JP2900670B2 - 車両の速度検出方法 - Google Patents
車両の速度検出方法Info
- Publication number
- JP2900670B2 JP2900670B2 JP3308500A JP30850091A JP2900670B2 JP 2900670 B2 JP2900670 B2 JP 2900670B2 JP 3308500 A JP3308500 A JP 3308500A JP 30850091 A JP30850091 A JP 30850091A JP 2900670 B2 JP2900670 B2 JP 2900670B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cycle
- frequency
- vehicle speed
- wave
- reception
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度検出方法に関
し、特にノイズ波による誤検出を避けることができる速
度検出方法に関する。
し、特にノイズ波による誤検出を避けることができる速
度検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】所定周波数のパルス超音波を路面に向け
て送出して、反射波のドップラー周波数より車両速度を
検出する方法は、超音波トランスデューサを送受信で兼
用できるため連続波を使用するのに比して装置をコンパ
クト化できるという利点があるが、種々のタイミングお
よび周波数で発生する外来ノイズ波の影響を受け易いと
いう欠点がある。
て送出して、反射波のドップラー周波数より車両速度を
検出する方法は、超音波トランスデューサを送受信で兼
用できるため連続波を使用するのに比して装置をコンパ
クト化できるという利点があるが、種々のタイミングお
よび周波数で発生する外来ノイズ波の影響を受け易いと
いう欠点がある。
【０００３】そこで例えば特開平２−２８７１８２号公
報、特開平２−２８７１８３号公報には、空中伝播率と
路面反射能より送信超音波の波長を一定範囲に限定し、
あるいは車両速度によって変化するドップラー周波数と
送信周波数の和が常にトランスデューサの共振周波数に
一致するように送信周波数を変更して、Ｓ／Ｎ比を上げ
るものが提案されている。
報、特開平２−２８７１８３号公報には、空中伝播率と
路面反射能より送信超音波の波長を一定範囲に限定し、
あるいは車両速度によって変化するドップラー周波数と
送信周波数の和が常にトランスデューサの共振周波数に
一致するように送信周波数を変更して、Ｓ／Ｎ比を上げ
るものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ノイズ
波の周波数および発生タイミングは様々であり、送信超
音波にノイズ波が重なることが往々にしてあるため、上
記従来の方法では未だ充分なＳ／Ｎ比の改善は困難であ
った。
波の周波数および発生タイミングは様々であり、送信超
音波にノイズ波が重なることが往々にしてあるため、上
記従来の方法では未だ充分なＳ／Ｎ比の改善は困難であ
った。
【０００５】本発明はかかる課題を解決するもので、種
々のノイズ波を良好に分離して正確な車両速度検出をな
すことが可能な車両の速度検出方法を提供することを目
的とする。
々のノイズ波を良好に分離して正確な車両速度検出をな
すことが可能な車両の速度検出方法を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の構成を説明する
と、周期毎に所定周波数のパルス状送信波を路面に向け
て送出し、路面で反射されて戻った受信波のドップラー
周波数より上記周期毎に車両速度を検出する車両の速度
検出方法において、周期毎に周波数を変えて上記送信波
を送出し、後周期における受信許可周波数範囲を、この
周期での送信周波数に前周期で得たドップラー周波数を
加算した値を中心として、車両の最大速度変化率に応じ
た周波数幅に設定するとともに、後周期における受信開
始時期を、前周期での受信波到達時間に応じて決定し、
これら各周期において算出した車両速度を平均化処理し
て最終的な車両速度を得るものである。
と、周期毎に所定周波数のパルス状送信波を路面に向け
て送出し、路面で反射されて戻った受信波のドップラー
周波数より上記周期毎に車両速度を検出する車両の速度
検出方法において、周期毎に周波数を変えて上記送信波
を送出し、後周期における受信許可周波数範囲を、この
周期での送信周波数に前周期で得たドップラー周波数を
加算した値を中心として、車両の最大速度変化率に応じ
た周波数幅に設定するとともに、後周期における受信開
始時期を、前周期での受信波到達時間に応じて決定し、
これら各周期において算出した車両速度を平均化処理し
て最終的な車両速度を得るものである。
【０００７】
【作用】上記方法において、各周期毎に送信波の周波数
を変更するから受信波とノイズ波の周波数が一致する頻
度は小さい。また、後周期における受信許可周波数範囲
を上記のように設定して必要最小限とするから、ノイズ
波の侵入は効果的に遮断される。さらに後周期の受信開
始時期を前周期での受信波到達時間に応じて決定するか
ら、早いタイミングで生じるノイズ波の侵入が排除され
る。
を変更するから受信波とノイズ波の周波数が一致する頻
度は小さい。また、後周期における受信許可周波数範囲
を上記のように設定して必要最小限とするから、ノイズ
波の侵入は効果的に遮断される。さらに後周期の受信開
始時期を前周期での受信波到達時間に応じて決定するか
ら、早いタイミングで生じるノイズ波の侵入が排除され
る。
【０００８】このように周波数領域と時間領域において
ノイズ波の侵入を防止した状態で、各周期において算出
した車両速度を平均化処理することにより、最終的に得
られる車両速度中のノイズ波による誤差は充分小さくな
る。
ノイズ波の侵入を防止した状態で、各周期において算出
した車両速度を平均化処理することにより、最終的に得
られる車両速度中のノイズ波による誤差は充分小さくな
る。
【０００９】
【実施例】図１には本発明の方法を実現する装置の構成
を示し、超音波トランスジューサ１は駆動回路２の出力
により駆動されて超音波の測定波を走行路面に向けて発
信するとともに反射波を受信してプリアンプ３に出力す
る。上記駆動回路２は周波数制御回路４の出力パルスを
電圧増幅するもので、周波数制御回路４はマイクロコン
ピュータ５からの発振信号のタイミングで、この発振信
号により指示された所定周波数のパルスを一定時間出力
する。
を示し、超音波トランスジューサ１は駆動回路２の出力
により駆動されて超音波の測定波を走行路面に向けて発
信するとともに反射波を受信してプリアンプ３に出力す
る。上記駆動回路２は周波数制御回路４の出力パルスを
電圧増幅するもので、周波数制御回路４はマイクロコン
ピュータ５からの発振信号のタイミングで、この発振信
号により指示された所定周波数のパルスを一定時間出力
する。
【００１０】上記プリアンプ３の出力信号は必要周波数
帯のみを通過せしめるバンドパスフィルタ６を経てアン
プ７に入力し、増幅されてコンパレータ８、中間電位発
生回路９、および検波回路１０へ入力する。中間電位発
生回路９は上記アンプ７の出力信号のピーク値とボトム
値の中間電位を発生するもので、これとアンプ出力信号
をコンパレータ８で比較することにより、上記受信され
た反射波の脈動に応じた受信波パルスが得られ、この受
信波パルスはカウンタ回路１１とマイクロコンピュータ
５へ入力する。
帯のみを通過せしめるバンドパスフィルタ６を経てアン
プ７に入力し、増幅されてコンパレータ８、中間電位発
生回路９、および検波回路１０へ入力する。中間電位発
生回路９は上記アンプ７の出力信号のピーク値とボトム
値の中間電位を発生するもので、これとアンプ出力信号
をコンパレータ８で比較することにより、上記受信され
た反射波の脈動に応じた受信波パルスが得られ、この受
信波パルスはカウンタ回路１１とマイクロコンピュータ
５へ入力する。
【００１１】カウンタ回路１１は十分に速いクロックパ
ルスをカウントするとともに上記受信波パルスのタイミ
ングでカウント値をラッチして、受信波パルスの時間間
隔をデジタルデータでマイクロコンピュータ５へ出力す
る。上記検波回路１０はアンプ７の出力信号を包絡線検
波するもので、検波信号はコンパレータ１２へ入力し
て、Ｄ／Ａコンバータ１３を介してマイクロコンピュー
タ５により設定されるレベル信号と比較される。検波信
号は受信波の強弱に応じて振幅が変化するから、上記レ
ベル信号を変化させて振幅の大きさを調べることにより
受信波レベルを知ることができる。上記マイクロコンピ
ュータ５には雰囲気温度を検出する温度センサ１４が入
力接続されており、これにより音速の補正を行う。
ルスをカウントするとともに上記受信波パルスのタイミ
ングでカウント値をラッチして、受信波パルスの時間間
隔をデジタルデータでマイクロコンピュータ５へ出力す
る。上記検波回路１０はアンプ７の出力信号を包絡線検
波するもので、検波信号はコンパレータ１２へ入力し
て、Ｄ／Ａコンバータ１３を介してマイクロコンピュー
タ５により設定されるレベル信号と比較される。検波信
号は受信波の強弱に応じて振幅が変化するから、上記レ
ベル信号を変化させて振幅の大きさを調べることにより
受信波レベルを知ることができる。上記マイクロコンピ
ュータ５には雰囲気温度を検出する温度センサ１４が入
力接続されており、これにより音速の補正を行う。
【００１２】マイクロコンピュータ内での処理手順を図
３を参照しつつ図２により説明する。ステップ１０１で
イニシャルデータをセットしてステップ１０２以下の計
測モードに移る。ステップ１０２で時間計測に係わるタ
イマをセットし、ステップ１０３で送信周波数（Ｆｔ
ｎ）をセットして送信する（ステップ１０４）。
３を参照しつつ図２により説明する。ステップ１０１で
イニシャルデータをセットしてステップ１０２以下の計
測モードに移る。ステップ１０２で時間計測に係わるタ
イマをセットし、ステップ１０３で送信周波数（Ｆｔ
ｎ）をセットして送信する（ステップ１０４）。
【００１３】ここで、ｎ周期目の送信周波数Ｆｔｎ（ｎ
＝１，２，３，… 図３参照）は、受信波レベルが大
きくなる方向に、あるいはランダムに変更する。また、
送信周期Ｔｉｎもランダムに変更する。
＝１，２，３，… 図３参照）は、受信波レベルが大
きくなる方向に、あるいはランダムに変更する。また、
送信周期Ｔｉｎもランダムに変更する。
【００１４】ステップ１０５で反射波を受信し、続いて
そのパルス幅より周波数に変換する（ステップ１０
６）。ここで、受信開始を決める受信ゲートの立ち上が
り時期Ｔｗｎは、前周期において受信波が到達した時間
Ｔｄｎ-1に、車両の走行状況で決まる定数ｄを加えて決
定する（図３（３））。
そのパルス幅より周波数に変換する（ステップ１０
６）。ここで、受信開始を決める受信ゲートの立ち上が
り時期Ｔｗｎは、前周期において受信波が到達した時間
Ｔｄｎ-1に、車両の走行状況で決まる定数ｄを加えて決
定する（図３（３））。
【００１５】ステップ１０７では、受信波の周波数Ｆｒ
ｎが、送信周波数Ｆｔｎに前周期で得たドップラ周波数
Ｆｄｎ-1を加えた値を中心として、車両の最大速度変化
率に応じた周波数幅ｄＦの範囲内にあるか確認し（図３
（７））、この範囲にあればノイズによる受信波ではな
いと判断してドップラ周波数Ｆｄｎを計算する（ステッ
プ１０８）。
ｎが、送信周波数Ｆｔｎに前周期で得たドップラ周波数
Ｆｄｎ-1を加えた値を中心として、車両の最大速度変化
率に応じた周波数幅ｄＦの範囲内にあるか確認し（図３
（７））、この範囲にあればノイズによる受信波ではな
いと判断してドップラ周波数Ｆｄｎを計算する（ステッ
プ１０８）。
【００１６】ステップ１０９では公知の計算式によりド
ップラ周波数Ｆｄｎより本周期における車両速度を算出
するが、最終的な車両速度は、これ以前の所定数の周期
で得られた車両速度と合わせて平均化処理を行って得
る。
ップラ周波数Ｆｄｎより本周期における車両速度を算出
するが、最終的な車両速度は、これ以前の所定数の周期
で得られた車両速度と合わせて平均化処理を行って得
る。
【００１７】ステップ１１０、１１１では、次の送信周
期Ｔｉｎ+1をセットするとともに、受信ゲートの立ち上
がり時期Ｔｗｎ+1を算出しセットする。
期Ｔｉｎ+1をセットするとともに、受信ゲートの立ち上
がり時期Ｔｗｎ+1を算出しセットする。
【００１８】なお、送信周期を変更せず、一定としても
良い。
良い。
【００１９】
【発明の効果】以上の如く、本発明の速度検出方法によ
れば、各周期における受信周波数領域および受信時間領
域を、前周期のデータに応じて制限するとともに、これ
ら各周期で得られた車両速度を平均化処理して最終的な
車両速度を得ているから、種々のノイズ波の影響を排除
して、良好なＳ／Ｎ比で速度検出を行うことが可能であ
る。
れば、各周期における受信周波数領域および受信時間領
域を、前周期のデータに応じて制限するとともに、これ
ら各周期で得られた車両速度を平均化処理して最終的な
車両速度を得ているから、種々のノイズ波の影響を排除
して、良好なＳ／Ｎ比で速度検出を行うことが可能であ
る。
【図１】本発明の方法を適用する装置の全体構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】コンピュータの処理フローチャートである。
【図３】信号タイムチャートである。
１ 超音波トランスデューサ ２ 駆動回路 ３ プリアンプ ４ 周波数制御回路 ５ マイクロコンピュータ ６ バンドパスフィルタ ７ アンプ ８ コンパレータ ９ 中間電位発生回路 １０ 検波回路 １１ カウンタ回路 １２ コンパレータ １３ Ｄ／Ａコンバータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−203291（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287183（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−237381（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−115988（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−177193（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−100485（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−106158（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−280575（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 15/60
Claims (1)
- 【請求項１】 周期毎に所定周波数のパルス状送信波を
路面に向けて送出し、路面で反射されて戻った受信波の
ドップラー周波数より上記周期毎に車両速度を検出する
車両の速度検出方法において、周期毎に周波数を変えて
上記送信波を送出し、後周期における受信許可周波数範
囲を、この周期での送信周波数に前周期で得たドップラ
ー周波数を加算した値を中心として、車両の最大速度変
化率に応じた周波数幅に設定するとともに、後周期にお
ける受信開始時期を、前周期での受信波到達時間に応じ
て決定し、これら各周期において算出した車両速度を平
均化処理して最終的な車両速度を得ることを特徴とする
車両の速度検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3308500A JP2900670B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 車両の速度検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3308500A JP2900670B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 車両の速度検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05119151A JPH05119151A (ja) | 1993-05-18 |
| JP2900670B2 true JP2900670B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=17981766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3308500A Expired - Fee Related JP2900670B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 車両の速度検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2900670B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001147265A (ja) * | 1999-11-22 | 2001-05-29 | Koden Electronics Co Ltd | 超音波探査装置 |
| JP2001166025A (ja) | 1999-12-14 | 2001-06-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 音源の方向推定方法および収音方法およびその装置 |
-
1991
- 1991-10-28 JP JP3308500A patent/JP2900670B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05119151A (ja) | 1993-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9151840B2 (en) | Semiconductor device and method of forming same for acoustic sensing of close proximity objects | |
| US6614719B1 (en) | Ultrasonic doppler effect speed measurement | |
| US4307456A (en) | Ultrasonic rangefinder | |
| JP2900670B2 (ja) | 車両の速度検出方法 | |
| EP3109664B1 (en) | Sensor for determining the presence of an object and process for using the same | |
| JP3296804B2 (ja) | 障害物判定方法 | |
| JP2000088959A (ja) | 送受信分離型反射方式の超音波距離測定装置と方法 | |
| JP2998232B2 (ja) | 超音波センサー | |
| JP2000249583A (ja) | 超音波流量計 | |
| JPH08201514A (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| JP2957712B2 (ja) | 超音波測距装置 | |
| JPH0368355B2 (ja) | ||
| JPH06100651B2 (ja) | 超音波スイツチ | |
| JPS59218973A (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
| JP2002350540A (ja) | 超音波の伝播時間算出装置及び車両用障害物検知システム | |
| JP2820315B2 (ja) | 超音波測距装置 | |
| JPH03180794A (ja) | 超音波距離測定方法及び装置 | |
| JP2828678B2 (ja) | 超音波検知器 | |
| KR0119925B1 (ko) | 초음파를 이용한 거리 측정 장치 및 방법 | |
| JPH0545456A (ja) | 超音波検知器 | |
| JP2849417B2 (ja) | 超音波検知器 | |
| JP2953181B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPS581372B2 (ja) | チヨウオンパオンソクソクテイソウチ | |
| JPH04328482A (ja) | 車両用速度検出装置 | |
| JPH04242189A (ja) | 超音波検知器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110319 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |