JP2861509B2 - 挿入チャック装置 - Google Patents
挿入チャック装置Info
- Publication number
- JP2861509B2 JP2861509B2 JP3201437A JP20143791A JP2861509B2 JP 2861509 B2 JP2861509 B2 JP 2861509B2 JP 3201437 A JP3201437 A JP 3201437A JP 20143791 A JP20143791 A JP 20143791A JP 2861509 B2 JP2861509 B2 JP 2861509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating body
- main shaft
- chuck
- component
- sun gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は雄型部品を雌型部品の穴
に自動的に挿入するための挿入チャック装置に関するも
のである。
に自動的に挿入するための挿入チャック装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、図７に示すようにピン端子のよう
な雄型部品Ａをステムのような雌型部品Ｂの穴ｂに挿入
するにはＸＹロボットが一般に使用されている。即ち、
ＸＹロボットに設けられたチャック爪で雄型部品Ａをチ
ャックし、所定位置にセットされた雌型部品Ｂに対して
上方から挿入している。このとき、挿入精度を高めるた
め４つ爪のチャック爪により雄型部品Ａを一定位置で位
置決めするとともに、雌型部品Ｂをその外形基準面で位
置決めしている。
な雄型部品Ａをステムのような雌型部品Ｂの穴ｂに挿入
するにはＸＹロボットが一般に使用されている。即ち、
ＸＹロボットに設けられたチャック爪で雄型部品Ａをチ
ャックし、所定位置にセットされた雌型部品Ｂに対して
上方から挿入している。このとき、挿入精度を高めるた
め４つ爪のチャック爪により雄型部品Ａを一定位置で位
置決めするとともに、雌型部品Ｂをその外形基準面で位
置決めしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、雌型部品Ｂ
の基準面から穴ｂの位置までの位置寸法ｃ，ｄのバラツ
キが雌型部品Ｂの穴ｂの内径Ｄb と雄型部品Ａの外径Ｄ
a との寸法差より大きい場合や、ＸＹロボットの位置バ
ラツキが穴ｂの内径と部品Ａの外径との寸法差より大き
い場合には、上記のような基準面による外形位置決めだ
けでは挿入困難である。このような場合でも挿入を可能
にするには、イメージセンサや力センサによるフィード
バック制御機構や高精度なＸＹロボットが必要となる
が、これでは装置が非常に複雑で高価になるという問題
がある。
の基準面から穴ｂの位置までの位置寸法ｃ，ｄのバラツ
キが雌型部品Ｂの穴ｂの内径Ｄb と雄型部品Ａの外径Ｄ
a との寸法差より大きい場合や、ＸＹロボットの位置バ
ラツキが穴ｂの内径と部品Ａの外径との寸法差より大き
い場合には、上記のような基準面による外形位置決めだ
けでは挿入困難である。このような場合でも挿入を可能
にするには、イメージセンサや力センサによるフィード
バック制御機構や高精度なＸＹロボットが必要となる
が、これでは装置が非常に複雑で高価になるという問題
がある。
【０００４】そこで、本発明の目的は、部品間の位置バ
ラツキや寸法バラツキを吸収し、部品間のクリアランス
が小さい場合でも挿入を可能とする、簡素な構成の挿入
チャック装置を提供することにある。
ラツキや寸法バラツキを吸収し、部品間のクリアランス
が小さい場合でも挿入を可能とする、簡素な構成の挿入
チャック装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、雄型部品を雌型部品の穴に挿入するため
の挿入チャック装置において、回転体と、回転体を駆動
する駆動手段と、回転体に回転支持された遊星歯車と、
遊星歯車とかみ合う固定内歯車と、遊星歯車とかみ合
い、上記回転体の回転中心に対して偏心した位置に設け
られた太陽歯車と、太陽歯車の中央部偏心位置に相対回
転自在に挿通された主軸と、主軸の先端部に設けられ、
一方の部品を把持するためのチャック爪とを備え、回転
体の回転に伴ってチャック爪をサイクロイド運動させる
ことにより、雄型部品を雌型部品の穴に挿入可能とした
ものである。
め、本発明は、雄型部品を雌型部品の穴に挿入するため
の挿入チャック装置において、回転体と、回転体を駆動
する駆動手段と、回転体に回転支持された遊星歯車と、
遊星歯車とかみ合う固定内歯車と、遊星歯車とかみ合
い、上記回転体の回転中心に対して偏心した位置に設け
られた太陽歯車と、太陽歯車の中央部偏心位置に相対回
転自在に挿通された主軸と、主軸の先端部に設けられ、
一方の部品を把持するためのチャック爪とを備え、回転
体の回転に伴ってチャック爪をサイクロイド運動させる
ことにより、雄型部品を雌型部品の穴に挿入可能とした
ものである。
【０００６】
【作用】まず雄型部品をチャック爪でチャックし、雄型
部品を雌型部品の表面の穴の近傍に接触させる。次に回
転体を一方向に駆動すると、回転体に取り付けられた遊
星歯車は固定内歯車とかみ合うため、公転しつつ自転す
る。これに伴って太陽歯車も回転体の軸心を中心として
公転しつつ自転する。主軸は太陽歯車とともに公転する
が、主軸は太陽歯車に対して偏心しているので、主軸は
サイクロイド曲線を描きながら移動する。なお、主軸は
太陽歯車に対して相対回転自在であるから自転はしな
い。その結果、主軸の先端部のチャック爪にチャックさ
れた雄型部品も雌型部品の表面をサイクロイド曲線を描
きながら移動し、やがて雄型部品が雌型部品の穴に合致
した時点で雄型部品が穴に挿入される。このように、サ
イクロイド曲線の大半径軌跡によって部品間の位置ずれ
を吸収し、小半径軌跡により挿入の確率を高めるバイブ
レーション効果を持たさせているため、雄型部品を雌型
部品の穴に短時間で挿入できる。
部品を雌型部品の表面の穴の近傍に接触させる。次に回
転体を一方向に駆動すると、回転体に取り付けられた遊
星歯車は固定内歯車とかみ合うため、公転しつつ自転す
る。これに伴って太陽歯車も回転体の軸心を中心として
公転しつつ自転する。主軸は太陽歯車とともに公転する
が、主軸は太陽歯車に対して偏心しているので、主軸は
サイクロイド曲線を描きながら移動する。なお、主軸は
太陽歯車に対して相対回転自在であるから自転はしな
い。その結果、主軸の先端部のチャック爪にチャックさ
れた雄型部品も雌型部品の表面をサイクロイド曲線を描
きながら移動し、やがて雄型部品が雌型部品の穴に合致
した時点で雄型部品が穴に挿入される。このように、サ
イクロイド曲線の大半径軌跡によって部品間の位置ずれ
を吸収し、小半径軌跡により挿入の確率を高めるバイブ
レーション効果を持たさせているため、雄型部品を雌型
部品の穴に短時間で挿入できる。
【０００７】なお、本発明では雌型部品を所定位置に固
定しておき、雄型部品をサイクロイド運動させる場合だ
けでなく、雄型部品を固定しておき、雌型部品をサイク
ロイド運動させてもよい。
定しておき、雄型部品をサイクロイド運動させる場合だ
けでなく、雄型部品を固定しておき、雌型部品をサイク
ロイド運動させてもよい。
【０００８】また、雄型部品と雌型部品との挿入力を得
るため、チャック爪側にバネ手段を設けてもよく、ある
いはチャック爪と対向する支持台側に設けてもよい。ま
た、バネ手段に代えて重力によって雄型部品と雌型部品
との挿入力を得るようにしてもよい。
るため、チャック爪側にバネ手段を設けてもよく、ある
いはチャック爪と対向する支持台側に設けてもよい。ま
た、バネ手段に代えて重力によって雄型部品と雌型部品
との挿入力を得るようにしてもよい。
【０００９】
【実施例】図１，図２は本発明にかかる挿入チャック装
置の一例を示す。図において、１は支持板であり、支持
板１の前面側には駆動用モータ２が固定され、モータ２
の回転力は減速機３を経て駆動歯車４に伝えられる。駆
動歯車４は回転体５に固着された従動歯車６にかみ合っ
ている。回転体５は支持板１に固定されたベアリングホ
ルダ７にベアリング８を介して回転自在に支持されてい
る。回転体５の下面には支軸９を介して１個の遊星歯車
１０が回転自在に支持されている。この遊星歯車１０は
支持板１にギヤホルダー１１を介して固定された内歯車
１２とかみ合うとともに、太陽歯車１３ともかみ合って
いる。太陽歯車１３は円筒状スリーブ１４の下端部に一
体形成されたものであり、このスリーブ１４は回転体５
の内側にベアリング１５を介して回転自在に挿通されて
いる。なお、スリーブ１４（太陽歯車１３）の軸心は回
転体５の回転中心に対して偏心している。
置の一例を示す。図において、１は支持板であり、支持
板１の前面側には駆動用モータ２が固定され、モータ２
の回転力は減速機３を経て駆動歯車４に伝えられる。駆
動歯車４は回転体５に固着された従動歯車６にかみ合っ
ている。回転体５は支持板１に固定されたベアリングホ
ルダ７にベアリング８を介して回転自在に支持されてい
る。回転体５の下面には支軸９を介して１個の遊星歯車
１０が回転自在に支持されている。この遊星歯車１０は
支持板１にギヤホルダー１１を介して固定された内歯車
１２とかみ合うとともに、太陽歯車１３ともかみ合って
いる。太陽歯車１３は円筒状スリーブ１４の下端部に一
体形成されたものであり、このスリーブ１４は回転体５
の内側にベアリング１５を介して回転自在に挿通されて
いる。なお、スリーブ１４（太陽歯車１３）の軸心は回
転体５の回転中心に対して偏心している。
【００１０】スリーブ１４の中心部には主軸１６がスラ
ストベアリング１７を介して摺動自在に挿通されてお
り、この主軸１６もスリーブ１４に対して偏心してい
る。主軸１６の下端部にはチャック機構１８が固定さ
れ、チャック機構１８の上端面と太陽歯車１３の下端面
との間には圧縮スプリング１９が介装されている。その
ため、チャック機構１８は常時下方へ付勢されている。
チャック機構１８の下方には一対のチャック爪２０，２
０が突設され、これらチャック爪は内外方向に開閉動作
して部品Ａを把持する。そして、チャック爪２０が部品
Ａを把持した時、部品Ａの軸心と主軸１６の中心とが一
致するように調整されている。
ストベアリング１７を介して摺動自在に挿通されてお
り、この主軸１６もスリーブ１４に対して偏心してい
る。主軸１６の下端部にはチャック機構１８が固定さ
れ、チャック機構１８の上端面と太陽歯車１３の下端面
との間には圧縮スプリング１９が介装されている。その
ため、チャック機構１８は常時下方へ付勢されている。
チャック機構１８の下方には一対のチャック爪２０，２
０が突設され、これらチャック爪は内外方向に開閉動作
して部品Ａを把持する。そして、チャック爪２０が部品
Ａを把持した時、部品Ａの軸心と主軸１６の中心とが一
致するように調整されている。
【００１１】チャック機構１８の側部には検出羽根２１
が取り付けられ、この検出羽根の一端が支持板１に固定
されたフォトマイクロセンサ等の上下位置検出用センサ
２２の間に挿入され、チャック機構１８の上下方向の移
動を検出して部品Ａが部品Ｂに対して確実に挿入された
か否かを検出している。また、上記回転体５の下面には
別の検出羽根２３が固定され、この検出羽根２３が水平
位置検出用センサ２４の間に挿入され、チャック爪２０
の移動軌跡の原点を検出している。
が取り付けられ、この検出羽根の一端が支持板１に固定
されたフォトマイクロセンサ等の上下位置検出用センサ
２２の間に挿入され、チャック機構１８の上下方向の移
動を検出して部品Ａが部品Ｂに対して確実に挿入された
か否かを検出している。また、上記回転体５の下面には
別の検出羽根２３が固定され、この検出羽根２３が水平
位置検出用センサ２４の間に挿入され、チャック爪２０
の移動軌跡の原点を検出している。
【００１２】主軸１６の上端部はＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸
の３個のリニアガイド３２，３５，３９を介して支持板
１に連結されている。即ち、主軸１６の上端部は軸ホル
ダ３０に止めネジ３１によって固定されており、軸ホル
ダ３０はＺ軸リニアガイド３２によりリニアガイド取付
板３３に対して上下に移動自在に支持されている。な
お、止めネジ３１がリニアガイド取付板３３から突設さ
れたストッパ３４の上面に当たることによって、主軸１
６の下死点が決定されている。上記リニアガイド取付板
３３はＸ軸リニアガイド３５によりリニアガイド取付板
３６に対して左右に移動自在に支持されている。上記リ
ニアガイド取付板３６の上端には前方へ突出する側板３
７が固定されており、この側板３７は支持板１に固定さ
れたリニアガイド取付板３８に対してＹ軸リニアガイド
３９を介して前後に移動自在に支持されている。このよ
うに、３個のリニアガイド３２，３５，３９によって主
軸１６は上下，前後，左右に移動自在に支持されてい
る。なお、主軸１６の回転は不能である。支持板１の背
面には上下位置調整機構４０が設けられ、この調整機構
は取付板４１を介して図示しないＸＹロボット等に取り
付けられている。
の３個のリニアガイド３２，３５，３９を介して支持板
１に連結されている。即ち、主軸１６の上端部は軸ホル
ダ３０に止めネジ３１によって固定されており、軸ホル
ダ３０はＺ軸リニアガイド３２によりリニアガイド取付
板３３に対して上下に移動自在に支持されている。な
お、止めネジ３１がリニアガイド取付板３３から突設さ
れたストッパ３４の上面に当たることによって、主軸１
６の下死点が決定されている。上記リニアガイド取付板
３３はＸ軸リニアガイド３５によりリニアガイド取付板
３６に対して左右に移動自在に支持されている。上記リ
ニアガイド取付板３６の上端には前方へ突出する側板３
７が固定されており、この側板３７は支持板１に固定さ
れたリニアガイド取付板３８に対してＹ軸リニアガイド
３９を介して前後に移動自在に支持されている。このよ
うに、３個のリニアガイド３２，３５，３９によって主
軸１６は上下，前後，左右に移動自在に支持されてい
る。なお、主軸１６の回転は不能である。支持板１の背
面には上下位置調整機構４０が設けられ、この調整機構
は取付板４１を介して図示しないＸＹロボット等に取り
付けられている。
【００１３】ここで、上記構成の挿入チャック装置の動
作を図３，図４にしたがって説明する。まず、図３に示
すように回転体５の回転中心をＯ1 、太陽歯車１３の回
転中心をＯ2 、主軸１６の回転中心をＯ3 、回転中心Ｏ
1 とＯ2 との偏心量をα、回転中心Ｏ2 とＯ3 との偏心
量をβとする。まず、チャック爪２０に部品Ａを把持
し、部品Ａを圧縮スプリング１９のバネ力によって部品
Ｂに押し付けた状態とする。ここで、回転体５をモータ
２によって回転させると、回転体５の回転は内歯車１２
と遊星歯車１０とを介して太陽歯車１３に伝えられる。
偏心量αによって太陽歯車１３の中心Ｏ2 は回転体５の
中心Ｏ1 の回りを半径αの円軌跡Ｒ1 を描きながら移動
し、同時に偏心量βにより主軸１６の中心Ｏ3 は太陽歯
車１３の中心Ｏ2 の回りを半径βの円軌跡Ｒ2 を描きな
がら移動する。そのため、主軸１３の中心Ｏ3 は回転体
５の中心Ｏ1 の回りを図４のようなサイクロイド曲線を
描きながら移動することになる。その結果、チャック爪
２０に把持された部品Ａも一定姿勢を保持したまま主軸
１６と共にサイクロイド曲線を描き、部品Ｂの表面を摺
動する。やがて、サイクロイド曲線上のいずれかの点で
部品Ａが部品Ｂの穴ｂに対応すると、圧縮スプリング１
９のバネ力により部品Ａは穴ｂに挿入される。
作を図３，図４にしたがって説明する。まず、図３に示
すように回転体５の回転中心をＯ1 、太陽歯車１３の回
転中心をＯ2 、主軸１６の回転中心をＯ3 、回転中心Ｏ
1 とＯ2 との偏心量をα、回転中心Ｏ2 とＯ3 との偏心
量をβとする。まず、チャック爪２０に部品Ａを把持
し、部品Ａを圧縮スプリング１９のバネ力によって部品
Ｂに押し付けた状態とする。ここで、回転体５をモータ
２によって回転させると、回転体５の回転は内歯車１２
と遊星歯車１０とを介して太陽歯車１３に伝えられる。
偏心量αによって太陽歯車１３の中心Ｏ2 は回転体５の
中心Ｏ1 の回りを半径αの円軌跡Ｒ1 を描きながら移動
し、同時に偏心量βにより主軸１６の中心Ｏ3 は太陽歯
車１３の中心Ｏ2 の回りを半径βの円軌跡Ｒ2 を描きな
がら移動する。そのため、主軸１３の中心Ｏ3 は回転体
５の中心Ｏ1 の回りを図４のようなサイクロイド曲線を
描きながら移動することになる。その結果、チャック爪
２０に把持された部品Ａも一定姿勢を保持したまま主軸
１６と共にサイクロイド曲線を描き、部品Ｂの表面を摺
動する。やがて、サイクロイド曲線上のいずれかの点で
部品Ａが部品Ｂの穴ｂに対応すると、圧縮スプリング１
９のバネ力により部品Ａは穴ｂに挿入される。
【００１４】太陽歯車１３の回転数が回転体５の回転数
の整数倍となるように、太陽歯車１３と遊星歯車１０と
内歯車１２の歯数比を所定値に設定しておくのが望まし
い。これにより、主軸１６は常に一定のサイクロイド曲
線を描き、チャック爪２０の原点Ｇを検出羽根２３とセ
ンサ２４とで容易に検出できる。そのため、部品Ａと部
品Ｂの挿入前の位置設定が容易となる。
の整数倍となるように、太陽歯車１３と遊星歯車１０と
内歯車１２の歯数比を所定値に設定しておくのが望まし
い。これにより、主軸１６は常に一定のサイクロイド曲
線を描き、チャック爪２０の原点Ｇを検出羽根２３とセ
ンサ２４とで容易に検出できる。そのため、部品Ａと部
品Ｂの挿入前の位置設定が容易となる。
【００１５】なお、図４では部品Ａの外径Ｄa を０．６
５ｍｍ、部品Ｂの穴ｂの内径Ｄb を０．８ｍｍ、サイク
ロイド曲線の最外径を０．４５ｍｍ、偏心量αを０．１
５ｍｍ、偏心量βを０．０７５ｍｍとした。この場合、
部品Ｂの基準面から穴ｂの位置までの位置寸法のバラツ
キが内径Ｄb と外径Ｄa との寸法差（０．１５ｍｍ）よ
り大きい場合や、ＸＹロボットの位置バラツキが上記寸
法差より大きい場合でも、イメージセンサ等の光学機器
や機構を用いることなく簡単に挿入できた。なお、チャ
ック爪２０の移動軌跡は図４に示されるような形状のサ
イクロイド曲線に限らず、偏心量αおよびβの設定によ
り任意の形状に変更できることは言うまでもない。
５ｍｍ、部品Ｂの穴ｂの内径Ｄb を０．８ｍｍ、サイク
ロイド曲線の最外径を０．４５ｍｍ、偏心量αを０．１
５ｍｍ、偏心量βを０．０７５ｍｍとした。この場合、
部品Ｂの基準面から穴ｂの位置までの位置寸法のバラツ
キが内径Ｄb と外径Ｄa との寸法差（０．１５ｍｍ）よ
り大きい場合や、ＸＹロボットの位置バラツキが上記寸
法差より大きい場合でも、イメージセンサ等の光学機器
や機構を用いることなく簡単に挿入できた。なお、チャ
ック爪２０の移動軌跡は図４に示されるような形状のサ
イクロイド曲線に限らず、偏心量αおよびβの設定によ
り任意の形状に変更できることは言うまでもない。
【００１６】図５，図６は挿入チャック装置の他の実施
例を示し、図１と同一部品には同一符号を付して説明を
省略する。この実施例の場合、主軸１６の上端部がフレ
ックスカップリング５０を介して固定軸５１に連結され
ているため、主軸１６は回転方向と上下方向には固定さ
れる。主軸１６の下端部にはフランジ５２が一体に形成
され、このフランジ５２には逃げ機構５３を介してチャ
ック機構１８が連結されている。上記逃げ機構５３は、
図６に示すように筒形のフランジ５２に固定されたベア
リングハウジング５４と、ベアリングハウジング５４を
フランジ５２に固定するナット５５と、ベアリングハウ
ジング５４内にスラストベアリング５６を介して摺動自
在に挿通され、下端部がチャック機構１８に連結固定さ
れたシャフト５７と、シャフト５７に挿通され、ベアリ
ングハウジング５４とチャック機構１８の間に介装され
た圧縮スプリング５８とで構成されている。なお、５９
はシャフト５７をチャック機構１８に対して固定する止
めネジである。
例を示し、図１と同一部品には同一符号を付して説明を
省略する。この実施例の場合、主軸１６の上端部がフレ
ックスカップリング５０を介して固定軸５１に連結され
ているため、主軸１６は回転方向と上下方向には固定さ
れる。主軸１６の下端部にはフランジ５２が一体に形成
され、このフランジ５２には逃げ機構５３を介してチャ
ック機構１８が連結されている。上記逃げ機構５３は、
図６に示すように筒形のフランジ５２に固定されたベア
リングハウジング５４と、ベアリングハウジング５４を
フランジ５２に固定するナット５５と、ベアリングハウ
ジング５４内にスラストベアリング５６を介して摺動自
在に挿通され、下端部がチャック機構１８に連結固定さ
れたシャフト５７と、シャフト５７に挿通され、ベアリ
ングハウジング５４とチャック機構１８の間に介装され
た圧縮スプリング５８とで構成されている。なお、５９
はシャフト５７をチャック機構１８に対して固定する止
めネジである。
【００１７】この実施例では、主軸１６が回転体５の回
転に伴ってサイクロイド軌跡を描くことは上記実施例と
同様であるが、サイクロイド軌跡に伴う主軸１６の上端
部の横方向の変位をフレックスカップリング５０の可撓
性によって吸収している。また、チャック爪２０に把持
された部品Ａが部品Ｂの穴ｂに対応した時、上記圧縮ス
プリング５８のバネ力によってチャック機構１８が主軸
１６に対して下方へ相対移動し、部品Ａが穴ｂに挿入さ
れる。
転に伴ってサイクロイド軌跡を描くことは上記実施例と
同様であるが、サイクロイド軌跡に伴う主軸１６の上端
部の横方向の変位をフレックスカップリング５０の可撓
性によって吸収している。また、チャック爪２０に把持
された部品Ａが部品Ｂの穴ｂに対応した時、上記圧縮ス
プリング５８のバネ力によってチャック機構１８が主軸
１６に対して下方へ相対移動し、部品Ａが穴ｂに挿入さ
れる。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、チャック爪で把持した一方の部品を他方の部品
に対してサイクロイド軌跡を描くように移動させるの
で、雌型部品の穴径と雄型部品の外径との寸法差以上の
位置バラツキがあっても、高度な光学機器や機構を用い
ることなく、簡単に挿入できるという特徴がある。
よれば、チャック爪で把持した一方の部品を他方の部品
に対してサイクロイド軌跡を描くように移動させるの
で、雌型部品の穴径と雄型部品の外径との寸法差以上の
位置バラツキがあっても、高度な光学機器や機構を用い
ることなく、簡単に挿入できるという特徴がある。
【図１】本発明にかかる挿入チャック装置の第１実施例
の一部断面正面図である。
の一部断面正面図である。
【図２】図１に示した挿入チャック装置の左側面図であ
る。
る。
【図３】上記挿入チャック装置の回転体、太陽歯車およ
び主軸の配置図である。
び主軸の配置図である。
【図４】主軸の移動軌跡を示す図である。
【図５】本発明の第２実施例の一部断面正面図である。
【図６】図５の逃げ機構部分の拡大断面図である。
【図７】部品Ａと部品Ｂとの斜視図である。
２ モータ ５ 回転体 １０ 遊星歯車 １２ 内歯車 １３ 太陽歯車 １６ 主軸 １８ チャック機構 １９ 圧縮スプリング ２０ チャック爪 Ａ 雄型部品 Ｂ 雌型部品 ｂ 穴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 19/02 H05K 13/04 B23P 21/00 303
Claims (1)
- 【請求項１】雄型部品を雌型部品の穴に挿入するための
挿入チャック装置において、 回転体と、回転体を駆動する駆動手段と、回転体に回転
支持された遊星歯車と、遊星歯車とかみ合う固定内歯車
と、遊星歯車とかみ合い、上記回転体の回転中心に対し
て偏心した位置に設けられた太陽歯車と、太陽歯車の中
央部偏心位置に相対回転自在に挿通された主軸と、主軸
の先端部に設けられ、一方の部品を把持するためのチャ
ック爪とを備え、回転体の回転に伴ってチャック爪をサ
イクロイド運動させることにより、雄型部品を雌型部品
の穴に挿入可能とした挿入チャック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3201437A JP2861509B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 挿入チャック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3201437A JP2861509B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 挿入チャック装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523926A JPH0523926A (ja) | 1993-02-02 |
| JP2861509B2 true JP2861509B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=16441077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3201437A Expired - Fee Related JP2861509B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 挿入チャック装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861509B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5232679B2 (ja) * | 2009-02-05 | 2013-07-10 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
-
1991
- 1991-07-15 JP JP3201437A patent/JP2861509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523926A (ja) | 1993-02-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3275603A2 (en) | Control device, robot, and robot system | |
| US4747198A (en) | Method and apparatus for detecting hold-position of electronic component, and apparatus for mounting electronic component | |
| JPH07227725A (ja) | 部品自動挿入方法および装置 | |
| JPH0413062B2 (ja) | ||
| JP2861509B2 (ja) | 挿入チャック装置 | |
| USRE33974E (en) | Method and apparatus for detecting hold-position of electronic component, and apparatus for mounting electronic component | |
| JP2002011616A (ja) | 歯切工具及び歯切加工方法 | |
| CN111542408A (zh) | 工具保持装置及机床 | |
| JP2015083324A (ja) | ワーク挿入装置 | |
| JP3491018B2 (ja) | フレキシブル治具 | |
| JPH11320340A (ja) | 自動旋盤の心出し用測定装置及び心出し方法 | |
| CN211136209U (zh) | 螺丝供给机构及其应用的机器手臂 | |
| JP4398537B2 (ja) | ワーク支持装置 | |
| JP2019181624A (ja) | 手首ユニット | |
| JPS5916893B2 (ja) | 放電加工装置のサ−ボヘッド | |
| JP2714377B2 (ja) | 形状測定機能を備えた工作機械 | |
| JPH02147810A (ja) | 三次元測定装置 | |
| JP2000084796A (ja) | ローラギヤインデキサのフォロアホイール部加工方法 および加工装置 | |
| JPH0899240A (ja) | ワーク取付装置 | |
| JP3208158B2 (ja) | 溶接棒位置決め装置 | |
| JP3163796B2 (ja) | バリ取り装置における工具変位量検出方法およびその装置 | |
| JP3271146B2 (ja) | 自動嵌合装置 | |
| JP2002028834A (ja) | 加工振れ防止支持具 | |
| JPH0144241Y2 (ja) | ||
| JPH03178725A (ja) | フローティングホルダ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |