CN102162160A - 一种控制梭口形成装置的电致动器的方法 - Google Patents

Abstract

一种控制梭口形成装置的电致动器的方法。针对给定投梭、前一投梭和后一投梭，根据梭口参数确定被致动器或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点。此后，至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭确定通过某些显著点的运动曲线的参数化近似函数。此后，计算至少四个加速度，以及根据第一和第三加速度的第五加速度以及根据第二和第四加速度的第六加速度。然后针对给定投梭确定综片的运动规律，该运动规律具有通过显著点的曲线，并且使得综片在其运动开始处的加速度等于第五加速度，而综片在其运动末尾处的加速度等于第六加速度。最后，根据先前确定的运动规律，针对给定投梭以及针对致动器或致动器组生成设置点数据集。

Description

一种控制梭口形成装置的电致动器的方法

技术领域

本发明涉及一种控制纺织机上的梭口形成装置的电致动器的方法。

背景技术

在形成纺织机上的梭口的领域中，已知在连续的投梭(pick)过程中使用电致动器移动综片并因此形成梭口，纬纱被插入该梭口中。可以将综片安装在框上，在这种情况下，致动器可以是EP-A-1 489 208中描述的类型。每个综片也可以连接到卷绕在滑轮上的综(harness)，该滑轮被固定在旋转致动器的转子，如EP-A-0 926 279中所描述的。

需要使用位置设置点、针对每次投梭、并且根据所驱动的综片来控制这种电致动器，位置设置点使得电致动器能够遵照某数量的参数来移动综片，该参数被称为“梭口参数”，包括织造(weave)、移动幅度、开口轮廓、以及相对于纺织机周期或梭口的中间平面的可选偏置。

EP-A-0 774 538公开了根据一般曲线计算用于综片框致动器的位置设置点，该一般曲线是根据两个开放梭口位置、针对一次投梭定义的。这些一般曲线被存储在可由控制装置访问的库中。当计算与每次投梭相关的设置点值时，该装置将与所要遵循的一般曲线的类型相关的信息发送给与每个致动器相关联的放大器。这种方法不能使得每个致动器所遵循的曲线(profile)被调整以优化综片运动。需要限制一般曲线的数量，并且每个一般曲线被定义在一次投梭上，通过连结运动部分和一个或两个停止部分以使得能够将两个一般曲线连接在一起来获得该一般曲线。运动可用的时间需要短于投梭的持续时间，因此提高给予致动器的运动部分、综片、用于传递运动的连接杆、以及框的加速度。

对于该已知解决方案的替选方式在于，在开始织造之前针对整个织造计算各致动器的位置设置点，然后在未实际织造时将这些设置点传输到与每个致动器关联的放大器。然后可以设想相对复杂的计算，但是不允许考虑在织造过程中对梭口参数进行任何修改。另外，需要使用具有高计算能力的装置。

发明内容

本发明更具体地旨在通过提出一种新的控制方法来克服这些缺点，该方法使得可以针对每次投梭以及针对每个致动器或致动器组以优选方式生成设置点数据集。

为此，本发明提供一种控制纺织机上的梭口形成装置的电致动器的方法，其中在考虑预定梭口参数的情况下针对每次投梭以及针对每个致动器或致动器组生成设置点数据集，该方法的特征在于，针对给定投梭和致动器或致动器组，包括步骤：

a)至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭，根据梭口参数确定被致动器或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点；

b)至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭，确定通过某些显著点的运动曲线的参数化近似函数；

c)计算至少四个加速度，即：

·综片在其运动的开始处的第一加速度，其基于在步骤b)中针对给定投梭确定的近似函数；

·综片在其运动的末尾处的第二加速度，其基于在步骤b)中针对给定投梭确定的近似函数；

·综片在其运动的末尾处的第三加速度，其基于在步骤b)中针对前一投梭确定的近似函数；

·综片在其运动的开始处的第四加速度，其基于在步骤b)中针对后一投梭确定的近似函数；

d)根据第一和第三加速度计算第五加速度，并根据第二和第四加速度计算第六加速度；

e)以通过某些显著点的曲线来针对给定投梭确定综片的运动规律，使得综片在其运动开始处的加速度等于第五加速度，而综片在其运动末尾处的加速度等于第六加速度；以及

f)根据步骤e)中确定的运动规律，针对给定投梭以及针对致动器或致动器组生成设置点数据集。

通过本发明，考虑给定投梭、前一投梭和后一投梭之间的连处的加速度，因此使得可以确定这样的运动规律，其与直接连接提供给前一投梭和提供给后一投梭的运动规律相容。在基于对应于梭口参数的显著点执行参数化近似函数和计算操作的情况下，可以动态地执行这些计算，并且可以考虑在织造过程中对梭口参数的修改。

根据本发明的有利的但非必要的方面，这种方法可以以技术上可实现的组合结合以下特征中的一个或更多个：

·第五加速度等于第一和第三加速度的均值，第六加速度等于第二和第四加速度的均值。

·该方法在步骤e)之前包括步骤：g)从八种运动类型的组中确定综片在前一投梭、给定投梭和后一投梭上的运动运动序列类型；h)如果在步骤g)中确定的运动序列类型是综片在给定的投梭中在位于梭口的中间平面的各侧的两个位置之间运动，而综片在前一投梭和/或后一投梭中未在这两个位置之间运动，在考虑至少一些显著点的情况下确定至少一个综片运动扩展参数；以及i)一旦确定了扩展参数，根据梭口参数和扩展参数确定至少一个新的显著点；并且在步骤e)中，在考虑新的显著点和考虑扩展参数的情况下确定运动规律。

·在步骤h)中，通过连续测试所述参数对运动规律与至少一个显著点之间的相容性的影响来确定扩展参数。

·使用表示所考虑的投梭和致动器或致动器组的梭口开口形状的一个或更多个显著点来测试扩展参数与运动规律的相容性。

·扩展参数表示角幅度的大于360°的部分，综片针对给定投梭在该角幅度上运动，所述角幅度对应于纺织机的轴的旋转。

·表示梭口参数的数据被存储于在步骤a)中被访问的动态存储器中，并且能够在织造过程中修改该数据。

·在步骤b)中，运动曲线的参数化近似函数还被确定为通过比给定投梭领先两个拍的投梭和比给定投梭落后两个拍的投梭的某些显著点，并且在步骤c)中，还计算以下内容：

·综片在其运动的开始处的第七加速度，其基于在步骤b)中针对前一投梭确定的近似函数；

·综片在其运动的末尾处的第八加速度，其基于在步骤b)中针对后一投梭确定的近似函数；

·综片在其运动的末尾处的第九加速度，其基于在步骤b)中针对前一投梭之前的投梭确定的近似函数；以及

·综片在其运动的开始处的第十加速度，其基于在步骤b)中针对后一投梭之后的投梭确定的近似函数；

以及根据第七和第九加速度计算的第十一加速度，和据第八和第十加速度计算的第十二加速度，并且在步骤e)中，以这样的方式针对给定投梭确定综片的运动规律：前一投梭在运动开始处的综片加速度等于第十一加速度，并且后一投梭在运动末尾处的综片加速度等于第十二加速度。第十一加速度优选地等于第七和第九加速度的均值，而第十二加速度优选地等于第八和第十加速度的均值。有利地在考虑到第十一和第十二加速度的情况下确定扩展参数和/或新的显著点。

·在步骤c)之前提供步骤j)和k)，它们包括：j)至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭验证近似函数与表示梭口开口形状的显著点之间的相容性；以及k)当在步骤j)中检测出不相容的情况下，利用这些显著点作为近似函数的通过点。

·参数化的函数和/或运动规律表达为形式：

$\underset{i=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{a}_i\cos (i.\mathrm{\ω\θ})$

其中，θ等于纺织机在其周期中的角度，m是大于或等于1的整数，ai是常数，m优选地小于或等于6。

附图说明

根据下面对根据本发明的原理的控制方法的实施方式的描述，能够更好地理解本发明，并且能够使本发明的其它优点表现得更加清楚，仅作为示例、并且参照附图给出该实施方式，在附图中：

图1是能够实施本发明的纺织机的原理的图解表示；

图2是图1的纺织机上的投梭过程中的综片运动曲线的图解表示；

图3是针对另一个运动曲线的与图2类似的图解表示；

图4是综片在跨越多次投梭的时间上的位置变化的表示示例；

图5是与图4类似的图解表示，并且示出跨越三次连续投梭的综片运动；

图6是针对另一个综片运动的与图5类似的视图；

图7是根据本发明的方法的流程图。

具体实施方式

图1中图解地且部分地示出的纺织机2配备有综框(heddle frame)，在图中只能看到综框之一，其附图标记为4。通过无刷电机型电致动器6使每个综框运动。每个致动器6通过包括齿轮(未示出)和连接杆的机械传输连接到综框4，连接杆包括装备有用于测量应力的单元10的仪表化的拉杆8。每个单元10通过线连接12连接到测量调节器14。

每个致动器6被相关联的放大器16驱动，放大器16根据通过编码器18测量的所述致动器6的电机(未示出)的位置，以及根据通过多臂机(dobby)控制器20以电信号S₁的形式传送到致动器6的位置设置点来管理馈送到致动器6的电流，其中多臂机控制器20是对于所有致动器6共用的。

多臂机控制器20通过有线连接24连接到纺织机2的控制器22，有线连接24使得能够交换与纺织机2和梭口形成装置的操作模式有关的信息，除了别的部分之外，梭口形成装置包括致动器6和框4。

多臂机控制器20包括计算机26，计算机26能够发出信号S₁，并且通过连接24连接到纺织机控制器22。计算机26还连接到传感器28，传感器28为计算机26提供纺织机2在其周期中的位置。例如，传感器28是耦合到纺织机2的主轴的解析器。多臂机控制器20装备有存储器30，存储器30中以数据集D₁的形式存储有要使用的梭口参数，这些参数包括特定织造、框的运动幅度、所要遵循的曲线、以及相对于中间位置的任意时间偏置。

控制器20还具有用户接口32，用户接口32包括显示装置32₁和输入装置32₂，除了别的作用之外，其使得可以修改存储在存储器30中的梭口参数。单元30和32通过线连接34和36连接到计算机26。

考虑织造中的第N次投梭，该织造可以具有大量投梭。该投梭数量被称为织造重复。在次序N的给定投梭之前的投梭是次序N-1的投梭，而在给定的投梭N之前两拍的投梭是次序N-2的投梭。在次序N的给定投梭之后的投梭是次序N+1的投梭，而在给定的投梭N之后两拍的投梭是次序N+2的投梭。对于每次投梭N，用于控制致动器6的位置设置点以向量V_N的形式被传输，向量V_N具有该致动器的转子在一个纺织机周期中的角位置的三十三个点，其定义三十二个规则间隔。向量V_N被作为信号S₁的部分传输到每个放大器16，信号S₁是由计算机26针对该放大器发出的。每个放大器16能够将其所驱动的致动器的转子的中间位置内插到由计算机26向其发送的向量V_N所给出的两个位置之间。

作为一般规则，对应于纺织机2的主轴的纺织机周期旋转通过360°。

因此针对投梭N传输到每个放大器16的向量V_N包括需要确定的设置点数据集以及适合的候选以使用优化的加速度获得协调的织造。由计算机26通过计算确定每个向量或设置点数据集V_N。

投梭N占据纺织机轴旋转的大约360°的角范围。纺织机轴在投梭N的开始处的位置被记作θ₁，而其在投梭的末尾处的位置被记作θ₂。在实践中，θ₁的值等于θ₂的值，在大约360°以内。图2描绘出作为纺织机角度θ的函数的、综片中定义通过综片的经纱的位置的部分的高度y。在图2中的实线所示的示例中，跨越投梭N，该高度y在投梭从梭口的中间平面P_M以上的起始位置(其孔眼位于该位置)到位于该平面以下的最终位置的范围内改变。P₁指示代表综片1在投梭N的开始处的位置的点，该点被横坐标θ₁和严格正的纵坐标位置y₁定义。P₂指示代表综片在投梭N的末尾处的位置的点，该点被横坐标θ₂和严格负的纵坐标位置y₂定义。P₃指示中间点，该点对应于综片在与投梭N的中间行程相对应的角度值θ₃(即，等于值θ₁和θ₂的和的一半)处的位置。当θ₁等于0并且θ₂等于360°时，中间位置P₃对应于综片在180°的位置，该位置通常对应于纺织机的打纬(beat-up)。Δ₁指示点P₃相对于平面P_M的竖直偏置，即该点的绝对横坐标值y₃，该值在此示例中被示出为严格正的。

P₄指示代表梭口中使纬纱在从起始角位置θ₁开始的角行程上通过该梭口所需要的开口的点。P₅指示代表梭口中使纬纱在通向最终角位置θ₂的角行程上通过该梭口所需要的开口的点。点P₄和P₅由其横坐标位置θ₄和θ₅以及分别为严格正和严格负的其纵坐标位置y₄和y₅定义。y₄的值在Δ₁的值与y₁的值之间。

综片在投梭N过程中沿其运动的曲线C由点P₁到P₅表征，点P₁到P₅构成与综片的特定位置相对应的显著点，该特定位置分别为开始处、末尾处、以及其运动的中间处，还有根据通过纬纱所需要的开口轮廓得出的两个点。

从存储在存储器30中的数据集D₁中的数据取得显著点P₁到P₅的相应横坐标和纵坐标位置。

当需要针对致动器6确定与投梭N相对应的向量V_N时，计算机26进行图7中所示的方法的第一步骤101以访问存储器30从而收集与投梭N的点P₁到P₅相关的信息，还有与两个在前投梭N₁和N₂和两个在后投梭N+1和N+2相关的信息。计算机因此从存储器30获取与点P_1k、P_2k、P_3k、P_4k和P_5k相关的信息，其中k等于N-2、N-1、N、N+1和N+2。

在实践中，计算机26从数据集D₁取回特定梭口参数，诸如梭口幅度Amp、在中间点P₃处希望的竖直偏置Δ₁、以及使纬纱通过所需要的开口。基于该数据，计算机26计算纵坐标位置y₁、y₂和y₃，以及点P₄和P₅的横坐标和纵坐标位置θ₄、θ₅、y₄、y₅。在每次投梭延伸的范围内，默认的，在对应于纺织机的主轴旋转通过360°的纺织机周期中，端点P₁和P₂以及中间点P₃的横坐标位置是已知的。

在步骤102中，考虑由点P_1k到P_3k(k在N-2到N+2的范围内)表示的限制，计算机26针对投梭N-2到N+2中的每个确定参数化函数f_k，其近似作为纺织机角θ的函数的曲线C。

作为例子，参数化函数f_k可以采取余弦分解的形式，诸如：

$y=f_k\left(\mathrm{\θ}\right)$

$=a_0+a_1.\cos \left(\mathrm{\ω\θ}\right)+a_2.\cos \left(2\mathrm{\ω\θ}\right)+a_3.\cos \left(3\mathrm{\ω\θ}\right)$

$+...a_m.\cos \left(\mathrm{m\ω\θ}\right)$

$=\underset{i=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{a}_i.\cos (i.\mathrm{\ω\θ})$

[等式1]

其中m是适应于所要满足的限制的数量(其根据显著点的数量)的整数，ω是当θ被表示为角度时值等于π/360°的角频率。

确定参数化函数f_k包括通过求解等式系统来计算系数a₀，a₁，…，a_m，在该等式系统中，等式的数量等于所要满足的限制的数量，即等于m+1。在本示例中，有三个限制，每个限制对应于点P_1k到P_3k之一。

在上述假设中，参数化函数f_k是半周期在两个端点P₁和P₂之间延伸的周期函数，傅里叶理论提供用于求解表示各点P₁到P₃处的限制的等式系统的工具。

针对每次投梭N、以及针对两个在前投梭N-1和N-2中的每个、以及针对两个在后投梭N+1和N+2中的每个，确定该参数化函数y＝f_k(θ)。

在一个变型中，函数f_k可以是如下类型的多项式函数：

y＝f_k(θ)＝b₀+b₁θ+b₂θ²+…+b_mθ^m

其中m等于所要满足的限制的数量减1。

如图3所示，当在投梭N过程中综片保持在梭口的中间平面P_M的相同侧时，也可以应用步骤102。在这种情况下，可以将第一显著点P₁定义为表示综片的开始位置，第二显著点P₂可以被定义为表示综片的结束位置，这些点中的每个由横坐标位置θ₁或θ₂以及纵坐标位置y₁或y₂定义。对于θ₁＝0°且θ₂＝360°的常规情况，还可以定义横坐标位置θ₃等于180°的中间显著点P₃，并且纵坐标位置y₃对应于相对于平面P_M的竖直偏置Δ₂。点的纵坐标位置y沿曲线C在显著点P₁和P₂之间的变化对应于经纱片朝向交叉的运动，并且被称为“梭口闭合”。在这种情况下，纵坐标位置y₁和y₂是已知的，并且中间点P₃的纵坐标位置是已知的，并且其导数为零。

如图2，可以在步骤102中使用参数化的近似函数f_N来表示图3的曲线C，该参数化的函数适合于被分解为如上所述的余弦。如上所说明地确定参数化的函数f_N-2、f_N-1、f_N+1和f_N+2。

在步骤102中，只考虑将点P₁、P₂和P₃用于确定参数化的近似函数f_k。一旦针对投梭N-2、N-1、N、N+1和N+2中的每个确定了这些函数f_k，针对每次投梭，验证由这些参数化函数中的每个构成的曲线是否符合点P_4k和P_5k的位置(其源自梭口参数)。换句话说，针对范围N-2到N+2中的值k的每个，验证在每个开口点P₄或P₅的横坐标位置θ₄或θ₅，通过参数化近似函数f_k计算的纵坐标位置y₄或y₅的绝对值是否大于相应的开口点P_4k或P_5k的值。这在步骤103中进行。在对于全部投梭N-2到N+2该比较的结果为否的情况下，方法转移至步骤104，在步骤104中，利用点P_4k和P_5k作为在步骤102中用于确定参数化近似函数f_k的限制值。

可用的等式(每个等式表示一个限制)的数量因此为5。参数化函数具有这样的类型：

y＝f_k(θ)＝a₀+a₁.cos(ωθ)+a₂.cos(2ωθ)

+a₃.cos(3ωθ)+a₄.cos(4ωθ)[等式2]

傅里叶理论提供用于确定参数a₀到a₄的工具。

在步骤103中的另外的验证之后，方法到达步骤105，在步骤105中，计算机26计算综片在投梭N开始处的加速度，假设该综片遵循由参数化函数f_N确定的轨迹。基于上述等式1)，可以计算出综片在一点的运动速度等于：

$V\left(\mathrm{\θ}\right)=\frac{\mathrm{dy}\left(\mathrm{\θ}\right)}{\mathrm{dt}}=-\underset{i=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}i.a_i\mathrm{\ω}\sin (i.\mathrm{\ω\θ})$ [等式3]

基于上述等式3)，可以计算出投梭N的一点处的加速度等于：

$\mathrm{\γ}\left(\mathrm{\θ}\right)=d^{2}y\left(\mathrm{\θ}\right)/{\mathrm{dt}}^2=-\underset{i=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{i}^2.a_i{\mathrm{\ω}}^2.\cos (i.\mathrm{\ω\θ})$ [等式4]

可以针对与投梭N-2、N-1、N、N+1和N+2中相应的一个向对应的函数f_k中的每个进行该操作。

这使得可以考虑在投梭N-2的末尾处的加速度γ_(N-2)F，其等于与用于投梭N-2的参数化函数f_N-2相对应的横坐标位置θ₂的加速度。

以同样的方式，可以确定：投梭N-1的开始处的加速度γ_(N-1)D，其对应于用于投梭N-1的函数f_N-1中横坐标θ₁的加速度；投梭N-1的末尾处的加速度γ_(N-1)F；投梭N的开始处的加速度γ_ND，其基于函数f_N；投梭N的末尾处的加速度γ_(N+1)D；投梭N+1开始处的加速度γ_N+1，其基于函数f_N+1；投梭N+1末尾处的加速度γ_(N+1)F；以及投梭N+2开始处的加速度γ_(N+2)D，其基于函数f_N+2。

如果以上定义的投梭的末尾处的加速度等于下一投梭开始处的加速度，则通过参数化近似函数f_k和f_k+1获得的轨迹没有震动地衔接，这完全是有益的。否则，可以考虑一次投梭的末尾处的加速度与下一投梭开始处的加速度之间的平均，该平均等于这两个加速度的和的一半。

投梭N-2的末尾处和投梭N-1的开始处的平均加速度因此被定义为等于：

γ_N-2/N-1＝(γ_(N-2)F+γ_(N-1)D)/2.

以相同的方法定义以下加速度：

·投梭N-1的末尾处与投梭N的开始处的平均加速度：

γ_N-1/N＝(γ_(N-1)F+γ_ND)/2

·投梭N的末尾处与投梭N+1的开始处的平均加速度：

γ_N+1＝(γ_NF+γ_(N+1)D)/2

·投梭N+1的末尾处与投梭N+2的开始处的平均加速度：

γ_N+1/N+2＝(γ_(N+1)F+γ_(N+2)D)/2

如果被平均的加速度本身是0，则其平均为0。由于其为均值，因此加速度γ_N-2/N-1、γ_N-1/N、γ_N/N+1和γ_N+1/N+2取决于加速度γ_(N-2)F、γ_(N-1)D…γ_(N+1)D。在一个变型中，加速度γ_N-2/N-1、γ_N-1/N、γ_N/N+1和γ_N+1/N+2可以以某其它方式取决于γ_(N-2)F到γ_(N+2)D。

通过计算机26在步骤106中计算这些在两个相继投梭之间的过渡处的加速度γ_N-2/N-1到γ_N+1/N+2。

在随后的步骤107中，确定与以投梭N为中心的连续三次投梭，即投梭N-1、N和N+1相对应的运动序列的类型。如果综片从位于中间平面P_M以上的位置到位于其下的位置通过，或反之，则可以认为在投梭过程中存在运动M。如果值1对应于综片的高位置，值0对应于低位置，则如果织造从1到0或从0到1，则认为存在运动。相反地，如果织造保持在1或保持在0，则认为在投梭过程中运动停止S，这可以对应于梭口运动的关闭，如以上参照图3说明的。例如，对于0010类型的织造，运动序列是SMM类型的，因为在投梭N-1，框保持静止在低位置(0)，在投梭N，框从低位置(0)到高位置(1)，并且在投梭N+1，框从高位值(1)到低位置(0)返回到低位置。

因此可以针对三个相继投梭列出八种运动序列，即：

·对应于织造0000和1111的SSS；

·对应于织造0001和1110的SSM；

·对应于织造0011和1100的SMS；

·对应于织造0010和1101的SMM；

·对应于织造0111和1000的MSS；

·对应于织造0110和1001的MSM；

·对应于织造0100和1011的MMS；

·对应于织造0101和1010的MMM。

运动序列类型SMS、SMM和MMS呈现这样的特定特征：投梭N中出现的运动M与在投梭N-1和N+1中的一个或另一个或两个中发生的停止相连接。

一旦在步骤107中确定了运动序列的类型，考虑两种情况：运动序列是SMS、SMM或MMS类型，或者运动序列是某其它类型的。

如果在步骤107中确定运动序列是除SMS、SMM或MMS之外的类型，计算机26移至步骤108，在步骤108中，确定参数化的运动规律L，其给出投梭N过程中作为角度θ的函数的综片的横坐标位置y，通过显著点P₁到P₃，并且满足P₄和P₅处的开口限制以及如步骤106中确定的过渡加速度。

计算机26使用与步骤102中类似的方法以另外的限制继续。执行第一计算以确定近似规律的参数，其通过显著点P_1N、P_2N和P_3N，并且展现在步骤106中计算的加速度。此后，将在点P_4N和P_5N的横坐标位置处计算的纵坐标位置与值y₄和y₅进行比较。如果这些计算的坐标的绝对值大于值y₄和y₅，则参数化的近似规律y＝L(θ)是适合的，并且将其保留。否则，在利用经由点P_1N到P_5N的通路以及满足在步骤106中计算的加速度的情况下再次计算近似规律的参数。

参数化的运动规律L(θ)可以具有以下形式：

y＝L(θ)＝a₀+a₁.cos(ωθ)+a₂.cos(2ωθ)

+a₃.cos(3ωθ)+a₄.cos(4ωθ)

+a₅.cos(5ωθ)+a₆.cos(6ωθ)

[等式5]

能够确定系数a₀到a₆，因为它们是七个等式的系统的解，每个等式表示满足一个限制。

该方法的此部分是在步骤103’和104’(可与步骤103和104相比)中进行的，只是仅对于投梭N进行验证和计算。

如果在步骤107中确定的运动序列类型是SMS、SMM或MMS，可以考虑这样的情况：综片在投梭N-1和/或N+1期间停止以在投梭N中扩展综片的运动使其与投梭N-1或N+1“重叠”。

对于SMM类型的运动，如图5所示，综片通常在投梭N-1期间停止，而其在投梭N期间从位置1到位置0通过。对于如参照图2定义的与综片运动开始的位置相对应的显著点P₁，其可以被移动到投梭N-1中，只要点P’₁具有与点P₁相同的纵坐标位置y₁。这是通过定义综片从投梭N向投梭N-1运动的扩展参数Δθ来实现的。该参数Δθ是通过这样的方式迭代地确定的：相对于投梭N的开始移动代表运动开始的点P’₁，同时验证该运动保持与开口点P₄和P₅相容。为了此目的，计算机26确定这样的参数化近似函数：其与步骤108中确定的参数化近似函数f_N相同类型，并且满足通过点P’₁、P₃和P₂的限制，并且其在点P’₁具有零加速度而在点P₂具有在步骤106中确定的过渡加速度。在对应于360°+Δθ的和的区间A₀上定义该近似函数。在图5的示例中，点P’₁被向左移动，只要点P₄的纵坐标位置保持与通过梭口的纬纱相容。可以根据计算机26的程序员的选择，以分叉方式或某其它方式对参数Δθ的值进行搜索。

例如，参数Δθ的值可以被初始地设置为10°，使得对应于投梭N的运动被给以370°的角幅度。计算机26随后使用与针对步骤108描述的方法类似的方法确定参数化近似函数，但是在等于360°+Δθ的区间A₀上定义该参数化近似函数。计算机随后验证该参数化近似函数与开口点P₄和P₅相容。如果满足这些条件，则增大偏置参数Δθ的值，例如增大10°。否则，将该参数的值减小50％，例如减小5°。可以以这种方式进行若干次，使得在步骤109中为参数Δθ确定最佳值，其以Δθ的最大值满足在开口点P₄和P₅的通过条件。然后在随后的步骤110中，考虑到在步骤109中确定的非零参数Δθ，计算运动规律y＝L(θ)。

因此，对应于投梭N的综片运动出现在等于360°+Δθ的角幅度A₀上。在图5所示的示例中，Δθ等于120°，因此A₀等于480°。

对于MMS类型的运动，综片在投梭N-1和N期间运动，但是在投梭N+1期间不改变其相对于平面P_M的位置。以与SMM类型的运动类似的方式，计算机26确定参数化运动规律y＝L(θ)，并且偏置参数Δθ的值因此对应于从投梭N扩展到投梭N+1的综片运动。

在图6的对应于SMS类型的运动序列的示例中，第一参数Δθ用于将投梭N向投梭N-1扩展，并且第二参数Δ’θ用于将投梭N向投梭N+1扩展。否则，操作可以与参照图5描述的操作相比，并且与投梭N对应的综片运动发生在等于360°+Δθ+Δ’θ的角幅度A₀上，即，在本示例中大约515°。

在这种情况下，定义两个新的显著点P’₁和P’₂，其分别在通常对应于投梭N的360°的角范围的开始之前和该范围之后。在步骤110中考虑到点P’₁和P’₂以用于确定运动规律y＝L(θ)。

如图4所示，将投梭N扩展到先前和随后的投梭N-1和N+1的可能性使得综片运动移动到通常不进行运动的投梭中，如投梭N-1和N-2适用的。对应于综片的运动曲线C的实线分别在投梭N-1和N+2的开始和末尾处相对于由虚线表示的综片基本运动偏移。换句话说，投梭N-2和N期间的运动重叠到投梭N-1上，而投梭N+1和N+3期间的运动重叠到投梭N+2上。

在步骤108或步骤110之后，在步骤111中以被传递到每个致动器6的放大器16的设置点数据集的形式生成对应于投梭N的向量V_N。

在本发明的未示出的变型中，可以在考虑加速度γ_N-2/N-1和γ_N+1/N+2的情况下确定扩展参数Δθ。

通过本发明，使得每个综片框的运动连续且协调，因为加速度相对较小并且连续。无论投梭的运动序列如何，运动规律y＝L(θ)在投梭边界处展现连续的加速度。通过允许运动阶段向静止投梭扩展，对于某些类型的运动序列，减小了将每个框设置为运动或使其停止所需要的加速度。另外，所使用的计算技术使得能够减少对所使用的曲线的限制。例如，开口点P₄和P₅处的限制通常在步骤103或103’中被满足，并且不被利用。

一旦针对给定投梭N针对所有致动器6计算了设置点向量V_N，可以进而针对投梭N+1计算相同的向量。在这种情况下，可以考虑在分析投梭N时已经执行过的计算。例如，根据与投梭N相关的计算已知投梭N-1和N、N和N+1、以及N+1和N+2之间的过渡加速度γ_N-1/N、γ_N+1/N和γ_N+2/N+1，并且相同的过渡加速度适用于投梭N和N+1的运动序列。可以在步骤105和106中考虑这些过渡加速度。在这种情况下，对于投梭N的显著点P₁、P₂、P₃、P’₁和P’₂的了解，以及可能的对扩展参数Δθ的了解也可以被用于确定投梭N+1的运动规律。

一旦计算机26已经针对织造重复的全部投梭进行了计算，则转到该重复的第一投梭，并再一次针对该重复的全部投梭进行相同的计算。以这种方式，在织造时，计算机可以考虑梭口参数中的任何修改，因为计算机可以在执行计算时访问存储器30。例如，如果用户希望增大框4之一上的梭口的幅度Amp，用户能够经由接口32修改数据集D₁，并且计算机26能够在确定运动规律的后续步骤中考虑经修改的值。给定在投梭N的开始处对该投梭的位置设置点的传输之间的时间延迟、以及在计算该位置设置点过程中预期涉及的投梭数量，由用户进行的修改实际上尽可能块地被考虑。

本发明还使得可以设想将修改应用到这样的梭口参数，其不是用户(诸如织工)介入的结果，而是在纺织机控制器22或多臂机控制器20中、基于织造结果实时进行的分析的结果。例如，在检测大纬停率(weft stop rate)的情况下，纺织机控制器22可以增大点P₄和P₅处的开口，即，其可以增大横坐标位置y₄和y₅的绝对值，在下一次针对相应投梭计算运动规律y＝L(θ)的后续阶段将其考虑进去，但不停止纺织机2。

控制器20还可以考虑由单元10检测并且传输到调节器14的连接杆8中的应力水平，以便在织造过程中起作用以修改数据集D₁的梭口参数，从而生成导致该应力水平降低的参数化运动规律y＝L(θ)。例如，可以针对织造的全部投梭降低梭口的幅度Amp。该幅度的降低通常伴随着传动单元中的应力的降低。

以上针对这样的情况描述了本发明，其中在确定与投梭N对应的运动规律y＝L(θ)时，除了投梭N-1和N+1之外还考虑投梭N-2和投梭N+2。在本发明的简化形式中，在此阶段只需要考虑投梭N-1和N+1。

在控制综片框4的电致动器6的背景下描述了本发明。本发明等同地适用于控制综片的各致动器，如EP-A-0 926 279中所描述的。

以上针对根据运动曲线单独控制的致动器描述了本发明。在一个变型中，例如当在织物的宽度上重复一图案时，可以根据这种曲线控制多个致动器。在这种情况下，针对一组致动器生成设置点数据集。

针对这样的情况描述了本发明，其中对于范围N-2到N+2内的k，参数化函数f_k和L(θ)为余弦分解的形式。可以设想其它类型的函数。除了参数化函数为多项式类型的上述可能性之外，可以使用样条类型的参数化函数。这也使得可以保证梭口的幅度从不超过在每次投梭的边界处定义的值的绝对值的和。

以上针对梭口的幅度从一次投梭到另一投梭保持恒定描述了本发明。本发明还使得能够在梭口的幅度在从一次投梭到另一投梭间改变的情况下确定位置设置点。在这种情况下，在步骤101中，计算机根据还包括幅度的梭口参数来确定显著点。然后可以如上所述地进行其它计算步骤。

当与放大器16集成的计算机足够有力时，计算机26能够将参数化函数L(θ)的参数传输到放大器16，而不是传输向量V_N，由此使得能够在放大器16处以更高的准确度生成设置点。在这种情况下，也通过与每个致动器6关联的放大器16针对每次投梭以及针对每个致动器提供设置点数据集。

Claims (11)

1.一种控制纺织机(2)上的梭口形成装置的电致动器(6)的方法，其中，在考虑预定梭口参数(D₁)的情况下针对每次投梭(N)以及针对每个致动器或致动器组生成设置点数据集(V_N)，所述方法的特征在于，针对给定投梭(N)和致动器(6)或致动器组，所述方法包括步骤：

a)至少针对所述给定投梭(N)、前一投梭(N-1)和后一投梭(N+1)，根据所述梭口参数(D₁)确定(101)被所述致动器(6)或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点(P₁-P₅)；

b)至少针对所述给定投梭(N)、所述前一投梭(N-1)和所述后一投梭(N+1)，确定(102)通过某些显著点(P₁、P₂、P₃)的运动曲线的参数化近似函数(f_k)；

c)计算(105)至少四个加速度，即：

·所述综片在其运动的开始处(θ₁)的第一加速度(γ_ND)，其基于在步骤b)中针对所述给定投梭(N)确定的近似函数(f_N)；

·所述综片在其运动的末尾处(θ₂)的第二加速度(γ_NF)，其基于在步骤b)中针对所述给定投梭(N)确定的近似函数(f_N)；

·所述综片在其运动的末尾处(θ₂)的第三加速度(γ_(N-1)F)，其基于在步骤b)中针对所述前一投梭(N-1)确定的近似函数(f_N-1)；

·所述综片在其运动的开始处(θ₁)的第四加速度(γ_(N+1)D)，其基于在步骤b)中针对所述后一投梭(N+1)确定的近似函数(f_N+1)；

d)根据所述第一和第三加速度计算(106)第五加速度(γ_N-1/N)，并根据所述第二和第四加速度计算第六加速度(γ_N/N+1)；

e)以通过某些显著点(P₁-P₃)的曲线针对所述给定投梭(N)确定(108，110)所述综片的运动规律(y＝L(θ))，使得所述综片在其运动开始处的加速度等于所述第五加速度(γ_N-1/N)，而所述综片在其运动末尾处的加速度等于所述第六加速度(γ_N/N+1)；以及

f)根据步骤e)中确定的所述运动规律(y＝L(θ))，针对所述给定投梭(N)以及针对所述致动器(6)或致动器组生成(111)所述设置点数据集(V_N)。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第五加速度(γ_N-1/N)等于所述第一和第三加速度(γ_ND，γ_(N-1)F)的均值，而所述第六加速度(γ_N/N+1)等于所述第二和第四加速度(γ_NF，γ_(N+1)D)的均值。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤e)之前包括步骤：

g)从八种运动类型(SSS、SSM、SMS、SMM、MSS、MSM、MMS、MMM)的组中确定(107)所述综片在所述前一投梭(N-1)、所述给定投梭(N)和所述后一投梭(N+1)期间的运动序列类型；

h)如果步骤g)中确定的运动序列类型(SMS、SMM、MMS)使得所述综片在所述给定投梭中在位于所述梭口的中间平面(P_M)的各侧的两个位置(0，1)之间运动，而所述综片在所述前一投梭(N-1)和/或所述后一投梭(N+1)中未在这两个位置之间运动，则在考虑至少一些所述显著点(P₄，P₅)的情况下确定(109)至少一个综片运动扩展参数(Δθ，Δ’θ)；以及

i)一旦确定了所述扩展参数，则根据所述梭口参数(D₁)和所述扩展参数(Δθ)确定(109)至少一个新显著点(P’₁，P’₂)；并且

在步骤e)中，在考虑所述新显著点(P’₁，P’₂)和所述扩展参数(Δθ)的情况下确定(110)所述运动规律(y＝L(θ))。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤h)中，通过连续测试所述参数对运动规律与至少一个显著点(P₄，P₅)之间的相容性的影响来确定所述扩展参数(Δθ)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用表示所考虑的所述投梭(N)和所述致动器(6)或致动器组的梭口开口形状的一个或更多个显著点(P₄，P₅)来测试所述扩展参数(Δθ)与所述运动规律的相容性。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扩展参数(Δθ)表示角幅度(A₀)的大于360°的部分，所述综片针对所述给定投梭(N)在所述角幅度上运动，所述角幅度对应于所述纺织机的轴的旋转。

7.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，表示所述梭口参数的数据(D₁)被存储于在步骤a)过程中被访问的动态存储器(30)中，并且能够在织造过程中修改所述数据。

8.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤b)中，所述运动曲线的参数化近似函数(f_k)还被确定为通过比所述给定投梭(N)领先两个拍的投梭(N-2)和比所述给定投梭落后两个拍的投梭(N+2)的某些显著点，在步骤c)中，还计算：

·所述综片在其运动的开始处(θ₁)的第七加速度(γ_(N-1)D)，其基于在步骤b)中针对所述前一投梭确定的近似函数(f_N-1)；

·所述综片在其运动的末尾处(θ₂)的第八加速度(γ_(N+1)F)，其基于在步骤b)中针对所述后一投梭确定的近似函数(f_N+1)；

·所述综片在其运动的末尾处(θ₂)的第九加速度(γ_(N-2)F)，其基于在步骤b)中针对所述前一投梭之前的投梭(N-2)确定的近似函数(f_N-2)；以及

·所述综片在其运动的开始处(θ₁)的第十加速度(γ_(N+2)D)，其基于在步骤b)中针对所述后一投梭之后的投梭(N+2)确定的近似函数(f_N+2)；

根据所述第七和第九加速度计算第十一加速度(γ_N-2/N-1)，并且根据所述第八和第十加速度计算第十二加速度(γ_N+1/N+2)，并且

在步骤e)中，以这样的方式针对所述给定投梭确定(108，110)所述综片的运动规律(y＝L(θ))：对于所述前一投梭(N-1)，所述综片在所述运动开始处的加速度等于所述第十一加速度(γ_N-2/N-1)，而对于所述后一投梭(N+1)，所述综片在其运动末尾处的加速度等于所述第十二加速度(γ_N+1/N+2)。

9.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤c)之前包括步骤：

j)至少针对所述给定投梭(N)、所述前一投梭(N-1)和所述后一投梭(N+1)验证(103)所述近似函数(f_k)与表示梭口开口形状的显著点(P₄，P₅)之间的相容性；以及

k)当在步骤j)中检测到不相容的情况下，利用(104)这些显著点(P₄，P₅)作为所述近似函数(f_k)的通过点。

10.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，所述参数化函数(f_k)和/或所述运动规律(L)表达为下述形式：

$\underset{i=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{a}_i\cos (i.\mathrm{\ω\θ})$

其中，θ等于纺织机在其周期中的角度，m是大于或等于1的整数，a_i是常数。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述整数m小于或等于6。

Images