JP2859244B2 - 関節部品およびアーム装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アーム部品を回動
自在に支持するために利用される関節部品と、この関節
部品でアーム部品を回動自在に支持したアーム装置とに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、医療機器などでは各種器具を移動
自在に支持して所望の位置に配置することが必要なこと
があり、このような場合にアーム装置が利用されてい
る。このアーム装置は、例えば、ベース部品に第一の関
節部品で第一のアーム部品を連結し、この第一のアーム
部品の先端部に第二の関節部品で第二のアーム部品を連
結し、この第二のアーム部品の先端部に各種器具を装着
した構造などとして形成されている。

【０００３】このような構造のアーム装置では、関節部
品がアーム部品を回動自在に支持して任意の位置に停止
することができるので、各種器具を移動自在に支持して
所望の位置に配置することができる。しかし、実際には
関節部品でアーム部品を回動自在かつ停止自在に支持す
ることは困難であり、各種の構造が提案されている。こ
こで、関節部品の第一の従来例を図３に基づいて以下に
説明する。なお、図３は関節部品の内部構造を示す縦断
正面図である。ここで例示する関節部品１は、第一部品
２および第二部品３を具備しており、これら第一第二部
品２，３が軸支機構４により相互に回動自在に連結され
ている。

【０００４】この軸支機構４は、両端に雄ネジ部５が形
成された支持シャフト６と、この支持シャフト６に回転
自在に各々軸支された第一第二ブッシュ７，８とからな
り、これら第一第二ブッシュ７，８に前記第一第二部品
２，３が個々に連結されている。これら第一第二部品
２，３は、前記軸支機構４の軸心に対して回転体状に形
成されて前記第一第二ブッシュ７，８が連結される本体
部と、この円筒部から突設されてアーム部品（図示せ
ず）が連結される連結部とが形成されている。

【０００５】前記第二ブッシュ８の盤面部分にはボール
プランジャ９が装着されており、このボールプランジャ
９が前記第一ブッシュ７の盤面部分に当接している。前
記支持シャフト６の両端の雄ネジ部５には、雌ネジ穴１
０が各々形成された一対の手動ノブ１１が回転自在に個
々に螺合されており、これらの手動ノブ１１が前記第一
第二部品２，３および前記第一第二ブッシュ７，８を押
圧している。

【０００６】上述のような構造の関節部品１では、例え
ば、第一第二部品２，３に一対のアーム部品が個々に装
着され、これらのアーム部品を回動自在かつ停止自在に
支持する。つまり、第一第二部品２，３が連結された第
一第二ブッシュ７，８が軸支機構４により相互に回動自
在に軸支されており、第二ブッシュ８のボールプランジ
ャ９が第一ブッシュ７の盤面部分に当接しているので、
第一第二部品２，３は回動自在かつ停止自在に支持され
ている。

【０００７】なお、手動ノブ１１を手動で回転させて変
位させると、第二ブッシュ８のボールプランジャ９が第
一ブッシュ７に押圧される応力が変化するので、第一第
二部品２，３を回動させるために必要な応力や停止した
ときに発生する応力を調節することができる。

【０００８】つぎに、関節部品の第二の従来例を図４に
基づいて以下に説明する。なお、図４は関節部品の内部
構造を示す縦断正面図である。また、ここで例示する第
二の従来例に関して上述した第一の従来例と同様な部分
は、同一の名称および符号を使用して詳細な説明は省略
する。

【０００９】ここで例示する関節部品２１も、第一部品
１２および第二部品１３を具備しており、これら第一第
二部品１２，１３が軸支機構１４の支持シャフト６によ
り相互に回動自在に連結されている。この軸支機構１４
では、支持シャフト６により円筒形のカラー１５も軸支
されており、このカラー１５に巻回されたモーメント機
構である捻りコイルバネ１６の両端が前記第一第二部品
１２，１３に個々に装着されている。

【００１０】前記第二部品１３の本体部は、前記カラー
１５の両方の盤面に対向する一対の円盤状に形成されて
おり、前記第一部品１２の本体部は、前記第二部品１３
の本体部に外側から対向する一対の円盤状に形成されて
いる。この外側に一対の手動ノブ１１が配置されている
ので、これらの手動ノブ１１を回転させて変位させる
と、第一第二部品１２，１３の円盤状の本体部と前記カ
ラー１５とが押圧される。

【００１１】上述のような構造の関節部品２１では、第
一第二部品１２，１３に対して捻りコイルバネ１６によ
り回転モーメントが常時作用する。例えば、第一第二部
品１２，１３にアーム部品を装着してアーム装置を形成
するとき、アーム部品から第一第二部品１２，１３に作
用する回転モーメントの方向が特定されているならば、
これを相殺する方向に捻りコイルバネ１６の回転モーメ
ントの方向を設定しておく。すると、関節部品２１はア
ーム部品から作用する回転モーメントを捻りコイルバネ
１６の回転モーメントで相殺できるので、例えば、自重
により降下しやすいアーム部品を所望の位置に停止させ
ることができる。

【００１２】なお、手動ノブ１１を手動で回転させて変
位させると、第一第二部品１２，１３の円盤状の本体部
分がカラー１５に押圧される応力が変化するので、第一
第二部品１２，１３を回動させるために必要な応力や停
止したときに発生する応力を調節することができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】上述のような関節部品
１，２１は、アーム部品を回動自在かつ停止自在に支持
することができる。しかし、上述のような構造の関節部
品では、実際にはアーム部品を円滑に回動自在に支持
し、所望の位置に正確に停止させて維持するようなこと
は困難である。

【００１４】つまり、第一の従来例の関節部品１の場
合、第二部品３のボールプランジャ９を第一部品２に圧
接させているだけなので、その圧力が小さいとアーム部
品を所望の位置に停止させておくことが困難となり、一
方、ボールプランジャ９の圧力が大きいとアーム部品を
円滑に回動させることが困難となる。実際にアーム装置
を形成した場合、アーム部品の位置や角度により関節部
品１に作用する回転モーメントは変化するので、ボール
プランジャ９の圧力を調節してもアーム部品の円滑な回
動と正確な停止とを両立させることは極めて困難であ
る。

【００１５】その点、第二の従来例の関節部品２１の場
合、アーム部品から作用する回転モーメントを捻りコイ
ルバネ１６により相殺し、アーム部品を停止させる応力
を第一第二部品１２，１３の摩擦力で発生させている。
しかし、剛体のカラー１５と第一第二部品１２，１３と
の圧接で摩擦力を発生させているので、回動する第一第
二部品１２，１３に摩擦力を安定に発生させることが困
難である。例えば、手動ノブ１１が微少に回転したりカ
ラー１５等が収縮しても第一第二部品１２，１３の摩擦
力は多大に変化することになり、手動ノブ１１の手動操
作による摩擦力の微妙な調節も困難なので、やはりアー
ム部品の円滑な回動と正確な停止とを両立させることは
極めて困難である。

【００１６】本発明は上述のような課題に鑑みてなされ
たものであり、アーム部品を円滑に回動自在かつ正確に
停止自在に支持する関節部品と、この関節部品によりア
ーム部品を支持したアーム装置とを提供することを目的
とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明の関節部品は、第
一部品および第二部品と、前記第一部品と前記第二部品
とを相互に回動自在に連結する軸支機構と、前記第一部
品と前記第二部品とに相対的に回転モーメントを発生さ
せるモーメント機構と、前記第一部品に変位自在に装着
された押圧機構と、該押圧機構に押圧されて弾発力によ
り前記第二部品を押圧する弾発機構とを具備している。

【００１８】従って、第一第二部品は軸支機構により相
互に回動自在に連結されており、このような第一第二部
品にモーメント機構が回転モーメントを発生させる。こ
のため、例えば、第一部品をベース部品に固定して第二
部品にアーム部品を装着し、このアーム部品をベース部
品に対して回動させるような場合、アーム部品から関節
部品に作用する回転モーメントをモーメント機構の回転
モーメントで相殺するようなことができる。

【００１９】そして、第一部品に変位自在に装着された
押圧機構により弾発機構が押圧されており、この弾発機
構が弾発力により第二部品を押圧しているので、押圧機
構から押圧力が作用する弾発機構の弾発力により第一第
二部品に摩擦力が発生する。このため、ベース部品に固
定された第一部品に対して第二部品に装着されたアーム
部品を回動させるような場合、第一第二部品の摩擦力が
弾発的に発生しているので、アーム部品を円滑に回動さ
せることができ、停止した位置を正確に維持することも
できる。

【００２０】なお、本発明で云うモーメント機構とは、
第一第二部品に相対的に回転モーメントを発生させるも
のであれば良く、例えば、軸支機構に巻回されて両端が
第一第二部品に個々に連結される捻りコイルバネなどを
許容する。

【００２１】上述のような関節部品における他の発明と
しては、第一部品と第二部品と押圧機構とが軸支機構の
軸心に対して回転体状に形成されており、弾発機構は、
前記押圧機構の盤面部分に押圧されて前記第二部品の盤
面部分を押圧する皿バネからなる。従って、回転体状の
押圧機構と第二部品との相互に対向する盤面部分に弾発
機構の皿バネが配置されているので、弾発機構は簡単な
構造かつ小さな占有容積で充分な弾発力を発生する。

【００２２】上述のような関節部品における他の発明と
しては、押圧機構が、第一部品に対して軸支機構の回動
方向には回動不能で弾発機構の押圧方向には変位自在に
装着された押圧部材と、前記第一部品に回転自在に螺合
されて前記押圧部材を押圧する方向に変位する調節部材
とを具備している。

【００２３】従って、第一部品に回転自在に螺合された
調節部材により、第一部品に回動不能で変位自在に装着
された押圧部材が押圧され、この押圧部材により弾発機
構が押圧されて弾発力を発生する。この弾発力を調節す
るために調節部材を第一部材に対して回動させても、弾
発機構を押圧する押圧部材が回動しないので第二部材に
回転モーメントが作用しない。

【００２４】上述のような関節部品における他の発明と
しては、弾発機構と第二部品との間隙に摩擦部材が交換
自在に配置されている。従って、弾発機構と第二部品と
が摩擦部材を介して擦過されるので、弾発機構と第二部
品とに摩擦力が安定に発生し、弾発機構と第二部品との
摩耗が軽減される。

【００２５】なお、本発明で云う摩擦部材は、例えば、
弾発機構と第二部品とに摩擦力を安定に発生させること
ができ、これらの摩耗を良好に軽減できるような、安価
な材料で形成されることが好ましい。例えば、第二部品
と弾発機構とを金属で製作する場合、摩擦部材は樹脂で
製作することが好ましい。

【００２６】本発明のアーム装置は、アーム部品を関節
部品で回動自在に支持したアーム装置において、上述の
ような関節部品を具備している。従って、関節部品で支
持したアーム部品を円滑に回動させることができ、停止
させた位置を正確に維持することができる。

【００２７】なお、本発明で云うアーム装置とは、少な
くとも一個のアーム部品を本発明の関節部品で回動自在
に支持したものであれば良く、例えば、ベース部品に第
一の関節部品で第一のアーム部品を連結し、この第一の
アーム部品の先端に第二の関節部品で第二のアーム部品
を連結した構造などを許容する。

【００２８】上述のようなアーム装置における他の発明
としては、アーム部品から関節部品に作用する回転モー
メントの方向が特定されており、この回転モーメントを
相殺する方向にモーメント機構が回転モーメントを発生
する。従って、アーム部品から関節部品に作用する回転
モーメントが、モーメント機構の発生する回転モーメン
トで相殺されるので、停止したアーム部品の位置が正確
に維持される。

【００２９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の一形態を図面を参
照して以下に説明する。なお、図１は本実施の形態のア
ーム装置を示す側面図、図２は関節部品の内部構造を示
す縦断正面図である。なお、本実施の形態に関して前述
した第一第二の従来例と同等な部分は、同一の名称およ
び符号を使用して詳細な説明は省略する。

【００３０】本実施の形態のアーム装置３１は、図１に
示すように、ベース部品３２を具備しており、このベー
ス部品３２に第一の関節部品３３で第一のアーム部品３
４が連結されている。この第一のアーム部品３４の先端
に第二の関節部品３５で第二のアーム部品３６が連結さ
れており、この第二のアーム部品３６の先端に回動部品
３７を介して電極分岐ボックス３８が連結されている。
なお、前記第一第二のアーム部品３４，３６には配線カ
バー３９が装着されており、この配線カバー３９により
保持された配線（図示せず）が前記ベース部品３２の位
置から前記電極分岐ボックス３８の内部まで配置されて
いる。

【００３１】前記関節部品３３，３５は、図１に示すよ
うに、第一部品４１および第二部品４２を具備してお
り、これらの第一第二部品４１，４２が軸支機構４３に
より相互に回動自在に連結されている。

【００３２】この軸支機構４３は、両端に雄ネジ部５が
形成された異形シャフト４４を具備しており、この異形
シャフト４４は、軸部の円筒面に部分的に平面が形成さ
れている。この異形シャフト４４には中央部に円筒形の
カラー１５が装着されており、このカラー１５の両側に
前記第二部品４２の一対の円盤状の本体部が位置してい
る。前記異形シャフト４４が貫通した前記第二部品４２
の開口孔は円形なので、この第二部品４２は前記異形シ
ャフト４４により回転自在に軸支されている。

【００３３】この第二部品４２の本体部の外側には、前
記異形シャフト４４に支持された押圧部材である一対の
押圧ブッシュ４５が配置されており、これらの押圧ブッ
シュ４５に前記第一部品４１の一対の円盤状の本体部が
連結されている。前記押圧ブッシュ４５の開口孔は前記
異形シャフト４４の断面形状に倒した異形に形成されて
いるので、前記押圧ブッシュ４５は前記異形シャフト４
４に対して回動不能で変位自在に支持されている。同様
に、前記押圧ブッシュ４５と前記第一部品４１との連結
部分も異形に形成されているので、この第一部品４１と
前記押圧ブッシュ４５とも相対的に回動不能で変位自在
に連結されている。

【００３４】つまり、前記軸支機構４３の異形シャフト
４４には、前記第一部品４１が回動不能に連結されてお
り、前記第二部品４２が回転自在に軸支されている。前
記押圧ブッシュ４５は、前記異形シャフト４４と前記第
一部品４１とに回動不能かつ変位自在に連結されてお
り、前記第二部品４２の本体部の盤面部分に外側から対
向している。

【００３５】そして、一対の前記押圧ブッシュ４５と前
記第二部品４２との間隙には、弾発機構である一対の皿
バネ４６と摩擦部材である一対の樹脂ワッシャ４７とが
各々個々に配置されている。なお、前記皿バネ４６と前
記樹脂ワッシャ４７との開口孔も前記異形シャフト４４
の断面形状に対応しているので、この異形シャフト４４
に前記皿バネ４６と前記樹脂ワッシャ４７とも回転不能
で変位自在に支持されている。

【００３６】前記異形シャフト４４の両端には調節部材
である一対の手動ノブ１１が回転自在に個々に螺合され
ており、これらの手動ノブ１１により前記押圧ブッシュ
４５が外側から押圧されているので、ここに押圧機構４
８が形成されている。この押圧機構４８により前記皿バ
ネ４６が押圧されており、この皿バネ４６が前記樹脂ワ
ッシャ４７を介して前記第二部品４２を押圧している。

【００３７】そして、前記カラー１５には、モーメント
機構である捻りコイルバネ１６が巻回されており、この
捻りコイルバネ１６の両端が前記第一第二部品４１，４
２に個々に連結されている。この捻りコイルバネ１６
は、前記第一の関節部品３３では、前記第一のアーム部
品３４から作用する回転モーメントを相殺する方向に回
転モーメントを発生する方向に設けられており、前記第
二の関節部品３５では、前記第二のアーム部品３６から
作用する回転モーメントを相殺する方向に回転モーメン
トを発生する方向に設けられている。

【００３８】上述のような構成において、本実施の形態
のアーム装置３１は、医療機器の装置本体（図示せず）
にベース部品３２が装着され、医療機器の一部として電
極分岐ボックス３８の支持に利用される。このように利
用されるアーム装置３１は、ベース部品３２に装着され
た第一の関節部品３３により第一のアーム部品３４が回
動自在に支持されており、この第一のアーム部品３４の
先端に装着された第二の関節部品３５により第二のアー
ム部品３６が回動自在に支持されており、この第二のア
ーム部品３６の先端に回動部品３７を介して電極分岐ボ
ックス３８が装着されているので、この電極分岐ボック
ス３８を任意の位置に配置することができる。

【００３９】そして、本実施の形態のアーム装置３１で
は、関節部品３３，３５がアーム部品３４，３６を円滑
に回動自在かつ正確に停止自在に支持しているので、電
極分岐ボックス３８を所望の位置に円滑に移動させるこ
とができ、停止させた位置を良好に維持させることがで
きる。このことを以下に順次説明する。

【００４０】まず、本実施の形態の関節部品３３，３５
では、軸支機構４３により相互に回動自在に連結された
第一第二部品４１，４２に捻りコイルバネ１６が回転モ
ーメントを発生させており、この回転モーメントがアー
ム部品３４，３６から作用する回転モーメントを相殺す
る方向に作用している。そして、第一部品４１に変位自
在に装着された押圧機構４８により皿バネ４６が押圧さ
れており、この皿バネ４６が弾発力により第二部品４２
を押圧しているので、押圧機構４８から押圧力が作用す
る皿バネ４６の弾発力により第一第二部品４１，４２に
摩擦力が発生している。

【００４１】このため、電極分岐ボックス３８が所望の
位置に停止された状態では、この状態でアーム部品３
４，３６から関節部品３３，３５に作用する回転モーメ
ントが略相殺されているので、第一第二部品４１，４２
の摩擦力が微少でもアーム部品３４，３６は停止した位
置を正確に維持することができる。このように第一第二
部品４１，４２の摩擦力が微少で良く、アーム部品３
４，３６から関節部品３３，３５に作用する回転モーメ
ントが略相殺されているので、電極分岐ボックス３８を
所望の位置に手動で移動させることも円滑に実行され
る。

【００４２】そして、本実施の形態の関節部品３３，３
５では、手動で変位自在な押圧機構４８が皿バネ４６を
押圧しており、この皿バネ４６の弾発力で第一第二部品
４１，４２の摩擦力が発生しているので、第一第二部品
４１，４２が回動しても摩擦力を安定に発生させること
ができ、手動ノブ１１の手動操作による摩擦力の微妙な
調節も容易である。このため、本実施の形態のアーム装
置３１は、電極分岐ボックス３８を常時円滑に移動させ
ることができ、その停止させた位置を正確に維持させる
ことができる。

【００４３】しかも、本実施の形態の関節部品３３，３
５では、弾発機構が皿バネ４６からなるので、簡単な構
造かつ小さな占有容積で充分な弾発力を発生することが
できる。さらに、第一部品４１に螺合された手動ノブ１
１を手動で回転させると第二部品４２に作用する摩擦力
を調節することができるが、このように手動ノブ１１を
回転させても押圧ブッシュ４５や皿バネ４６が回転しな
いので、第二部品４２に回転モーメントが作用しない。
このため、本実施の形態のアーム装置３１は、関節部品
３３，３５の手動ノブ１１を回動させて摩擦力を調節し
ても、電極分岐ボックス３８の停止した位置が移動する
ことがなく、操作性が極めて良好である。

【００４４】さらに、皿バネ４６と第二部品４２とが樹
脂ワッシャ４７を介して擦過されるので、皿バネ４６と
第二部品４２とに摩擦力が安定に発生し、皿バネ４６と
第二部品４２との摩耗が軽減される。樹脂ワッシャ４７
は交換自在で安価なので、アーム装置３１は良好な性能
を安価に維持することができる。

【００４５】なお、本発明は上記形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許
容する。例えば、上記形態ではアーム装置３１を医療機
器に利用することを例示したが、本発明のアーム装置３
１および関節部品３３，３５は各種用途に利用すること
が可能である。

【００４６】

【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので、以下に記載するような効果を奏する。

【００４７】請求項１記載の発明の関節部品は、第一部
品および第二部品と、前記第一部品と前記第二部品とを
相互に回動自在に連結する軸支機構と、前記第一部品と
前記第二部品とに相対的に回転モーメントを発生させる
モーメント機構と、前記第一部品に変位自在に装着され
た押圧機構と、該押圧機構に押圧されて弾発力により前
記第二部品を押圧する弾発機構と、を具備していること
により、関節部品でアーム部品を回動自在に支持する場
合、アーム部品から関節部品に作用する回転モーメント
をモーメント機構により略相殺することができ、このよ
うに回転モーメントが略相殺された第一第二部品を摩擦
力により保持するので、第一第二部品を円滑に回動させ
ることができるとともに、その停止した位置を正確に維
持することもでき、摩擦力を弾発的に発生させているの
で、この摩擦力を安定に発生させることができ、第一第
二部品の円滑な回動と正確な停止とを常時良好に実行す
ることができる。

【００４８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の関
節部品であって、第一部品と第二部品と押圧機構とが軸
支機構の軸心に対して回転体状に形成されており、弾発
機構は、前記押圧機構の盤面部分に押圧されて前記第二
部品の盤面部分を押圧する皿バネからなることにより、
占有する容積が小さい簡単な構造で弾発機構が充分な押
圧力を発生させることができる。

【００４９】請求項３記載の発明は、請求項２記載の関
節部品であって、押圧機構が、第一部品に対して軸支機
構の回動方向には回動不能で弾発機構の押圧方向には変
位自在に装着された押圧部材と、前記第一部品に回転自
在に螺合されて前記押圧部材を押圧する方向に変位する
調節部材と、を具備していることにより、調節部材を回
転させると押圧部材が回転することなく変位するので、
第二部品を回転させることなく第一部品から作用する摩
擦力を調節することができる。

【００５０】請求項４記載の発明は、請求項１ないし３
の何れか一記載の関節部品であって、弾発機構と第二部
品との間隙に摩擦部材が交換自在に配置されていること
により、弾発機構と第二部品とに摩擦力を安定に発生さ
せることができ、弾発機構と第二部品との摩耗を防止す
ることもでき、良好な性能を安価に維持することができ
る。

【００５１】請求項５記載の発明のアーム装置は、アー
ム部品を関節部品で回動自在に支持したアーム装置にお
いて、請求項１ないし４の何れか一記載の関節部品を具
備していることにより、アーム部品を円滑に移動させる
ことができ、その停止させた位置を正確に維持せさるこ
ともできる。

【００５２】請求項６記載の発明は、請求項５記載のア
ーム装置であって、アーム部品から関節部品に作用する
回転モーメントの方向が特定されており、この回転モー
メントを相殺する方向にモーメント機構が回転モーメン
トを発生することにより、アーム部品の停止させた位置
を関節部品の微少な摩擦力で維持することができ、関節
部品の摩擦力が微少で良いのでアーム部品を円滑に移動
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の関節部品の内部構造を
示す縦断正面図である。

【図２】本発明の実施の一形態のアーム装置の外観を示
す側面図である。

【図３】第一の従来例の関節部品の内部構造を示す縦断
正面図である。

【図４】第二の従来例の関節部品の内部構造を示す縦断
正面図である。

【符号の説明】

１１ 調節部材である手動ノブ １５ カラー １６ モーメント機構である捻りコイルバネ ３１ アーム装置 ３２ ベース部材 ３３，３５ 関節部品 ３４，３６ アーム部品 ３７ 回動部品 ３８ 電極分岐ボックス ３９ 配線カバー ４１ 第一部品 ４２ 第二部品 ４３ 軸支機構 ４４ 異形シャフト ４５ 押圧部材である押圧ブッシュ ４６ 弾発機構である皿バネ ４７ 摩擦部材である樹脂ワッシャ ４８ 押圧機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66F 19/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第一部品および第二部品と、 前記第一部品と前記第二部品とを相互に回動自在に連結
   する軸支機構と、 前記第一部品と前記第二部品とに相対的に回転モーメン
   トを発生させるモーメント機構と、 前記第一部品に変位自在に装着された押圧機構と、 該押圧機構に押圧されて弾発力により前記第二部品を押
   圧する弾発機構と、を具備していることを特徴とする関
   節部品。
2. 【請求項２】 第一部品と第二部品と押圧機構とが軸支
   機構の軸心に対して回転体状に形成されており、 弾発機構は、前記押圧機構の盤面部分に押圧されて前記
   第二部品の盤面部分を押圧する皿バネからなることを特
   徴とする請求項１記載の関節部品。
3. 【請求項３】 押圧機構が、第一部品に対して軸支機構
   の回動方向には回動不能で弾発機構の押圧方向には変位
   自在に装着された押圧部材と、前記第一部品に回転自在
   に螺合されて前記押圧部材を押圧する方向に変位する調
   節部材と、を具備していることを特徴とする請求項２記
   載の関節部品。
4. 【請求項４】 弾発機構と第二部品との間隙に摩擦部材
   が交換自在に配置されていることを特徴とする請求項１
   ないし３の何れか一記載の関節部品。
5. 【請求項５】 アーム部品を関節部品で回動自在に支持
   したアーム装置において、 請求項１ないし４の何れか一記載の関節部品を具備して
   いることを特徴とするアーム装置。
6. 【請求項６】 アーム部品から関節部品に作用する回転
   モーメントの方向が特定されており、 この回転モーメントを相殺する方向にモーメント機構が
   回転モーメントを発生することを特徴とする請求項５記
   載のアーム装置。