JP2001166025A - 音源の方向推定方法および収音方法およびその装置 - Google Patents
音源の方向推定方法および収音方法およびその装置Info
- Publication number
- JP2001166025A JP2001166025A JP35418299A JP35418299A JP2001166025A JP 2001166025 A JP2001166025 A JP 2001166025A JP 35418299 A JP35418299 A JP 35418299A JP 35418299 A JP35418299 A JP 35418299A JP 2001166025 A JP2001166025 A JP 2001166025A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sound source
- sound
- estimated
- calculated
- estimating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 112
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 91
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 abstract description 29
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 20
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000003491 array Methods 0.000 description 6
- 238000003775 Density Functional Theory Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
- G01S3/8086—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems determining other position line of source
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Geology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 所望の音源以外の音源により受ける妨害を小
さくし、所望の音源の方向、速度、移動方向を高精度に
推定し、収音時のＳＮ比を向上させる。 【解決手段】 マイクロホンアレイの出力信号を、ある
時間窓を用いて周期的に切出し、周波数分析を行い、あ
る周波数における複素振幅行列を算出する。また、マイ
クロホンアレイからの見かけの方向θに対応する方向制
御ベクトルを用いて相関行列を算出し、固有ベクトルを
算出し、さらに雑音成分に相当する行列を算出し、方向
制御ベクトルを用いて各θ方向のパワーを算出し、得ら
れた方向別パワーの推定値が最大となるθを音源の推定
方向とする。以上の手続きを各周波数に関して繰り返
し、時間窓および周波数のいずれか、または両方につい
て平均することにより、音源の方向を推定する。
さくし、所望の音源の方向、速度、移動方向を高精度に
推定し、収音時のＳＮ比を向上させる。 【解決手段】 マイクロホンアレイの出力信号を、ある
時間窓を用いて周期的に切出し、周波数分析を行い、あ
る周波数における複素振幅行列を算出する。また、マイ
クロホンアレイからの見かけの方向θに対応する方向制
御ベクトルを用いて相関行列を算出し、固有ベクトルを
算出し、さらに雑音成分に相当する行列を算出し、方向
制御ベクトルを用いて各θ方向のパワーを算出し、得ら
れた方向別パワーの推定値が最大となるθを音源の推定
方向とする。以上の手続きを各周波数に関して繰り返
し、時間窓および周波数のいずれか、または両方につい
て平均することにより、音源の方向を推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、音源の方向推定方
法および収音方法およびその装置に関する。
法および収音方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、音源の方向推定方法および収音方
法としては、特開平５−１１４０９８号公報に記載され
たものが知られている。図９は従来の音源の方向推定装
置の構成を示している。図９において、交通流に沿って
一定距離Ｌを隔てて第１収音器９０１および第２収音器
９０２が設置されている。これらにより収音された交通
流の騒音Ａ・Ｂは、それぞれ増幅回路９０３、９０４に
より増幅された後、タイミング制御回路９１０の制御の
もとで切替回路９０５により交互に切替えられ、周波数
分析回路９０６により順次周波数分析され、周波数スペ
クトル分布ＳＡ・ＳＢが求められる。次いで、周波数分
布比較回路９０７でＳＡとＳＢの類似性が検出され、略
一致するＳＡとＳＢとの時間差が時間差検出回路９０８
により求められる。時間差／速度変換回路９０９は、ｖ
＝Ｌ／ｄｔの演算を行って音源の速度ｖを求め、それを
速度表示回路９１１が表示する。また、算出された時間
差から音源の方向を算出することができる。このように
して、従来の方法においても一応、音源の方向推定およ
び収音を行うことができる。
法としては、特開平５−１１４０９８号公報に記載され
たものが知られている。図９は従来の音源の方向推定装
置の構成を示している。図９において、交通流に沿って
一定距離Ｌを隔てて第１収音器９０１および第２収音器
９０２が設置されている。これらにより収音された交通
流の騒音Ａ・Ｂは、それぞれ増幅回路９０３、９０４に
より増幅された後、タイミング制御回路９１０の制御の
もとで切替回路９０５により交互に切替えられ、周波数
分析回路９０６により順次周波数分析され、周波数スペ
クトル分布ＳＡ・ＳＢが求められる。次いで、周波数分
布比較回路９０７でＳＡとＳＢの類似性が検出され、略
一致するＳＡとＳＢとの時間差が時間差検出回路９０８
により求められる。時間差／速度変換回路９０９は、ｖ
＝Ｌ／ｄｔの演算を行って音源の速度ｖを求め、それを
速度表示回路９１１が表示する。また、算出された時間
差から音源の方向を算出することができる。このように
して、従来の方法においても一応、音源の方向推定およ
び収音を行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の音源の方向推定方法および収音方法では、複数の音
源が同時にある場合や所望の音源以外の騒音がある場合
には、音源方向の推定精度が劣化するという問題があ
る。
来の音源の方向推定方法および収音方法では、複数の音
源が同時にある場合や所望の音源以外の騒音がある場合
には、音源方向の推定精度が劣化するという問題があ
る。
【０００４】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、複数の音源が同時にある場合や所望の音
源以外の騒音がある場合にも音源の方向を高精度に推定
し、また推定した方向をもとに移動音源の通過、移動方
向、移動速度、および静止した音源を検出し、さらに、
所望の音源の音を収録するための方法およびその装置を
提供するものである。
るものであり、複数の音源が同時にある場合や所望の音
源以外の騒音がある場合にも音源の方向を高精度に推定
し、また推定した方向をもとに移動音源の通過、移動方
向、移動速度、および静止した音源を検出し、さらに、
所望の音源の音を収録するための方法およびその装置を
提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の音源の方向推定
方法は、複数のマイクロホンの入力信号を時間窓を用い
て周期的に切出し、それぞれの時間窓において複数の周
波数について音源の方向推定値を算出するものであり、
音源の方向推定値を複数の時間窓と周波数について得ら
れるので、音源の方向を高精度に推定できることとな
る。
方法は、複数のマイクロホンの入力信号を時間窓を用い
て周期的に切出し、それぞれの時間窓において複数の周
波数について音源の方向推定値を算出するものであり、
音源の方向推定値を複数の時間窓と周波数について得ら
れるので、音源の方向を高精度に推定できることとな
る。
【０００６】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、これらの音源の方
向推定値について、時間窓または周波数の少なくとも一
方について平均化することを特徴とするものであり、複
数の時間窓と周波数について得られる音源の平均推定方
向を算出することにより、音源の方向を高精度に推定で
きることとなる。
記した音源の方向推定方法において、これらの音源の方
向推定値について、時間窓または周波数の少なくとも一
方について平均化することを特徴とするものであり、複
数の時間窓と周波数について得られる音源の平均推定方
向を算出することにより、音源の方向を高精度に推定で
きることとなる。
【０００７】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、音源の推定方向が
あらかじめ設定した範囲以外になる場合には、これらの
音源の方向推定値を平均から除外するものであり、設定
した範囲を外れる方向推定値は除外することにより、音
源の方向を高精度に推定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、音源の推定方向が
あらかじめ設定した範囲以外になる場合には、これらの
音源の方向推定値を平均から除外するものであり、設定
した範囲を外れる方向推定値は除外することにより、音
源の方向を高精度に推定できることとなる。
【０００８】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に所望の方向を音源が通過したかどうかを判定するもの
であり、音源の方向推定値を用いて音源の通過を判定す
ることにより、音源の通過を判定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に所望の方向を音源が通過したかどうかを判定するもの
であり、音源の方向推定値を用いて音源の通過を判定す
ることにより、音源の通過を判定できることとなる。
【０００９】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値のうち、所望の範囲内と
なる頻度を算出し、頻度が基準値を超えた場合に音源が
所望の方向を通過したと判定するものであり、設定した
範囲を大きく外れる方向推定値は除外することにより、
音源の通過を正確に判定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値のうち、所望の範囲内と
なる頻度を算出し、頻度が基準値を超えた場合に音源が
所望の方向を通過したと判定するものであり、設定した
範囲を大きく外れる方向推定値は除外することにより、
音源の通過を正確に判定できることとなる。
【００１０】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値の平均値と分散を算出
し、平均値が所望の範囲内であり、かつ分散が基準値以
下の場合に音源が所望の方向を通過したと判定するもの
であり、複数の音源がある場合に生じる誤判定を防止で
きるとともに、音源の通過を正確に判定できることとな
る。
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値の平均値と分散を算出
し、平均値が所望の範囲内であり、かつ分散が基準値以
下の場合に音源が所望の方向を通過したと判定するもの
であり、複数の音源がある場合に生じる誤判定を防止で
きるとともに、音源の通過を正確に判定できることとな
る。
【００１１】また、本発明は、上記した音源の通過判定
を行う音源方向推定方法を有し、前記複数のマイクロホ
ンのうちの１つ以上のマイクロホンからの入力信号を記
録する収音方法であり、音源通過の検出と並行してその
音源の信号を収録することにより、通過が検出された音
源の信号を収録できることとなる。
を行う音源方向推定方法を有し、前記複数のマイクロホ
ンのうちの１つ以上のマイクロホンからの入力信号を記
録する収音方法であり、音源通過の検出と並行してその
音源の信号を収録することにより、通過が検出された音
源の信号を収録できることとなる。
【００１２】また、本発明の収音方法は、上記した収音
方法において、音源の通過検出をトリガとして入力信号
の記録を行うものであり、音源通過の検出と同期してそ
の音源の信号を収録することにより、通過が検出された
音源の信号を収録できることとなる。
方法において、音源の通過検出をトリガとして入力信号
の記録を行うものであり、音源通過の検出と同期してそ
の音源の信号を収録することにより、通過が検出された
音源の信号を収録できることとなる。
【００１３】また、本発明の収音方法は、上記した収音
方法において、音源の通過が検出された時刻前後の入力
信号の記録を行う手段を持ち、音源通過の検出と同期し
てその前後の音源の信号を収録することにより、通過が
検出された音源の信号を収録できることとなる。
方法において、音源の通過が検出された時刻前後の入力
信号の記録を行う手段を持ち、音源通過の検出と同期し
てその前後の音源の信号を収録することにより、通過が
検出された音源の信号を収録できることとなる。
【００１４】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、静止した音源があ
るかどうかを判定するものであり、一定の観測時間内に
算出された音源の方向推定値を用いて静止した音源を検
出することにより、静止した音源が検出できることとな
る。
記した音源の方向推定方法において、静止した音源があ
るかどうかを判定するものであり、一定の観測時間内に
算出された音源の方向推定値を用いて静止した音源を検
出することにより、静止した音源が検出できることとな
る。
【００１５】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値の分散が基準値以下の場
合に静止した音源があると判定するものであり、移動し
ている音源は除外することにより、静止した音源が検出
できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値の分散が基準値以下の場
合に静止した音源があると判定するものであり、移動し
ている音源は除外することにより、静止した音源が検出
できることとなる。
【００１６】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値の平均値が所望の範囲内
にある場合のみ静止した音源があると判定するものであ
り、所望の範囲以外の音源は除外することにより、静止
した音源が検出できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間内
に算出された音源の方向推定値の平均値が所望の範囲内
にある場合のみ静止した音源があると判定するものであ
り、所望の範囲以外の音源は除外することにより、静止
した音源が検出できることとなる。
【００１７】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、音源の通過検出を
トリガとして音源の移動方向を検出する手段を持ち、一
定の観測時間内に算出された音源の方向推定値を用いて
音源の移動方向を検出することにより、音源の移動方向
が推定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、音源の通過検出を
トリガとして音源の移動方向を検出する手段を持ち、一
定の観測時間内に算出された音源の方向推定値を用いて
音源の移動方向を検出することにより、音源の移動方向
が推定できることとなる。
【００１８】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、音源の通過検出の
時刻以前の方向および通過検出の時刻以後の方向のいず
れか、またはその両方を用いて音源の移動方向を検出す
るものであり、音源の通過検出時刻前後の音源の方向推
定値を用いて音源の移動方向を検出することにより、音
源の移動方向が推定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、音源の通過検出の
時刻以前の方向および通過検出の時刻以後の方向のいず
れか、またはその両方を用いて音源の移動方向を検出す
るものであり、音源の通過検出時刻前後の音源の方向推
定値を用いて音源の移動方向を検出することにより、音
源の移動方向が推定できることとなる。
【００１９】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間に
算出された音源の方向推定値の平均値を用いて、音源の
通過検出の時刻以前の方向または通過検出の時刻以後の
方向を算出するものであり、音源の通過検出時刻前後の
音源の方向推定値の平均値を用いて音源の移動方向を検
出することにより、音源の移動方向が推定できることと
なる。
記した音源の方向推定方法において、一定の観測時間に
算出された音源の方向推定値の平均値を用いて、音源の
通過検出の時刻以前の方向または通過検出の時刻以後の
方向を算出するものであり、音源の通過検出時刻前後の
音源の方向推定値の平均値を用いて音源の移動方向を検
出することにより、音源の移動方向が推定できることと
なる。
【００２０】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、音源の通過検出を
トリガとして音源の移動速度を検出するものであり、一
定の観測時間内に算出された音源の方向推定値を用いて
音源の移動速度を検出することにより、音源の移動速度
が推定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、音源の通過検出を
トリガとして音源の移動速度を検出するものであり、一
定の観測時間内に算出された音源の方向推定値を用いて
音源の移動速度を検出することにより、音源の移動速度
が推定できることとなる。
【００２１】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、あらかじめ設定し
た角度を音源が移動した時間長により音源の移動速度を
算出するものであり、その角度を移動するために必要な
時間長から音源の移動速度を検出することにより、音源
の移動速度が推定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、あらかじめ設定し
た角度を音源が移動した時間長により音源の移動速度を
算出するものであり、その角度を移動するために必要な
時間長から音源の移動速度を検出することにより、音源
の移動速度が推定できることとなる。
【００２２】また、本発明の音源の方向推定方法は、上
記した音源の方向推定方法において、あらかじめ設定し
た時間長に音源が移動した移動角度により音源の移動速
度を算出するものであり、その時間長に移動した角度か
ら音源の移動速度を検出することにより、音源の移動速
度が推定できることとなる。
記した音源の方向推定方法において、あらかじめ設定し
た時間長に音源が移動した移動角度により音源の移動速
度を算出するものであり、その時間長に移動した角度か
ら音源の移動速度を検出することにより、音源の移動速
度が推定できることとなる。
【００２３】また、本発明の収音方法は、上記した音源
の方向推定方法により推定した音源の方向に向けて、指
向性を持たせて前記音源の音を収集するものであり、一
定の観測時間内に算出された音源の方向推定値により指
向性受音器の指向方向を変化させることにより、所望の
音源の信号を収録できることとなる。
の方向推定方法により推定した音源の方向に向けて、指
向性を持たせて前記音源の音を収集するものであり、一
定の観測時間内に算出された音源の方向推定値により指
向性受音器の指向方向を変化させることにより、所望の
音源の信号を収録できることとなる。
【００２４】また、本発明の収音方法は、前記推定され
た音源の方向にマイクロホンアレイの指向性を向けるも
のであり、１組の指向性受音器だけを用いて任意の方向
にある所望の音源の信号を収録できることとなる。
た音源の方向にマイクロホンアレイの指向性を向けるも
のであり、１組の指向性受音器だけを用いて任意の方向
にある所望の音源の信号を収録できることとなる。
【００２５】また、本発明の収音方法は、上記した音源
の方向推定方法による音源の通過検出をトリガとして、
前記推定音源の方向にマイクロホンアレイの指向性を向
けるものであり、１組の指向性受音器だけを用いて任意
の方向にある所望の音源の信号を収録できることとな
る。
の方向推定方法による音源の通過検出をトリガとして、
前記推定音源の方向にマイクロホンアレイの指向性を向
けるものであり、１組の指向性受音器だけを用いて任意
の方向にある所望の音源の信号を収録できることとな
る。
【００２６】また、本発明の収音方法は、上記した収音
方法において、あらかじめ１つ以上の所望の方向に指向
性を持つマイクロホンアレイを構成しておき、前記推定
された音源の方向もしくは音源の方向に最も近い方向に
指向性を持つマイクロホンアレイを使用して前記音源の
音を収集するものであり、複数の音源がある場合でも所
望の音源の信号をそれぞれ収録できることとなる。
方法において、あらかじめ１つ以上の所望の方向に指向
性を持つマイクロホンアレイを構成しておき、前記推定
された音源の方向もしくは音源の方向に最も近い方向に
指向性を持つマイクロホンアレイを使用して前記音源の
音を収集するものであり、複数の音源がある場合でも所
望の音源の信号をそれぞれ収録できることとなる。
【００２７】また、本発明の収音方法は、上記した音源
の方向推定方法による音源の通過検出をトリガとして前
記音源の音を収集するものであり、複数の音源がある場
合でも所望の音源の信号をそれぞれ収録できることとな
る。
の方向推定方法による音源の通過検出をトリガとして前
記音源の音を収集するものであり、複数の音源がある場
合でも所望の音源の信号をそれぞれ収録できることとな
る。
【００２８】また、本発明は、上記した各方法を用いた
音源の方向推定装置または収音装置、または交通流検出
装置、または情報通信端末装置であり、音源の方向を高
精度に推定し、さらに、推定方向をもとに移動音源の通
過、移動方向、移動速度を検出し、また静止した音源を
検出し、さらに、所望の音源の音を収録できることとな
る。
音源の方向推定装置または収音装置、または交通流検出
装置、または情報通信端末装置であり、音源の方向を高
精度に推定し、さらに、推定方向をもとに移動音源の通
過、移動方向、移動速度を検出し、また静止した音源を
検出し、さらに、所望の音源の音を収録できることとな
る。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態を示
し、請求項１から３に対応する音源の方向推定方法を実
施するための装置の構成を示すものである。図１におい
て、音源１０１とＭ個のマイクロホンにより構成される
マイクロホンアレイ１０２があり、マイクロホンの間隔
はｄである。マイクロホンアレイ１０２の出力は、音源
方向推定部１１６のＭ個の波形切出し器１０３を経てＭ
個の周波数分析器１０４に接続されている。周波数分析
器１０４から算出される複素振幅行列１０５より相関行
列１０７が算出され、これを用いて固有ベクトル算出器
１０８により固有ベクトルが算出される。固有ベクトル
算出器１０８は、雑音成分行列算出器１０９を経て方向
別パワー算出器１１０に接続される。方向別パワー算出
器１１０には方向制御ベクトル１０６も接続されてい
る。外れ値除外器１１２には方向別パワー算出器１１０
の出力と方向範囲設定器１１１の出力が接続されてい
る。外れ値除外器１１２の出力は、周波数平均器１１３
と時間平均器１１４を経て音源方向推定部１１６の出力
となり、推定方向１１５が得られる。
て、図面を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態を示
し、請求項１から３に対応する音源の方向推定方法を実
施するための装置の構成を示すものである。図１におい
て、音源１０１とＭ個のマイクロホンにより構成される
マイクロホンアレイ１０２があり、マイクロホンの間隔
はｄである。マイクロホンアレイ１０２の出力は、音源
方向推定部１１６のＭ個の波形切出し器１０３を経てＭ
個の周波数分析器１０４に接続されている。周波数分析
器１０４から算出される複素振幅行列１０５より相関行
列１０７が算出され、これを用いて固有ベクトル算出器
１０８により固有ベクトルが算出される。固有ベクトル
算出器１０８は、雑音成分行列算出器１０９を経て方向
別パワー算出器１１０に接続される。方向別パワー算出
器１１０には方向制御ベクトル１０６も接続されてい
る。外れ値除外器１１２には方向別パワー算出器１１０
の出力と方向範囲設定器１１１の出力が接続されてい
る。外れ値除外器１１２の出力は、周波数平均器１１３
と時間平均器１１４を経て音源方向推定部１１６の出力
となり、推定方向１１５が得られる。
【００３０】次に、上記第１の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ１０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は波形切出し器１０３において、窓長Ｗ
の時間窓で周期的に切出される。このとき、時間窓の形
状は矩形でも良いが、ハニング窓など時間窓の両端部の
振幅が小さいものがさらに良い。窓長Ｗは小さいと方向
推定精度が劣化し、また大きくなるほど急な音源の移動
に追従できなくなるため、対象とする音源の移動速度に
よって最適な窓長Ｗを選択する必要があるが、例えば距
離Ｌ＝１０ｍの位置を時速４０ｋｍ程度で移動する音源
方向を推定する場合には、時間窓長は２ｍｓから１０ｍ
ｓの範囲が適当である。また、切出し周期はＷ／２から
２Ｗの範囲が適当である。波形切出し器１０３において
切出された時間信号に対し、周波数分析器１０４におい
て周波数ごとの複素振幅を算出する。複素振幅の算出方
法は、公知のＦＦＴによる方法が適当であるが、算出す
る周波数の数が少ない場合には公知のＤＦＴによる方法
が適当である。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ１０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は波形切出し器１０３において、窓長Ｗ
の時間窓で周期的に切出される。このとき、時間窓の形
状は矩形でも良いが、ハニング窓など時間窓の両端部の
振幅が小さいものがさらに良い。窓長Ｗは小さいと方向
推定精度が劣化し、また大きくなるほど急な音源の移動
に追従できなくなるため、対象とする音源の移動速度に
よって最適な窓長Ｗを選択する必要があるが、例えば距
離Ｌ＝１０ｍの位置を時速４０ｋｍ程度で移動する音源
方向を推定する場合には、時間窓長は２ｍｓから１０ｍ
ｓの範囲が適当である。また、切出し周期はＷ／２から
２Ｗの範囲が適当である。波形切出し器１０３において
切出された時間信号に対し、周波数分析器１０４におい
て周波数ごとの複素振幅を算出する。複素振幅の算出方
法は、公知のＦＦＴによる方法が適当であるが、算出す
る周波数の数が少ない場合には公知のＤＦＴによる方法
が適当である。
【００３１】次に、周波数ごとに方向別パワーを算出す
る。周波数はその波長がマイクロホンアレイの間隔ｄの
２倍に当たる周波数未満であれば高いほど方向推定精度
が高くなることから、実用的には波長がｄ／１０以上２
ｄ未満の範囲の周波数が適当である。ある周波数につい
て、複素振幅行列１０５を算出し、式１のように列ベク
トルＸ[ｍ]として表す。 Ｘ[ｍ]＝[ｘ1、ｘ2、．．．、ｘM]T （式１） ただし、ｘm（ｍ＝１〜Ｍ）はｍ番目のマイクロホン入
力信号から算出したその周波数における複素振幅であ
る。また、記号Ｔは行列[・]の転置行列を意味する。次
に、式２により相関行列１０７を算出し、行列Ｒ[ｍ、
ｍ]で表す。 Ｒ[ｍ、ｍ]＝Ｘ[ｍ] ・Ｘ[ｍ]H（ｍ＝１〜Ｍ） （式２） ただし、記号Ｈは転置複素共役を意味する。さらに、固
有ベクトル算出器１０８では、相関行列Ｒの固有ベクト
ルｖ1[ｍ]、ｖ2[ｍ]、ｖM[ｍ] （ｍ＝１〜Ｍ）を算出す
る。固有ベクトルの算出方法は、行列Ｒがエルミート行
列であるため、公知のHouseholder法により３重対角行
列に変換した後、公知のＱＬ法により算出できる。雑音
成分行列算出器１０９では、Ｋ個の音源がある場合の雑
音成分に相当する行列Ｒｎ[ｍ、ｍ]を式３のように算出
する。 Ｒｎ[ｍ、ｍ]＝ｖK+1[ｍ]ｖK+1[ｍ]H＋ｖK+2[ｍ]ｖK+2[ｍ]H＋ ・・・＋ｖM[ｍ]ｖM[ｍ]H （式３） ただし、音源数Ｋはマイクロホンの数Ｍ−１以下である
必要があり、あらかじめ音源数が想定できない場合には
Ｋ＝Ｍ−１とする。次に、各方向のパワーを算出するた
め、θ方向の方向制御ベクトル１０６を算出し、式４の
ように列ベクトルｄ[ｍ]として表す。 ｄ[ｍ]＝[１、ｅ-jωτ、ｅ-jω2τ、．．．、ｅ-jω(M-1)τ]T （式４ ） ただし、τは式５で定義される。なお、ｃは音速であ
る。 τ＝（ｄsinθ）／ｃ （式５） 方向別パワー算出器１１０では、θ方向のパワーＰ
（θ）を式６のように算出する。 Ｐ（θ）＝１／（ｄ[ｍ] H・Ｒｎ[ｍ、ｍ] ・ｄ[ｍ]） （式６） 式６において、θ方向を−９０°から＋９０°まで変化
させてそれぞれのθにおけるＰ（θ）を算出することに
より、方向別パワーが算出できる。
る。周波数はその波長がマイクロホンアレイの間隔ｄの
２倍に当たる周波数未満であれば高いほど方向推定精度
が高くなることから、実用的には波長がｄ／１０以上２
ｄ未満の範囲の周波数が適当である。ある周波数につい
て、複素振幅行列１０５を算出し、式１のように列ベク
トルＸ[ｍ]として表す。 Ｘ[ｍ]＝[ｘ1、ｘ2、．．．、ｘM]T （式１） ただし、ｘm（ｍ＝１〜Ｍ）はｍ番目のマイクロホン入
力信号から算出したその周波数における複素振幅であ
る。また、記号Ｔは行列[・]の転置行列を意味する。次
に、式２により相関行列１０７を算出し、行列Ｒ[ｍ、
ｍ]で表す。 Ｒ[ｍ、ｍ]＝Ｘ[ｍ] ・Ｘ[ｍ]H（ｍ＝１〜Ｍ） （式２） ただし、記号Ｈは転置複素共役を意味する。さらに、固
有ベクトル算出器１０８では、相関行列Ｒの固有ベクト
ルｖ1[ｍ]、ｖ2[ｍ]、ｖM[ｍ] （ｍ＝１〜Ｍ）を算出す
る。固有ベクトルの算出方法は、行列Ｒがエルミート行
列であるため、公知のHouseholder法により３重対角行
列に変換した後、公知のＱＬ法により算出できる。雑音
成分行列算出器１０９では、Ｋ個の音源がある場合の雑
音成分に相当する行列Ｒｎ[ｍ、ｍ]を式３のように算出
する。 Ｒｎ[ｍ、ｍ]＝ｖK+1[ｍ]ｖK+1[ｍ]H＋ｖK+2[ｍ]ｖK+2[ｍ]H＋ ・・・＋ｖM[ｍ]ｖM[ｍ]H （式３） ただし、音源数Ｋはマイクロホンの数Ｍ−１以下である
必要があり、あらかじめ音源数が想定できない場合には
Ｋ＝Ｍ−１とする。次に、各方向のパワーを算出するた
め、θ方向の方向制御ベクトル１０６を算出し、式４の
ように列ベクトルｄ[ｍ]として表す。 ｄ[ｍ]＝[１、ｅ-jωτ、ｅ-jω2τ、．．．、ｅ-jω(M-1)τ]T （式４ ） ただし、τは式５で定義される。なお、ｃは音速であ
る。 τ＝（ｄsinθ）／ｃ （式５） 方向別パワー算出器１１０では、θ方向のパワーＰ
（θ）を式６のように算出する。 Ｐ（θ）＝１／（ｄ[ｍ] H・Ｒｎ[ｍ、ｍ] ・ｄ[ｍ]） （式６） 式６において、θ方向を−９０°から＋９０°まで変化
させてそれぞれのθにおけるＰ（θ）を算出することに
より、方向別パワーが算出できる。
【００３２】次に、このＰ（θ）が最大になるθmaxを
求める。外れ値除外器１１２では、θmaxが方向範囲設
定器１１１で設定した範囲以外になる場合にはこれを推
定値から除外する。方向範囲設定器１１１では、音源が
存在する範囲があらかじめ分かっている場合にはその範
囲を設定しておく。以上の手続きにより、この時間窓に
おけるこの周波数を用いた音源の推定方向が算出でき
る。以上の手続きを各周波数に関して繰り返し、周波数
平均器１１３において平均することにより、この時間窓
における音源の推定方向が算出できる。さらに以上の手
続きを各時間窓に関して繰り返し、時間平均器１１４に
おいて平均することにより、音源の推定方向１１５が算
出できる。このように、音源の方向を推定できる。
求める。外れ値除外器１１２では、θmaxが方向範囲設
定器１１１で設定した範囲以外になる場合にはこれを推
定値から除外する。方向範囲設定器１１１では、音源が
存在する範囲があらかじめ分かっている場合にはその範
囲を設定しておく。以上の手続きにより、この時間窓に
おけるこの周波数を用いた音源の推定方向が算出でき
る。以上の手続きを各周波数に関して繰り返し、周波数
平均器１１３において平均することにより、この時間窓
における音源の推定方向が算出できる。さらに以上の手
続きを各時間窓に関して繰り返し、時間平均器１１４に
おいて平均することにより、音源の推定方向１１５が算
出できる。このように、音源の方向を推定できる。
【００３３】以上のように、本実施の形態１によれば、
複数のマイクロホンの入力信号を時間窓を用いて周期的
に切出し、それぞれの時間窓において複数の周波数につ
いて音源の方向推定値を算出するので、音源の方向推定
値を複数の時間窓と周波数について得ることができ、音
源の方向を高精度に推定することができる。
複数のマイクロホンの入力信号を時間窓を用いて周期的
に切出し、それぞれの時間窓において複数の周波数につ
いて音源の方向推定値を算出するので、音源の方向推定
値を複数の時間窓と周波数について得ることができ、音
源の方向を高精度に推定することができる。
【００３４】（実施の形態２）図２は本発明の第２の実
施の形態を示し、請求項４から６に対応する音源の方向
推定方法を実施するための装置の構成を示すものであ
る。図２において、音源２０１とＭ個のマイクロホンに
より構成されるマイクロホンアレイ２０２があり、マイ
クロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ２０２
の出力は、音源方向推定部２１５のＭ個の波形切出し器
２０３を経てＭ個の周波数分析器２０４に接続されてい
る。周波数分析器２０４から算出される複素振幅行列２
０５より相関行列２０６が算出される。方向別パワー算
出器２０８には、相関行列２０６と方向制御ベクトル２
０７が接続され、その出力は周波数平均器２０９を経て
音源方向推定部２１５の出力となる。音源方向推定部２
１５の出力である推定方向２１０は通過検出部２１６に
入力され、範囲内頻度算出器２１２には方向範囲設定器
２１１と推定方向２１０が入力され、その出力は通過検
出判定器２１３を経て通過検出結果２１４として出力さ
れる。
施の形態を示し、請求項４から６に対応する音源の方向
推定方法を実施するための装置の構成を示すものであ
る。図２において、音源２０１とＭ個のマイクロホンに
より構成されるマイクロホンアレイ２０２があり、マイ
クロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ２０２
の出力は、音源方向推定部２１５のＭ個の波形切出し器
２０３を経てＭ個の周波数分析器２０４に接続されてい
る。周波数分析器２０４から算出される複素振幅行列２
０５より相関行列２０６が算出される。方向別パワー算
出器２０８には、相関行列２０６と方向制御ベクトル２
０７が接続され、その出力は周波数平均器２０９を経て
音源方向推定部２１５の出力となる。音源方向推定部２
１５の出力である推定方向２１０は通過検出部２１６に
入力され、範囲内頻度算出器２１２には方向範囲設定器
２１１と推定方向２１０が入力され、その出力は通過検
出判定器２１３を経て通過検出結果２１４として出力さ
れる。
【００３５】次に、上記第２の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ２０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は波形切出し器２０３において、窓長Ｗ
の時間窓で切出される。このとき、時間窓の形状は矩形
でも良いが、ハニング窓など時間窓の両端部の振幅が小
さいものがさらに良い。窓長Ｗは小さいと方向推定精度
が劣化し、また大きくなるほど急な音源の移動に追従で
きなくなるため、対象とする音源の移動速度によって最
適な窓長Ｗを選択する必要があるが、例えば距離Ｌ＝１
０ｍの位置を時速４０ｋｍ程度で移動する音源方向を推
定する場合には、時間窓長は２ｍｓから１０ｍｓの範囲
が適当である。また、切出し周期はＷ／２から２Ｗの範
囲が適当である。波形切出し器２０３において切出され
た時間信号に対し、周波数分析器２０４において周波数
ごとの複素振幅を算出する。複素振幅の算出方法は、公
知のＦＦＴによる方法が適当であるが、算出する周波数
の数が少ない場合には公知のＤＦＴによる方法が適当で
ある。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ２０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は波形切出し器２０３において、窓長Ｗ
の時間窓で切出される。このとき、時間窓の形状は矩形
でも良いが、ハニング窓など時間窓の両端部の振幅が小
さいものがさらに良い。窓長Ｗは小さいと方向推定精度
が劣化し、また大きくなるほど急な音源の移動に追従で
きなくなるため、対象とする音源の移動速度によって最
適な窓長Ｗを選択する必要があるが、例えば距離Ｌ＝１
０ｍの位置を時速４０ｋｍ程度で移動する音源方向を推
定する場合には、時間窓長は２ｍｓから１０ｍｓの範囲
が適当である。また、切出し周期はＷ／２から２Ｗの範
囲が適当である。波形切出し器２０３において切出され
た時間信号に対し、周波数分析器２０４において周波数
ごとの複素振幅を算出する。複素振幅の算出方法は、公
知のＦＦＴによる方法が適当であるが、算出する周波数
の数が少ない場合には公知のＤＦＴによる方法が適当で
ある。
【００３６】次に、周波数ごとに方向別パワーを算出す
る。周波数はその波長がマイクロホンアレイの間隔ｄの
２倍に当たる周波数未満であれば高いほど方向推定精度
が高くなることから、実用的には波長がｄ／１０以上２
ｄ未満の範囲の周波数が適当である。ある周波数につい
て、複素振幅行列２０５を算出し、式１のように列ベク
トルＸ[ｍ]として表す。次に、式２により相関行列２０
６を算出し、行列Ｒ[ｍ、ｍ]で表す。次に、各方向のパ
ワーを算出するため、θ方向の方向制御ベクトル２０７
を算出し、式４のように列ベクトルｄ[ｍ]として表す。
方向別パワー算出器２０８では、θ方向のパワーＰ
（θ）を式７のように算出する。 Ｐ（θ）＝ｄ[ｍ] H・Ｒ[ｍ、ｍ] ・ｄ[ｍ] （式７） 式７において、θ方向を−９０°から＋９０°まで変化
させてそれぞれのθにおけるＰ（θ）を算出することに
より、方向別パワーが算出できる。次に、このＰ（θ）
が最大になるθmaxを求める。以上の手続きにより、こ
の時間窓におけるこの周波数を用いた音源の推定方向が
算出できる。さらに、以上の手続きを各周波数に関して
繰り返し、周波数平均器２０９において平均することに
より、この時間窓における音源の推定方向２１０が算出
できる。
る。周波数はその波長がマイクロホンアレイの間隔ｄの
２倍に当たる周波数未満であれば高いほど方向推定精度
が高くなることから、実用的には波長がｄ／１０以上２
ｄ未満の範囲の周波数が適当である。ある周波数につい
て、複素振幅行列２０５を算出し、式１のように列ベク
トルＸ[ｍ]として表す。次に、式２により相関行列２０
６を算出し、行列Ｒ[ｍ、ｍ]で表す。次に、各方向のパ
ワーを算出するため、θ方向の方向制御ベクトル２０７
を算出し、式４のように列ベクトルｄ[ｍ]として表す。
方向別パワー算出器２０８では、θ方向のパワーＰ
（θ）を式７のように算出する。 Ｐ（θ）＝ｄ[ｍ] H・Ｒ[ｍ、ｍ] ・ｄ[ｍ] （式７） 式７において、θ方向を−９０°から＋９０°まで変化
させてそれぞれのθにおけるＰ（θ）を算出することに
より、方向別パワーが算出できる。次に、このＰ（θ）
が最大になるθmaxを求める。以上の手続きにより、こ
の時間窓におけるこの周波数を用いた音源の推定方向が
算出できる。さらに、以上の手続きを各周波数に関して
繰り返し、周波数平均器２０９において平均することに
より、この時間窓における音源の推定方向２１０が算出
できる。
【００３７】このように得られた推定方向２１０を通過
検出部２１６の入力とする。範囲内頻度算出器２１２で
は、連続するＮ個の時間窓において、音源の推定方向が
方向範囲設定器２１１に設定した範囲となる数ｎを算出
する。さらに、通過検出器２１３では、ｎが基準値を越
える場合に、方向範囲設定器２１１に設定した範囲を通
過したとみなす。時間窓数Ｎおよび基準値の値は対象と
する音源の移動速度や距離Ｌによって異なり、最適な値
を選択する必要があるが、例えば距離Ｌ＝１０ｍの位置
を時速４０ｋｍ程度で移動する音源方向を推定する場合
には、時間窓数Ｎ＝１０〜４０、基準値は５〜１０程度
が適当である。このように、音源の通過を検出できる。
検出部２１６の入力とする。範囲内頻度算出器２１２で
は、連続するＮ個の時間窓において、音源の推定方向が
方向範囲設定器２１１に設定した範囲となる数ｎを算出
する。さらに、通過検出器２１３では、ｎが基準値を越
える場合に、方向範囲設定器２１１に設定した範囲を通
過したとみなす。時間窓数Ｎおよび基準値の値は対象と
する音源の移動速度や距離Ｌによって異なり、最適な値
を選択する必要があるが、例えば距離Ｌ＝１０ｍの位置
を時速４０ｋｍ程度で移動する音源方向を推定する場合
には、時間窓数Ｎ＝１０〜４０、基準値は５〜１０程度
が適当である。このように、音源の通過を検出できる。
【００３８】以上のように、本実施の形態２によれば、
複数のマイクロホンの入力信号を時間窓を用いて周期的
に切出し、それぞれの時間窓において複数の周波数につ
いて音源の方向推定値を算出するとともに、一定の観測
時間内に所望の方向を音源が通過したかどうかを判定す
るので、音源の方向を高精度に推定できるとともに、そ
の音源の方向推定値を用いて音源の通過を判定すること
により、音源の通過を判定することができる。
複数のマイクロホンの入力信号を時間窓を用いて周期的
に切出し、それぞれの時間窓において複数の周波数につ
いて音源の方向推定値を算出するとともに、一定の観測
時間内に所望の方向を音源が通過したかどうかを判定す
るので、音源の方向を高精度に推定できるとともに、そ
の音源の方向推定値を用いて音源の通過を判定すること
により、音源の通過を判定することができる。
【００３９】なお、本実施の形態２では、音源方向推定
部２１５として固有ベクトルの算出を行わない方式とし
たが、実施の形態１で述べた固有ベクトルの算出を行う
方式でもよい。また、本実施の形態２では、音源方向推
定部２１５において音源の推定方向の時間窓に関する平
均化は行わなかったが、実施の形態１で述べたように複
数の時間窓で音源の推定方向を算出した後に平均化を行
ってもよい。
部２１５として固有ベクトルの算出を行わない方式とし
たが、実施の形態１で述べた固有ベクトルの算出を行う
方式でもよい。また、本実施の形態２では、音源方向推
定部２１５において音源の推定方向の時間窓に関する平
均化は行わなかったが、実施の形態１で述べたように複
数の時間窓で音源の推定方向を算出した後に平均化を行
ってもよい。
【００４０】（実施の形態３）図３は本発明の第３の実
施の形態を示し、請求項７から９に対応する収音方法を
実施するための装置の構成を示すものである。図３にお
いて、音源３０１とＭ個のマイクロホンにより構成され
るマイクロホンアレイ３０２があり、マイクロホンの間
隔はｄである。マイクロホンアレイ３０２の出力は、実
施の形態１または実施の形態２に記載した音源方向推定
部と同様な構成の音源方向推定部３０３に入力され、そ
の出力は推定方向３０４であり、これは実施の形態２に
記載の通過検出部と同様な構成の通過検出部３０５に入
力される。通過検出部３０５の出力の通過検出結果３０
６はデータ切出し器３０８への入力となる。一方、マイ
クロホンアレイ３０２のマイク１の信号は、バッファ３
０７を経てデータ切出し器３０８への入力となり、デー
タ切出し器３０８の出力は記録器３０９に入力される。
施の形態を示し、請求項７から９に対応する収音方法を
実施するための装置の構成を示すものである。図３にお
いて、音源３０１とＭ個のマイクロホンにより構成され
るマイクロホンアレイ３０２があり、マイクロホンの間
隔はｄである。マイクロホンアレイ３０２の出力は、実
施の形態１または実施の形態２に記載した音源方向推定
部と同様な構成の音源方向推定部３０３に入力され、そ
の出力は推定方向３０４であり、これは実施の形態２に
記載の通過検出部と同様な構成の通過検出部３０５に入
力される。通過検出部３０５の出力の通過検出結果３０
６はデータ切出し器３０８への入力となる。一方、マイ
クロホンアレイ３０２のマイク１の信号は、バッファ３
０７を経てデータ切出し器３０８への入力となり、デー
タ切出し器３０８の出力は記録器３０９に入力される。
【００４１】次に、上記第３の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ３０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部３０３に入力される。
ここでは、実施の形態１の音源方向推定部１１６または
実施の形態２の音源方向推定部２１５と同様に処理さ
れ、その出力として音源の推定方向３０４が得られる。
音源の推定方向３０４は通過検出部３０５に入力され、
実施の形態２の通過検出部２１６と同様に処理され、そ
の出力として通過検出結果３０６が出力される。また、
マイクロホンアレイ３０２のうち、マイク１の信号はバ
ッファ３０７にも入力され、ここで一定時間分データが
蓄積される。データ切出し器３０８では、通過検出結果
３０６を参照し、車両の通過が検出された場合には、そ
の前後のデータをバッファ３０７から切出し、記録器３
０９に記録する。このようにして所望の音源が収音でき
る。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ３０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部３０３に入力される。
ここでは、実施の形態１の音源方向推定部１１６または
実施の形態２の音源方向推定部２１５と同様に処理さ
れ、その出力として音源の推定方向３０４が得られる。
音源の推定方向３０４は通過検出部３０５に入力され、
実施の形態２の通過検出部２１６と同様に処理され、そ
の出力として通過検出結果３０６が出力される。また、
マイクロホンアレイ３０２のうち、マイク１の信号はバ
ッファ３０７にも入力され、ここで一定時間分データが
蓄積される。データ切出し器３０８では、通過検出結果
３０６を参照し、車両の通過が検出された場合には、そ
の前後のデータをバッファ３０７から切出し、記録器３
０９に記録する。このようにして所望の音源が収音でき
る。
【００４２】以上のように、本実施の形態３によれば、
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、複数のマイクロホンのうちの１つ以
上のマイクロホンからの入力信号を記録するので、音源
通過の検出と並行してその音源の信号を収録することが
できる。
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、複数のマイクロホンのうちの１つ以
上のマイクロホンからの入力信号を記録するので、音源
通過の検出と並行してその音源の信号を収録することが
できる。
【００４３】なお、本実施の形態３では、収録用のマイ
クとしてマイクロホンアレイ３０２のマイク１を用いた
が、その外のマイクを用いてもよく、さらにマイクロホ
ンアレイ３０２で用いたマイク以外のマイクを用いても
よい。
クとしてマイクロホンアレイ３０２のマイク１を用いた
が、その外のマイクを用いてもよく、さらにマイクロホ
ンアレイ３０２で用いたマイク以外のマイクを用いても
よい。
【００４４】（実施の形態４）図４は本発明の第４の実
施の形態を示し、請求項１０から１２に対応する音源の
方向推定方法を実施するための装置の構成を示すもので
ある。図４において、音源４０１とＭ個のマイクロホン
により構成されるマイクロホンアレイ４０２があり、マ
イクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ４０
２の出力は、実施の形態１または実施の形態２に記載し
た音源方向推定部と同様な構成の音源方向推定部４０３
に入力され、その出力は推定方向４０４であり、これは
静止音源検出部４０８に入力される。静止音源検出部４
０８では、推定方向４０４は移動平均算出器４０５と分
散算出器４０６への入力となり、それぞれの出力は静止
音源検出器４０７への入力となる。静止音源検出器４０
７の出力は静止音源検出結果４０９である。
施の形態を示し、請求項１０から１２に対応する音源の
方向推定方法を実施するための装置の構成を示すもので
ある。図４において、音源４０１とＭ個のマイクロホン
により構成されるマイクロホンアレイ４０２があり、マ
イクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ４０
２の出力は、実施の形態１または実施の形態２に記載し
た音源方向推定部と同様な構成の音源方向推定部４０３
に入力され、その出力は推定方向４０４であり、これは
静止音源検出部４０８に入力される。静止音源検出部４
０８では、推定方向４０４は移動平均算出器４０５と分
散算出器４０６への入力となり、それぞれの出力は静止
音源検出器４０７への入力となる。静止音源検出器４０
７の出力は静止音源検出結果４０９である。
【００４５】次に、上記第４の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ４０２は、等間隔ｄで直線上に配置され
ており、その出力は音源方向推定部４０３に入力され
る。ここでは、実施の形態１の音源方向推定部１１６ま
たは実施の形態２の音源方向推定部２１５と同様に処理
され、その出力として音源の推定方向４０４が得られ、
静止音源検出部４０８に入力される。静止音源検出部４
０８において、移動平均算出器４０５では、音源の推定
方向の移動平均値が算出される。また、分散算出器４０
６では、音源の推定方向の分散が算出される。静止音源
検出器４０７では、分散算出器４０６で算出した分散が
基準値以下の場合に音源が静止していると判定する。さ
らに、移動平均算出器４０５の移動平均値があらかじめ
想定した音源の存在範囲を超える場合は除外する。以上
の結果、静止音源検出結果４０９が出力される。このよ
うにして静止音源を検出できる。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ４０２は、等間隔ｄで直線上に配置され
ており、その出力は音源方向推定部４０３に入力され
る。ここでは、実施の形態１の音源方向推定部１１６ま
たは実施の形態２の音源方向推定部２１５と同様に処理
され、その出力として音源の推定方向４０４が得られ、
静止音源検出部４０８に入力される。静止音源検出部４
０８において、移動平均算出器４０５では、音源の推定
方向の移動平均値が算出される。また、分散算出器４０
６では、音源の推定方向の分散が算出される。静止音源
検出器４０７では、分散算出器４０６で算出した分散が
基準値以下の場合に音源が静止していると判定する。さ
らに、移動平均算出器４０５の移動平均値があらかじめ
想定した音源の存在範囲を超える場合は除外する。以上
の結果、静止音源検出結果４０９が出力される。このよ
うにして静止音源を検出できる。
【００４６】以上のように、本実施の形態４によれば、
実施の形態１または２と同様にして音源の方向推定を行
うとともに、一定の観測時間内に算出された音源の方向
推定値を用いて静止した音源を検出することにより、静
止した音源が検出することができる。
実施の形態１または２と同様にして音源の方向推定を行
うとともに、一定の観測時間内に算出された音源の方向
推定値を用いて静止した音源を検出することにより、静
止した音源が検出することができる。
【００４７】（実施の形態５）図５は本発明の第５の実
施の形態を示し、請求項１３から１５に対応する音源の
方向推定方法を実施するための装置の構成を示すもので
ある。図５において、音源５０１とＭ個のマイクロホン
により構成されるマイクロホンアレイ５０２があり、マ
イクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ５０
２の出力は、実施の形態１または２に記載の音源方向推
定部と同様な構成の音源方向推定部５０３に入力され、
その出力は推定方向５０４である。推定方向５０４は、
実施の形態２に記載した通貨検出部と同様な構成の通過
検出部５１０と、移動方向検出部５０９に入力される。
移動方向検出部５０９では、推定方向５０４は推定方向
バッファ５０５への入力となり、その出力は通過前方向
算出器５０６と通過後方向算出器５０７に入力され、そ
れらの出力は移動方向検出器５０８に入力される。一
方、通過検出部５１０の出力は通過検出結果５１１であ
り、その出力は移動方向検出器５０８に入力され、さら
にその出力は移動方向検出結果５１２となる。
施の形態を示し、請求項１３から１５に対応する音源の
方向推定方法を実施するための装置の構成を示すもので
ある。図５において、音源５０１とＭ個のマイクロホン
により構成されるマイクロホンアレイ５０２があり、マ
イクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ５０
２の出力は、実施の形態１または２に記載の音源方向推
定部と同様な構成の音源方向推定部５０３に入力され、
その出力は推定方向５０４である。推定方向５０４は、
実施の形態２に記載した通貨検出部と同様な構成の通過
検出部５１０と、移動方向検出部５０９に入力される。
移動方向検出部５０９では、推定方向５０４は推定方向
バッファ５０５への入力となり、その出力は通過前方向
算出器５０６と通過後方向算出器５０７に入力され、そ
れらの出力は移動方向検出器５０８に入力される。一
方、通過検出部５１０の出力は通過検出結果５１１であ
り、その出力は移動方向検出器５０８に入力され、さら
にその出力は移動方向検出結果５１２となる。
【００４８】次に、上記第５の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ５０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部５０３に入力される。
ここでは実施の形態１または実施の形態２の音源方向推
定部と同様にして処理され、その出力として音源の推定
方向５０４が得られる。音源の推定方向５０４は移動方
向検出部５０９と通過検出部５１０に入力される。通過
検出部５１０では実施の形態２の通過検出部２１６と同
様にして処理され、その出力は通過検出結果５１１であ
る。移動方向検出部５０９では、推定方向５０４は推定
方向バッファ５０５に蓄積される。移動方向検出器５０
８は、通過検出結果５１１により車両が検出された時刻
より前の方向θbeforeを通過前方向算出器５０６から入
力し、また車両が検出された時刻より後の方向θafter
を通過後方向算出器５０７から入力し、両者を比較して
θbefore＞θafterの場合には音源の移動方向はθの負
の方向であり、θbefore＜θafterの場合にはθの正の
方向であると判定し、移動方向検出結果５１２として出
力する。なお、通過前方向算出器５０６と通過後方向算
出器５０７では、ある時間窓長にわたり通過検出結果５
１１の平均値を算出することによりθbeforeとθafter
をそれぞれ算出する。このようにして音源の移動方向を
検出できる。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ５０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部５０３に入力される。
ここでは実施の形態１または実施の形態２の音源方向推
定部と同様にして処理され、その出力として音源の推定
方向５０４が得られる。音源の推定方向５０４は移動方
向検出部５０９と通過検出部５１０に入力される。通過
検出部５１０では実施の形態２の通過検出部２１６と同
様にして処理され、その出力は通過検出結果５１１であ
る。移動方向検出部５０９では、推定方向５０４は推定
方向バッファ５０５に蓄積される。移動方向検出器５０
８は、通過検出結果５１１により車両が検出された時刻
より前の方向θbeforeを通過前方向算出器５０６から入
力し、また車両が検出された時刻より後の方向θafter
を通過後方向算出器５０７から入力し、両者を比較して
θbefore＞θafterの場合には音源の移動方向はθの負
の方向であり、θbefore＜θafterの場合にはθの正の
方向であると判定し、移動方向検出結果５１２として出
力する。なお、通過前方向算出器５０６と通過後方向算
出器５０７では、ある時間窓長にわたり通過検出結果５
１１の平均値を算出することによりθbeforeとθafter
をそれぞれ算出する。このようにして音源の移動方向を
検出できる。
【００４９】以上のように、本実施の形態５によれば、
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、一定の観測時間内に算出された音源
の方向推定値を用いて音源の移動方向を検出することに
より、音源の移動方向を推定することができる。
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、一定の観測時間内に算出された音源
の方向推定値を用いて音源の移動方向を検出することに
より、音源の移動方向を推定することができる。
【００５０】（実施の形態６）図６は本発明の第６の実
施の形態を示し、請求項１６から１８に対応する音源の
方向推定方法を実施するための装置の構成を示すもので
ある。図６において、音源６０１とＭ個のマイクロホン
により構成されるマイクロホンアレイ６０２があり、マ
イクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ６０
２の出力は、実施の形態１または実施の形態２に記載し
た音源方向推定と同様な構成の音源方向推定部６０３に
入力され、その出力は推定方向６０４である。推定方向
６０４は、実施の形態２に記載した通過検出部と同様な
構成の通過検出部６１０と、移動速度検出部６０９に入
力される。通過検出部６１０の出力は通過検出結果６１
１であり、その出力は移動時間算出器６０６に接続され
ている。移動速度検出部６０９では、推定方向６０４は
推定方向バッファ６０５への入力となる。推定方向バッ
ファ６０５の出力と設定移動角度６０７と通過検出結果
６１１は移動時間算出器６０６に入力され、その出力は
移動速度検出器６０８を経て移動速度検出結果６１２と
なる。
施の形態を示し、請求項１６から１８に対応する音源の
方向推定方法を実施するための装置の構成を示すもので
ある。図６において、音源６０１とＭ個のマイクロホン
により構成されるマイクロホンアレイ６０２があり、マ
イクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレイ６０
２の出力は、実施の形態１または実施の形態２に記載し
た音源方向推定と同様な構成の音源方向推定部６０３に
入力され、その出力は推定方向６０４である。推定方向
６０４は、実施の形態２に記載した通過検出部と同様な
構成の通過検出部６１０と、移動速度検出部６０９に入
力される。通過検出部６１０の出力は通過検出結果６１
１であり、その出力は移動時間算出器６０６に接続され
ている。移動速度検出部６０９では、推定方向６０４は
推定方向バッファ６０５への入力となる。推定方向バッ
ファ６０５の出力と設定移動角度６０７と通過検出結果
６１１は移動時間算出器６０６に入力され、その出力は
移動速度検出器６０８を経て移動速度検出結果６１２と
なる。
【００５１】次に、上記第６の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ６０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部６０３に入力される。
ここでは実施の形態１の音源方向推定部１１６または実
施の形態２の音源方向推定部２１５と同様にして処理さ
れ、その出力として音源の推定方向６０４が得られる。
音源の推定方向６０４は移動速度検出部６０９と通過検
出部６１０に入力される。通過検出部５１０では実施の
形態２の通過検出部２１６と同様にして処理され、その
出力は通過検出結果６１１である。移動速度検出部６０
９では、推定方向６０４は推定方向バッファ６０５に蓄
積される。移動時間検出器６０６は、通過検出結果６１
１において音源の通過が検出されると、推定方向バッフ
ァ６０５に蓄積された推定方向６０４が、Ωで表される
設定移動角度６０７を移動するのに要した時間長Ｔを算
出する。移動速度算出器６０８では、式８により移動角
速度ωとして算出する。 ω＝Ω／Ｔ （式８） さらに、マイクロホンアレイ６０２と音源６０１との距
離Ｌが既知の場合には、式９により音源の移動速度Ｖが
算出できる。 Ｖ＝Ｌtan（ω） （式９） この結果、移動速度検出結果６１２が算出される。この
ように音源の移動速度を検出できる。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ６０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部６０３に入力される。
ここでは実施の形態１の音源方向推定部１１６または実
施の形態２の音源方向推定部２１５と同様にして処理さ
れ、その出力として音源の推定方向６０４が得られる。
音源の推定方向６０４は移動速度検出部６０９と通過検
出部６１０に入力される。通過検出部５１０では実施の
形態２の通過検出部２１６と同様にして処理され、その
出力は通過検出結果６１１である。移動速度検出部６０
９では、推定方向６０４は推定方向バッファ６０５に蓄
積される。移動時間検出器６０６は、通過検出結果６１
１において音源の通過が検出されると、推定方向バッフ
ァ６０５に蓄積された推定方向６０４が、Ωで表される
設定移動角度６０７を移動するのに要した時間長Ｔを算
出する。移動速度算出器６０８では、式８により移動角
速度ωとして算出する。 ω＝Ω／Ｔ （式８） さらに、マイクロホンアレイ６０２と音源６０１との距
離Ｌが既知の場合には、式９により音源の移動速度Ｖが
算出できる。 Ｖ＝Ｌtan（ω） （式９） この結果、移動速度検出結果６１２が算出される。この
ように音源の移動速度を検出できる。
【００５２】以上のように、本実施の形態６によれば、
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、一定の観測時間内に算出された音源
の方向推定値を用いて音源の移動速度を検出することに
より、音源の移動速度を推定することができる。
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、一定の観測時間内に算出された音源
の方向推定値を用いて音源の移動速度を検出することに
より、音源の移動速度を推定することができる。
【００５３】（実施の形態７）図７は本発明の第７の実
施の形態を示し、請求項１９から２１に対応する収音方
法を実施するための装置の構成を示すものである。図７
において、音源７０１とＭ個のマイクロホンにより構成
されるマイクロホンアレイ７０２があり、マイクロホン
の間隔はｄである。マイクロホンアレイ７０２の出力
は、実施の形態１または実施の形態２に記載の音源方向
推定部と同様な構成の音源方向推定部７０８と、指向性
制御部７０５に入力される。指向性制御部７０５では、
マイクロホンアレイ７０２の出力はＭ個の遅延器７０３
に入力され、その出力は加算器７０５に入力され、出力
７０７となる。音源方向推定部７０８の出力は推定方向
７０９であり、その出力は実施の形態２に記載の通過検
出部と同様な構成の通過検出部７１０を経て通過検出結
果７１１が出力される。方向制御器７０４は推定方向７
０９と通過検出結果７１１をもとに遅延器７０３を制御
する。
施の形態を示し、請求項１９から２１に対応する収音方
法を実施するための装置の構成を示すものである。図７
において、音源７０１とＭ個のマイクロホンにより構成
されるマイクロホンアレイ７０２があり、マイクロホン
の間隔はｄである。マイクロホンアレイ７０２の出力
は、実施の形態１または実施の形態２に記載の音源方向
推定部と同様な構成の音源方向推定部７０８と、指向性
制御部７０５に入力される。指向性制御部７０５では、
マイクロホンアレイ７０２の出力はＭ個の遅延器７０３
に入力され、その出力は加算器７０５に入力され、出力
７０７となる。音源方向推定部７０８の出力は推定方向
７０９であり、その出力は実施の形態２に記載の通過検
出部と同様な構成の通過検出部７１０を経て通過検出結
果７１１が出力される。方向制御器７０４は推定方向７
０９と通過検出結果７１１をもとに遅延器７０３を制御
する。
【００５４】次に、上記第７の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ７０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部７０８と指向性制御部
７０６に入力される。音源方向推定部７０８では、実施
の形態１の音源方向推定部１１６または実施の形態２の
音源方向推定部２１５と同様にして処理され、その出力
として音源の推定方向７０９が得られる。音源の推定方
向７０９は、通過検出部７１０に入力される。通過検出
部７１０では、実施の形態２の通過検出部２１６と同様
にして処理され、その出力は通過検出結果７１１であ
る。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ７０２は等間隔ｄで直線上に配置されて
おり、その出力は音源方向推定部７０８と指向性制御部
７０６に入力される。音源方向推定部７０８では、実施
の形態１の音源方向推定部１１６または実施の形態２の
音源方向推定部２１５と同様にして処理され、その出力
として音源の推定方向７０９が得られる。音源の推定方
向７０９は、通過検出部７１０に入力される。通過検出
部７１０では、実施の形態２の通過検出部２１６と同様
にして処理され、その出力は通過検出結果７１１であ
る。
【００５５】指向性制御部７０６では、推定方向７０９
と通過検出結果７１１をもとに方向制御器７０４がＭ個
の遅延器７０３の遅延特性を以下の方法で変化させる。
通過検出結果７１１により音源の通過が検出された時の
推定方向７０９がθｓであるとき、方向制御器７０４は
式１０で表されるベクトルｄ[ｍ]（ｍ＝１、
２、．．．、Ｍ）を算出する。 ｄ[ｍ]＝[１、ｅ-jωτ、ｅ-jω2τ、．．．、ｅ-jω(M-1)τ]T （式１ ０） ただし、τは式１１で定義される。なお、ｃは音速であ
る。 τ＝（ｄsinθｓ）／ｃ （式１１） ベクトルｄ[ｍ]の各要素をＭ個の遅延器７０３にそれぞ
れ設定する。このように遅延を設定することにより、遅
延器７０３の各要素はθｓ方向からの音源信号について
同位相となり、加算器７０５において加算されると、そ
の出力７０７はθｓ方向に指向性を持つことになり、通
過検出結果７１１において検出された音源方向の信号が
収音できる。このようにして、所望の音源の音を収音で
きる。
と通過検出結果７１１をもとに方向制御器７０４がＭ個
の遅延器７０３の遅延特性を以下の方法で変化させる。
通過検出結果７１１により音源の通過が検出された時の
推定方向７０９がθｓであるとき、方向制御器７０４は
式１０で表されるベクトルｄ[ｍ]（ｍ＝１、
２、．．．、Ｍ）を算出する。 ｄ[ｍ]＝[１、ｅ-jωτ、ｅ-jω2τ、．．．、ｅ-jω(M-1)τ]T （式１ ０） ただし、τは式１１で定義される。なお、ｃは音速であ
る。 τ＝（ｄsinθｓ）／ｃ （式１１） ベクトルｄ[ｍ]の各要素をＭ個の遅延器７０３にそれぞ
れ設定する。このように遅延を設定することにより、遅
延器７０３の各要素はθｓ方向からの音源信号について
同位相となり、加算器７０５において加算されると、そ
の出力７０７はθｓ方向に指向性を持つことになり、通
過検出結果７１１において検出された音源方向の信号が
収音できる。このようにして、所望の音源の音を収音で
きる。
【００５６】以上のように、本実施の形態７によれば、
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、音源の通過検出をトリガとして音源
の方向にマイクロホンアレイの指向性を向けることによ
り、１組の指向性受音器だけを用いて任意の方向にある
所望の音源の信号を収録することができる。
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、音源の通過検出をトリガとして音源
の方向にマイクロホンアレイの指向性を向けることによ
り、１組の指向性受音器だけを用いて任意の方向にある
所望の音源の信号を収録することができる。
【００５７】（実施の形態８）図８は本発明の第８の実
施の形態を示し、請求項２２および２３に対応する収音
方法を実施するための装置の構成を示すものである。図
８において、音源８０１と音源８０２とＭ個のマイクロ
ホンにより構成されるマイクロホンアレイ８０３があ
り、マイクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレ
イ８０３の出力は、実施の形態１または実施の形態２に
記載の音源方向推定部と同様な構成の音源方向推定部８
１８と、指向性制御部８０７と８１１に入力される。指
向性制御部８０７では、マイクロホンアレイ８０３の出
力は、方向制御器８０４により制御されるＭ個の遅延器
８０５に入力され、その出力は加算器８０６に入力さ
れ、出力８１２となり、さらにバッファ８１３に蓄積さ
れる。指向性制御部８１１では、マイクロホンアレイ８
０３の出力は、方向制御器８０８により制御されるＭ個
の遅延器８０９に入力され、その出力は加算器８１０に
入力され、出力８１５となり、さらにバッファ８１６に
蓄積される。音源方向推定部８１９の出力は推定方向８
２０であり、その出力は実施の形態２に記載した通過検
出部と同様な構成の通過検出部８２１を経て通過検出結
果８２２が出力される。データ切出し器８１４は通過検
出結果８２２をもとにバッファ８１３の情報から出力８
１８を出力する。データ切出し器８１７は通過検出結果
８２２をもとにバッファ８１６の情報から出力８１８を
出力する。
施の形態を示し、請求項２２および２３に対応する収音
方法を実施するための装置の構成を示すものである。図
８において、音源８０１と音源８０２とＭ個のマイクロ
ホンにより構成されるマイクロホンアレイ８０３があ
り、マイクロホンの間隔はｄである。マイクロホンアレ
イ８０３の出力は、実施の形態１または実施の形態２に
記載の音源方向推定部と同様な構成の音源方向推定部８
１８と、指向性制御部８０７と８１１に入力される。指
向性制御部８０７では、マイクロホンアレイ８０３の出
力は、方向制御器８０４により制御されるＭ個の遅延器
８０５に入力され、その出力は加算器８０６に入力さ
れ、出力８１２となり、さらにバッファ８１３に蓄積さ
れる。指向性制御部８１１では、マイクロホンアレイ８
０３の出力は、方向制御器８０８により制御されるＭ個
の遅延器８０９に入力され、その出力は加算器８１０に
入力され、出力８１５となり、さらにバッファ８１６に
蓄積される。音源方向推定部８１９の出力は推定方向８
２０であり、その出力は実施の形態２に記載した通過検
出部と同様な構成の通過検出部８２１を経て通過検出結
果８２２が出力される。データ切出し器８１４は通過検
出結果８２２をもとにバッファ８１３の情報から出力８
１８を出力する。データ切出し器８１７は通過検出結果
８２２をもとにバッファ８１６の情報から出力８１８を
出力する。
【００５８】次に、上記第８の実施の形態の動作につい
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ８０３は等間隔ｄで直線上に配置されて
いる。その出力は音源方向推定部８１９と指向性制御部
８０７と８１１に入力される。音源方向推定部８１９で
は、実施の形態１の音源方向推定部１１６または実施の
形態２の音源方向推定部２１５と同様にして処理され、
その出力として音源の推定方向８２０が得られる。音源
の推定方向８２０は、通過検出部８２１に入力される。
通過検出部８２１では、実施の形態２の通過検出部２１
６と同様に処理され、その出力は通過検出結果８２２で
ある。
て説明する。Ｍ個のマイクロホンにより構成されるマイ
クロホンアレイ８０３は等間隔ｄで直線上に配置されて
いる。その出力は音源方向推定部８１９と指向性制御部
８０７と８１１に入力される。音源方向推定部８１９で
は、実施の形態１の音源方向推定部１１６または実施の
形態２の音源方向推定部２１５と同様にして処理され、
その出力として音源の推定方向８２０が得られる。音源
の推定方向８２０は、通過検出部８２１に入力される。
通過検出部８２１では、実施の形態２の通過検出部２１
６と同様に処理され、その出力は通過検出結果８２２で
ある。
【００５９】指向性制御部８０７には、指向軸方向θ１
が割り当てられており、方向制御器８０４はＭ個の遅延
器８０５の遅延特性を以下の方法で設定する。式１１に
おいて、θｓ＝θ１とした場合のτを用いて式１０を算
出し、その結果得られるベクトルｄ[ｍ]（ｍ＝１、
２、．．．、Ｍ）の各要素をＭ個の遅延器８０５にそれ
ぞれ設定する。このように遅延を設定することにより、
遅延器８０５の各要素はθ１方向からの音源信号につい
て同位相となり、加算器８０６において加算されると、
その出力８１２はθ１方向に指向性を持つことになる。
他方の指向性制御部８１１には、指向軸方向θ２が割り
当てられており、方向制御器８０８はＭ個の遅延器８０
９の遅延特性を以下の方法で設定する。式１１におい
て、θｓ＝θ２とした場合のτを用いて式１０を算出
し、その結果得られるベクトルｄ[ｍ]（ｍ＝１、
２、．．．、Ｍ）の各要素をＭ個の遅延器８０９にそれ
ぞれ設定する。このように遅延を設定することにより、
遅延器８０９の各要素はθ２方向からの音源信号につい
て同位相となり、加算器８１０において加算されると、
その出力８１５はθ２方向に指向性を持つことになる。
が割り当てられており、方向制御器８０４はＭ個の遅延
器８０５の遅延特性を以下の方法で設定する。式１１に
おいて、θｓ＝θ１とした場合のτを用いて式１０を算
出し、その結果得られるベクトルｄ[ｍ]（ｍ＝１、
２、．．．、Ｍ）の各要素をＭ個の遅延器８０５にそれ
ぞれ設定する。このように遅延を設定することにより、
遅延器８０５の各要素はθ１方向からの音源信号につい
て同位相となり、加算器８０６において加算されると、
その出力８１２はθ１方向に指向性を持つことになる。
他方の指向性制御部８１１には、指向軸方向θ２が割り
当てられており、方向制御器８０８はＭ個の遅延器８０
９の遅延特性を以下の方法で設定する。式１１におい
て、θｓ＝θ２とした場合のτを用いて式１０を算出
し、その結果得られるベクトルｄ[ｍ]（ｍ＝１、
２、．．．、Ｍ）の各要素をＭ個の遅延器８０９にそれ
ぞれ設定する。このように遅延を設定することにより、
遅延器８０９の各要素はθ２方向からの音源信号につい
て同位相となり、加算器８１０において加算されると、
その出力８１５はθ２方向に指向性を持つことになる。
【００６０】指向性制御部８０７と８１１の出力８１２
と８１５はそれぞれバッファ８１３と８１６に蓄積され
る。データ切出し器８１４では、通過検出結果８２２に
より音源の通過が検出された時の推定方向８２０が、指
向性制御部８０７のカバーエリアである場合にはバッフ
ァ８１３の信号を切出し、出力８１８とする。データ切
出し器８１７では、通過検出結果８２２により音源の通
過が検出された時の推定方向８２０が、指向性制御部８
１１のカバーエリアである場合にはバッファ８１６の信
号を切出し、出力８１８とする。
と８１５はそれぞれバッファ８１３と８１６に蓄積され
る。データ切出し器８１４では、通過検出結果８２２に
より音源の通過が検出された時の推定方向８２０が、指
向性制御部８０７のカバーエリアである場合にはバッフ
ァ８１３の信号を切出し、出力８１８とする。データ切
出し器８１７では、通過検出結果８２２により音源の通
過が検出された時の推定方向８２０が、指向性制御部８
１１のカバーエリアである場合にはバッファ８１６の信
号を切出し、出力８１８とする。
【００６１】以上のように、本実施の形態８によれば、
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、あらかじめ１つ以上の所望の方向に
指向性を持つマイクロホンアレイを構成しておき、実施
の形態１または２記載の方法により検出された音源の方
向もしくは音源の方向に最も近い方向に指向性を持つマ
イクロホンアレイを使用し、音源の通過検出をトリガと
して音源方向の音を収音することにより、複数の音源が
ある場合でも所望の音源の信号をそれぞれ収録すること
ができる。
実施の形態２と同様に、音源の方向推定と音源の通過判
定を行うとともに、あらかじめ１つ以上の所望の方向に
指向性を持つマイクロホンアレイを構成しておき、実施
の形態１または２記載の方法により検出された音源の方
向もしくは音源の方向に最も近い方向に指向性を持つマ
イクロホンアレイを使用し、音源の通過検出をトリガと
して音源方向の音を収音することにより、複数の音源が
ある場合でも所望の音源の信号をそれぞれ収録すること
ができる。
【００６２】なお、本実施の形態８では指向性制御部が
２つの場合を説明したが、音源が３つ以上ある場合に
は、指向性制御部を３つ以上設けることができる。この
ように、複数の指向性制御部を設けることにより、複数
の音源がある場合でもそれぞれの音源を別々に収音でき
る。また、音源の移動速度が速い場合でも、本実施の形
態８のように、指向軸方向を固定した指向性制御部を複
数用意し、その出力のみを切替えることにより、音源の
移動に対する追従性を高めることができる。このように
して、所望の音源の音を収音することができる。
２つの場合を説明したが、音源が３つ以上ある場合に
は、指向性制御部を３つ以上設けることができる。この
ように、複数の指向性制御部を設けることにより、複数
の音源がある場合でもそれぞれの音源を別々に収音でき
る。また、音源の移動速度が速い場合でも、本実施の形
態８のように、指向軸方向を固定した指向性制御部を複
数用意し、その出力のみを切替えることにより、音源の
移動に対する追従性を高めることができる。このように
して、所望の音源の音を収音することができる。
【００６３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の音源の方
向推定方法および収音方法は、複数のマイクロホンの入
力信号を周期的に切出し、それぞれの時間窓において複
数の周波数について音源の方向推定値を算出し、その音
源の方向推定値のうち、あらかじめ設定した範囲以内の
ものについて、時間窓および周波数のいずれか、または
両方について平均することにより音源の方向を推定する
ものであり、複数の音源が同時にある場合や所望の音源
以外の騒音がある場合にも方向の推定精度を劣化させる
ことがなく、また推定された方向をもとに移動音源の通
過、移動方向、移動速度および静止した音源を検出する
ことができ、さらに所望の音源の音を収録することがで
きるという効果を有する。
向推定方法および収音方法は、複数のマイクロホンの入
力信号を周期的に切出し、それぞれの時間窓において複
数の周波数について音源の方向推定値を算出し、その音
源の方向推定値のうち、あらかじめ設定した範囲以内の
ものについて、時間窓および周波数のいずれか、または
両方について平均することにより音源の方向を推定する
ものであり、複数の音源が同時にある場合や所望の音源
以外の騒音がある場合にも方向の推定精度を劣化させる
ことがなく、また推定された方向をもとに移動音源の通
過、移動方向、移動速度および静止した音源を検出する
ことができ、さらに所望の音源の音を収録することがで
きるという効果を有する。
【図１】本発明の第１の実施の形態における音源方向推
定装置の概略ブロック図
定装置の概略ブロック図
【図２】本発明の第２の実施の形態における音源方向推
定装置の概略ブロック図
定装置の概略ブロック図
【図３】本発明の第３の実施の形態における収音装置の
概略ブロック図
概略ブロック図
【図４】本発明の第４の実施の形態における音源方向推
定装置の概略ブロック図
定装置の概略ブロック図
【図５】本発明の第５の実施の形態における音源方向推
定装置の概略ブロック図
定装置の概略ブロック図
【図６】本発明の第６の実施の形態における音源方向推
定装置の概略ブロック図
定装置の概略ブロック図
【図７】本発明の第７の実施の形態における収音装置の
概略ブロック図
概略ブロック図
【図８】本発明の第８の実施の形態における収音装置の
概略ブロック図
概略ブロック図
【図９】従来の音源方向推定装置の概略ブロック図
１０１ 音源 １０２ マイクロホンアレイ １０３ 波形切出し器 １０４ 周波数分析器 １０５ 複素振幅行列 １０６ 方向制御ベクトル １０７ 相関行列 １０８ 固有ベクトル算出器 １０９ 雑音成分行列算出器 １１０ 方向別パワー算出器 １１１ 方向範囲設定器 １１２ 外れ値除外器 １１３ 時間平均器 １１４ 周波数平均器 １１５ 推定方向 １１６ 音源方向推定部 ２０１ 音源 ２０２ マイクロホンアレイ ２０３ 波形切出し器 ２０４ 周波数分析器 ２０５ 複素振幅行列 ２０６ 相関行列 ２０７ 方向制御ベクトル ２０８ 方向別パワー算出器 ２０９ 周波数平均器 ２１０ 推定方向 ２１１ 方向範囲設定器 ２１２ 範囲内頻度算出器 ２１３ 通過検出器 ２１４ 通過検出結果 ２１５ 音源方向推定部 ２１６ 通過検出部 ３０１ 音源 ３０２ マイクロホンアレイ ３０３ 音源方向推定部 ３０４ 推定方向 ３０５ 通過検出部 ３０６ 通過検出結果 ３０７ バッファ ３０８ データ切出し器 ３０９ 記録器 ４０１ 音源 ４０２ マイクロホンアレイ ４０３ 音源方向推定部 ４０４ 推定方向 ４０５ 移動平均算出器 ４０６ 分散算出器 ４０７ 静止音源検出器 ４０８ 静止音源検出部 ４０９ 静止音源検出結果 ５０１ 音源 ５０２ マイクロホンアレイ ５０３ 音源方向推定部 ５０４ 推定方向 ５０５ 推定方向バッファ ５０６ 通過前方向算出器 ５０７ 通過後方向算出器 ５０８ 移動方向検出器 ５０９ 移動方向検出部 ５１０ 通過検出部 ５１１ 通過検出結果 ５１２ 移動方向検出結果 ６０１ 音源 ６０２ マイクロホンアレイ ６０３ 音源方向推定部 ６０４ 推定方向 ６０５ 推定方向バッファ ６０６ 移動時間算出器 ６０７ 設定移動角度 ６０８ 移動速度算出器 ６０９ 移動方速度検出部 ６１０ 通過検出部 ６１１ 通過検出結果 ６１２ 移動速度検出結果 ７０１ 音源 ７０２ マイクロホンアレイ ７０３ 遅延器 ７０４ 方向制御器 ７０５ 加算器 ７０６ 指向性制御部 ７０７ 出力 ７０８ 音源方向推定部 ７０９ 推定方向 ７１０ 通過検出部 ７１１ 通過検出結果 ８０１ 音源 ８０２ 音源 ８０３ マイクロホンアレイ ８０４ 方向制御器 ８０５ 遅延器 ８０６ 加算器 ８０７ 指向性制御部 ８０８ 方向制御器 ８０９ 遅延器 ８１０ 加算器 ８１１ 指向性制御部 ８１２ θ１方向信号出力 ８１３ バッファ ８１４ データ切出し器 ８１５ θ２方向信号出力 ８１６ バッファ ８１７ データ切出し器 ８１８ 出力 ８１９ 音源方向推定部 ８２０ 推定方向 ８２１ 通過検出部 ８２２ 通過検出結果
Claims (26)
- 【請求項１】 複数のマイクロホンの入力信号を時間窓
を用いて周期的に切出し、それぞれの時間窓において複
数の周波数について音源の方向推定値を算出する音源の
方向推定方法。 - 【請求項２】 これらの音源の方向推定値について、時
間窓または周波数の少なくとも一方について平均化する
ことを特徴とする請求項１記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項３】 音源の推定方向があらかじめ設定した範
囲以外になる場合には、これらの音源の方向推定値を平
均から除外する請求項２記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項４】 一定の観測時間内に所望の方向を音源が
通過したかどうかを判定する請求項１から３のいずれか
に記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項５】 一定の観測時間内に算出された音源の方
向推定値のうち、所望の範囲内となる頻度を算出し、頻
度が基準値を超えた場合に音源が所望の方向を通過した
と判定する請求項４記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項６】 一定の観測時間内に算出された音源の方
向推定値の平均値と分散を算出し、平均値が所望の範囲
内であり、かつ分散が基準値以下の場合に音源が所望の
方向を通過したと判定する請求項４記載の音源の方向推
定方法。 - 【請求項７】 請求項４から６のいずれかに記載の音源
の方向推定方法を有し、前記複数のマイクロホンのうち
１つ以上のマイクロホンからの入力信号を記録する収音
方法。 - 【請求項８】 音源の通過検出をトリガとして入力信号
の記録を行う請求項７記載の収音方法。 - 【請求項９】 音源の通過が検出された時刻前後の入力
信号の記録を行う請求項８記載の収音方法。 - 【請求項１０】 一定の観測時間内に静止した音源があ
るかどうかを判定する請求項１から３のいずれかに記載
の音源の方向推定方法。 - 【請求項１１】 一定の観測時間内に算出された音源の
方向推定値の分散が基準値以下の場合に静止した音源が
あると判定する請求項１０記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項１２】 一定の観測時間内に算出された音源の
方向推定値の平均値が所望の範囲内にある場合のみ静止
した音源があると判定する請求項１１記載の音源の方向
推定方法。 - 【請求項１３】 音源の通過検出をトリガとして音源の
移動方向を検出する請求項４から６のいずれかに記載の
音源の方向推定方法。 - 【請求項１４】 音源の通過検出の時刻以前の方向およ
び通過検出の時刻以後の方向のいずれか、またはその両
方を用いて音源の移動方向を検出する請求項１３記載の
音源の方向推定方法。 - 【請求項１５】 一定の観測時間に算出された音源の方
向推定値の平均値を用いて、音源の通過検出の時刻以前
の方向または通過検出の時刻以後の方向を算出する請求
項１４記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項１６】 音源の通過検出をトリガとして音源の
移動速度を検出する請求項４から６のいずれかに記載の
音源の方向推定方法。 - 【請求項１７】 あらかじめ設定した角度を音源が移動
した時間長により音源の移動速度を算出する請求項１６
記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項１８】 あらかじめ設定した時間長に音源が移
動した移動角度により音源の移動速度を算出する請求項
１６記載の音源の方向推定方法。 - 【請求項１９】 請求項１から３のいずれかに記載の音
源の方向推定方法により推定された音源の方向に向け
て、指向性を持たせて前記音源の音を収集する収音方
法。 - 【請求項２０】 前記推定された音源の方向にマイクロ
ホンアレイの指向性を向ける請求項１９記載の収音方
法。 - 【請求項２１】 請求項４から６のいずれかに記載の方
法による音源の通過検出をトリガとして、前記推定され
た音源の方向にマイクロホンアレイの指向性を向ける請
求項２０記載の収音方法。 - 【請求項２２】 あらかじめ１つ以上の所望の方向に指
向性を持つマイクロホンアレイを構成しておき、請求項
１から３のいずれかに記載の方法により推定された音源
の方向もしくは音源の方向に最も近い方向に指向性を持
つマイクロホンアレイを使用して前記音源の音を収集す
る請求項１９記載の収音方法。 - 【請求項２３】 請求項４から６のいずれかに記載の方
法による音源の通過検出をトリガとして前記音源の音を
収集する請求項２２記載の収音方法。 - 【請求項２４】 請求項１から６または請求項１０から
１８のいずれかに記載の音源の方向推定方法を用いた音
源の方向推定装置。 - 【請求項２５】 請求項７から９または請求項１９から
２３のいずれかに記載の収音方法を用いた収音装置。 - 【請求項２６】 請求項２４または２５記載の装置を用
いた交通流検出装置または情報通信端末装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35418299A JP2001166025A (ja) | 1999-12-14 | 1999-12-14 | 音源の方向推定方法および収音方法およびその装置 |
| SG200006377A SG91306A1 (en) | 1999-12-14 | 2000-11-03 | Method and apparatus for concurrently estimating respective directions of a plurality of sound sources and for monitoring individual sound levels of respective moving sound sources |
| DE60027118T DE60027118T2 (de) | 1999-12-14 | 2000-11-09 | Verfahren und Anordnung zur gleichzeitigen Schätzung von verschiedenen Richtungen mehrerer Schallquellen und zur Bestimmung der individuellen Schallhöhen von verschiedenen sich bewegenden Schallquellen |
| EP00124549A EP1108994B1 (en) | 1999-12-14 | 2000-11-09 | Method and apparatus for concurrently estimating respective directions of a plurality of sound sources and for monitoring individual sound levels of respective moving sound sources |
| US09/734,716 US6862541B2 (en) | 1999-12-14 | 2000-12-13 | Method and apparatus for concurrently estimating respective directions of a plurality of sound sources and for monitoring individual sound levels of respective moving sound sources |
| CN00136425.1A CN1265312C (zh) | 1999-12-14 | 2000-12-14 | 并行推断多声源方向及监测各移动声源声级的方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35418299A JP2001166025A (ja) | 1999-12-14 | 1999-12-14 | 音源の方向推定方法および収音方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001166025A true JP2001166025A (ja) | 2001-06-22 |
Family
ID=18435848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35418299A Pending JP2001166025A (ja) | 1999-12-14 | 1999-12-14 | 音源の方向推定方法および収音方法およびその装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6862541B2 (ja) |
| EP (1) | EP1108994B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001166025A (ja) |
| CN (1) | CN1265312C (ja) |
| DE (1) | DE60027118T2 (ja) |
| SG (1) | SG91306A1 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10313331A1 (de) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Siemens Audiologische Technik Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Einfallsrichtung eines Signals einer akustischen Signalquelle und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| JP2006058395A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Spectra:Kk | 音響信号入出力装置 |
| US20100232620A1 (en) * | 2007-11-26 | 2010-09-16 | Fujitsu Limited | Sound processing device, correcting device, correcting method and recording medium |
| JP2011053062A (ja) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 直間比推定装置、音源距離測定装置、雑音除去装置、各装置の方法と、装置プログラム |
| US8036888B2 (en) | 2006-05-26 | 2011-10-11 | Fujitsu Limited | Collecting sound device with directionality, collecting sound method with directionality and memory product |
| WO2011136234A1 (ja) | 2010-04-30 | 2011-11-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車外音検出装置 |
| JP2011259398A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 耐雑音直間比推定装置、干渉雑音除去装置、遠近判定装置、音源距離測定装置と、各装置の方法と、装置プログラム |
| JP2011259397A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 瞬時直間比推定装置、雑音除去装置、遠近判定装置、音源距離測定装置と、各装置の方法と、装置プログラム |
| JP2012247300A (ja) * | 2011-05-27 | 2012-12-13 | Handotai Rikougaku Kenkyu Center:Kk | 位置測定システム |
| WO2014013924A1 (ja) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | 日東紡音響エンジニアリング株式会社 | 騒音識別装置及び騒音識別方法 |
| CN110133595A (zh) * | 2018-02-09 | 2019-08-16 | 北京搜狗科技发展有限公司 | 一种声源测向方法、装置和用于声源测向的装置 |
| WO2021044470A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 日本電気株式会社 | 波源方向推定装置、波源方向推定方法、およびプログラム記録媒体 |
| CN113325421A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 海拉有限双合股份公司 | 用于提供所述至少一个目标信息的方法和计算机可读介质 |
Families Citing this family (55)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7777675B2 (en) * | 1999-03-05 | 2010-08-17 | Era Systems Corporation | Deployable passive broadband aircraft tracking |
| US7570214B2 (en) | 1999-03-05 | 2009-08-04 | Era Systems, Inc. | Method and apparatus for ADS-B validation, active and passive multilateration, and elliptical surviellance |
| US7782256B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-08-24 | Era Systems Corporation | Enhanced passive coherent location techniques to track and identify UAVs, UCAVs, MAVs, and other objects |
| US8446321B2 (en) | 1999-03-05 | 2013-05-21 | Omnipol A.S. | Deployable intelligence and tracking system for homeland security and search and rescue |
| US8203486B1 (en) | 1999-03-05 | 2012-06-19 | Omnipol A.S. | Transmitter independent techniques to extend the performance of passive coherent location |
| US7889133B2 (en) | 1999-03-05 | 2011-02-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Multilateration enhancements for noise and operations management |
| US7739167B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-06-15 | Era Systems Corporation | Automated management of airport revenues |
| US7667647B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-02-23 | Era Systems Corporation | Extension of aircraft tracking and positive identification from movement areas into non-movement areas |
| US7908077B2 (en) | 2003-06-10 | 2011-03-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Land use compatibility planning software |
| AUPR612001A0 (en) * | 2001-07-04 | 2001-07-26 | Soundscience@Wm Pty Ltd | System and method for directional noise monitoring |
| JP3940662B2 (ja) * | 2001-11-22 | 2007-07-04 | 株式会社東芝 | 音響信号処理方法及び音響信号処理装置及び音声認識装置 |
| FR2865040B1 (fr) * | 2004-01-09 | 2006-05-05 | Microdb | Systeme de mesure acoustique permettant de localiser des sources de bruit |
| EP1755112B1 (en) * | 2004-02-20 | 2008-05-28 | Sony Corporation | Method and apparatus for separating a sound-source signal |
| EP1805918B1 (en) | 2004-09-27 | 2019-02-20 | Nielsen Media Research, Inc. | Methods and apparatus for using location information to manage spillover in an audience monitoring system |
| GB2446941B (en) * | 2005-02-15 | 2008-10-29 | Ultra Electronics Ltd | Acoustic pulse analysis |
| US20060245601A1 (en) * | 2005-04-27 | 2006-11-02 | Francois Michaud | Robust localization and tracking of simultaneously moving sound sources using beamforming and particle filtering |
| JP4701944B2 (ja) * | 2005-09-14 | 2011-06-15 | ヤマハ株式会社 | 音場制御機器 |
| US7965227B2 (en) | 2006-05-08 | 2011-06-21 | Era Systems, Inc. | Aircraft tracking using low cost tagging as a discriminator |
| CN100466011C (zh) * | 2007-04-23 | 2009-03-04 | 凌子龙 | 车辆违章鸣笛电子取证装置、电子警察系统及取证方法 |
| GB0720473D0 (en) * | 2007-10-19 | 2007-11-28 | Univ Surrey | Accoustic source separation |
| US7996096B2 (en) * | 2008-02-29 | 2011-08-09 | Fisher Controls International Llc | Estimation of process control parameters over predefined travel segments |
| US8174927B2 (en) * | 2008-12-17 | 2012-05-08 | Westerngeco L.L.C. | Method for optimizing acoustic source array performance |
| WO2010084769A1 (ja) * | 2009-01-22 | 2010-07-29 | パナソニック株式会社 | 補聴装置 |
| CN101662714B (zh) * | 2009-07-28 | 2012-08-15 | 南京大学 | 基于时间反转的复杂声场定位拾声传声器阵列设计方法 |
| US8855101B2 (en) | 2010-03-09 | 2014-10-07 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods, systems, and apparatus to synchronize actions of audio source monitors |
| CN102147458B (zh) * | 2010-12-17 | 2013-03-13 | 中国科学院声学研究所 | 一种针对宽带声源的波达方向估计方法及其装置 |
| US9021516B2 (en) | 2013-03-01 | 2015-04-28 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and systems for reducing spillover by measuring a crest factor |
| US9118960B2 (en) | 2013-03-08 | 2015-08-25 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and systems for reducing spillover by detecting signal distortion |
| US9191704B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-17 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and systems for reducing crediting errors due to spillover using audio codes and/or signatures |
| US9197930B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-11-24 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and apparatus to detect spillover in an audience monitoring system |
| US9753129B2 (en) | 2014-02-03 | 2017-09-05 | Google Inc. | Mapping positions of devices using audio |
| CN103839553A (zh) * | 2014-03-15 | 2014-06-04 | 王岩泽 | 定点录音系统 |
| CN104064026B (zh) * | 2014-06-09 | 2015-12-30 | 王勇 | 可监控危险物品及警情的出租车安全监控系统及方法 |
| CN104267920B (zh) * | 2014-09-29 | 2017-10-27 | 北京奇艺世纪科技有限公司 | 用户识别方法、装置、系统及显示模式切换方法、装置 |
| JP6188105B2 (ja) * | 2015-02-03 | 2017-08-30 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 信号源の位置及び速度を決定するシステム、方法、コンピュータプログラム、回避する方法、及び無人航空機 |
| US9680583B2 (en) | 2015-03-30 | 2017-06-13 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and apparatus to report reference media data to multiple data collection facilities |
| US9924224B2 (en) | 2015-04-03 | 2018-03-20 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and apparatus to determine a state of a media presentation device |
| US9848222B2 (en) | 2015-07-15 | 2017-12-19 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and apparatus to detect spillover |
| JP6613078B2 (ja) * | 2015-08-28 | 2019-11-27 | キヤノン株式会社 | 信号処理装置及びその制御方法 |
| CN105388479B (zh) * | 2015-11-11 | 2017-09-22 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 | 一种基于麦克风阵列的运动目标速度估计方法 |
| JPWO2018047805A1 (ja) * | 2016-09-09 | 2019-06-24 | 日本電気株式会社 | 移動音源速度推定装置、速度監視システム、移動音源速度推定方法、および移動音源速度推定用プログラム |
| US10319228B2 (en) | 2017-06-27 | 2019-06-11 | Waymo Llc | Detecting and responding to sirens |
| US10157628B1 (en) * | 2017-11-07 | 2018-12-18 | Fortemedia, Inc. | Sound identification device with microphone array |
| FR3077886B1 (fr) | 2018-02-13 | 2020-05-22 | Observatoire Regional Du Bruit En Idf | Systeme de signalement de depassement d'un seuil d'intensite sonore |
| KR102556092B1 (ko) * | 2018-03-20 | 2023-07-18 | 한국전자통신연구원 | 지향성 마이크를 이용한 음향 이벤트 검출 방법, 그리고 지향성 마이크를 이용한 음향 이벤트 검출 장치 |
| CN109286875B (zh) * | 2018-09-29 | 2021-01-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于定向拾音的方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN109712626B (zh) * | 2019-03-04 | 2021-04-30 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种语音数据处理方法及装置 |
| CN110133579B (zh) * | 2019-04-11 | 2021-02-05 | 南京航空航天大学 | 适用于球面麦克风阵列声源定向的球谐波阶数自适应选择方法 |
| CN111398904A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-07-10 | 云知声智能科技股份有限公司 | 一种加速语音控制设备声源定位的方法及装置 |
| US11958505B2 (en) | 2020-07-21 | 2024-04-16 | Waymo Llc | Identifying the position of a horn honk or other acoustical information using multiple autonomous vehicles |
| CN112698270B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-06-24 | 中国铁路设计集团有限公司 | 一种具有宽频恒定主波束的单向性声阵列设计方法 |
| US11522620B2 (en) * | 2021-01-27 | 2022-12-06 | Nanning Fulian Fugui Precision Industrial Co., Ltd. | Method for adjusting antenna and communication device using same |
| FR3131640A1 (fr) | 2021-12-31 | 2023-07-07 | Observatoire Regional Du Bruit En Idf | Systeme de localisation d’une source sonore, notamment de nuisances sonores provenant de vehicules |
| FR3141244A1 (fr) * | 2022-10-19 | 2024-04-26 | Orange | Détecteur et procédé de détection de dysfonctionnement, et superviseur et procédé de supervision d’équipements |
| CN116030815B (zh) * | 2023-03-30 | 2023-06-20 | 北京建筑大学 | 一种基于声源位置的语音分割聚类方法和装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53140079A (en) * | 1977-04-15 | 1978-12-06 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Automatic recognizing system for moving sound source |
| GB2202942B (en) * | 1987-03-21 | 1991-08-21 | Ferranti Plc | Production of directionally limited acoustic power spectra |
| US5189425A (en) | 1990-09-14 | 1993-02-23 | Dabbs John W T | Method and apparatus for monitoring vehicular traffic |
| JPH0554292A (ja) | 1991-08-22 | 1993-03-05 | Nissin Electric Co Ltd | 交通流検出装置 |
| JP2985982B2 (ja) * | 1991-09-27 | 1999-12-06 | 日本電信電話株式会社 | 音源方向推定方法 |
| JPH05114098A (ja) | 1991-10-22 | 1993-05-07 | Nissin Electric Co Ltd | 交通流検出装置 |
| JP2900670B2 (ja) | 1991-10-28 | 1999-06-02 | 株式会社デンソー | 車両の速度検出方法 |
| FR2687496B1 (fr) * | 1992-02-18 | 1994-04-01 | Alcatel Radiotelephone | Procede de reduction de bruit acoustique dans un signal de parole. |
| US5878367A (en) | 1996-06-28 | 1999-03-02 | Northrop Grumman Corporation | Passive acoustic traffic monitoring system |
| US5798983A (en) * | 1997-05-22 | 1998-08-25 | Kuhn; John Patrick | Acoustic sensor system for vehicle detection and multi-lane highway monitoring |
| US6198693B1 (en) * | 1998-04-13 | 2001-03-06 | Andrea Electronics Corporation | System and method for finding the direction of a wave source using an array of sensors |
-
1999
- 1999-12-14 JP JP35418299A patent/JP2001166025A/ja active Pending
-
2000
- 2000-11-03 SG SG200006377A patent/SG91306A1/en unknown
- 2000-11-09 EP EP00124549A patent/EP1108994B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-09 DE DE60027118T patent/DE60027118T2/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-12-13 US US09/734,716 patent/US6862541B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-12-14 CN CN00136425.1A patent/CN1265312C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10313331A1 (de) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Siemens Audiologische Technik Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Einfallsrichtung eines Signals einer akustischen Signalquelle und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| DE10313331B4 (de) * | 2003-03-25 | 2005-06-16 | Siemens Audiologische Technik Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Einfallsrichtung eines Signals einer akustischen Signalquelle und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| JP2006058395A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Spectra:Kk | 音響信号入出力装置 |
| US8036888B2 (en) | 2006-05-26 | 2011-10-11 | Fujitsu Limited | Collecting sound device with directionality, collecting sound method with directionality and memory product |
| US20100232620A1 (en) * | 2007-11-26 | 2010-09-16 | Fujitsu Limited | Sound processing device, correcting device, correcting method and recording medium |
| US8615092B2 (en) * | 2007-11-26 | 2013-12-24 | Fujitsu Limited | Sound processing device, correcting device, correcting method and recording medium |
| JP2011053062A (ja) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 直間比推定装置、音源距離測定装置、雑音除去装置、各装置の方法と、装置プログラム |
| WO2011136234A1 (ja) | 2010-04-30 | 2011-11-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車外音検出装置 |
| JP2011259398A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 耐雑音直間比推定装置、干渉雑音除去装置、遠近判定装置、音源距離測定装置と、各装置の方法と、装置プログラム |
| JP2011259397A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 瞬時直間比推定装置、雑音除去装置、遠近判定装置、音源距離測定装置と、各装置の方法と、装置プログラム |
| JP2012247300A (ja) * | 2011-05-27 | 2012-12-13 | Handotai Rikougaku Kenkyu Center:Kk | 位置測定システム |
| JP2014020944A (ja) * | 2012-07-19 | 2014-02-03 | Nittobo Acoustic Engineering Co Ltd | 騒音識別装置及び騒音識別方法 |
| GB2519267B (en) * | 2012-07-19 | 2020-02-12 | Nittobo Acoustic Eng Co Ltd | Noise identifying apparatus and noise identifying method using the same |
| KR20150034720A (ko) * | 2012-07-19 | 2015-04-03 | 닛토보 온쿄 엔지니어링 가부시키가이샤 | 소음 식별장치 및 소음 식별방법 |
| GB2519267A (en) * | 2012-07-19 | 2015-04-15 | Nittobo Acoustic Engineering Co Ltd | Noise identification device and noise identification method |
| US9392388B2 (en) | 2012-07-19 | 2016-07-12 | Nittobo Acoustic Engineering Co., Ltd. | Noise identifying apparatus and noise identifying method using the same |
| WO2014013924A1 (ja) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | 日東紡音響エンジニアリング株式会社 | 騒音識別装置及び騒音識別方法 |
| KR102046204B1 (ko) * | 2012-07-19 | 2019-11-18 | 니혼온쿄엔지니어링 가부시키가이샤 | 소음 식별장치 및 소음 식별방법 |
| CN110133595A (zh) * | 2018-02-09 | 2019-08-16 | 北京搜狗科技发展有限公司 | 一种声源测向方法、装置和用于声源测向的装置 |
| CN110133595B (zh) * | 2018-02-09 | 2023-05-23 | 北京搜狗科技发展有限公司 | 一种声源测向方法、装置和用于声源测向的装置 |
| WO2021044470A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 日本電気株式会社 | 波源方向推定装置、波源方向推定方法、およびプログラム記録媒体 |
| JPWO2021044470A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | ||
| JP7276469B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-05-18 | 日本電気株式会社 | 波源方向推定装置、波源方向推定方法、およびプログラム |
| CN113325421A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 海拉有限双合股份公司 | 用于提供所述至少一个目标信息的方法和计算机可读介质 |
| US20210270952A1 (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-02 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for providing at least one piece of target information |
| US11719801B2 (en) * | 2020-02-28 | 2023-08-08 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for providing at least one piece of target information |
| CN113325421B (zh) * | 2020-02-28 | 2024-04-26 | 海拉有限双合股份公司 | 用于提供所述至少一个目标信息的方法和计算机可读介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6862541B2 (en) | 2005-03-01 |
| CN1265312C (zh) | 2006-07-19 |
| DE60027118D1 (de) | 2006-05-18 |
| EP1108994B1 (en) | 2006-04-05 |
| EP1108994A2 (en) | 2001-06-20 |
| CN1300042A (zh) | 2001-06-20 |
| SG91306A1 (en) | 2002-09-17 |
| EP1108994A3 (en) | 2003-12-10 |
| US20010007969A1 (en) | 2001-07-12 |
| DE60027118T2 (de) | 2006-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001166025A (ja) | 音源の方向推定方法および収音方法およびその装置 | |
| EP1168274B1 (en) | Vehicle detection apparatus and vehicle detection method | |
| US9264806B2 (en) | Apparatus and method for tracking locations of plurality of sound sources | |
| KR101562904B1 (ko) | 도래각 측정 장치 및 방법 | |
| JP3522954B2 (ja) | マイクロホンアレイ入力型音声認識装置及び方法 | |
| US7088831B2 (en) | Real-time audio source separation by delay and attenuation compensation in the time domain | |
| CN109188362B (zh) | 一种麦克风阵列声源定位信号处理方法 | |
| CN105323772A (zh) | 一种基于智能手机的传感器网络节点自定位方法 | |
| CN105277921A (zh) | 一种基于智能手机的被动声源定位方法 | |
| US7397427B1 (en) | Phase event detection and direction of arrival estimation | |
| CN103688187A (zh) | 使用相位谱的声音源定位 | |
| KR20140015893A (ko) | 음원 위치 추정 장치 및 방법 | |
| CN115267671A (zh) | 一种分布式语音交互终端设备及其声源定位方法和装置 | |
| KR20010005580A (ko) | 방향 판단 방법 | |
| CN110890099A (zh) | 声音信号处理方法、装置以及存储介质 | |
| CN113687305A (zh) | 声源方位的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| CN110233687B (zh) | 一种多路数据信号联合判决检测方法 | |
| CN109901114A (zh) | 一种适用于声源定位的时延估计方法 | |
| JP3862685B2 (ja) | 音源方向推定装置、信号の時間遅延推定装置及びコンピュータプログラム | |
| KR102044393B1 (ko) | 오차 신호를 기반으로 한 음원 위치 탐색 방법 및 음원 위치 탐색 장치 | |
| CN111505581B (zh) | 一种基于分布式传感器节点的被动目标检测方法 | |
| US9264277B2 (en) | Apparatus and method for detecting null symbols | |
| Kerse et al. | Target localization and tracking in a random access sensor network | |
| CN111157949A (zh) | 一种语音识别及声源定位方法 | |
| Markhi et al. | An improved cyclic beamforming method for signal DOA estimation |