JP2877539B2 - 織機の運動機構制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、織機の主軸を駆動源
としないで、織機の開口装置、筬、レピア等の運動機構
を専用の駆動モータによって駆動するに際し、駆動モー
タの正逆回転を利用する織機の運動機構制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】織機には、開口装置、筬、レピア等の駆
動対象を往復駆動するために運動機構が使用されてい
る。

【０００３】開口運動機構については、織機の主軸を駆
動源とせず、専用の駆動モータによって駆動する方法あ
るいは装置が提案されている（特公昭６３−５８９４０
号公報）。このものは、１種類のカムからなるカム機構
を専用の駆動モータを介して変速駆動し、カムの回転速
度を制御することによって所望の開口動作パターン（綜
絖枠の動作速度、ドエル期間の長さによって決まる開口
曲線の形状をいう、以下同じ）を実現するものである。
これによれば、織物組織や糸種等によって開口動作パタ
ーンが異なる場合であっても、駆動モータの速度パター
ンを変更するのみで対処することができるから、カムの
交換作業等の煩雑な作業が不要になるという利点があ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術によれ
ば、綜絖枠は、カムを一方向に回転させて駆動するか
ら、綜絖枠の開口ストロークがカムのリフト量によって
一義的に決定されることになり、したがって、開口スト
ロークを調整するために、カムの交換を含む煩雑な作業
が依然として必要であるという問題がある。

【０００５】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の実情に鑑み、運動パターン指定手段と上下限値記憶
器とを備え、往復運動機構を介し、駆動モータの正逆回
転により駆動対象を往復駆動することによって、駆動対
象のストロークを容易に調整することができる織機の運
動機構制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、往復運動機構を介し、専用の駆
動モータを正逆に回転することにより駆動対象を往復駆
動するものであって、駆動対象の運動パターンを作成す
る運動パターン指定手段と、駆動対象のストロークの上
限値と下限値とを記憶する上下限値記憶器と、上下限値
記憶器からの上限値、下限値を運動パターン指定手段か
らの運動パターンにおける駆動対象の上限値、下限値に
対応させて作成する駆動モータの回転パターンに基づ
き、クランク角に対応して駆動モータの正逆方向の目標
回転量を出力する回転指令部と、回転指令部からの目標
回転量に従って駆動モータを正逆に回転制御する回転制
御部とを備えることをその要旨とする。

【０００７】また、回転指令部からの回転パターンに基
づき、往復運動機構を現在のクランク角に対応した初期
位置に設定する初期位置設定回路を付設してもよい。

【０００８】

【作用】かかる発明の構成によるときは、運動パターン
指定手段は、駆動対象の運動パターンを作成する。駆動
対象の運動パターンは、織機のクランク角に対応した駆
動対象の動作タイミングを指示するものであり、駆動モ
ータは、この運動パターンの動作タイミングに従って動
作すればよい。

【０００９】一方、上下限値記憶器は、駆動対象のスト
ロークの上限値と下限値とを記憶することができ、回転
指令部は、運動パターン指定手段からの運動パターン
と、上下限値記憶器からの上限値および下限値とに従っ
て駆動モータの回転パターンを作成し、駆動対象を上限
値と下限値との間において往復駆動するために必要な駆
動モータの回転量と、この回転量を所定の動作タイミン
グで実現するために必要な駆動モータの回転速度とを決
定し、駆動モータの目標回転量として出力する。また、
回転制御部は、回転指令部からの目標回転量に従って駆
動モータを正逆回転させ、目標とする運動パターンに則
して駆動対象を往復運動させることができる。

【００１０】なお、往復運動機構を介して駆動対象の運
動範囲を限定すれば、停電発生時等において駆動モータ
が惰性回転した場合であっても、駆動対象が不用意に暴
走してしまうおそれが全くない。

【００１１】初期位置設定回路を付設するときは、初期
位置設定回路により往復運動機構を現在のクランク角に
対応した初期位置に設定することができ、駆動対象は、
織機稼動前に、主軸との自動同期合せをすることができ
る。

【００１２】

【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。

【００１３】織機の運動機構制御装置は、運動パターン
指定手段１０、上下限値記憶器２０、回転指令部３０、
回転制御部４０を備えてなる（図１）。なお、ここで
は、駆動対象として開口装置を例示し、１枚の綜絖枠Ｗ
について説明するが、一般に、開口装置は、複数枚の綜
絖枠Ｗ、Ｗ…を組み合わせて使用される。

【００１４】綜絖枠Ｗは、往復運動機構であるクランク
機構ＣＲと、クランク機構ＣＲを駆動する最終駆動軸
Ｂ、ギヤ機構Ｇb とを介し、駆動モータＭに連結されて
いる。

【００１５】運動パターン指定手段１０は、綜絖枠Ｗが
動作すべき運動パターンＫm を作成し、回転指令部３０
に出力する。

【００１６】回転指令部３０には、織機の主軸Ａに連結
するエンコーダＥＮ1 から、クランク角θに対応するパ
ルス列信号Ｓ1 が入力されるとともに、上下限値記憶器
２０からの上限値ＰH と下限値ＰL とが入力され、さら
に、図示しない織機制御回路からの織機回転数信号Ｓ7
が入力されている。ただし、上限値ＰH 、下限値ＰL
は、それぞれ綜絖枠Ｗの開口ストロークの上限値Ｗa 、
下限値Ｗb に対応する駆動モータＭの回転位置Ｐc を示
すものとし、いずれも、あらかじめ上下限値記憶器２０
に記憶されている。

【００１７】回転指令部３０からは、回転制御部４０に
対し、駆動モータＭの正方向または逆方向の目標回転量
Ｐo と、駆動モータＭのベース速度Ｖo とが出力されて
いる。ただし、目標回転量Ｐo は、パルス列信号Ｓ2 と
なっている。また、回転指令部３０の出力は、駆動モー
タＭの実際の動作を示す回転パターンＰ（θ）と、サイ
クル番号ｎとして、初期位置設定回路７０に導かれてい
る。ここで、サイクル番号ｎとは、複数のサイクルから
なる回転パターンＰ（θ）の１リピートＴにおけるサイ
クルの順序番号をいう。

【００１８】回転制御部４０の出力は、駆動モータＭに
接続され、駆動モータＭの回転量Ｐf は、エンコーダＥ
Ｎ2 を介し、パルス列信号Ｓ3 として回転制御部４０に
帰還されている。回転制御部４０は、一般的な回転位置
制御回路であり、たとえば、目標回転量Ｐo と駆動モー
タＭの回転量Ｐf とを入力する偏差カウンタを有し、こ
れらの偏差を解消するように駆動モータＭを回転制御す
る。

【００１９】回転量Ｐf は、回転位置検出器５０にも分
岐入力されている。回転位置検出器５０には、原点検出
センサＳＧからの原点信号Ｓ4 が併せ入力されており、
回転位置検出器５０からは、駆動モータＭの回転位置Ｐ
c が上下限値記憶器２０と初期位置設定回路７０とに出
力されている。

【００２０】初期位置設定回路７０には、回転指令部３
０からの回転パターンＰ（θ）とサイクル番号ｎ、回転
位置検出器５０からの回転位置Ｐc の他、クランク角θ
が入力されており、揺動位置変更回路８０の出力、初期
セットスイッチＳＷ2 が接続されている。初期位置設定
回路７０の出力は、低速運転スイッチＳＷ1 とともに、
オアゲート６１を介して発振器６２に接続され、発振器
６２の出力は、長周期のパルス列信号Ｓ5 として回転制
御部４０に入力されている。

【００２１】なお、揺動位置変更回路８０には、図示し
ない織機制御回路からの織機の停止信号Ｓ6 が入力され
ており、上下限値記憶器２０には、上限セットスイッチ
ＳＷ3 、下限セットスイッチＳＷ4 が接続されている。

【００２２】クランク機構ＣＲは、最終駆動軸Ｂに装着
する円板Ｃと、連結棒Ｌとからなり（図２）、円板Ｃ
は、連結棒Ｌを介して綜絖枠Ｗに連結されている。連結
棒Ｌは、両端部の連結点Ｌ1 、Ｌ2 がそれぞれ円板Ｃ、
綜絖枠Ｗに対して回動自在に接続されており、円板Ｃの
外周には、最終駆動軸Ｂと連結点Ｌ1 とを結ぶ直線上に
小片Ｃ1 が突設されている。また、最終駆動軸Ｂは、連
結点Ｌ2 を通る鉛直線Ｇ上に配設されており、鉛直線Ｇ
上には、円板Ｃの円周面に対向して原点検出センサＳＧ
が配設されている。原点検出センサＳＧは、最終駆動軸
Ｂの回転により小片Ｃ1 が円板Ｃの最下端に位置する
と、小片Ｃ1 に感応して原点信号Ｓ4 を発生する。

【００２３】このようなクランク機構ＣＲは、最終駆動
軸Ｂを通る水平線Ｈを中心にして円板Ｃが正逆に角度θ
b （ただし、θb ≦１８０（度））だけ回転すると、鉛
直線Ｇについて線対称の位置に揺動領域α1 、α2 を形
成する。そこで、綜絖枠Ｗは、角度θb に対応して開口
ストロークの上限値Ｗa 、下限値Ｗb の間を上下動する
ことができる。また、円板Ｃが１回転すると、綜絖枠Ｗ
は、連結点Ｌ1 、Ｌ2の最高位置、最低位置に対応し
て、最大上昇値Ｗa1にまで上昇し、最大下降値Ｗb1にま
で下降する。

【００２４】運動パターン指定手段１０は、織り組織設
定器１１、複数の基本パターン設定器１４、１４…、合
成器１５から構成されている（図３）。

【００２５】織り組織設定器１１は、織り組織による綜
絖枠Ｗの動作順序を示す組織パターンＲを記憶してお
り、組織パターンＲを合成器１５に出力する。基本パタ
ーン設定器１４、１４…には、織り組織の種類や、糸種
による綜絖枠Ｗの開口動作の基本パターンＫi （ｉ＝
１、２…）が設定されている。織り組織によっては、織
機の各サイクルごとに綜絖枠Ｗの開口動作パターンを変
える必要があるため、基本パターン設定器１４、１４…
には、それぞれ異なる基本パターンＫi が設定され、記
憶されている。各基本パターン設定器１４からの基本パ
ターンＫi は、それぞれ合成器１５に出力されている。
合成器１５からは、綜絖枠Ｗの運動パターンＫm が出力
され、回転指令部３０の回転パターン作成器３１に入力
されている。

【００２６】回転指令部３０は、回転パターン作成器３
１、パルス分配器３２、ベーススピード設定器３３、サ
イクル番号発生器３４を備えている。回転パターン作成
器３１には、合成器１５からの運動パターンＫm の他、
上下限値記憶器２０からの上限値ＰH 、下限値ＰL が入
力され、その出力は、駆動モータＭの回転パターンＰ
（θ）として、パルス分配器３２、ベーススピード設定
器３３、初期位置設定回路７０に分岐入力されている。

【００２７】パルス分配器３２、ベーススピード設定器
３３、サイクル番号発生器３４には、クランク角θが分
岐入力されており、パルス分配器３２は、駆動モータＭ
の目標回転量Ｐo を示すパルス列信号Ｓ2 を外部に出力
する。ベーススピード設定器３３には、さらに上下限値
記憶器２０からの上限値ＰH 、下限値ＰL が分岐入力さ
れるとともに、織機回転数信号Ｓ7 が入力されており、
ベーススピード設定器３３は、ベース速度Ｖo を出力す
る。サイクル番号発生器３４からは、パルス分配器３
２、ベーススピード設定器３３、初期位置設定回路７０
に対してサイクル番号ｎが出力されている。

【００２８】揺動位置変更回路８０は、オフセット量算
出器８１、単位オフセット量設定器８２を主要部材とし
て構成されている（図４）。

【００２９】オフセット量算出器８１には、アンドゲー
ト８１ｃを介して織機の停止信号Ｓ6 が入力されてい
る。アンドゲート８１ｃには、タイマ８１ｂの出力が併
せ入力され、アンドゲート８１ｃの出力は、立下りで動
作する単安定マルチバイブレータ８１ａを介し、タイマ
８１ｂのリセット端子に分岐接続されている。

【００３０】オフセット量算出器８１には、単位オフセ
ット量設定器８２が接続されており、オフセット量算出
器８１の出力は、初期位置設定回路７０の移動位置算出
器７１に接続されている。なお、アンドゲート８１ｃの
出力は、初期セットスイッチＳＷ2 とともに初期位置設
定回路７０に入力され、オアゲート７３ａを介してフリ
ップフロップ７３のセット端子Ｓに接続されている。

【００３１】初期位置設定回路７０は、移動位置算出器
７１、比較器７２、フリップフロップ７３を備えてい
る。移動位置算出器７１には、オフセット量算出器８１
からのオフセット量Ｐs の他、クランク角θ、回転パタ
ーンＰ（θ）、サイクル番号ｎが入力され、その出力
は、駆動モータＭの目標回転位置Ｐm として比較器７２
に入力されている。比較器７２には、回転位置検出器５
０からの回転位置Ｐc が併せ入力されており、比較器７
２の出力は、フリップフロップ７３のリセット端子Ｒに
接続されている。フリップフロップ７３の出力端子Ｑ
は、外部に引き出され、オアゲート６１に接続されてい
る（図１）。

【００３２】いま、綜絖枠Ｗに対し、１リピートＴがｎ
サイクルで形成される組織パターンＲが指定されるもの
とする（図５）。このような組織パターンＲは、織り組
織設定器１１に記憶されている。組織パターンＲは、１
リピートＴを形成する各サイクルのサイクル番号ｎに対
応して、そのサイクルにおいて使用する綜絖枠Ｗの基本
パターンＫi を指定するものである。

【００３３】基本パターンＫi は、それぞれ基本パター
ン設定器１４、１４…に記憶されている（図６）。

【００３４】たとえば、基本パターンＫ1 は、織機の１
サイクルに対し、クランク角θ＝０（度）〜θ11におい
て綜絖枠Ｗが直線的に下降し、θ＝θ11〜θ12において
下降位置に停止し、θ＝θ12〜３６０（度）において直
線的に上昇するという情報である（図６（Ａ））。同様
に、基本パターンＫ2 は、θ＝０（度）〜θ21において
綜絖枠Ｗが上昇し、θ＝θ21〜θ22において上昇位置に
停止した後、θ＝θ22〜３６０（度）において下降する
ことを示す（同図（Ｂ））。また、基本パターンＫ6
は、θ＝０（度）〜θ61において上昇した後、上昇位置
で停止することを示し（同図（Ｆ））、基本パターンＫ
7 は、１サイクルの全体に亘り、上昇位置に停止してい
ることを示す（同図（Ｇ））。他の基本パターンＫi に
ついても同様である。

【００３５】なお、基本パターンＫi は、必要に応じ、
さらに多くの中間の動作タイミング情報を含むことがで
きる。たとえば、基本パターンＫ1 において、０（度）
＜θ13＜θ11であるθ13を設け、θ＝０（度）〜θ13に
おいて綜絖枠Ｗが下降位置よりも手前の位置まで直線的
に下降し、θ＝θ13〜θ11において下降位置にまで異な
る傾きで下降するようにしてもよい。

【００３６】合成器１５は、組織パターンＲと基本パタ
ーンＫi とを合成して綜絖枠Ｗの運動パターンＫm を作
る。すなわち、いま、組織パターンＲにより、４サイク
ルからなる１リピートＴの各サイクルに対して基本パタ
ーンＫ1 、Ｋ2 …が指定されているとき（図５
（Ａ））、運動パターンＫm は、基本パターンＫ1 、Ｋ
2 …を順に連続させたものとなる（図７）。

【００３７】なお、組織パターンＲは、任意のサイクル
数からなる１リピートＴに対し、任意の組合せの基本パ
ターンＫi を指定することができる（図５（Ｂ））。こ
のとき、１リピートＴ中に同一の基本パターンＫi を複
数回使用することも可能であるから、基本パターン設定
器１４、１４…は、一般に、組織パターンＲが指定する
１リピートＴのサイクル数より少ない数を用意すれば足
りる。また、ここで、運動パターンＫm は、必ずしも隣
接するサイクル番号ｊ、ｊ＋１（ｊ＝１、２…（ｎ−
１））の境界線において横軸を切るとは限らない。θ＝
０（度）（θ＝３６０（度））における綜絖枠Ｗの位置
は、サイクル番号ｊ、ｊ＋１に対して指定される基本パ
ターンＫj 、Ｋj+1 の形態によって決まるからである。

【００３８】織機が起動されると、運動パターン指定手
段１０は、回転指令部３０の回転パターン作成器３１に
対し、このようにして作成した運動パターンＫm を出力
する。そこで、回転パターン作成器３１は、上下限値記
憶器２０からの上限値ＰH 、下限値ＰL を運動パターン
Ｋm における綜絖枠Ｗの上限値Ｗa 、下限値Ｗb に対応
させ、駆動モータＭの回転パターンＰ（θ）を作成する
ことができる（図８）。

【００３９】回転パターンＰ（θ）は、綜絖枠Ｗが運動
パターンＫm に従って上限値Ｗa 、下限値Ｗb 内を上下
動するために必要な駆動モータＭの回転位置Ｐc を規定
し、回転パターンＰ（θ）の横軸は、クランク角θとな
っている。なお、回転パターンＰ（θ）は、最終駆動軸
Ｂ、円板Ｃが回転し、原点検出センサＳＧが原点信号Ｓ
4 を出力するときの駆動モータＭの回転位置を原点とし
て、円板Ｃの揺動領域α1 、α2 の一方について、クラ
ンク角θに対応する回転位置Ｐc を規定するものとす
る。そこで、回転パターンＰ（θ）の中心位置Ｐ（θ）
＝Ｐcoは、綜絖枠Ｗが上下動するときの経糸閉口位置に
対応しており、一般的にＰH −Ｐco＝Ｐco−ＰL である
が、上限値ＰH 、下限値ＰL によっては、ＰH −Ｐco≠
Ｐco−ＰLとすることも可能である。

【００４０】パルス分配器３２、ベーススピード設定器
３３は、このような回転パターンＰ（θ）に基づいて、
それぞれ駆動モータＭの目標回転量Ｐo 、ベース速度Ｖ
o を作成し、回転制御部４０に出力する（図３、図
８）。

【００４１】すなわち、パルス分配器３２は、回転パタ
ーンＰ（θ）に基づき、綜絖枠Ｗの上昇区間（たとえば
図８のθ＝θ12〜θ21の区間）および下降区間（たとえ
ば同図のθ＝θ22〜θ31の区間）において、回転パター
ンＰ（θ）のストロークΔＰ＝ＰH −ＰL に相当するパ
ルス量を均等に分配し、それぞれの運動方向に合わせて
正逆のパルス列信号Ｓ2 を作成する。また、パルス分配
器３２は、サイクル番号発生器３４からの現在のサイク
ル番号ｎとクランク角θとに従って、このパルス列信号
Ｓ2 を目標回転量Ｐo として出力する。なお、サイクル
番号発生器３４は、クランク角θが特定の基準角度（た
とえばθ＝０（度））となる回数を計数し、その計数値
を現在のサイクル番号ｎとして出力する。ただし、サイ
クル番号発生器３４は、計数値が１リピートＴのサイク
ル数に達すると、計数値を１にリセットするものとす
る。

【００４２】ベーススピード設定器３３は、図示しない
織機制御回路からの織機回転数信号Ｓ7 から、回転パタ
ーンＰ（θ）に示される綜絖枠Ｗの上昇区間および下降
区間の時間を求め、この時間内にストロークΔＰ＝ＰH
−ＰL に相当する回転量を得るために必要な駆動モータ
Ｍのベース速度Ｖo を計算し、現在のサイクル番号ｎと
クランク角θとに従って回転制御部４０の速度制御ルー
プに出力する。なお、ベース速度Ｖo は、綜絖枠Ｗが直
線的に移動するときは、綜絖枠Ｗが運動する方向によっ
て正または負の一定値ｖ1 、ｖ2 を示し、その大きさは
回転パターンＰ（θ）の傾きに比例する。

【００４３】回転指令部３０から目標回転量Ｐo 、ベー
ス速度Ｖo が出力されると（図１）、回転制御部４０
は、目標回転量Ｐo と、エンコーダＥＮ2 を介して帰還
される駆動モータＭの実際の回転量Ｐf との偏差を求
め、この偏差を解消するように駆動モータＭを回転制御
する。このときの駆動モータＭの回転速度は、基本的に
ベース速度Ｖo に従う。そこで、このようにして駆動モ
ータＭが目標回転量Ｐo に従って回転制御されると、最
終駆動軸Ｂが正逆方向に回転し、綜絖枠Ｗは、上限値Ｗ
a 、下限値Ｗb によって規制される開口ストロークの往
復運動を実現することができる。

【００４４】初期位置設定回路７０は、織機の運転に先
き立ち、円板Ｃが揺動すべき絶対位置を決めるために、
駆動モータＭを現在のクランク角θに対応する初期位置
に設定する。

【００４５】初期位置設定回路７０は、織機の運転に先
き立ち、初期セットスイッチＳＷ2を操作することによ
り作動する（図４）。すなわち、初期セットスイッチＳ
Ｗ2を操作すると、オアゲート７３ａを介してフリップ
フロップ７３がセットされ、フリップフロップ７３の出
力がオアゲート６１を介して発振器６２に入力される
（図１）。発振器６２は、その入力信号が存在する期間
に亘って長周期のパルス列信号Ｓ5 を出力することによ
り、回転制御部４０を介し、パルス列信号Ｓ5 に応じて
駆動モータＭを低速回転させる。

【００４６】一方、移動位置算出器７１は、オフセット
量Ｐs 、回転パターンＰ（θ）、サイクル番号ｎ、クラ
ンク角θにより、現在のサイクル番号ｎ、クランク角θ
に対応した駆動モータＭの目標回転位置Ｐm ＝Ｐ（θ）
＋Ｐs を算出して比較器７２に出力する（図４）。ただ
し、オフセット量Ｐs は、制御開始時において、揺動位
置変更回路８０によりＰs ＝０に初期設定されているも
のとする。そこで、比較器７２は、駆動モータＭの回転
位置Ｐc ＝Ｐm を検出してフリップフロップ７３をリセ
ットし、初期位置設定回路７０は、駆動モータＭを現在
のクランク角θに対応した初期位置に設定することがで
きる。また、このときの綜絖枠Ｗも、現在のクランク角
θに対応した所定位置に設定される。

【００４７】上下限値記憶器２０に記憶されている上限
値ＰH 、下限値ＰL の設定方法は、次ぎのとおりであ
る。

【００４８】織機の運転に先き立ち、低速運転スイッチ
ＳＷ1 を操作すると、発振器６２が作動し、駆動モータ
Ｍは、発振器６２からの長周期のパルス列信号Ｓ5 に応
じて低速回転を開始する（図１）。このとき、上下限値
記憶器２０には、駆動モータＭの回転位置Ｐc が入力さ
れているから、低速で移動している綜絖枠Ｗが目標の上
限値Ｗa に達した時点で上限セットスイッチＳＷ3 を操
作すれば、上下限値記憶器２０は、そのときの回転位置
Ｐc を読み取って上限値ＰH として記憶することができ
る。同様にして、綜絖枠Ｗが目標の下限値Ｗb に達した
時点で下限セットスイッチＳＷ4 を操作することによ
り、上下限値記憶器２０は、下限値ＰL を記憶すること
ができる。

【００４９】綜絖枠Ｗの開口ストロークΔＷ＝Ｗa −Ｗ
b は、このようにして上下限値記憶器２０が記憶する上
限値ＰH 、下限値ＰL を再設定することにより容易に変
更することができる。なお、上限値ＰH 、下限値ＰL の
設定は、計算によって求めた設定値をコンソールパネル
などから直接入力してもよい。

【００５０】クランク機構ＣＲは、最終駆動軸Ｂを通る
鉛直線Ｇに対して線対称の位置にある揺動領域α1 、α
2 を有しており（図２）、揺動位置変更回路８０は、こ
れらの揺動領域α1 、α2 を切り替えることにより、ク
ランク機構ＣＲの構成部材の局部的な摩耗を有効に防止
することができる。なお、クランク機構ＣＲは、揺動領
域α1 、α2 の変更に拘らず、同一の開口ストロークを
実現することができる。

【００５１】揺動位置変更回路８０は、織機の停止信号
Ｓ6 と、タイマ８１ｂからの出力信号とのアンド条件が
成立したときに作動する（図４）。タイマ８１ｂは、揺
動領域α1 、α2 の切替間隔を規定するオンディレイタ
イマであり、揺動位置変更回路８０は、タイマ８１ｂの
設定時間の経過後であって、織機の停止時に自動起動す
る。

【００５２】アンドゲート８１ｃの出力信号がオフセッ
ト量算出器８１に入力されると、オフセット量算出器８
１は、単位オフセット量設定器８２からの単位オフセッ
ト量Ｐd を入力し、揺動領域α1 、α2 を切り替えるた
めにオフセット量Ｐs ＝Ｐs＋Ｐd を算出する。ただ
し、オフセット量Ｐs は、駆動モータＭの回転量によっ
て表わすものとする。また、オフセット量算出器８１
は、制御開始時点においてＰs ＝０に初期設定するもの
とし、算出後のオフセット量Ｐs が最終駆動軸Ｂの１回
転以上に相当する回転量になったときも、Ｐs ＝０にリ
セットするものとする。

【００５３】なお、最終駆動軸Ｂを通る水平線Ｈを中心
にして揺動領域α1 、α2 が設定される場合、単位オフ
セット量Ｐd は、最終駆動軸Ｂの１／２回転に相当する
駆動モータＭの回転量が設定される。そこで、このとき
のオフセット量算出器８１は、揺動領域α1 、α2 を切
り替える都度、Ｐs ＝Ｐd 、Ｐs ＝０を交互に繰返し出
力すればよい。また、揺動領域α1 、α2 は、最終駆動
軸Ｂを通る鉛直線Ｇに対して線対称であれば、円板Ｃ上
の任意の領域に設定することができ、このときの単位オ
フセット量Ｐd は、揺動領域α1 、α2 の各中心線の相
対角度に相当する駆動モータＭの回転量に定めればよ
い。

【００５４】一方、揺動位置変更回路８０が作動する
と、オアゲート７３ａを介して初期位置設定回路７０の
フリップフロップ７３がセットされ、駆動モータＭは、
オアゲート６１、発振器６２を介して低速回転を開始す
る。したがって、移動位置算出器７１は、オフセット量
Ｐs と現在のクランク角θとに対応した駆動モータＭの
目標回転位置Ｐm ＝Ｐ（θ）＋Ｐs を計算し、比較器７
２は、駆動モータＭの回転位置Ｐc ＝Ｐm を検出してフ
リップフロップ７３をリセットするから、駆動モータＭ
は、揺動領域α1 、α2 を切り替えて自動的に停止する
ことができる。なお、タイマ８１ｂは、揺動位置変更回
路８０が作動すると、停止信号Ｓ6 の消滅時に単安定マ
ルチバイブレータ８１ａによってリセットされる。

【００５５】以上の説明において、小片Ｃ1 は、円板Ｃ
の円周上の任意の位置に配置することができる。現実的
には、小片Ｃ1 は、綜絖枠Ｗが最大上昇値Ｗa1または最
大下降値Ｗb1の位置にあるときの円板Ｃの下端に設置
し、このときの小片Ｃ1 に対応して原点検出センサＳＧ
を設けるのがよい。

【００５６】

【他の実施例】最終駆動軸Ｂと綜絖枠Ｗとを連結する往
復運動機構は、クランク機構ＣＲに代えて、カム機構Ｃ
Ｘを採用することができる（図９）。

【００５７】カム機構ＣＸは、カムＣＭと円板Ｃとを最
終駆動軸Ｂに固定して構成されている。カムＣＭは、複
数の同一形状の凸部ＣＭa 、ＣＭa …を均等に形成し、
円板Ｃの円周には、カムＣＭの各凸部ＣＭa の頂点と対
応する位置に小片Ｃi （ｉ＝１、２…）が設置されてい
る。また、円板Ｃの円周に対向して原点検出センサＳＧ
が配設されている。カムＣＭの上方には、一端にローラ
Ｙ1 を有するレバーＹが上下動自在に設けられ、ローラ
Ｙ1 は、図示しないスプリング機構などによってカムＣ
Ｍの外周面に常に当接しているものとする。レバーＹの
他端は、連結点Ｙ2 を介して綜絖枠Ｗに連結されてお
り、したがって、レバーＹは、カムＣＭのリフト量を綜
絖枠Ｗに伝達することができる。

【００５８】カム機構ＣＸは、カムＣＭの各凸部ＣＭa
の片側の斜面を利用することにより、凸部ＣＭa 、ＣＭ
a …の数に応じた揺動領域αi （ｉ＝１、２…）を有す
る。そこで、このようなカム機構ＣＸに対応する初期位
置設定回路７０は、単安定マルチバイブレータ７４を備
え（図１０）、また、揺動位置変更回路８０は、オフセ
ット量算出器８１、単位オフセット量設定器８２に代え
て、原点信号判別器８３、フリップフロップ８４を備え
て構成することができる。

【００５９】原点信号判別器８３には、原点検出センサ
ＳＧからの原点信号Ｓ4 が入力されている。ただし、こ
のときの原点検出センサＳＧは、カムＣＭの凸部ＣＭa
、ＣＭa …に対応する小片Ｃi を個別に識別し、小片
Ｃi ごとに固有の原点信号Ｓ4を出力し得るものとす
る。原点信号判別器８３の出力は、フリップフロップ８
４のリセット端子Ｒと回転位置検出器５０とに接続され
ており、アンドゲート８１ｃの出力は、原点信号判別器
８３とフリップフロップ８４のセット端子Ｓとに接続さ
れ、フリップフロップ８４の出力端子Ｑは、単安定マル
チバイブレータ７４を介してオアゲート７３ａに接続さ
れている。なお、フリップフロップ８４の出力端子Ｑ
は、フリップフロップ７３の出力端子Ｑとともに、オア
ゲート６１にも分岐接続されている。

【００６０】タイマ８１ｂに設定する揺動領域αi の切
替時間が経過し、タイマ８１ｂがタイムアップしている
ときに織機が停止すると、織機の停止信号Ｓ6 によりフ
リップフロップ８４がセットされる。そこで、フリップ
フロップ８４の出力は、オアゲート６１を介して発振器
６２に入力され、駆動モータＭは低速回転を開始する。
同時に、アンドゲート８１ｃの出力は、原点信号判別器
８３に入力される。

【００６１】原点信号判別器８３は、小片Ｃi に対応す
る固有の原点信号Ｓ4 を入力し、最新に入力された原点
信号Ｓ4 の内容を記憶しているものとする。そこで、原
点信号判別器８３は、駆動モータＭが低速回転すること
により、次ぎの小片Ｃi+1 に対応する原点信号Ｓ4 が入
力されたときに、その内容を記憶するとともに出力信号
を発生する。すなわち、原点信号判別器８３は、原点信
号Ｓ4 を検出して小片Ｃi+1 を検出し、カムＣＭが揺動
領域αi から揺動領域αi+1 のスタート位置にまで回転
したことを検出することができる。

【００６２】原点信号判別器８３が信号出力することに
より、フリップフロップ８４がリセットされ、したがっ
て、駆動モータＭは、新たな揺動領域αi+1 に対応する
小片Ｃi+1 を原点検出センサＳＧの位置に対応させて停
止する。また、原点信号判別器８３の信号出力によっ
て、回転位置検出器５０がリセットされる。

【００６３】一方、初期位置設定回路７０は、単安定マ
ルチバイブレータ７４、オアゲート７３ａを介してフリ
ップフロップ７３がセットされ、発振器６２の作動によ
り駆動モータＭが再び低速回転を開始し、比較器７２
は、移動位置算出器７１からの目標回転位置Ｐm ＝Ｐ
（θ）と回転位置Ｐc とが一致した時点で駆動モータＭ
を停止させる。すなわち、駆動モータＭは、新たな揺動
領域αi+1 において、現在のクランク角θに対応した目
標回転位置Ｐm に初期位置設定されて停止する。

【００６４】この実施例において、原点信号判別器８３
は、カムＣＭの凸部ＣＭa 、ＣＭa…の数に対応する複
数の原点検出センサＳＧ1 、ＳＧ2 …からの原点信号Ｓ
4 、Ｓ4 …を入力してもよい（図１１）。ただし、この
ときのカム機構ＣＸは、カムＣＭと、カムＣＭの凸部Ｃ
Ｍa 、ＣＭa …の数と同数の円板Ｎi （ｉ＝１、２…）
とを最終駆動軸Ｂに固定し、カムＣＭの各凸部ＣＭa に
対応させた小片Ｃi （ｉ＝１、２…）を各円板Ｎi の外
周面に取り付けるとともに、原点検出センサＳＧi （ｉ
＝１、２…）を各小片Ｃi に対応させている。原点検出
センサＳＧi は、共通の原点信号Ｓ4 によって複数の小
片Ｃi を識別する必要がなく、一般的な近接スイッチ等
を使用することができる。

【００６５】以上の説明において、図４の初期位置設定
回路７０、揺動位置変更回路８０は、クランク機構ＣＲ
に限らず、カム機構ＣＸにも使用することができる。こ
のときのカムＣＭは、１個の小片Ｃ1 のみを有するもの
とし、単位オフセット量設定器８２の単位オフセット量
Ｐd は、カムＣＭの凸部ＣＭa 、ＣＭa …の数に応じ
て、隣接する凸部ＣＭa 、ＣＭa 間の回転量に相当する
駆動モータＭの回転量を設定すればよい。

【００６６】また、以上の各実施例において、カム機構
ＣＸのカムＣＭは、必要なリフト量が得られる限り、凸
部ＣＭa 、ＣＭa …の数を任意に設定することができ
る。また、揺動領域αi は、単一であってもよく、その
ときの揺動位置変更回路８０は、これを省略することが
できる。

【００６７】初期セットスイッチＳＷ2 は、運転に先き
立って毎回操作されるものであるから、織機の起動スイ
ッチと連動させることにより自動的に動作させてもよ
い。なお、織機が停止中であっても、その電源がある限
り、主軸Ａと駆動モータＭとの同期関係が外れるおそれ
がない場合、初期セットスイッチＳＷ2 は、電源回復後
の織機稼動前にのみ操作すれば足りる。

【００６８】回転指令部３０において、回転パターン作
成器３１が作る回転パターンＰ（θ）は、原点検出セン
サＳＧが原点信号Ｓ4 を出力するときの駆動モータＭの
回転位置を基準にしたが、これに代えて、下限値ＰL を
基準にしてもよい。このとき、初期位置設定回路７０の
移動位置算出器７１は、上下限値記憶器２０からの下限
値ＰL を入力し、原点を基準にした目標回転位置Ｐm を
Ｐm ＝ＰL ＋Ｐ（θ）＋Ｐs として算出すればよい。

【００６９】回転指令部３０は、クランク角θに対応し
て、駆動モータＭの回転位置を回転角度の絶対量として
回転制御部４０に出力してもよい。回転制御部４０は、
織機が起動するとき、駆動モータＭを指定の回転角度に
回転させることにより主軸Ａとの自動同期合せをするこ
とができるから、初期位置設定回路７０を省略すること
が可能である。

【００７０】また、駆動モータＭを低速回転させるため
の発振器６２は、他の任意の公知手段によってもよい。
たとえば、回転制御部４０がインバータを使用すると
き、オアゲート６１の出力により、インバータの周波数
を低く設定して駆動モータＭを低速回転させることがで
きる。

【００７１】最終駆動軸Ｂに連結する駆動対象として
は、開口装置以外に、レピアや筬であってもよい。レピ
アや筬は、一般に、織機のすべてのサイクルにおいて同
一の基本パターンＫi に従って運動するから、このとき
の運動パターン指定手段１０は、織り組織設定器１１、
合成器１５を省略し、単一の基本パターン設定器１４か
らの単一の基本パターンＫi を運動パターンＫm として
回転指令部３０の回転パターン作成器３１に出力すれば
よい。また、このときの回転指令部３０は、サイクル番
号発生器３４を省略することができる。

【００７２】さらに、駆動モータＭに連結される駆動対
象は、最終駆動軸Ｂの回転運動の一部によって往復運動
するものであり、仮に最終駆動軸Ｂが所定の揺動領域α
i を超えて１回転しても、駆動対象の運動範囲が限定さ
れており、元の位置に自動的に復帰することができる。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、運動パターン指定手段、上下限値記憶器、回転指令
部、回転制御部を備えることによって、回転指令部は、
運動パターン指定手段からの運動パターンと上下限値記
憶器からの上限値および下限値とに基づいて駆動モータ
の正逆方向の目標回転量を出力し、回転制御部は、目標
回転量に従って駆動モータを正逆に回転制御することが
できるから、駆動対象のストロークは、上下限値記憶器
の上限値と下限値とを変更することによって任意に調節
設定することができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 全体概略ブロック系統図

【図２】 運動機構の説明図

【図３】 要部詳細ブロック系統図（１）

【図４】 要部詳細ブロック系統図（２）

【図５】 組織パターンの説明図

【図６】 基本パターンの説明線図

【図７】 運動パターンの説明線図

【図８】 動作説明線図

【図９】 他の実施例を示す図２相当図

【図１０】 他の実施例を示す図４相当図

【図１１】 別の運動機構の斜視説明図

【符号の説明】

Ｍ…駆動モータ ＰH …上限値 ＰL …下限値 θ…クランク角 Ｐo …目標回転量 Ｋm …運動パターン Ｐ（θ）…回転パターン １０…運動パターン指定手段 ２０…上下限値記憶器 ３０…回転指令部 ４０…回転制御部 ７０…初期位置設定回路

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 往復運動機構を介し、専用の駆動モータ
   を正逆に回転することにより駆動対象を往復駆動する織
   機の運動機構制御装置であって、駆動対象の運動パター
   ンを作成する運動パターン指定手段と、駆動対象のスト
   ロークの上限値と下限値とを記憶する上下限値記憶器
   と、該上下限値記憶器からの上限値、下限値を前記運動
   パターン指定手段からの運動パターンにおける駆動対象
   の上限値、下限値に対応させて作成する駆動モータの回
   転パターンに基づき、クランク角に対応して駆動モータ
   の正逆方向の目標回転量を出力する回転指令部と、該回
   転指令部からの目標回転量に従って駆動モータを正逆に
   回転制御する回転制御部とを備えてなる織機の運動機構
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記回転指令部からの回転パターンに基
   づき、往復運動機構を現在のクランク角に対応した初期
   位置に設定する初期位置設定回路を付設することを特徴
   とする請求項１記載の織機の運動機構制御装置。