JP2884949B2 - 目標検出器 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、地上または水上に設
置し、地面または水面より上方の空間に存在する目標を
検出する目標検出器に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は従来からある目標検出器の一例
を示したブロック図である。図１２において、２は２組
または４組のアンテナ群から構成されるアンテナＢ１６
に接続される送受切替器、３は送受切替器２に接続され
パルス波を発生する送信機、４は送受切替器２に接続さ
れる受信機、５は距離検出器、６は受信機４からの出力
信号をレンジビンに分割し、そのレンジビンごとに信号
の振幅をビット列化するＡＤ変換器、１７はＡＤ変換器
６に接続される角度検出器Ｂ、１８は角度検出器Ｂ１７
に接続され、またアンテナＢ１６をマウントしアンテナ
Ｂ１６をある角度範囲内で駆動するアンテナ駆動器であ
る。

【０００３】従来の目標検出器は上記のように構成さ
れ、送信機３で発生したパルス波は送受切替器２を経由
してアンテナＢ１６から空間に放射される。空間内に存
在する目標からのエコーは、アンテナＢ１６で受信され
Σ系、Δ系に分離され、送受切替器２を経由し、受信機
４に入力される。ここで、アンテナＢ１６はペンシルビ
ーム状の放射パターンをもつ２組または４組のアンテナ
群から構成され受信波のΣ系、Δ系への分離を行い、受
信機４内ではダウンコンバート、帯域制限、電圧レベル
調整等の処理が行われる。この受信機出力信号はＡＤ変
換器６でレンジビンに分割され、レンジビンごとにその
振幅値がビット列化される。角度検出器Ｂ１７では、Σ
系、Δ系それぞれのビット列化された受信機出力を入力
し、目標とアンテナＢ１６のボアサイト軸との角度誤差
を検出し、その信号をアンテナ駆動器１８に出力する。
アンテナ駆動器１８は、アンテナＢ１６をマウントし、
角度検出器Ｂ１７からの角度信号を受けて、アンテナビ
ームの中心に目標がくるようにアンテナ面を駆動する。

【０００４】従って、角度検出器Ｂ１７からの角度信号
をうけて目標が常にアンテナのビーム中心にくるように
閉ループが組まれている構成となっている。なお目標の
角度情報は角度検出器Ｂ１７の出力をモニタすることに
より得られる。距離検出器５は、送信機３からの送信ト
リガで距離計算を開始し、ＡＤ変換器６からのレンジビ
デオのある決まった位置を検出するよう閉ループ構成に
なっている。また、目標の距離情報は距離検出器５で計
算される距離データをモニタすることから得られる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の目
標検出器では、細いビームを使うので、広い角度を見る
ためにビームを走査しなければならず目標検出の高速化
に限界があるという問題点があった。

【０００６】また目標の角度情報を得るために角度検出
ループを組んでいるため、構成が複雑になるという問題
点があった。

【０００７】さらに目標の背景に大きな反射面積を持つ
物標が存在すると、ターゲットエコーはクラッタに埋も
れてしまい、目標を検出できない恐れがあるという問題
点があった。

【０００８】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたものであり、広範囲の空間に存在する目標の位
置を測定するのにビーム走査を必要としない目標検出器
を提供することを目的としている。

【０００９】また簡単な構成で目標の角度情報を得るこ
とができる目標検出器を提供することを目的としてい
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる目標検
出器においては、ビーム幅の広いパターンをもつアンテ
ナを２個配置し、事前に取得したクラッタをクラッタデ
ータとして蓄えておくためのクラッタデータメモリを備
え、受信ビデオ信号からターゲットエコーを抽出するた
めのクラッタ抑圧器を用い、ハイブリッドと移相器とそ
れを駆動し２個のアンテナに到来するターゲットエコー
間の位相差を検出するためのドライバを接続し、距離検
出器からの距離情報と移相器からの位相差をもとに目標
の角度情報を算出する角度検出器を接続したものであ
る。

【００１１】また、アンテナの放射パターンをアンテナ
パターンデータとして記憶しておくアンテナパターンメ
モリを備え、このアンテナパターンメモリからのアンテ
ナパターンデータを参照し角度情報の補正を行う角度補
正器を角度検出器に接続した。ここでアンテナパターン
データとは、この目標検出器のアンテナの放射パターン
をアンテナ試験装置により実測し、角度ビンごとにビッ
ト列化したものである。

【００１２】また、外部指令によりＡＤ変換器からの出
力をクラッタデータメモリに転送することができるスイ
ッチをＡＤ変換器とクラッタデータメモリの間に接続し
たものである。

【００１３】

【作用】上記のように構成された目標検出器では、ビー
ム幅の広いパターンを持つアンテナを２個配置し、空間
内の広い範囲をこれらのビームでカバーするため、ビー
ム走査の必要がなく目標検出の高速化が可能となる。

【００１４】また、２個のアンテナ間に到来したエコー
の位相差と、距離検出器からの距離情報をもとに、角度
計算を行う角度検出器を接続することで、角度検出ルー
プを組む必要がなく、構成を簡略化することが可能とな
る。

【００１５】さらに、事前に取得したクラッタをクラッ
タデータとして蓄えておくクラッタデータメモリとクラ
ッタ抑圧器を備えているため、このクラッタデータと受
信信号の相関をとることでクラッタを抑圧し、ターゲッ
トエコーを抽出することが可能となる。

【００１６】また、アンテナの放射パターンをアンテナ
パターンデータとして記憶しておくアンテナパターンメ
モリを備え、減衰器を２個のクラッタ抑圧器のうち一方
と移相器の間に接続しアンテナパターンメモリからのア
ンテナパターンデータを参照し、２個のクラッタ抑圧器
からの出力信号の振幅を合わせることにより測角精度向
上が可能となる。

【００１７】また、外部指令で切換えられるスイッチを
ＡＤ変換器とクラッタデータメモリの間に接続し、ＡＤ
変換器の出力をクラッタデータメモリに転送できるよう
にすることにより、この目標検出器を設置時に、設置し
た地点でのクラッタデータを取得でき、目標検出の確率
を向上させることが可能となる。

【００１８】

【実施例】実施例１． 図１は、この発明の一実施例を示すブロック図であり、
２〜６は上記従来装置と全く同一の物である。１はビー
ム幅の広いパターンをもつアンテナＡ、７は事前に取得
したクラッタをクラッタデータとして蓄えておくクラッ
タデータメモリ、８はＡＤ変換器６からの出力信号とク
ラッタデータメモリ７の内容との相関をとり、ターゲッ
ト信号を抽出するクラッタ抑圧器、９は２個のクラッタ
抑圧器８から出力されるターゲット信号の位相を移動す
る移相器、１０は移相器９からの出力信号のうち一方の
信号の位相をπだけずらし、もう一方の信号との和を出
力するハイブリッド、１１はハイブリッド１０からの出
力信号により電力ベクトルを検出し、この電力ベクトル
を０に近づけるように移相器９を駆動するドライバ、１
２は距離検出器５からの距離情報とドライバ１１から得
られる位相差により目標の角度情報を算出する角度検出
器Ａである。

【００１９】このように構成された目標検出器において
は、アンテナＡ１は、空間内の広い範囲をカバーするよ
うなビーム幅の広いパターンをもつために、ビーム走査
を行う必要がなくなり目標検出の高速化が可能となる。
しかしビーム幅が広いため従来装置と比較して受信信号
中のクラッタレベルが増加する。そこで事前に取得した
クラッタをクラッタデータとしてクラッタデータメモリ
７に記憶させておき、クラッタ抑圧器７でＡＤ変換器６
の出力信号とクラッタデータメモリ７のクラッタデータ
との相関をとりクラッタを抑圧することで、ターゲット
エコーを抽出する。

【００２０】２個のクラッタ抑圧器８のうち一方からの
出力信号はレンジビデオとして距離検出器５に入力され
る。距離検出器５では送信機３からの送信トリガにより
距離計算を開始し、検出した距離情報を角度検出器Ａ１
２に出力する。移相器９は２個のクラッタ抑圧器８から
のターゲット信号を入力し、ドライバ１１の指令により
これら２信号の位相を移動する。ハイブリッド１０では
移相器９からの出力信号のうち一方の信号の位相をπだ
けずらし、もう一方の信号との和を出力する。ドライバ
１１はハイブリッド１０の出力信号から電力ベクトルを
検出し、この電力ベクトルを０に近づけるように移相器
９を駆動する。

【００２１】このようにして、ＡＤ変換器６からの出力
信号の電力ベクトルの差が最小になるように移相器９で
移動した信号の位相の移動量をドライバ１１からモニタ
することにより、２個のアンテナＡ１に到来するターゲ
ットエコー間の位相差が得られる。角度検出器Ａ１２で
は距離検出器５からの距離情報とドライバ１１から得ら
れる位相差をもとに目標の角度情報を算出できるので簡
単な構成で目標の角度情報を得ることができる。

【００２２】図２は事前に取得したクラッタをクラッタ
データとしてクラッタデータメモリ７に格納する一例を
表す図である。このクラッタデータをレンジビンごとに
ビット列化したものをクラッタデータとしてクラッタデ
ータメモリ７に格納しておく。

【００２３】図３はターゲットエコーとクラッタが混ざ
った受信信号からクラッタを抑圧しターゲットエコーを
抽出する原理図であり、図３（ａ）は受信信号、（ｂ）
は事前に取得したクラッタ、（ｃ）はクラッタ抑圧後の
信号を示す図である。ターゲットエコーＴの振幅はクラ
ッタＣの振幅に加算された状態で出力される。そこでク
ラッタデータメモリ７に格納されたクラッタデータを受
信信号から差引くことにより、ターゲットエコーを抽出
することができる。なお図３は原理を表す図であり、ア
ナログ信号の状態で説明しているが、実際には受信機出
力とクラッタデータはレンジビンごとにビット列化され
ており、同一レンジビンごとにビットの比較を行ないタ
ーゲットエコーを抽出する。

【００２４】図４は角度検出器Ａ１２の動作原理を表す
図である。左側のアンテナＡ１から目標までの距離は距
離検出器５によって知ることができ、その距離をＲとす
る。右側のアンテナＡ１から目標までの距離はＲよりも
ドライバ１１でモニタされる位相差分の距離だけ差が出
る。この位相差をΔφ、位相差分の距離をΔＲとし、２
個のアンテナＡ１間の距離をＤとすると、左側のアンテ
ナＡ１、右側のアンテナＡ１から見た目標の角度θ₁ ，
θ₂ は“数１”により求められる。

【００２５】

【数１】

【００２６】またΔφとΔＲの間には“数２”の関係が
ある。

【００２７】

【数２】

【００２８】ΔＲは位相差Δφにより求まる。このよう
に距離検出器５、移相器９の出力が与えられれば各々の
アンテナＡ１から見た目標の角度を検出することができ
る。

【００２９】実施例２．図５は図１の構成のものにおい
て２個のクラッタ抑圧器８のうち一方に減衰器１３を接
続し、この減衰器１３にアンテナパターンメモリ１４を
接続したものを示す図である。

【００３０】図６はアンテナ試験装置により実測された
アンテナＡ１のアンテナパターンを横軸に角度、縦軸に
受信電力利得をとり表したものの一例であり、図６
（ａ）は左側のアンテナＡ１、また（ｂ）は右側のアン
テナＡ１のアンテナパターンを示す。図６のようにビー
ム幅の広いアンテナについては、製作する上で特性（特
にアンテナの放射パターン）を厳密にそろえることは困
難であるため、個々のアンテナの放射パターンをアンテ
ナ試験装置にて実測しそのデータを、角度ビンに分割
し、受信電力利得をビット列化したものをアンテナパタ
ーンメモリ１４に格納しておく。

【００３１】図５によれば、アンテナパターンメモリ１
４は角度検出器Ａ１２から得られた目標の角度情報を基
に、目標方向の受信電力利得情報を減衰器１３に出力す
る。減衰器１３では、アンテナパターンメモリ１４から
の受信電力利得情報を基に２個のクラッタ抑圧器８の出
力信号の振幅合せを行なう。

【００３２】図７はアンテナパターンメモリ１４に格納
されたアンテナＡ１各々のアンテナパターンデータを用
いての補正の説明図である。２個のアンテナＡ１の放射
パターンは部分的に異なっているため、同一方向からの
エコーを受信しても、その受信波の電力レベルに差異が
生じる。そのため移相器９でターゲット信号の位相を移
動させても、ハイブリッド１０の出力信号が０になるこ
とはほとんどない。そのためドライバ１１は、ハイブリ
ッド１０の出力信号の最小値を検出し、そのポイントで
の移相器９におけるターゲット信号の位相移動量をモニ
タすることでその値を２個のアンテナＡ１に到来したタ
ーゲットエコーの位相差としてこの信号を角度検出器Ａ
１２に出力するわけであるが、放射パターンが大きく違
っている角度からターゲットエコーが到来した場合、図
８のようにハイブリッド１０の出力信号の最小値を検出
することは困難となり、検出される位相差の誤差が増加
する。角度検出器Ａ１２はこの位相差を基に目標の角度
を検出するため、アンテナの放射パターンの違いは角度
情報に誤差を発生させる。

【００３３】そこで、減衰器１３とアンテナパターンメ
モリを図５のように接続し、角度検出器Ａ１２からの目
標の角度情報を基に、目標の角度方向の受信電力利得情
報を減衰器１３に出力し、減衰器１３では、２個のクラ
ッタ抑圧器８からのターゲット信号の振幅の振幅合せを
行なうことで、ハイブリッド１０の出力信号を０にする
ターゲット信号の位相移動量すなわち２個のアンテナＡ
１に到来したターゲットエコーの位相差を正確に検出す
ることができる。このため精度の高い目標の角度情報を
得ることが可能となる。

【００３４】なお図８（ａ）はターゲット信号の振幅が
合っている場合、（ｂ）はターゲット信号の振幅が異っ
ている場合のハイブリッド１０の出力信号を示す。

【００３５】実施例３．図９は図１の構成のものにおい
てＡＤ変換器６とクラッタデータメモリ７の間にスイッ
チ１５を接続したものを示す図であり図９によれば、ス
イッチ１５は、外部指令により切替えができ、この目標
検出器を設置する時に外部指令によりスイッチＯＮとす
ると設置時のクラッタを取得しクラッタデータとして記
憶しておくことができる。

【００３６】なお実施例１では事前に取得したクラッタ
をクラッタデータとしてクラッタデータメモリ７に格納
していたが、設置場所の地理的条件、気象条件等により
クラッタは異なるため、クラッタ抑圧器８でターゲット
エコーを抽出する際に、クラッタの消え残りが多くなっ
たり、逆にターゲットエコーが消えてしまったりして、
目標を検出できないことがあった。

【００３７】図１０はこの目標検出器を設置時のクラッ
タをクラッタデータとしてクラッタデータメモリ７にど
のようにして格納するかの説明図である。図１０（ａ）
（ｂ）に示す設置時のクラッタ（図１０（ａ）は左側の
アンテナＡ１からのクラッタ、（ｂ）は右側のアンテナ
Ａ１からのクラッタ）は受信機４を通過後ＡＤ変換器６
でレンジビンごとにビット列化される。外部指令により
スイッチ１５をＯＮにするとこのビット列化されたクラ
ッタはクラッタデータとしてクラッタデータメモリ７に
入力され、このクラッタデータは左右のアンテナ別に、
またレンジビンごとに割当てられた番地のメモリ空間に
格納される。

【００３８】図１１は設置時のクラッタデータを用い
て、ターゲットエコーとクラッタが混ざった受信信号か
らクラッタを抑圧しターゲットエコーを抽出する原理図
である。クラッタデータメモリ７に格納された図１１
（ｂ）に示す設置時のクラッタデータを図１１（ａ）の
受信信号から差引くことにより、図１１（ｃ）に示すよ
うにターゲットエコーを抽出することができる。なお図
１１は原理を表す図であり、アナログ信号の状態で説明
しているが、実際には受信機出力と設置時のクラッタデ
ータをレンジビンごと比較し、同一レンジビンに現われ
る信号をクラッタとして除去する。

【００３９】ところで上記説明では、アンテナＡ１が２
個の場合について述べたが、３個以上のアンテナＡ１を
用いることにより、目標位置の３次元情報を得ることが
可能である。

【００４０】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を有する。

【００４１】空間内の広い範囲をカバーできるビーム幅
の広いパターンをもつアンテナを使用しているので、ビ
ーム走査を行う必要がなく目標検出の高速化が可能とな
る。

【００４２】また、２個のアンテナ間の到来エコーの位
相差と目標の距離情報から目標の角度情報を算出するた
め、角度検出ループを組む必要がなく構成を簡略化する
ことが可能である。

【００４３】さらに、事前に取得したクラッタデータ
と、受信信号の相関をとることで、受信信号に含まれる
クラッタを抑圧し、ターゲットエコーを抽出することが
可能となる。

【００４４】目標角度の違いによるアンテナ受信特性の
差異を、アンテナパターンデータを参照することによ
り、目標の角度情報の補正を行うことができ、精度の高
い測角が可能となる。

【００４５】ＡＤ変換器とクラッタデータメモリの間に
スイッチを接続しＡＤ変換器の出力をクラッタデータメ
モリに転送できるようにすることにより、この目標検出
器を設置した地点でのクラッタデータを取得でき、この
データを参照し受信信号との相関をとることにより測定
精度の向上が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。

【図２】クラッタデータメモリ７に事前に取得したクラ
ッタデータを格納する一例を示す図である。

【図３】ターゲットエコーとクラッタが混ざった受信信
号からクラッタを抑圧しターゲットエコーを抽出する原
理図である。

【図４】角度検出器Ａ１２の動作原理を示す図である。

【図５】この発明の実施例２を示すブロック図である。

【図６】アンテナ試験装置により実測されたアンテナＡ
１の放射パターンの一例を示す図である。

【図７】アンテナパターンデータを用いての補正の説明
図である。

【図８】ターゲット信号の振幅の差異と検出される位相
差の誤差との関係を示す図である。

【図９】この発明の実施例３を示すブロック図である。

【図１０】クラッタデータメモリ７に、この目標検出器
を設置時のクラッタデータを格納する一例を示す図であ
る。

【図１１】設置時のクラッタデータを用いて、ターゲッ
トエコーとクラッタが混ざった受信信号からクラッタを
抑圧しターゲットエコーを抽出する原理図である。

【図１２】従来の目標検出器を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ アンテナＡ ２ 送受切替器 ３ 送信機 ４ 受信機 ５ 距離検出器 ６ ＡＤ変換器 ７ クラッタデータメモリ ８ クラッタ抑圧器 ９ 移相器 １０ ハイブリッド １１ ドライバ １２ 角度検出器Ａ １３ 減衰器 １４ アンテナパターンメモリ １５ スイッチ １６ アンテナＢ １７ 角度検出器Ｂ １８ アンテナ駆動器

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−120975（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−130670（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−113875（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−52079（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−263579（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−56882（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−84884（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭45−36535（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ビーム幅の広いパターンをもつ２個のア
   ンテナ、これらのアンテナの一方に接続される送受切替
   器、この送受切替器に接続される送信機、上記２個のア
   ンテナに対応して接続される２個の受信機、これら２個
   の受信機に各々接続され、受信機からの出力信号をレン
   ジビンに分割し、そのレンジビンごとに信号の振幅をビ
   ット列化する２個のＡＤ変換器、事前に取得したクラッ
   タをクラッタデータとして蓄えておくためのクラッタデ
   ータメモリ、上記２個のＡＤ変換器とクラッタデータメ
   モリに接続され上記受信機出力からクラッタを抑圧しタ
   ーゲット信号を抽出するための２個のクラッタ抑圧器、
   上記２個のクラッタ抑圧器のうちの一方からのレンジビ
   デオと上記送信機からの送信機トリガにより目標までの
   距離を算出するための距離検出器、上記２個のクラッタ
   抑圧器に接続され、各々のクラッタ抑圧器出力信号の位
   相を移動させるための移相器、この移相器に接続され一
   方の信号の位相をπだけずらし、もう一方の信号との和
   を出力するハイブリッド、このハイブリッドからの出力
   信号により電力ベクトルを検出し、この電力ベクトルを
   ０に近づけるように上記移相器を駆動するドライバ、こ
   のドライバから得られる位相差と上記距離検出器からの
   距離情報より、目標の角度を算出するための角度検出器
   とを備えたことを特徴とする目標検出器。
2. 【請求項２】 ビーム幅の広いパターンをもつ２個のア
   ンテナ、これらのアンテナの一方に接続される送受切替
   器、この送受切替器に接続される送信機、上記２個のア
   ンテナに対応して接続される２個の受信機、これら２個
   の受信機に各々接続され、上記受信機からの出力信号を
   レンジビンに分割し、そのレンジビンごとに信号の振幅
   をビット列化する２個のＡＤ変換器、事前に取得したク
   ラッタをクラッタデータとして蓄えておくためのクラッ
   タデータメモリ、上記２個のＡＤ変換器とクラッタデー
   タメモリに接続され上記受信機出力からクラッタを抑圧
   しターゲット信号を抽出するための２個のクラッタ抑圧
   器、上記２個のクラッタ抑圧器のうちの一方からのレン
   ジビデオと上記送信機からの送信機トリガにより目標ま
   での距離を算出するための距離検出器、アンテナの放射
   パターンをアンテナパターンデータとして記憶してお
   き、さらに角度検出器から得られる目標の角度情報を基
   に、目標方向の受信電力利得を出力するためのアンテナ
   パターンメモリ、上記他方のクラッタ抑圧器と上記アン
   テナパターンメモリに接続され、上記アンテナパターン
   メモリからのアンテナパターンデータを参照して上記２
   個のクラッタ抑圧器からの出力信号の振幅を合わせるた
   めの減衰器、この減衰器と上記一方のクラッタ抑圧器に
   接続され、上記減衰器と一方のクラッタ抑圧器からの出
   力信号の位相を合わせるための移相器、この移相器に接
   続され一方の信号の位相をπだけずらし、もう一方の信
   号との和を出力するハイブリッド、このハイブリッドか
   らの出力信号により電力ベクトルを検出し、この電力ベ
   クトルを０に近づけるように移相器を駆動するドライ
   バ、このドライバから得られる位相差と上記距離検出器
   からの距離情報より、目標の角度を算出するための角度
   検出器とを備えたことを特徴とする目標検出器。
3. 【請求項３】 ビーム幅の広いパターンをもつ２個のア
   ンテナ、これらのアンテナの一方に接続される送受切替
   器、この送受切替器に接続される送信機、上記２個のア
   ンテナに対応して接続される２個の受信機、上記２個の
   受信機に各々接続され、上記受信機からの出力信号をレ
   ンジビンに分割し、そのレンジビンごとに信号の振幅を
   ビット列化する２個のＡＤ変換器、設置時のクラッタを
   クラッタデータとして蓄えておくためのクラッタデータ
   メモリ、上記２個のＡＤ変換器と上記クラッタデータメ
   モリの間に接続され外部指令によりＯＮ／ＯＦＦを行な
   うためのスイッチ、上記２個のＡＤ変換器と上記クラッ
   タデータメモリに接続され上記受信機出力からクラッタ
   を抑圧し、ターゲット信号を抽出するための２個のクラ
   ッタ抑圧器、上記２個のクラッタ抑圧器のうちの一方か
   らのレンジビデオと上記送信機からの送信機トリガによ
   り目標までの距離を算出するための距離検出器、上記２
   個のクラッタ抑圧器に接続され、各々のクラッタ抑圧器
   出力信号の位相を移動させるための移相器、この移相器
   に接続され一方の信号の位相をπだけずらし、もう一方
   の信号との和を出力するハイブリッド、このハイブリッ
   ドからの出力信号により電力ベクトルを検出し、この電
   力ベクトルを０に近づけるように移相器を駆動するドラ
   イバ、このドライバから得られる位相差と上記距離検出
   器からの距離情報より、目標の角度を算出するための角
   度検出器とを備えたことを特徴とする目標検出器。