JP2885308B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルク検出手段が検出した操舵トルク信号を
対応する目標電流信号に変換し、一方、電動機電流検出
手段が検出した電動機電流検出信号を負帰還させ、目標
電流信号と電動機電流検出信号との偏差信号に基づいて
電動機を制御し、この偏差信号を速やかに０に収束させ
て電動機を目標電流に等しい電動機電流で駆動させ、電
動機の動力により所望の補助操舵力をステアリング系に
作用するよう構成されたものは知られている。

【０００３】従来の電動パワーステアリング装置の構成
および動作の概要を説明する。図５に従来の電動パワー
ステアリング装置の全体構成図、図６に従来の電動パワ
ーステアリング装置の要部ブロック構成図を示す。

【０００４】図５において、従来の電動パワーステアリ
ング装置１は、ステアリングホイール２、ステアリング
軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸
５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出して操舵トルクに対応した電気的なディジタル信号に
変換された操舵トルク信号Ｔ_Dを出力する操舵トルク検
出手段（センサ）１０、操舵トルク信号Ｔ_Dに基づいて
電動機８を駆動、制御する制御手段１２、電動機駆動手
段１３、電動機電流検出手段１４等を備える。

【０００５】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵トルク検出手段（セン
サ）１０が操舵トルクを検出して対応する電気的なディ
ジタル信号に変換し、操舵トルク信号Ｔ_Dを制御手段１
２に送る。また、ステアリング軸３に加えられる回転
は、ラック＆ピニオン機構５を介してピニオン５ａの回
転力がラック軸５ｂの軸方向の直線運動に変換され、タ
イロッド６を介して前輪７の操向を変化させる。

【０００６】制御手段１２は操舵トルク信号Ｔ_Dに基づ
いて電動機駆動手段１３に駆動制御電圧信号Ｖ_Oを供給
し、電動機駆動手段１３は駆動制御電圧信号Ｖ_Oに対応
した電動機電圧Ｖ_Mを供給して電動機８を駆動する。

【０００７】電動機電圧Ｖ_Mにより駆動された電動機８
は、ハイポイドギア４を介して電動機電圧Ｖ_Mのレベル
および符号に対応した操舵補助力をステアリング系に作
用させ、ステアリングホイール２に加えられる操舵力の
軽減を図るよう構成されている。

【０００８】図６において、従来の電動パワーステアリ
ング装置１の制御手段１２は、操舵トルク検出手段１０
が検出した操舵トルクＴをディジタル信号に変換した操
舵トルク信号Ｔ_Dと、車速検出手段１５が検出した車速
Ｖをディジタル信号に変換した車速信号Ｖ_Dに基づいて
図８に示す車速信号Ｖ_D（Ｖ_L、Ｖ_M、Ｖ_H）をパラメータ
とした操舵トルク信号（Ｔ_D）―目標電流信号（Ｉ_SD）
特性図の目標電流信号Ｉ_SDに変換する目標電流設定手段
１６、目標電流信号Ｉ_SDと、電動機電流検出手段１４が
検出した電動機電流Ｉ_Mのディジタル信号に変換された
電動機電流検出信号Ｉ_Dとの偏差信号ΔＩ（＝Ｉ_SD−
Ｉ_D）を演算する偏差決定手段１７、偏差信号ΔＩを電
圧に変換し、電動機駆動手段１３をＰＷＭ制御して偏差
信号ΔＩを速やかに０に収束させるような駆動制御電圧
信号Ｖ_Oを発生する駆動制御手段１８を備える。

【０００９】また、制御手段１２はマイクロプロセッサ
を基本とし、ソフトプログラム制御のシーケンス機能お
よびディジタル処理・演算機能を備え、操舵トルク信号
Ｔ_D、電動機電流検出信号Ｉ_Dを所定のタイミングで読み
込み、予め設定された順序で偏差信号ΔＩ（＝Ｉ_SD−Ｉ
_D）の演算と制御、ΔＩの演算結果に基づいた駆動制御
電圧信号Ｖ_Oの演算や処理を実行し、電動機駆動手段１
３を介して電動機８に電動機電圧Ｖ_Mを供給し、電動機
８の電動機電流Ｉ_Mを操舵トルクＴに対応した目標電流
Ｉ_Sに等しくするよう制御する。

【００１０】図７に従来の電動パワーステアリング装置
の制御手段の動作シーケンス説明図を示す。図７には、
操舵トルク信号Ｔ_D、電動機電流検出信号Ｉ_Dおよび車速
信号Ｖ_Dの読み込みタイミングと、駆動制御電圧信号Ｖ_O
の演算・処理のタイミングの順序関係を示す。

【００１１】まず、操舵トルク検出手段１０から操舵ト
ルク信号Ｔ_D出力されると制御手段１２は所定のタイミ
ングで操舵トルク信号Ｔ_Dを読み込んで操舵トルク信号
（Ｔ_D）データとして記憶する。

【００１２】次に、ステアリング系以外の演算・処理シ
ーケンス内に電動機電流検出手段１４から出力される電
動機電流検出信号Ｉ_Dを所定のタイミングで読み込んで
電動機電流検出信号（Ｉ_D）データとして記憶する。な
お、電動機電流検出信号Ｉ_Dの読み込みは、このシーケ
ンス実行中に時間が空いている限り複数回の読み込み動
作を行い、電動機電流検出信号（Ｉ_D）データを書き替
え、このシーケンス終了時に最新のデータを記憶するよ
うに構成する。

【００１３】また、所定の周期毎に車速検出手段１５か
らのステアリング系以外の演算・処理シーケンス内に車
速信号Ｖ_Dを所定のタイミングで読み込んで車速信号
（Ｖ_D）データとして記憶する。

【００１４】続いて、駆動制御電圧信号Ｖ_Oの演算・処
理シーケンスにおいて、読み込んで記憶されている操舵
トルク信号（Ｔ_D）データを車速信号（Ｖ_D）データをパ
ラメータとし、図８のデータテーブルから目標電流信号
（Ｉ_SD）データに変換し、この目標電流信号（Ｉ_SD）デ
ータと読み込んで記憶されている電動機電流検出信号
（Ｉ_D）データから偏差信号ΔＩ（＝Ｉ_SD−Ｉ_D）データ
を演算し、演算した偏差信号ΔＩに基づいて駆動制御電
圧信号Ｖ_Oを演算して出力処理を実行する。なお、一連
のシーケンス制御はシリアルの所定の周期（例えば、
０.５ｍｓ）で実行するよう構成されている。

【００１５】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置１は、制御手段１２にマイクロプロセッサを基本
とし、ソフトプログラム制御のシーケンス機能およびデ
ィジタル処理・演算機能を備え、予め設定されたシーケ
ンスに従って操舵トルク信号Ｔ_D、電動機電流検出信号
Ｉ_Dおよび車速信号Ｖ_Dをそれぞれ所定のタイミングで読
み込み、駆動制御電圧信号Ｖ_Oを所定周期（例えば０.５
ｍｓ）毎に演算して出力するよう構成したので、刻々と
変化するステアリングに対応した適切な操舵補助力が得
られるとされている。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置１は制御手段１２の一連のシーケンス動作
において、電動機電流検出信号Ｉ_Dの読み込みをステア
リング系以外の演算・処理シーケンス内で実行するよう
構成したので、駆動制御電圧信号Ｖ_Oの演算・処理シー
ケンスで操舵トルク信号Ｔ_Dから変換した目標電流信号
Ｉ_SDおよび電動機電流検出信号Ｉ_Dに基づいて駆動制御
電圧信号Ｖ_Oを演算して出力する際、電動機電流検出信
号Ｉ_D読み込みから駆動制御電圧信号Ｖ_Oの出力までの時
間遅れ（図７に示すディレータイムＴｄ）が発生し、駆
動制御電圧信号Ｖ_O出力時点の電動機電流検出信号Ｉ_Dが
読み込み時の値から変化したり、ディレータイムＴｄに
伴う電動機電流Ｉ_Mの位相遅れによりステアリング領域
外の高周波数で寄生発振してステアリング系に不快な音
（磁歪音）や振動が生じる課題がある。

【００１７】また、不快な音（磁歪音）や振動の発生を
防止するため、電動機電流検出信号Ｉ_Dのフィードバッ
クループ内にローパスフィルタや位相補償手段を設けて
寄生発振防止を行うと、ステアリング領域外の周波数帯
域のゲインは低下して発振を防止できるが、ステアリン
グ領域内の周波数帯域のゲインも低下してしまい、所望
の操舵補助力が得られない課題がある。

【００１８】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は駆動制御電圧信号Ｖ_O演算
時の直前に電動機電流検出信号Ｉ_D読み込み、駆動制御
電圧信号Ｖ_O出力時の電動機電流検出信号Ｉ_Dのディレー
タイムＴｄを小さくすることにより、ステアリング系の
寄生発振に伴う音（磁歪音）や振動を防止して応答性が
良く、操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリン
グ装置を提供することにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、電動機電流検出手段からの信号の読み込みタイミン
グを制御信号を決定する演算処理の直前に設定するディ
ジタル制御手段を備えたことを特徴とする。

【００２０】

【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、電動機の駆動制御信号を決定する制御手段に、電動
機電流検出手段からの信号の読み込みタイミングを制御
信号を決定する演算処理の直前に設定するディジタル制
御手段を備えたので、駆動制御電圧信号Ｖ_O演算時に電
動機電流検出信号Ｉ_D検出のディレータイムＴｄを短く
することができ、ステアリング系の寄生発振を防止し、
応答の速い操舵補助力を発生することができる。

【００２１】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図１において、
電動パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段１
０、車速検出手段１５、制御手段２０、電動機駆動手段
１３、電動機電流検出手段１４、電動機８を備える。

【００２２】操舵トルク検出手段１０および車速検出手
段１５は、それぞれ操舵トルクＴを検出する差動トラン
ス、車輪またはエンジンのミッション回転数（車速Ｖ）
を検出する回転数センサ、差動トランスおよび回転数セ
ンサが検出したアナログの操舵トルク信号Ｔおよび車速
信号Ｖをディジタル信号の操舵トルク信号Ｔ_D、車速信
号Ｖ_Dに変換するＡ／Ｄ変換器を備え、操舵トルク信号
Ｔ_Dおよび車速信号Ｖ_Dを制御手段２０のディジタル制御
手段２１に供給する。

【００２３】電動機電流検出手段１４は電動機駆動手段
１３と制御手段２０との間の帰還ループに配置し、電動
機電流Ｉ_Mを電圧で検出する抵抗、差動増幅器、Ａ／Ｄ
変換器等を備え、アナログの電動機電流Ｉ_Mをディジタ
ルの電動機電流検出信号Ｉ_Dとして検出し、制御手段２
０のディジタル制御手段２１に供給する。

【００２４】制御手段２０はマイクロプロセッサを基本
に、ソフトプログラムの命令実行プログラムにより動作
する各種演算機能、メモリ、処理機能から構成され、デ
ィジタル制御手段２１、タイミング設定手段２２、基準
クロック発生手段２３、制御手段２０全体の動作シーケ
ンスを制御する図示しないシーケンス手段等を備える。

【００２５】ディジタル制御手段２１は、タイミング設
定手段２２から提供される複数のタイミング信号Ｔ_KIに
より、それぞれディジタル値の操舵トルク信号Ｔ_D、車
速信号Ｖ_Dおよび電動機電流検出信号Ｉ_Dを読み込み、記
憶、演算処理およびＰＩＤ制御を行い、オン信号および
ＰＷＭ（パルス幅変調）信号を組合せた駆動制御電圧信
号Ｖ_Oを演算して電動機駆動手段１３に供給するよう構
成する。なお、ディジタル制御手段２１は、電動機電流
検出信号Ｉ_Dの読み込みを駆動制御電圧信号Ｖ_Oを演算し
て出力する直前のタイミングに設定し、電動機８に実際
に流れる電動機電流Ｉ_Mに対して電動機電流検出信号Ｉ_D
の読み込みのディレータイムが小さくなるようにする。

【００２６】タイミング設定手段２２は、例えば分周回
路からなる複数のタイマ手段から構成し、基準クロック
発生手段２３からの基準クロックＣ_Lを所定周波数に分
周して図示しないシーケンス手段の制御により、複数の
タイミング信号Ｔ_KIをディジタル制御手段２１に供給す
る。

【００２７】基準クロック発生手段２３は、精度が高く
安定な水晶振動子等の発振子と発振回路で構成し、基準
クロックＣ_Lを発生してタイミング設定手段２２および
制御手段２０全体に供給する。

【００２８】図２にこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のディジタル制御手段の要部ブロック構成図を
示す。図２において、ディジタル制御手段２１は、目標
電流設定手段２４、偏差演算手段２５、駆動電流設定手
段２６、駆動電流記憶手段２７、駆動制御手段２８を備
える。

【００２９】目標電流設定手段２４はＲＯＭ等のメモリ
を備え、タイミング設定手段２２から供給されるタイミ
ング信号Ｔ_KI（Ｔ_K1、Ｔ_K3、Ｔ_K5）に同期し、操舵トル
ク信号Ｔ_Dおよび車速信号Ｖ_Dを読み込み、予めＲＯＭに
設定した図８の車速信号Ｖ_D（Ｖ_L、Ｖ_M、Ｖ_H）をパラメ
ータとした操舵トルク信号Ｔ_Dに対応する目標電流信号
Ｉ_SDのデータを選定し、目標電流信号Ｉ_SDを偏差演算手
段２５に出力する。例えば、タイミング信号Ｔ_K1で操舵
トルク信号Ｔ_Dを読み込み、タイミング信号Ｔ_K5では車
速信号Ｖ_Dを読み込み、タイミング信号Ｔ_K3には目標電
流信号Ｉ_SDの選定および目標電流信号Ｉ_SDの出力を実行
するよう構成する。

【００３０】偏差演算手段２５は減算機能を有し、タイ
ミング信号Ｔ_K3に同期して目標電流信号Ｉ_SDを読み込
み、一方、タイミング信号Ｔ_K3期間中のタイミング信号
Ｔ_K4に同期して電動機電流検出信号Ｉ_Dを読み込み、タ
イミング信号Ｔ_K4終了後のタイミング信号Ｔ_K3に同期し
て目標電流信号Ｉ_SDと電動機電流検出信号Ｉ_Dの偏差
（Ｉ_SD−Ｉ_D）を演算し、偏差信号ΔＩ_n（ｎは現在の回
数）を駆動電流設定手段２６に出力する。

【００３１】駆動電流設定手段２６は加算機能およびメ
モリ駆動機能を備え、タイミング信号Ｔ_K3により偏差信
号ΔＩ_nを取込むとともに、駆動電流記憶手段２７を駆
動して前回（ｎ−１）の駆動電流信号Ｉ_On-1を読み出
し、偏差信号ΔＩ_nに加算して今回（ｎ回目）の駆動電
流信号Ｉ_On（Ｉ_On-1＋ΔＩ_n）を駆動制御手段２８に供
給するとともに、駆動電流記憶手段２７に書込まれてい
る前回（ｎ−１）の駆動電流信号Ｉ_On-1を最新（ｎ回
目）の駆動電流信号Ｉ_Onに書替える。

【００３２】駆動電流記憶手段２７は書替え可能なＲＡ
Ｍ等のメモリで構成し、駆動電流設定手段２６からの制
御によりメモリに記憶してある前回の駆動電流信号Ｉ
_On-1を出力し、駆動電流信号Ｉ_On-1に代えて今回の駆動
電流信号Ｉ_Onを記憶する。

【００３３】駆動制御手段２８はＰＩＤ演算手段２８
Ａ、駆動制御電圧発生手段２８Ｂを備え、タイミング信
号Ｔ_K3に同期して駆動電流信号Ｉ_OnをＰＩＤ演算して駆
動制御電流信号Ｉ_Pnとし、この駆動制御電流信号Ｉ_Pnを
電圧に変換した後、オン信号およびＰＷＭを組合した駆
動制御電圧信号Ｖ_Oを生成し、この駆動制御電圧信号Ｖ_O
で電動機駆動手段１３を制御するよう構成する。

【００３４】ＰＩＤ演算手段２８Ａはそれぞれ比例
（Ｐ）、積分（Ｉ）および微分（Ｄ）の演算機能を備
え、予めＲＯＭ等のメモリに設定した比例係数Ｋ_P、積
分係数Ｋ_Iおよび微分係数Ｋ_Dを用いて比例成分（Ｋ_P×
ΔＩ_n）、積分成分（Ｋ_I×Ｉ_On）および微分成分｛Ｋ_D
×（ΔＩ_n−ΔＩ_n-1）｝を演算した後、各成分を加算し
た駆動制御電流信号Ｉ_Pnを駆動制御電圧発生手段２８Ｂ
に出力する。なお、駆動制御電流信号Ｉ_Pnは数１で表さ
れる。

【００３５】

【数１】 Ｉ_Pn＝Ｋ_P×ΔＩ_n＋Ｋ_I×Ｉ_On＋Ｋ_D×（ΔＩ_n−ΔＩ_n-1） ただし、ΔＩ_n-1は前回の偏差信号

【００３６】駆動制御電圧発生手段２８Ｂは電圧変換機
能および駆動制御電圧信号生成機能を備え、駆動制御電
流信号Ｉ_Pnを電圧信号に変換した後、オン信号およびＰ
ＷＭ信号を混成した駆動制御電圧信号Ｖ_Oを図１の電動
機駆動手段１３に出力する。

【００３７】図３にこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のディジタル制御手段の動作シーケンス説明図
を示す。図３には、タイミング信号Ｔ_KIに対応した操舵
トルク信号Ｔ_D、電動機電流検出信号Ｉ_Dおよび車速信号
Ｖ_Dの読み込みと、駆動制御電圧信号Ｖ_Oの演算・処理の
順序関係を示す。

【００３８】まず、タイミング信号Ｔ_K1に同期して操舵
トルク信号Ｔ_Dが読み込まれる。次に、タイミング信号
Ｔ_K3に同期し、タイミング信号Ｔ_K3の最初にタイミング
信号Ｔ_K1に読み込んだ操舵トルク信号Ｔ_Dと前回のタイ
ミング信号Ｔ_K5に読み込んだ車速信号Ｖ_Dに基づいて車
速信号Ｖ_D（Ｖ_L、Ｖ_M、Ｖ_H）をパラメータとした操舵ト
ルク信号Ｔ_Dに対応する目標電流信号Ｉ_SDを選定する。

【００３９】続いて、目標電流信号Ｉ_SDを選定した後の
タイミング信号Ｔ_K3期間に、タイミング信号Ｔ_K4に同期
して電動機電流検出信号Ｉ_Dを読み込む。電動機電流検
出信号Ｉ_Dを読み込んだ後、再びタイミング信号Ｔ_K3に
同期して目標電流信号Ｉ_SDと電動機電流検出信号Ｉ_Dか
ら偏差信号ΔＩ_nを演算し、前回（ｎ−１）の駆動電流
信号Ｉ_On-1と偏差信号ΔＩ_nから今回（ｎ）の駆動電流
信号Ｉ_Onを演算する。

【００４０】次に、タイミング信号Ｔ_K3に同期して偏差
信号ΔＩ_n、駆動電流信号Ｉ_Onおよび今回（ｎ）と前回
（ｎ−１）の偏差信号の偏差（ΔＩ_n−ΔＩ_n-1）に基づ
いてＰＩＤ（比例、積分、微分）演算を施した駆動制御
電流信号Ｉ_Pnを演算した後、この駆動制御電流信号Ｉ_Pn
に電圧変換を施し、さらに電圧変換した信号からオン信
号およびＰＷＭ信号の混成した駆動制御電圧信号Ｖ_Oを
演算して出力する。

【００４１】また、車速信号Ｖ_Dの読み込みは所定の周
期毎にタイミング信号Ｔ_K5に同期して行い、新しい車速
信号Ｖ_Dが読み込まれるまでは前回の車速信号Ｖ_Dに基づ
いて目標電流信号Ｉ_SDの選定が実行される。

【００４２】さらに、タイミング信号Ｔ_K1の開始からタ
イミング信号Ｔ_K3の終了までを１周期（例えば、周期
０.５ｍｓ）としてシーケンス動作を繰返して実行する
よう構成する。

【００４３】このように、電動機電流検出信号Ｉ_Dの読
み込みを駆動制御電圧信号Ｖ_Oの演算および出力の直前
に行い、しかも一連のシーケンスを、例えば０.５ｍｓ
の短い周期で繰返して行うので、電動機電流検出信号Ｉ
_Dのタイムデレーが少なく電動機８を流れる電動機電流
Ｉ_Mの位相遅れを少なくすることができる。なお、操舵
トルク信号Ｔ_D読み込みから駆動制御電圧信号Ｖ_Oの演算
まではタイムデレーがあるが、０.５ｍｓの周期に対し
て操舵トルク信号Ｔ_Dの変化は緩やかなので無視するこ
とができる。

【００４４】図４はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のディジタル制御手段の動作フロー図である。
車両が始動して制御手段２０が待機状態（スタート状
態）になると、ステップＳ１で操舵トルク信号Ｔ_Dが読
み込まれる。

【００４５】ステップＳ２では操舵トルク信号Ｔ_Dが車
速信号Ｖ_D応動（車速信号Ｖ_Dをパラメータとした）の目
標電流信号Ｉ_SDに変換される。続いて、ステップＳ３で
電動機電流検出信号Ｉ_Dが読み込まれ、ステップＳ４で
目標電流信号Ｉ_SDと電動機電流検出信号Ｉ_Dの偏差が演
算されて偏差信号ΔＩ_nが演算される。

【００４６】次に、ステップＳ５において、前回の駆動
電流信号Ｉ_On-1と偏差信号ΔＩ_nから今回（ｎ）の駆動
電流信号Ｉ_Onが演算され、ステップＳ６では偏差信号Δ
Ｉ_n、駆動電流信号Ｉ_Onおよび今回（ｎ）と前回（ｎ−
１）の偏差信号の偏差（ΔＩ_n−ΔＩ_n-1）に基づいてＰ
ＩＤ演算がなされ、数１で表される駆動制御電流信号Ｉ
_Pnが求められる。

【００４７】続いて、ステップＳ７において、駆動制御
電流信号Ｉ_Pnから駆動制御電圧信号Ｖ_Oが演算されてシ
ーケンスの１周期が完了し、再度ステップＳ１からステ
ップＳ７の動作が繰返される。

【００４８】また、ステップＳ８で車速信号Ｖ_Dがステ
ップＳ１からステップＳ７までの周期よりも比較的長い
周期で読み込まれ、読み込まれた車速信号Ｖ_Dはステッ
プＳ２で車速信号Ｖ_Dをパラメータとする目標電流信号
Ｉ_SDに更新される。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、電動機の駆動制御電圧信号
を決定する制御手段に、電動機電流検出手段からの信号
の読み込みタイミングを制御信号を決定する演算処理の
直前に設定するディジタル制御手段を備え、駆動制御電
圧信号の演算時に電動機電流検出信号のディレータイム
を短くすることができ、ステアリング系の寄生発振を防
止し、電動機電流を速やかに目標電流信号に収束するこ
とができるので、操舵補助力の応答性を改善することが
できる。

【００５０】また、電動機電流の位相遅れを改善できる
ので、フィードバックループのゲインを高く設定して操
舵補助力の応答性をより改善することができる。

【００５１】よって、操舵フィーリングに優れた電動パ
ワーステアリング装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図

【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
ディジタル制御手段の要部ブロック構成図

【図３】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
ディジタル制御手段の動作シーケンス説明図

【図４】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
ディジタル制御手段の動作フロー図

【図５】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図

【図６】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図

【図７】従来の電動パワーステアリング装置の制御手段
の動作シーケンス説明図

【図８】車速信号をパラメータとした操舵トルク信号
（Ｔ_D）―目標電流信号（Ｉ_SD）特性図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルク検出手段（センサ）、１２，２０…制御手
段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電流検出手
段、１５…車速検出手段、１６，２４…目標電流設定手
段、１７…偏差決定手段、１８，２８…駆動制御手段、
２１…ディジタル制御手段、２２…タイミング設定手
段、２３…基準クロック発生手段、２５…偏差演算手
段、２６…駆動電流設定手段、２７…駆動電流記憶手
段、２８Ａ…ＰＩＤ演算手段、２８Ｂ…駆動制御電圧発
生手段、Ｃ_L…基準クロック、Ｉ_D…電動機電流検出信
号、Ｉ_M…電動機電流、ΔＩ_n…偏差信号、Ｉ_On…駆動電
流信号、Ｉ_Pn…駆動制御電流信号、Ｉ_SD…目標電流信
号、Ｔ_D…操舵トルク信号、Ｋ_D…微分係数、Ｋ_I…積分
係数、Ｋ_P…比例係数、Ｔ_KI（Ｔ_K1、Ｔ_K3、Ｔ_K4、
Ｔ_K5）…タイミング信号、Ｖ_D…車速信号、Ｖ_M…電動機
電圧、Ｖ_O…駆動制御電圧信号。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のステアリング系に作用する操舵ト
   ルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリン
   グ系に操舵補助力を与える電動機と、この電動機の電動
   機電流を検出する電動機電流検出手段と、少なくとも前
   記操舵トルク検出手段からの信号と前記電動機電流検出
   手段からの信号を取込み、両信号の偏差信号に基づいて
   前記電動機を制御する制御信号を決定する制御手段とを
   備えた電動パワーステアリング装置において、 前記制御手段は、前記電動機電流検出手段からの信号の
   読み込みタイミングを前記制御信号を決定する演算処理
   の直前に設定するディジタル制御手段を備えたことを特
   徴とする電動パワーステアリング装置。