JP2885973B2 - 適応整相方法 - Google Patents
適応整相方法Info
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- JP2885973B2 JP2885973B2 JP3213508A JP21350891A JP2885973B2 JP 2885973 B2 JP2885973 B2 JP 2885973B2 JP 3213508 A JP3213508 A JP 3213508A JP 21350891 A JP21350891 A JP 21350891A JP 2885973 B2 JP2885973 B2 JP 2885973B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ソ―ナ等において、目
標の方位等の推定のために複数のセンサで構成されたセ
ンサアレイを用い、干渉波を適応的に除去することによ
って目標信号のみを抽出する適応整相方法に関するもの
である。
標の方位等の推定のために複数のセンサで構成されたセ
ンサアレイを用い、干渉波を適応的に除去することによ
って目標信号のみを抽出する適応整相方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の適応整相方法としては、
例えば次のような文献に記載されるものがあった。
例えば次のような文献に記載されるものがあった。
【０００３】アイイ―イ―イ― トランスアクションズ
オン アンテナ―ズ アンド プロパゲ―ション
（IEEE TRANSACTIONS ON ANTENNAS AND PROPAGAtion
）、ＡＰ−３０［１］（１９８２−１）（米）Ｌ．
Ｊ．Ｇｒｉｆｆｉｔｈｓ，ｅｔ ａｌ，“アン オ―ル
タ―ナティブ アプロ―チ ツ― リニア コンストラ
インドアダプティブ ビ―ンフォ―ミング （An Alter
native Approch to Linear Constrained AdaptiveBeamf
ormig）”Ｐ．２７−３４ この文献に記載された適応整相方法は、拘束マトリクス
による適応整相方法であり、その内容を図２を参照しつ
つ説明する。
オン アンテナ―ズ アンド プロパゲ―ション
（IEEE TRANSACTIONS ON ANTENNAS AND PROPAGAtion
）、ＡＰ−３０［１］（１９８２−１）（米）Ｌ．
Ｊ．Ｇｒｉｆｆｉｔｈｓ，ｅｔ ａｌ，“アン オ―ル
タ―ナティブ アプロ―チ ツ― リニア コンストラ
インドアダプティブ ビ―ンフォ―ミング （An Alter
native Approch to Linear Constrained AdaptiveBeamf
ormig）”Ｐ．２７−３４ この文献に記載された適応整相方法は、拘束マトリクス
による適応整相方法であり、その内容を図２を参照しつ
つ説明する。
【０００４】図２は、前記文献に記載された従来の適応
整相方法を実施するための適応整相装置の一構成例を示
す機能ブロック図である。
整相方法を実施するための適応整相装置の一構成例を示
す機能ブロック図である。
【０００５】この適応整相装置は、複数のセンサ１−１
〜１−Ｎで構成されたセンサアレイ１を有し、その各セ
ンサ１−１〜１−Ｎの出力側には、遅延回路２−１〜２
−Ｎ、及び乗算器３−１〜３−Ｎを介して加算器４が接
続され、その出力側に減算器５が接続されている。ま
た、遅延回路２−１〜２−Ｎの出力側には、その出力に
対して拘束マトリクスを乗算することによって整相方位
に零感度を有するビ―ム（これをｎｕｌｌ（ナル）ビ―
ムと称する）を複数ビ―ム作成する拘束マトリクス乗算
器（以下、ＢＭ乗算器という）６が接続されている。
〜１−Ｎで構成されたセンサアレイ１を有し、その各セ
ンサ１−１〜１−Ｎの出力側には、遅延回路２−１〜２
−Ｎ、及び乗算器３−１〜３−Ｎを介して加算器４が接
続され、その出力側に減算器５が接続されている。ま
た、遅延回路２−１〜２−Ｎの出力側には、その出力に
対して拘束マトリクスを乗算することによって整相方位
に零感度を有するビ―ム（これをｎｕｌｌ（ナル）ビ―
ムと称する）を複数ビ―ム作成する拘束マトリクス乗算
器（以下、ＢＭ乗算器という）６が接続されている。
【０００６】ＢＭ乗算器６の出力側には、複数の適応フ
ィルタ（以下、ＡＤＦという）７−１〜７−Ｌを介して
加算器８が接続され、その加算器８の出力が減算器５に
接続されている。減算器５の出力側は、ＡＤＦ７−１〜
７−Ｌにフィ―ドバック接続されると共に、出力端子９
に接続されている。
ィルタ（以下、ＡＤＦという）７−１〜７−Ｌを介して
加算器８が接続され、その加算器８の出力が減算器５に
接続されている。減算器５の出力側は、ＡＤＦ７−１〜
７−Ｌにフィ―ドバック接続されると共に、出力端子９
に接続されている。
【０００７】図３は、図２中の各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ
の構成例を示す機能ブロック図である。
の構成例を示す機能ブロック図である。
【０００８】このＡＤＦは、ＢＭ乗算器６の出力を順次
遅延していく複数段の遅延素子１１−１〜１１−Ｐを有
し、その入出力側には、複数の係数器１２−０〜１２−
Ｐが接続され、さらにその出力側に加算器１３が接続さ
れている。
遅延していく複数段の遅延素子１１−１〜１１−Ｐを有
し、その入出力側には、複数の係数器１２−０〜１２−
Ｐが接続され、さらにその出力側に加算器１３が接続さ
れている。
【０００９】次に、図２及び図３の適応整相装置を用い
た従来の適応整相方法について説明する。
た従来の適応整相方法について説明する。
【００１０】まず、図２のセンサアレイ１は受信した音
響信号を電気信号に変換し、遅延回路２−１〜２−Ｎへ
それぞれ出力する。遅延回路２−１〜２−Ｎは、整相方
位に基づいた遅延時間分だけ、入力音響信号を遅延させ
ることにより整相を行い、その整相結果を乗算器３−１
〜３−Ｎ及びＢＭ乗算器６へそれぞれ出力する。乗算器
３−１〜３−Ｎは、遅延回路２−１〜２−Ｎからの整相
結果に対し、それぞれシェ―ディング係数を乗算し、加
算器４へ出力する。加算器４では、乗算器３−１〜３−
Ｎの結果を加算することにより、整相方位に最大感度を
持つビ―ムを形成し、その結果を減算器５へ出力する。
響信号を電気信号に変換し、遅延回路２−１〜２−Ｎへ
それぞれ出力する。遅延回路２−１〜２−Ｎは、整相方
位に基づいた遅延時間分だけ、入力音響信号を遅延させ
ることにより整相を行い、その整相結果を乗算器３−１
〜３−Ｎ及びＢＭ乗算器６へそれぞれ出力する。乗算器
３−１〜３−Ｎは、遅延回路２−１〜２−Ｎからの整相
結果に対し、それぞれシェ―ディング係数を乗算し、加
算器４へ出力する。加算器４では、乗算器３−１〜３−
Ｎの結果を加算することにより、整相方位に最大感度を
持つビ―ムを形成し、その結果を減算器５へ出力する。
【００１１】ＢＭ乗算器６は、遅延回路２−１〜２−Ｎ
からの整相結果に対し、次式（１）に基づき、整相結果
と拘束マトリクスとの行列演算を実施することにより、
整相方位に零感度を有するｎｕｌｌビ―ムをＬ本作成
し、その結果をＡＤＦ７−１〜７−Ｌへそれぞれ出力す
る。
からの整相結果に対し、次式（１）に基づき、整相結果
と拘束マトリクスとの行列演算を実施することにより、
整相方位に零感度を有するｎｕｌｌビ―ムをＬ本作成
し、その結果をＡＤＦ７−１〜７−Ｌへそれぞれ出力す
る。
【００１２】
【数１】
【００１３】ここで、拘束マトリクスＢは０次拘束、１
次拘束等、任意の拘束をかけることができる。例えば、
センサ数Ｎ＝８、ｎｕｌｌビ―ム数Ｌ＝６の時のＷａｌ
ｓｈ関数を用いた０次拘束のブロックマトリクスは、次
式（２）で与えられる。
次拘束等、任意の拘束をかけることができる。例えば、
センサ数Ｎ＝８、ｎｕｌｌビ―ム数Ｌ＝６の時のＷａｌ
ｓｈ関数を用いた０次拘束のブロックマトリクスは、次
式（２）で与えられる。
【００１４】
【数２】
【００１５】図３に示すＡＤＦ７−１は、ＢＭ乗算器６
からの第１のｎｕｌｌビ―ム出力を遅延素子１１−１及
び係数器１２−０に入力する。遅延素子１１−１では、
第１のｎｕｌｌビ―ム出力を一定時間遅延し、それを遅
延素子１１−２及び係数器１２−１へ与える。以下同様
に、遅延素子１１−２〜１１−Ｐで処理される。係数器
１２−０〜１２−Ｐでは、次式（３）の乗算処理を行
う。 Ｙａji（ｋ）＝Ｙji（ｋ）・Ｗji（ｋ） ・・・（３） 但し、ｉ＝０，１，２，…，Ｐ、ｊ＝１，２，…，Ｌ Ｙji（ｋ）；時刻ｋにおける遅延素子１１−ｉの出力 ｉ＝０の場合はＢＭ乗算器６の出力 Ｗji（ｋ）；時刻ｋにおける重み係数 （３）式により乗算処理した結果は加算器１３へ送ら
れ、該加算器１３で、Ｙａ10〜Ｙａ1Pの結果を加算し、
図２の加算器８へ出力する。他のＡＤＦ７−２〜７−Ｌ
も同様の処理となる。加算器８は、ＡＤＦ７−１〜７−
Ｌの出力の加算処理を行い、その結果を減算器５へ出力
する。
からの第１のｎｕｌｌビ―ム出力を遅延素子１１−１及
び係数器１２−０に入力する。遅延素子１１−１では、
第１のｎｕｌｌビ―ム出力を一定時間遅延し、それを遅
延素子１１−２及び係数器１２−１へ与える。以下同様
に、遅延素子１１−２〜１１−Ｐで処理される。係数器
１２−０〜１２−Ｐでは、次式（３）の乗算処理を行
う。 Ｙａji（ｋ）＝Ｙji（ｋ）・Ｗji（ｋ） ・・・（３） 但し、ｉ＝０，１，２，…，Ｐ、ｊ＝１，２，…，Ｌ Ｙji（ｋ）；時刻ｋにおける遅延素子１１−ｉの出力 ｉ＝０の場合はＢＭ乗算器６の出力 Ｗji（ｋ）；時刻ｋにおける重み係数 （３）式により乗算処理した結果は加算器１３へ送ら
れ、該加算器１３で、Ｙａ10〜Ｙａ1Pの結果を加算し、
図２の加算器８へ出力する。他のＡＤＦ７−２〜７−Ｌ
も同様の処理となる。加算器８は、ＡＤＦ７−１〜７−
Ｌの出力の加算処理を行い、その結果を減算器５へ出力
する。
【００１６】減算器５は、加算器４からの出力と、加算
器８からの出力の減算を行い、その減算結果を出力端子
９へ出力すると共に、ＡＤＦ７−１〜７−Ｎへ出力す
る。各ＡＤＦ７−１〜７−Ｎ内の係数器１２−０〜１２
−Ｐは、減算器５からの出力ｚ（ｋ）を用い、次式
（４）に基づき、時刻ｋ＋１における重み係数Ｗji（ｋ
＋１）の更新を行う。 Ｗji（ｋ＋１）＝Ｗji（ｋ）＋μ・Ｙji（ｋ）・ｚ（ｋ）・・・（４） 但し、μ；収束係数 ｚ（ｋ）；時刻ｋにおける適応整相処理の出力
器８からの出力の減算を行い、その減算結果を出力端子
９へ出力すると共に、ＡＤＦ７−１〜７−Ｎへ出力す
る。各ＡＤＦ７−１〜７−Ｎ内の係数器１２−０〜１２
−Ｐは、減算器５からの出力ｚ（ｋ）を用い、次式
（４）に基づき、時刻ｋ＋１における重み係数Ｗji（ｋ
＋１）の更新を行う。 Ｗji（ｋ＋１）＝Ｗji（ｋ）＋μ・Ｙji（ｋ）・ｚ（ｋ）・・・（４） 但し、μ；収束係数 ｚ（ｋ）；時刻ｋにおける適応整相処理の出力
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、ｎｕｌｌビ―ムを形成するセンサに故障が生
じ、例えば０を出力するようになると、ＢＭ乗算器６で
拘束マトリクスを乗算しても、故障のセンサを含むｎｕ
ｌｌビ―ムが整相方位に有限の感度を持つようになる。
そのため、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌは、整相方位から受信
される信号をも除去するように動作し、目標信号を失探
するという問題があり、それを解決することが困難であ
った。
方法では、ｎｕｌｌビ―ムを形成するセンサに故障が生
じ、例えば０を出力するようになると、ＢＭ乗算器６で
拘束マトリクスを乗算しても、故障のセンサを含むｎｕ
ｌｌビ―ムが整相方位に有限の感度を持つようになる。
そのため、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌは、整相方位から受信
される信号をも除去するように動作し、目標信号を失探
するという問題があり、それを解決することが困難であ
った。
【００１８】本発明は、前記従来技術が持っていた課題
として、センサに故障が生じた場合に目標信号を失探す
るという点について解決した適応整相方法を提供するも
のである。
として、センサに故障が生じた場合に目標信号を失探す
るという点について解決した適応整相方法を提供するも
のである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、前記課題
を解決するため、複数のセンサで構成されるセンサアレ
イで受信した信号に対して整相を行い、前記整相結果に
対して拘束マトリクスを乗算することにより整相方位に
零感度を有するｎｕｌｌビ―ムを複数ビ―ム作成し、前
記整相結果と前記ｎｕｌｌビ―ムを用いて適応信号処理
により整相方位以外から到来する信号を適応的に除去す
る適応整相方法において、次のような手段を講じてい
る。
を解決するため、複数のセンサで構成されるセンサアレ
イで受信した信号に対して整相を行い、前記整相結果に
対して拘束マトリクスを乗算することにより整相方位に
零感度を有するｎｕｌｌビ―ムを複数ビ―ム作成し、前
記整相結果と前記ｎｕｌｌビ―ムを用いて適応信号処理
により整相方位以外から到来する信号を適応的に除去す
る適応整相方法において、次のような手段を講じてい
る。
【００２０】即ち、センサ異常検出処理によって前記ｎ
ｕｌｌビ―ムを形成するセンサの異常検出を行い、前記
拘束マトリクスの重み係数において、前記センサ異常検
出処理によって異常と判断されたセンサに関する重み係
数の値を各ｎｕｌｌビ―ム毎にその和が同じ値になるよ
うに複数の重み係数に分割する。そして、この分割した
重み係数を、正常と判断されたセンサに関する重み係数
に各ｎｕｌｌビ―ム毎に加算し、かつ異常と判断された
センサに関する重み係数を０とすることにより、前記拘
束マトリクスの再構成を行うようにしている。
ｕｌｌビ―ムを形成するセンサの異常検出を行い、前記
拘束マトリクスの重み係数において、前記センサ異常検
出処理によって異常と判断されたセンサに関する重み係
数の値を各ｎｕｌｌビ―ム毎にその和が同じ値になるよ
うに複数の重み係数に分割する。そして、この分割した
重み係数を、正常と判断されたセンサに関する重み係数
に各ｎｕｌｌビ―ム毎に加算し、かつ異常と判断された
センサに関する重み係数を０とすることにより、前記拘
束マトリクスの再構成を行うようにしている。
【００２１】第２の発明では、複数のセンサで構成され
るセンサアレイで受信した信号に対して整相を行い、前
記整相結果に対して拘束マトリクスを乗算することによ
り整相方位に零感度を有するｎｕｌｌビ―ムを複数ビ―
ム作成し、前記整相結果と前記ｎｕｌｌビ―ムを用いて
適応信号処理により整相方位以外から到来する信号を適
応的に除去する適応整相方法において、次のような手段
を講じている。
るセンサアレイで受信した信号に対して整相を行い、前
記整相結果に対して拘束マトリクスを乗算することによ
り整相方位に零感度を有するｎｕｌｌビ―ムを複数ビ―
ム作成し、前記整相結果と前記ｎｕｌｌビ―ムを用いて
適応信号処理により整相方位以外から到来する信号を適
応的に除去する適応整相方法において、次のような手段
を講じている。
【００２２】即ち、前記ｎｕｌｌビ―ムを形成するセン
サを各ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割し、各
ｎｕｌｌビ―ムにおいて各グル―プ毎に整相方位に零感
度が形成されるように拘束マトリクスを構成し、センサ
異常検出処理によって前記ｎｕｌｌビ―ムを形成するセ
ンサの異常検出を行う。そして、このセンサ異常検出処
理によって前記グル―プ内のセンサが異常と判断された
場合には、前記グル―プ内の拘束係数を０とすることに
より、前記拘束マトリクスの再構成を行うようにしてい
る。
サを各ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割し、各
ｎｕｌｌビ―ムにおいて各グル―プ毎に整相方位に零感
度が形成されるように拘束マトリクスを構成し、センサ
異常検出処理によって前記ｎｕｌｌビ―ムを形成するセ
ンサの異常検出を行う。そして、このセンサ異常検出処
理によって前記グル―プ内のセンサが異常と判断された
場合には、前記グル―プ内の拘束係数を０とすることに
より、前記拘束マトリクスの再構成を行うようにしてい
る。
【００２３】
【作用】第１の発明によれば、以上のように適応整相方
法を構成したので、センサに故障が生じた場合、センサ
異常検出処理により、ｎｕｌｌビ―ムを形成するセンサ
の異常検出が行われる。そして、異常と判断されたセン
サに関する拘束係数の重みが複数の重み係数に分割さ
れ、その分割された重みが、正常と判断された重み係数
に加算され、かつ該異常センサに関する重み係数が０と
され、拘束マトリクスの再構成が行われる。これによ
り、センサが故障した場合でも、目標信号を失探するこ
となく、該目標信号の探知の継続が行える。
法を構成したので、センサに故障が生じた場合、センサ
異常検出処理により、ｎｕｌｌビ―ムを形成するセンサ
の異常検出が行われる。そして、異常と判断されたセン
サに関する拘束係数の重みが複数の重み係数に分割さ
れ、その分割された重みが、正常と判断された重み係数
に加算され、かつ該異常センサに関する重み係数が０と
され、拘束マトリクスの再構成が行われる。これによ
り、センサが故障した場合でも、目標信号を失探するこ
となく、該目標信号の探知の継続が行える。
【００２４】第２の発明によれば、拘束マトリクスを各
ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割する。そし
て、センサに故障が生じた場合、センサ異常検出処理に
よってｎｕｌｌビ―ムを形成するセンサの異常検出が行
われ、該グル―プ内の拘束係数を０とすることにより、
前記拘束マトリクスの再構成を行う。これにより、セン
サが故障した場合でも、比較的簡単な制御で、目標信号
を失探することなく、該目標信号の探知の継続が行え
る。従って、前記課題を解決できるのである。
ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割する。そし
て、センサに故障が生じた場合、センサ異常検出処理に
よってｎｕｌｌビ―ムを形成するセンサの異常検出が行
われ、該グル―プ内の拘束係数を０とすることにより、
前記拘束マトリクスの再構成を行う。これにより、セン
サが故障した場合でも、比較的簡単な制御で、目標信号
を失探することなく、該目標信号の探知の継続が行え
る。従って、前記課題を解決できるのである。
【００２５】
【実施例】第１の実施例 図１は、本発明の第１の実施例を示す適応整相方法を実
施するための適応整相装置の機能ブロック図であり、従
来の図２中の要素と共通の要素には共通の符号が付され
ている。
施するための適応整相装置の機能ブロック図であり、従
来の図２中の要素と共通の要素には共通の符号が付され
ている。
【００２６】この適応整相装置では、従来の遅延回路２
−１〜２−Ｎの出力側にセンサ異常検出器１５が接続さ
れ、さらにその出力側にＢＭ制御器１６が接続され、そ
のＢＭ制御器１６の出力によってＢＭ乗算器６が制御さ
れるようになっている。
−１〜２−Ｎの出力側にセンサ異常検出器１５が接続さ
れ、さらにその出力側にＢＭ制御器１６が接続され、そ
のＢＭ制御器１６の出力によってＢＭ乗算器６が制御さ
れるようになっている。
【００２７】センサ異常検出器１５は、遅延回路２−１
〜２−Ｎの出力に基づき異常センサの検出を行い、その
検出結果をＢＭ制御器１６へ与える機能を有している。
ＢＭ制御器１６は、センサ異常検出器１５の検出結果に
基づき、拘束マトリクスを計算し、それをＢＭ乗算器６
へ与える機能を有している。
〜２−Ｎの出力に基づき異常センサの検出を行い、その
検出結果をＢＭ制御器１６へ与える機能を有している。
ＢＭ制御器１６は、センサ異常検出器１５の検出結果に
基づき、拘束マトリクスを計算し、それをＢＭ乗算器６
へ与える機能を有している。
【００２８】図４は、図１中のセンサ異常検出器の構成
例を示すブロック図である。このセンサ異常検出器は、
各遅延回路２−１〜２−Ｎの出力から瞬時パワ―を計算
する複数のパワ―算出器２１−１〜２１−Ｎを有し、そ
れらの各出力側には、該パワ―算出器２１−１〜２１−
Ｎの出力から長時間積分パワ―を求める積分器２２−１
〜２２−Ｎがそれぞれ接続されている。
例を示すブロック図である。このセンサ異常検出器は、
各遅延回路２−１〜２−Ｎの出力から瞬時パワ―を計算
する複数のパワ―算出器２１−１〜２１−Ｎを有し、そ
れらの各出力側には、該パワ―算出器２１−１〜２１−
Ｎの出力から長時間積分パワ―を求める積分器２２−１
〜２２−Ｎがそれぞれ接続されている。
【００２９】各積分器２２−１〜２２−Ｎの出力側に
は、該積分器２２−１〜２２−Ｎから出力される長時間
積分パワ―に対して所定の閾値との比較処理を行う比較
器２３−１〜２３−Ｎがそれぞれ接続され、さらにその
出力側に、異常センサの抽出を行ってその異常センサ番
号を図１のＢＭ制御器１６へ出力する異常センサ判定器
２４が接続されている。
は、該積分器２２−１〜２２−Ｎから出力される長時間
積分パワ―に対して所定の閾値との比較処理を行う比較
器２３−１〜２３−Ｎがそれぞれ接続され、さらにその
出力側に、異常センサの抽出を行ってその異常センサ番
号を図１のＢＭ制御器１６へ出力する異常センサ判定器
２４が接続されている。
【００３０】次に、以上のような適応整相装置を用いた
適応整相方法について説明する。まず、図１のセンサア
レイ１は受信した音響信号を電気信号に変換し、遅延回
路２−１〜２−Ｎへそれぞれ出力する。各遅延回路２−
１〜２−Ｎは整相方位に基づいた遅延時間分だけ、セン
サ出力を遅延させることによって整相を行い、その整相
結果を各乗算器３−１〜３−Ｎ、ＢＭ乗算器６、及びセ
ンサ異常検出器１５へそれぞれ出力する。
適応整相方法について説明する。まず、図１のセンサア
レイ１は受信した音響信号を電気信号に変換し、遅延回
路２−１〜２−Ｎへそれぞれ出力する。各遅延回路２−
１〜２−Ｎは整相方位に基づいた遅延時間分だけ、セン
サ出力を遅延させることによって整相を行い、その整相
結果を各乗算器３−１〜３−Ｎ、ＢＭ乗算器６、及びセ
ンサ異常検出器１５へそれぞれ出力する。
【００３１】各乗算器３−１〜３−Ｎは、各遅延回路２
−１〜２−Ｎからの整相結果に対し、それぞれシェ―デ
ィング係数を乗算し、加算器４へ出力する。加算器４で
は、乗算器３−１〜３−Ｎの乗算結果を加算することに
より、整相方位に最大感度を持つビ―ムを形成し、その
結果を減算器５へ出力する。
−１〜２−Ｎからの整相結果に対し、それぞれシェ―デ
ィング係数を乗算し、加算器４へ出力する。加算器４で
は、乗算器３−１〜３−Ｎの乗算結果を加算することに
より、整相方位に最大感度を持つビ―ムを形成し、その
結果を減算器５へ出力する。
【００３２】ＢＭ乗算器６は、遅延回路２−１〜２−Ｎ
からの整相結果に対し、（１）式に基づき、整相結果と
ＢＭ制御器１６から出力された拘束マトリクスとの行列
演算を実施することにより、整相方位に零感度を有する
ｎｕｌｌビ―ムをＬ本作成し、その結果を各ＡＤＦ７−
１〜７−Ｌへ出力する。
からの整相結果に対し、（１）式に基づき、整相結果と
ＢＭ制御器１６から出力された拘束マトリクスとの行列
演算を実施することにより、整相方位に零感度を有する
ｎｕｌｌビ―ムをＬ本作成し、その結果を各ＡＤＦ７−
１〜７−Ｌへ出力する。
【００３３】各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌは、ＢＭ乗算器６
からのＬ本のｎｕｌｌビ―ム出力を用いてそれぞれフィ
ルタリング処理を行い、その結果を加算器８へ出力す
る。加算器８は、各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌの出力の加算
処理を行い、その結果を減算器５へ出力する。
からのＬ本のｎｕｌｌビ―ム出力を用いてそれぞれフィ
ルタリング処理を行い、その結果を加算器８へ出力す
る。加算器８は、各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌの出力の加算
処理を行い、その結果を減算器５へ出力する。
【００３４】減算器５は、加算器４からの出力と加算器
８からの出力の減算を行い、その減算結果を出力端子９
へ出力すると共に、各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌへ出力す
る。図３に示す各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ内の係数器１２
−０〜１２−Ｐは、減算器５からの出力ｚ（ｋ）を用
い、（４）式により、時刻ｋ＋１における重み係数Ｗji
（ｋ＋１）の更新を行う。
８からの出力の減算を行い、その減算結果を出力端子９
へ出力すると共に、各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌへ出力す
る。図３に示す各ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ内の係数器１２
−０〜１２−Ｐは、減算器５からの出力ｚ（ｋ）を用
い、（４）式により、時刻ｋ＋１における重み係数Ｗji
（ｋ＋１）の更新を行う。
【００３５】一方、センサ異常検出器１５は、各遅延回
路２−１〜２−Ｎからの出力を用いて異常センサの検出
を行い、その結果をＢＭ制御器１６へ出力する。
路２−１〜２−Ｎからの出力を用いて異常センサの検出
を行い、その結果をＢＭ制御器１６へ出力する。
【００３６】即ち、図４に示すセンサ異常検出器１５に
おいて、各遅延回路２−１〜２−Ｎからの出力が各パワ
―算出器２１−１〜２１−Ｎに入力される。各パワ―算
出器２１−１〜２１−Ｎは、遅延回路２−１〜２−Ｎか
らの出力に対してそれぞれ２乗処理を行うことにより、
瞬時パワ―を算出し、その結果を各積分器２２−１〜２
２−Ｎへ出力する。
おいて、各遅延回路２−１〜２−Ｎからの出力が各パワ
―算出器２１−１〜２１−Ｎに入力される。各パワ―算
出器２１−１〜２１−Ｎは、遅延回路２−１〜２−Ｎか
らの出力に対してそれぞれ２乗処理を行うことにより、
瞬時パワ―を算出し、その結果を各積分器２２−１〜２
２−Ｎへ出力する。
【００３７】各積分器２２−１〜２２−Ｎは、パワ―算
出器２１−１〜２１−Ｎからの瞬時パワ―に対して積分
処理を実施し、長時間積分パワ―を求め、各比較器２３
−１〜２３−Ｎへ出力する。比較器２３−１〜２３−Ｎ
は、積分器２２−１〜２２−Ｎからの長時間積分パワ―
に対し、所定の閾値との比較処理を行い、その結果を異
常センサ判定器２４へ送出する。異常センサ判定器２４
は、比較器２３−１〜２３−Ｎの比較結果に基づき、異
常センサの抽出を行い、異常センサ番号を図１のＢＭ制
御器１６へ出力する。
出器２１−１〜２１−Ｎからの瞬時パワ―に対して積分
処理を実施し、長時間積分パワ―を求め、各比較器２３
−１〜２３−Ｎへ出力する。比較器２３−１〜２３−Ｎ
は、積分器２２−１〜２２−Ｎからの長時間積分パワ―
に対し、所定の閾値との比較処理を行い、その結果を異
常センサ判定器２４へ送出する。異常センサ判定器２４
は、比較器２３−１〜２３−Ｎの比較結果に基づき、異
常センサの抽出を行い、異常センサ番号を図１のＢＭ制
御器１６へ出力する。
【００３８】ＢＭ制御器１６は、センサ異常検出器１５
からの異常センサ番号に基づき、異常センサに関する拘
束マトリックスの重み係数を抽出し、その和の値が、抽
出した重み係数の値に等しくなるように複数の重みに分
割し、該分割した重みの値を、正常と判断された重み係
数に加算する。
からの異常センサ番号に基づき、異常センサに関する拘
束マトリックスの重み係数を抽出し、その和の値が、抽
出した重み係数の値に等しくなるように複数の重みに分
割し、該分割した重みの値を、正常と判断された重み係
数に加算する。
【００３９】例えば、（２）式においてｋ番目のセンサ
１−ｋが異常であると判断された場合、Ｂ１ｋ，Ｂ２
ｋ，Ｂ３ｋ，Ｂ４ｋ，Ｂ５ｋ，Ｂ６ｋの重み係数の値を
抽出する。複数の重みに分割する方法は種々考えられる
が、ここでは正常なセンサ数で上記重み係数を除算する
方法について説明する。正常なセンサ数は異常センサ１
−ｋが１つの場合はＮ−１となるので、拘束マトリック
スの各要素は次式（５）で計算できる。
１−ｋが異常であると判断された場合、Ｂ１ｋ，Ｂ２
ｋ，Ｂ３ｋ，Ｂ４ｋ，Ｂ５ｋ，Ｂ６ｋの重み係数の値を
抽出する。複数の重みに分割する方法は種々考えられる
が、ここでは正常なセンサ数で上記重み係数を除算する
方法について説明する。正常なセンサ数は異常センサ１
−ｋが１つの場合はＮ−１となるので、拘束マトリック
スの各要素は次式（５）で計算できる。
【００４０】
【数３】
【００４１】ＢＭ制御器１６は、（５）式で計算した拘
束マトリクスをＢＭ乗算器６へ出力する。
束マトリクスをＢＭ乗算器６へ出力する。
【００４２】この第１の実施例では、センサ２−１〜２
−Ｎに故障が生じた場合、センサ異常検出器１５及びＢ
Ｍ制御器１６により、異常と判断されたセンサに関する
拘束係数の重みを複数の重み係数に分割し、該分割した
重みを正常と判断された重み係数に加算し、かつ該異常
センサに関する重み係数を０とする。そのため、センサ
故障時に目標信号を失探することなく、大きな性能の劣
化なしに目標の探知を継続することができる。
−Ｎに故障が生じた場合、センサ異常検出器１５及びＢ
Ｍ制御器１６により、異常と判断されたセンサに関する
拘束係数の重みを複数の重み係数に分割し、該分割した
重みを正常と判断された重み係数に加算し、かつ該異常
センサに関する重み係数を０とする。そのため、センサ
故障時に目標信号を失探することなく、大きな性能の劣
化なしに目標の探知を継続することができる。
【００４３】第２の実施例 この第２の実施例の適応整相方法では、図１及び図４で
構成される適応整相装置を用いて適応整相を行うが、図
１のＢＭ乗算器６、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ、及びＢＭ制
御器１６の処理内容が第１の実施例と異なっている。
構成される適応整相装置を用いて適応整相を行うが、図
１のＢＭ乗算器６、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ、及びＢＭ制
御器１６の処理内容が第１の実施例と異なっている。
【００４４】即ち、この適応整相方法では、センサアレ
イ１が音響信号を受信すると、その受信結果に基づき遅
延回路２−１〜２−Ｎ、乗算器３−１〜３−Ｎ、及び加
算器４が第１の実施例と同様の動作を行う。遅延回路２
−１〜２−Ｎの出力がＢＭ乗算器６へ送られると、該Ｂ
Ｍ乗算器６では、第１の実施例と同様に、整相方位に零
感度を有するｎｕｌｌビ―ムをＬ本作成し、その結果を
それぞれＡＤＦ７−１〜７−Ｌへ出力する。
イ１が音響信号を受信すると、その受信結果に基づき遅
延回路２−１〜２−Ｎ、乗算器３−１〜３−Ｎ、及び加
算器４が第１の実施例と同様の動作を行う。遅延回路２
−１〜２−Ｎの出力がＢＭ乗算器６へ送られると、該Ｂ
Ｍ乗算器６では、第１の実施例と同様に、整相方位に零
感度を有するｎｕｌｌビ―ムをＬ本作成し、その結果を
それぞれＡＤＦ７−１〜７−Ｌへ出力する。
【００４５】ここで、拘束マトリクスＢは各ｎｕｌｌビ
―ム毎に複数のグル―プに分割されており、各グル―プ
毎に重み係数の和が０になるように構成されている。
（２）式のＷａｌｓｈ関数を用いた０次拘束のブロック
マトリクスを用いた場合では、例えば次式（６）のよう
なグル―プに分割することができる。 第１ｎｕｌｌビ―ム：(B11,B15),(B12,B16),(B13,B17),(B14,B18) 第２ｎｕｌｌビ―ム：(B21,B23),(B22,B24),(B25,B27),(B26,B28) 第３ｎｕｌｌビ―ム：(B31,B34),(B32,B33),(B35,B38),(B36,B37) 第４ｎｕｌｌビ―ム：(B41,B42),(B43,B44),(B45,B46),(B47,B48) 第５ｎｕｌｌビ―ム：(B51,B58),(B52,B57),(B53,B56),(B54,B55) 第６ｎｕｌｌビ―ム：(B61,B67),(B62,B68),(B63,B65),(B64,B66) ・・・（６） （６）式の（）内はグル―プを示しており、その（）内
で各重みの和が０になるように分割されている。
―ム毎に複数のグル―プに分割されており、各グル―プ
毎に重み係数の和が０になるように構成されている。
（２）式のＷａｌｓｈ関数を用いた０次拘束のブロック
マトリクスを用いた場合では、例えば次式（６）のよう
なグル―プに分割することができる。 第１ｎｕｌｌビ―ム：(B11,B15),(B12,B16),(B13,B17),(B14,B18) 第２ｎｕｌｌビ―ム：(B21,B23),(B22,B24),(B25,B27),(B26,B28) 第３ｎｕｌｌビ―ム：(B31,B34),(B32,B33),(B35,B38),(B36,B37) 第４ｎｕｌｌビ―ム：(B41,B42),(B43,B44),(B45,B46),(B47,B48) 第５ｎｕｌｌビ―ム：(B51,B58),(B52,B57),(B53,B56),(B54,B55) 第６ｎｕｌｌビ―ム：(B61,B67),(B62,B68),(B63,B65),(B64,B66) ・・・（６） （６）式の（）内はグル―プを示しており、その（）内
で各重みの和が０になるように分割されている。
【００４６】そして、第１の実施例と同様に、ＡＤＦ７
−１〜７−Ｌは、ＢＭ乗算器６からのＬ本のｎｕｌｌビ
―ム出力を用いてそれぞれフィルタリング処理を行い、
その結果を加算器８へ出力するので、該加算器８が、Ａ
ＤＦ７−１〜７−Ｌの出力の加算処理を行ってその加算
結果を減算器５へ出力する。
−１〜７−Ｌは、ＢＭ乗算器６からのＬ本のｎｕｌｌビ
―ム出力を用いてそれぞれフィルタリング処理を行い、
その結果を加算器８へ出力するので、該加算器８が、Ａ
ＤＦ７−１〜７−Ｌの出力の加算処理を行ってその加算
結果を減算器５へ出力する。
【００４７】減算器５は、加算器４からの出力と加算器
８からの出力の減算を行い、出力端子９へ出力すると共
に、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌへ出力する。各ＡＤＦ７−１
〜７−Ｌ内の係数器１２−０〜１２−Ｐは、減算器５か
らの出力ｚ（ｋ）を用い、前記第１の実施例と同様に、
（４）式により、時刻ｋ＋１における重み係数Ｗji（ｋ
＋１）の更新を行う。
８からの出力の減算を行い、出力端子９へ出力すると共
に、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌへ出力する。各ＡＤＦ７−１
〜７−Ｌ内の係数器１２−０〜１２−Ｐは、減算器５か
らの出力ｚ（ｋ）を用い、前記第１の実施例と同様に、
（４）式により、時刻ｋ＋１における重み係数Ｗji（ｋ
＋１）の更新を行う。
【００４８】一方、センサ異常検出器１５は、前記第１
の実施例と同様に、各遅延回路２−１〜２−Ｎからの出
力を用いて異常センサの検出を行い、その検出結果をＢ
Ｍ制御器１６へ出力する。ＢＭ制御器１６では、前記第
１の実施例と異なり、センサ異常検出器１５からの異常
センサ番号に対し、異常センサ番号を含むグル―プ内の
重み係数を０として拘束マトリクスを再構成し、その結
果をＢＭ乗算器６へ出力する。例えば（６）式の例で、
３番目のセンサ１−３が異常と判断された場合には、(B
13,B17),(B21,B23),(B32,B33),(B43,B44),(B53,B56),(B
63,B65) の重みを０とする。
の実施例と同様に、各遅延回路２−１〜２−Ｎからの出
力を用いて異常センサの検出を行い、その検出結果をＢ
Ｍ制御器１６へ出力する。ＢＭ制御器１６では、前記第
１の実施例と異なり、センサ異常検出器１５からの異常
センサ番号に対し、異常センサ番号を含むグル―プ内の
重み係数を０として拘束マトリクスを再構成し、その結
果をＢＭ乗算器６へ出力する。例えば（６）式の例で、
３番目のセンサ１−３が異常と判断された場合には、(B
13,B17),(B21,B23),(B32,B33),(B43,B44),(B53,B56),(B
63,B65) の重みを０とする。
【００４９】この第２の実施例では、拘束マトリクスを
各ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割し、センサ
１−１〜１−Ｎに故障が生じた場合には、そのグル―プ
内の拘束係数を０とする。そのため、センサ１−１〜１
−Ｎが故障した場合でも、第１の実施例に比べて比較的
簡単な制御により、第１の実施例よりも多少性能が劣化
するが、大きな性能の劣化なしに、目標信号を失探する
ことなく、該目標信号の探知を継続することができる。
各ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割し、センサ
１−１〜１−Ｎに故障が生じた場合には、そのグル―プ
内の拘束係数を０とする。そのため、センサ１−１〜１
−Ｎが故障した場合でも、第１の実施例に比べて比較的
簡単な制御により、第１の実施例よりも多少性能が劣化
するが、大きな性能の劣化なしに、目標信号を失探する
ことなく、該目標信号の探知を継続することができる。
【００５０】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
種々の変形が可能である。その変形例としては、例えば
次のようなものがある。 （ａ）第１，第２の実施例では、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ
を時間領域で構成したが、センサアレイ１の出力に対
し、ＦＦＴ等の周波数分析手段によって周波数領域の信
号に変換し、整相器及びＡＤＦを周波数領域で構成する
ことにより、上記実施例とほぼ同様の効果が得られる。
種々の変形が可能である。その変形例としては、例えば
次のようなものがある。 （ａ）第１，第２の実施例では、ＡＤＦ７−１〜７−Ｌ
を時間領域で構成したが、センサアレイ１の出力に対
し、ＦＦＴ等の周波数分析手段によって周波数領域の信
号に変換し、整相器及びＡＤＦを周波数領域で構成する
ことにより、上記実施例とほぼ同様の効果が得られる。
【００５１】（ｂ）第１，第２の実施例では、センサ異
常検出器１５への入力は整相を行う遅延回路２−１〜２
−Ｎの出力であるが、整相前のセンサアレイ１の出力を
用いても、同様の効果を得ることができる。
常検出器１５への入力は整相を行う遅延回路２−１〜２
−Ｎの出力であるが、整相前のセンサアレイ１の出力を
用いても、同様の効果を得ることができる。
【００５２】（ｃ）第１，第２の実施例では、１つの整
相方位に対する適応整相処理の例について述べたが、上
記構成をＫ段並列に設けることにより、ある角度範囲の
待ち受け探索処理としても使用することができる。
相方位に対する適応整相処理の例について述べたが、上
記構成をＫ段並列に設けることにより、ある角度範囲の
待ち受け探索処理としても使用することができる。
【００５３】（ｄ）第１，第２の実施例では、整相方位
に最大感度を有するビ―ムを形成するのに用いられるセ
ンサ１−１〜１−Ｎとｎｕｌｌビ―ムを作成するセンサ
とは同じセンサを使用しているが、前者のビ―ムを形成
するのに用いられるセンサ１−１〜１−Ｎの中の１部分
で、ｎｕｌｌビ―ムを作成するセンサを構成しても良い
し、或いは別のセンサを使用しても良い。
に最大感度を有するビ―ムを形成するのに用いられるセ
ンサ１−１〜１−Ｎとｎｕｌｌビ―ムを作成するセンサ
とは同じセンサを使用しているが、前者のビ―ムを形成
するのに用いられるセンサ１−１〜１−Ｎの中の１部分
で、ｎｕｌｌビ―ムを作成するセンサを構成しても良い
し、或いは別のセンサを使用しても良い。
【００５４】（ｅ）第１の実施例の（５）式では、１つ
のセンサが異常である場合について示してあるが、複数
のセンサの異常である場合についても同様に拡張するこ
とができる。また、（５）式では、異常センサに関する
重み係数を正常センサの数で除算することによって複数
の重みに分割しているが、複数に分割した重みの和がも
との異常センサの重みに等しければ、どのような分割法
を用いても構わない。 （ｆ）第２の実施例の（６）式では、２つの拘束マトリ
クスの要素で前記グル―プを構成していたが、分割する
グル―プの要素は２つ以上であれば任意の数で構成して
も良い。
のセンサが異常である場合について示してあるが、複数
のセンサの異常である場合についても同様に拡張するこ
とができる。また、（５）式では、異常センサに関する
重み係数を正常センサの数で除算することによって複数
の重みに分割しているが、複数に分割した重みの和がも
との異常センサの重みに等しければ、どのような分割法
を用いても構わない。 （ｆ）第２の実施例の（６）式では、２つの拘束マトリ
クスの要素で前記グル―プを構成していたが、分割する
グル―プの要素は２つ以上であれば任意の数で構成して
も良い。
【００５５】（ｇ）第１，第２の実施例の装置は、集積
回路を用いた個別回路で構成しても良いし、或いはディ
ジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）等で構成して
も良い。
回路を用いた個別回路で構成しても良いし、或いはディ
ジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）等で構成して
も良い。
【００５６】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、第１の発明
によれば、センサに故障が生じた場合、その異常と判断
されたセンサに関する拘束係数の重みを複数の重み係数
に分割し、該分割した重みを、正常と判断された重み係
数に加算し、かつ該異常センサに関する重み係数を０と
するようにしたので、センサが故障した場合でも、大き
な性能の劣化なしに、目標信号を失探することなく、該
目標信号の探知を継続することができる。
によれば、センサに故障が生じた場合、その異常と判断
されたセンサに関する拘束係数の重みを複数の重み係数
に分割し、該分割した重みを、正常と判断された重み係
数に加算し、かつ該異常センサに関する重み係数を０と
するようにしたので、センサが故障した場合でも、大き
な性能の劣化なしに、目標信号を失探することなく、該
目標信号の探知を継続することができる。
【００５７】第２の発明によれば、拘束マトリクスを各
ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割し、センサに
故障が生じた場合にはそのグル―プ内の拘束係数を０と
するようにしたので、センサが故障した場合でも、大き
な性能の劣化なしに、比較的簡単な制御で、目標信号を
失探することなく、該目標信号の探知を継続することが
できる。
ｎｕｌｌビ―ム毎に複数のグル―プに分割し、センサに
故障が生じた場合にはそのグル―プ内の拘束係数を０と
するようにしたので、センサが故障した場合でも、大き
な性能の劣化なしに、比較的簡単な制御で、目標信号を
失探することなく、該目標信号の探知を継続することが
できる。
【図１】本発明の第１の実施例の適応整相方法を実施す
るための適応整相装置の機能ブロック図である。
るための適応整相装置の機能ブロック図である。
【図２】従来の適応整相方法を実施するための適応整相
装置の機能ブロック図である。
装置の機能ブロック図である。
【図３】図２中のＡＤＦの機能ブロック図である。
【図４】図１中のセンサ異常検出器の構成ブロック図で
ある。
ある。
１ センサアレイ １−１〜１−Ｎ センサ ２−１〜２−Ｎ 遅延回路 ３−１〜３−Ｎ 乗算器 ４，８ 加算器 ５ 減算器 ６ ＢＭ乗算器 ７−１〜７−Ｌ ＡＤＦ １５ センサ異常検出器 １６ ＢＭ制御器
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のセンサで構成されるセンサアレイ
で受信した信号に対して整相を行い、前記整相結果に対
して拘束マトリクスを乗算することにより整相方位に零
感度を有するナルビ―ムを複数ビ―ム作成し、前記整相
結果と前記ナルビ―ムを用いて適応信号処理により整相
方位以外から到来する信号を適応的に除去する適応整相
方法において、 センサ異常検出処理によって前記ナルビ―ムを形成する
センサの異常検出を行い、 前記拘束マトリクスの重み係数において、前記センサ異
常検出処理によって異常と判断されたセンサに関する重
み係数の値を各ナルビ―ム毎にその和が同じ値になるよ
うに複数の重み係数に分割し、 前記分割した重み係数を、正常と判断されたセンサに関
する重み係数に各ナルビ―ム毎に加算し、かつ異常と判
断されたセンサに関する重み係数を０とすることによ
り、前記拘束マトリクスの再構成を行う、 ことを特徴とする適応整相方法。 - 【請求項２】 複数のセンサで構成されるセンサアレイ
で受信した信号に対して整相を行い、前記整相結果に対
して拘束マトリクスを乗算することにより整相方位に零
感度を有するナルビ―ムを複数ビ―ム作成し、前記整相
結果と前記ナルビ―ムを用いて適応信号処理により整相
方位以外から到来する信号を適応的に除去する適応整相
方法において、 前記ナルビ―ムを形成するセンサを各ナルビ―ム毎に複
数のグル―プに分割し、各ナルビ―ムにおいて各グル―
プ毎に整相方位に零感度が形成されるように拘束マトリ
クスを構成し、 センサ異常検出処理によって前記ナルビ―ムを形成する
センサの異常検出を行い、 前記センサ異常検出処理によって前記グル―プ内のセン
サが異常と判断された場合には、前記グル―プ内の拘束
係数を０とすることにより前記拘束マトリクスの再構成
を行う、 ことを特徴とする適応整相方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3213508A JP2885973B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 適応整相方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3213508A JP2885973B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 適応整相方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0552926A JPH0552926A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2885973B2 true JP2885973B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=16640357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3213508A Expired - Lifetime JP2885973B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 適応整相方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2885973B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10282203A (ja) * | 1997-04-08 | 1998-10-23 | Oki Electric Ind Co Ltd | 待ち受け型適応整相方法及びその装置 |
| RU2561877C1 (ru) * | 2014-06-03 | 2015-09-10 | Акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт точного машиностроения" (АО "ЦНИИТОЧМАШ") | Устройство пеленгации источника лазерного излучения |
-
1991
- 1991-08-26 JP JP3213508A patent/JP2885973B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0552926A (ja) | 1993-03-02 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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