行時の戻り先シーケンスプログラムアドレスを計算
し、ワークファイルの該当ネスティング位置に格納する
（Ｓ５）。ここで、戻り先シーケンスプログラムアドレ
スは、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の次の命令（条件文）のシ
ーケンスプログラムアドレスとなる。
ＦＦであると判断した場合には、ワークファイル中のＤ
Ｏ ＬＯＯＰ実行ＯＮ／ＯＦＦフラグに０を書き込む
（実行ＯＮ／ＯＦＦフラグをＯＦＦする／Ｓ４）。上記
ステップＳ３を実行した後、ＬＯＯＰ命令実行時に再び
ループ始点に戻らなければならないため、ＬＯＯＰ命令
実行時の戻り先シーケンスプログラムアドレスを計算
し、ワークファイルの該当ネスティング位置に格納する
（Ｓ５）。ここで、戻り先シーケンスプログラムアドレ
スは、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の次の命令（条件文）のシ
ーケンスプログラムアドレスとなる。
【００２９】ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の処理が終了すると
条件文の判断を実行し、条件文が成立していれば、それ
以降の命令を実行し、反対に、不成立であれば命令を実
行しない。図２に示したループ実行されるブロック内に
ループ脱出命令であるＥＸＩＴ ＤＯ命令が挿入されて
いる場合にあっては、図５に示すフローチャートに従っ
て動作を実行する。まず、ＤＯ ＬＯＯＰのワークファ
イルのネスティング数を読む（Ｓ６）。その後、ネステ
ィング数が０か否かを判断し（Ｓ７）、ネスティング数
が０であると判断した場合、ＤＯ ＬＯＯＰ命令が未実
行にも関わらずＥＸＩＴ ＤＯ命令を実行したとしてエ
ラー処理を実行する（Ｓ８）。反対に、ネスティング数
が０ではないと判断した場合、ＥＸＩＴ ＤＯ実行フラ
グをＯＮし（Ｓ９）、ＥＸＩＴ ＤＯ命令以降、ＬＯＯ
Ｐ命令までの命令を非実行とするためＬＯＯＰ命令にジ
ャンプする。
条件文の判断を実行し、条件文が成立していれば、それ
以降の命令を実行し、反対に、不成立であれば命令を実
行しない。図２に示したループ実行されるブロック内に
ループ脱出命令であるＥＸＩＴ ＤＯ命令が挿入されて
いる場合にあっては、図５に示すフローチャートに従っ
て動作を実行する。まず、ＤＯ ＬＯＯＰのワークファ
イルのネスティング数を読む（Ｓ６）。その後、ネステ
ィング数が０か否かを判断し（Ｓ７）、ネスティング数
が０であると判断した場合、ＤＯ ＬＯＯＰ命令が未実
行にも関わらずＥＸＩＴ ＤＯ命令を実行したとしてエ
ラー処理を実行する（Ｓ８）。反対に、ネスティング数
が０ではないと判断した場合、ＥＸＩＴ ＤＯ実行フラ
グをＯＮし（Ｓ９）、ＥＸＩＴ ＤＯ命令以降、ＬＯＯ
Ｐ命令までの命令を非実行とするためＬＯＯＰ命令にジ
ャンプする。
【００３０】上記ＬＯＯＰ命令は、ループの終点を示す
ものであり、図６に示されるフローチャートに従って動
作を実行する。図４に示したワークファイルからネステ
ィング数を読み（Ｓ１０）、該当ネスティングの実行Ｏ
Ｎ／ＯＦＦフラグを読む（Ｓ１１）。次に、該当ネステ
ィングの実行ＯＮ／ＯＦＦフラグがＯＮであるか否かを
判断し（Ｓ１２）、ＯＦＦであると判断した場合（すな
わち、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令が実行中でないと判断した
場合）には後述するステップＳ１８へジャンプする。
ものであり、図６に示されるフローチャートに従って動
作を実行する。図４に示したワークファイルからネステ
ィング数を読み（Ｓ１０）、該当ネスティングの実行Ｏ
Ｎ／ＯＦＦフラグを読む（Ｓ１１）。次に、該当ネステ
ィングの実行ＯＮ／ＯＦＦフラグがＯＮであるか否かを
判断し（Ｓ１２）、ＯＦＦであると判断した場合（すな
わち、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令が実行中でないと判断した
場合）には後述するステップＳ１８へジャンプする。
【００３１】反対に、該当ネスティングの実行ＯＮ／Ｏ
ＦＦフラグがＯＮであると判断した場合には、次に、ネ
スティング数が０であるか否かを判断し（Ｓ１３）、０
であると判断した場合には、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令未実
行にも関わらずＬＯＯＰ命令を実行したとしてエラー処
理を実行する（Ｓ１４）。反対に、ネスティング数が０
ではないと判断した場合には、ＬＯＯＰ命令実行前の条
件文が成立しているか否かを判断し（Ｓ１５）、成立し
ていないと判断した場合には、後述するステップＳ１８
へジャンプする。反対に、成立すると判断した場合に
は、さらに、ＥＸＩＴ ＤＯ実行フラグがＯＮであるか
否かを判断し（Ｓ１６）、反対に、ＯＮであると判断し
た場合には、後述するステップＳ１８へジャンプし、Ｏ
ＦＦであると判断した場合には、該当ネスティングの戻
り先シーケンスプログラムアドレスをワークファイルか
ら読み出し（Ｓ１７）、該読み出しアドレスへジャンプ
する。その後、再びループ内の命令を実行する。
ＦＦフラグがＯＮであると判断した場合には、次に、ネ
スティング数が０であるか否かを判断し（Ｓ１３）、０
であると判断した場合には、ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令未実
行にも関わらずＬＯＯＰ命令を実行したとしてエラー処
理を実行する（Ｓ１４）。反対に、ネスティング数が０
ではないと判断した場合には、ＬＯＯＰ命令実行前の条
件文が成立しているか否かを判断し（Ｓ１５）、成立し
ていないと判断した場合には、後述するステップＳ１８
へジャンプする。反対に、成立すると判断した場合に
は、さらに、ＥＸＩＴ ＤＯ実行フラグがＯＮであるか
否かを判断し（Ｓ１６）、反対に、ＯＮであると判断し
た場合には、後述するステップＳ１８へジャンプし、Ｏ
ＦＦであると判断した場合には、該当ネスティングの戻
り先シーケンスプログラムアドレスをワークファイルか
ら読み出し（Ｓ１７）、該読み出しアドレスへジャンプ
する。その後、再びループ内の命令を実行する。
【００３２】ステップＳ１８〜Ｓ２０は、ＬＯＯＰを抜
け出す処理である。ここでは、ワークファイルのネステ
ィング数を−１し、該当ネスティングの実行ＯＮ／ＯＦ
ＦフラグをＯＦＦする（Ｓ１８）。その後、ＥＸＩＴ
ＤＯが実行中であるか否か（ＥＸＩＴ ＤＯフラグがＯ
Ｎか否か）を判断し（Ｓ１９）、ＥＸＩＴ ＤＯフラグ
がＯＮであると判断した場合には、ＥＸＩＴ ＤＯ実行
中フラグをＯＦＦする（Ｓ２０）。
け出す処理である。ここでは、ワークファイルのネステ
ィング数を−１し、該当ネスティングの実行ＯＮ／ＯＦ
ＦフラグをＯＦＦする（Ｓ１８）。その後、ＥＸＩＴ
ＤＯが実行中であるか否か（ＥＸＩＴ ＤＯフラグがＯ
Ｎか否か）を判断し（Ｓ１９）、ＥＸＩＴ ＤＯフラグ
がＯＮであると判断した場合には、ＥＸＩＴ ＤＯ実行
中フラグをＯＦＦする（Ｓ２０）。
【００３３】〔実施例２〕実施例２では、繰り返し制御
命令をラダープログラム上で図７のように記述する。こ
こでのＤＯ命令は、繰り返しの始点を示すものであり、
ＬＯＯＰ ＷＨＩＬＥループの終点を示すものである。
ＤＯ，ＬＯＯＰ ＷＨＩＬＥの両命令共に常時実行とす
る。
命令をラダープログラム上で図７のように記述する。こ
こでのＤＯ命令は、繰り返しの始点を示すものであり、
ＬＯＯＰ ＷＨＩＬＥループの終点を示すものである。
ＤＯ，ＬＯＯＰ ＷＨＩＬＥの両命令共に常時実行とす
る。
【００３４】次に、動作について説明する。ＤＯ，ＬＯ
ＯＰ ＷＨＩＬＥは、それぞれ図３、図６で示されるフ
ローチャートに従って動作を実行し、処理はＤＯ ＷＨ
ＩＬＥ，ＬＯＯＰとそれぞれ全く同じである。このよう
なラダープログラムを記述した際に上記実施例１と異な
るのは、条件文での判断を実行ブロックの後に判断する
という点のみである。すなわち、上記実施例１にあって
は、条件文が初めから成立していなかった時には即座に
ループを脱出するが、本実施例の場合、条件文が初めか
ら成立していなかった時にも１度だけループ実行される
ブロックを実行してからループを脱出することになる。
ＤＯは上記ＤＯ ＷＨＩＬＥと、ＬＯＯＰ ＷＨＩＬＥ
は上記ＬＯＯＰと全く同じ動作を行うため、特に命令名
を変える必要はないが、ここでは処理内容が違うため命
令名を変えているものである。
ＯＰ ＷＨＩＬＥは、それぞれ図３、図６で示されるフ
ローチャートに従って動作を実行し、処理はＤＯ ＷＨ
ＩＬＥ，ＬＯＯＰとそれぞれ全く同じである。このよう
なラダープログラムを記述した際に上記実施例１と異な
るのは、条件文での判断を実行ブロックの後に判断する
という点のみである。すなわち、上記実施例１にあって
は、条件文が初めから成立していなかった時には即座に
ループを脱出するが、本実施例の場合、条件文が初めか
ら成立していなかった時にも１度だけループ実行される
ブロックを実行してからループを脱出することになる。
ＤＯは上記ＤＯ ＷＨＩＬＥと、ＬＯＯＰ ＷＨＩＬＥ
は上記ＬＯＯＰと全く同じ動作を行うため、特に命令名
を変える必要はないが、ここでは処理内容が違うため命
令名を変えているものである。
【００３５】〔実施例３〕実施例３では、条件制御命令
について説明する。図８は、条件制御命令をラダープロ
グラムで表したものである。ここでのＩＦ命令は条件制
御構文の始まりを示し、ＴＨＥＮ命令は条件式が成立し
た場合にそれに続く式を実行することを示す。また、Ｅ
ＬＳＥ命令は、条件式が成立しなかった場合にそれに続
く式を実行することを示し、ＥＮＤ ＩＦ命令は条件制
御構文の終わりを示す。また、図９は、このラダープロ
グラムをリスト表現で示したものである。図１０は、プ
ログラムを周辺機器からプログラマブルコントローラに
送信する際の動作を示すフローチャートである。
について説明する。図８は、条件制御命令をラダープロ
グラムで表したものである。ここでのＩＦ命令は条件制
御構文の始まりを示し、ＴＨＥＮ命令は条件式が成立し
た場合にそれに続く式を実行することを示す。また、Ｅ
ＬＳＥ命令は、条件式が成立しなかった場合にそれに続
く式を実行することを示し、ＥＮＤ ＩＦ命令は条件制
御構文の終わりを示す。また、図９は、このラダープロ
グラムをリスト表現で示したものである。図１０は、プ
ログラムを周辺機器からプログラマブルコントローラに
送信する際の動作を示すフローチャートである。
【００３６】また、上記の通り、図１３は、図１２に示
したラダープログラムをリスト表現で示したものであ
る。図において、ＭＰＳはメモリプッシュであり、その
時点での導通状態を図１に示したデータ記憶部３に格納
する命令である。また、ＭＲＤはメモリリードであり、
図１に示したデータ記憶部３に格納された導通情報を読
み出すプログラムである。ＭＰＰはメモリポップであ
り、図１に示したデータ記憶部３に格納された導通情報
を読み出し、かつ、データ記憶部３の情報を削除する命
令である。
したラダープログラムをリスト表現で示したものであ
る。図において、ＭＰＳはメモリプッシュであり、その
時点での導通状態を図１に示したデータ記憶部３に格納
する命令である。また、ＭＲＤはメモリリードであり、
図１に示したデータ記憶部３に格納された導通情報を読
み出すプログラムである。ＭＰＰはメモリポップであ
り、図１に示したデータ記憶部３に格納された導通情報
を読み出し、かつ、データ記憶部３の情報を削除する命
令である。
【００３７】次に、上記実施例の実行方法について説明
する。プログラマブルコントローラのプログラム入力方
法は一般的に周辺機器により実行され、ここで入力され
たプログラムがケーブル等を介してプログラマブルコン
トローラのプログラム記憶部１に送信される。プログラ
ムを送信する際に、ラダー表現のプログラムは周辺機器
側でリスト表現に変換され、これをマシンコード（機械
語）に変換してから送信される。ここで、図９に示した
リスト表現と、図１３に示したリスト表現を見比べてみ
ると、ＩＦをＭＰＳに、ＴＨＥＮをＯＵＴ Ｍ０に、Ｅ
ＬＳＥをＭＲＤ，ＡＮＩ Ｍ０に、ＥＮＤ ＩＦをＭＰ
Ｐ，ＳＥＴ Ｍ０のように変換すれば条件制御構文を実
現することができる。
する。プログラマブルコントローラのプログラム入力方
法は一般的に周辺機器により実行され、ここで入力され
たプログラムがケーブル等を介してプログラマブルコン
トローラのプログラム記憶部１に送信される。プログラ
ムを送信する際に、ラダー表現のプログラムは周辺機器
側でリスト表現に変換され、これをマシンコード（機械
語）に変換してから送信される。ここで、図９に示した
リスト表現と、図１３に示したリスト表現を見比べてみ
ると、ＩＦをＭＰＳに、ＴＨＥＮをＯＵＴ Ｍ０に、Ｅ
ＬＳＥをＭＲＤ，ＡＮＩ Ｍ０に、ＥＮＤ ＩＦをＭＰ
Ｐ，ＳＥＴ Ｍ０のように変換すれば条件制御構文を実
現することができる。
【００３８】従って、図１０に示したフローチャートの
ように、プログラム内に条件判断制御命令があるか否か
を判断し（Ｓ２１）、条件判断制御命令がプログラム内
にあると判断した場合には、次に、 ＩＦ→ＭＰＳ ＴＨＥＮ→ＯＵＴ Ｍ０ ＥＬＳＥ→ＭＲＤ，ＡＮＩ Ｍ０ ＥＮＤ ＩＦ→ＭＰＰ，ＳＥＴ Ｍ０ のようにそれぞれ変換する（Ｓ２２）。その後、プログ
ラムをマシンコードに変換し（Ｓ２３）、送信を実行す
る（Ｓ２４）。
ように、プログラム内に条件判断制御命令があるか否か
を判断し（Ｓ２１）、条件判断制御命令がプログラム内
にあると判断した場合には、次に、 ＩＦ→ＭＰＳ ＴＨＥＮ→ＯＵＴ Ｍ０ ＥＬＳＥ→ＭＲＤ，ＡＮＩ Ｍ０ ＥＮＤ ＩＦ→ＭＰＰ，ＳＥＴ Ｍ０ のようにそれぞれ変換する（Ｓ２２）。その後、プログ
ラムをマシンコードに変換し（Ｓ２３）、送信を実行す
る（Ｓ２４）。
【００３９】このように、周辺機器からプログラマブル
コントローラにプログラムを送信する際にこの変換を自
動的に実行すればよい。しかし、この変換を実行しただ
けでは従来例と変わらないので、ネスティング構造に対
応するため、ここで、Ｍ０をシステム専用のビットと
し、オペレータが使用できなくしなければならない。こ
のようにすれば、図１３に示したものであっても、オペ
レータが３行目のようにＭ０を使用できなくなるため、
誤動作を回避することができる。
コントローラにプログラムを送信する際にこの変換を自
動的に実行すればよい。しかし、この変換を実行しただ
けでは従来例と変わらないので、ネスティング構造に対
応するため、ここで、Ｍ０をシステム専用のビットと
し、オペレータが使用できなくしなければならない。こ
のようにすれば、図１３に示したものであっても、オペ
レータが３行目のようにＭ０を使用できなくなるため、
誤動作を回避することができる。
【００４０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ラダ
ープログラムの構造化に対応でき、さらに、ラダープロ
グラムをプログラマーに馴染みが深いＢＡＳＩＣライク
な表現にすることにより、可読性を向上させることがで
き、プログラミングが容易になる。また、ワークファイ
ルを使用したり、システム専用のビットを設けることに
より、これらの命令を使用した複雑なネスティング構文
に対しても誤動作なく対応することができる。
ープログラムの構造化に対応でき、さらに、ラダープロ
グラムをプログラマーに馴染みが深いＢＡＳＩＣライク
な表現にすることにより、可読性を向上させることがで
き、プログラミングが容易になる。また、ワークファイ
ルを使用したり、システム専用のビットを設けることに
より、これらの命令を使用した複雑なネスティング構文
に対しても誤動作なく対応することができる。
【図１】プログラマブルコントローラの基本的な概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】繰り返し制御命令のラダー表現例を示す説明図
である。
である。
【図３】ＤＯ ＷＨＩＬＥ命令の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】ＤＯ ＬＯＯＰのワークファイルを示す説明図
である。
である。
【図５】ＥＸＩＴ ＤＯ命令のフローチャートを示す。
【図６】ＬＯＯＰ命令の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図７】他の繰り返し制御命令のラダー表現例を示す説
明図である。
明図である。
【図８】条件判断制御命令のラダー表現例を示す説明図
である。
である。
【図９】条件判断制御命令のリスト表現例を示す説明図
である。
である。
【図１０】周辺機器からプログラマブルコントローラへ
プログラムを転送する際の動作を示すフローチャートで
ある。
プログラムを転送する際の動作を示すフローチャートで
ある。
【図１１】従来における繰り返し制御命令のラダー表現
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図１２】従来における条件判断制御命令のラダー表現
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図１３】従来における条件判断制御命令のリスト表現
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図１４】従来における条件判断制御命令（複数のネス
ティングを含む）のラダー表現例を示す説明図である。
ティングを含む）のラダー表現例を示す説明図である。
１ プログラム記憶部 ２ 演算部 ３ データ記憶部 ４ 入出力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05
Claims (3)
- 【請求項１】 プログラムを格納するプログラム記憶手
段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログラム
に従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算手段
により実行された実行状態に関するデータを格納するデ
ータ記憶手段とを有するプログラマブルコントローラに
おいて、前記演算手段が、ラダープログラム上で、ルー
プのネスティング状態とプログラムの戻りアドレスを前
記データ記憶手段に格納するループ開始命令と、条件成
立時に前記戻りアドレスにプログラムをジャンプさせ、
条件不成立時に前記ネスティング状態を書き換え、ルー
プの次のアドレスにプログラムをジャンプさせるループ
終了命令とを実行することを特徴とするプログラマブル
コントローラ。 - 【請求項２】 プログラムを格納するプログラム記憶手
段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログラム
に従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算手段
により実行された実行状態に関するデータを格納するデ
ータ記憶手段とを有するプログラマブルコントローラに
おいて、前記演算手段が、ラダープログラム上で、ルー
プのネスティング状態とプログラムの戻りアドレスを前
記データ記憶手段に格納するループ開始命令と、条件成
立時に前記戻りアドレスにプログラムをジャンプさせ、
条件不成立時に前記ネスティング状態を書き換え、ルー
プの次のアドレスにプログラムをジャンプさせるループ
終了命令と、前記ループ中で使用した際に前記ネスティ
ング状態を書き換え、ループ終了命令の次のアドレスに
記述してある命令から引き続き実行を行うループ脱出命
令とを実行することを特徴とするプログラマブルコント
ローラ。 - 【請求項３】 プログラムを格納するプログラム記憶手
段と、前記プログラム記憶手段に格納されたプログラム
に従って各種制御を実行する演算手段と、前記演算手段
により実行された実行状態に関するデータを格納するデ
ータ記憶手段とを有するプログラマブルコントローラに
おいて、 前記演算手段が、条件判断を行う命令および条件成立時
に戻りアドレスにプログラムをジャンプさせる制御を行
う命令、条件不成立時にループのネスティング状態を書
き換える制御を行う命令、条件終了の命令を実行するこ
とを特徴とするプログラマブルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP782093A JP2902888B2 (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | プログラマブルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP782093A JP2902888B2 (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | プログラマブルコントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214619A JPH06214619A (ja) | 1994-08-05 |
| JP2902888B2 true JP2902888B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=11676235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP782093A Expired - Fee Related JP2902888B2 (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | プログラマブルコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2902888B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000073863A1 (en) * | 1999-05-28 | 2000-12-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Programmable controller |
| JP6901430B2 (ja) * | 2018-04-09 | 2021-07-14 | ファナック株式会社 | 制御装置及び編集装置 |
-
1993
- 1993-01-20 JP JP782093A patent/JP2902888B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06214619A (ja) | 1994-08-05 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |