JP2834588B2 - クライムアップ式のビル構築装置及びその構築工法 - Google Patents
クライムアップ式のビル構築装置及びその構築工法Info
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- JP2834588B2 JP2834588B2 JP437791A JP437791A JP2834588B2 JP 2834588 B2 JP2834588 B2 JP 2834588B2 JP 437791 A JP437791 A JP 437791A JP 437791 A JP437791 A JP 437791A JP 2834588 B2 JP2834588 B2 JP 2834588B2
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は建築物の構築の自動化
に関するものであり、特に、クライムアップ式のビル構
築装置及びその構築工法に関するものである。
に関するものであり、特に、クライムアップ式のビル構
築装置及びその構築工法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、建築物の構築作業は人手による作
業が占める割合が極めて多く、例えばコンクリート打設
や高所での鉄骨柱の建方等困難で危険な作業は、殆んど
多工種の技能工によって行われている。
業が占める割合が極めて多く、例えばコンクリート打設
や高所での鉄骨柱の建方等困難で危険な作業は、殆んど
多工種の技能工によって行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構築作業は前述
したように人手に依るところが多いが、作業者の高齢化
及び技能工の不足により、労働力の確保が困難になって
いる。又、構築作業は天候によって左右されることが多
く、雨天等の悪天候では鉄骨建方やコンクリート打設の
作業ができず、工程が遅延することが多い。
したように人手に依るところが多いが、作業者の高齢化
及び技能工の不足により、労働力の確保が困難になって
いる。又、構築作業は天候によって左右されることが多
く、雨天等の悪天候では鉄骨建方やコンクリート打設の
作業ができず、工程が遅延することが多い。
【０００４】そこで、構築作業の自動化を図って人力へ
の依存の割合を減少し、天候に左右されないで構築作業
の短縮を図るために解決すべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明はこの課題を解決することを目的とす
る。
の依存の割合を減少し、天候に左右されないで構築作業
の短縮を図るために解決すべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明はこの課題を解決することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために提案されたものであり、全天候カバーの天
井部内側に制御管理室を設けると共にクレーンロボット
を設け、全天候カバーの構成部材に各種作業用ロボット
を移動自在に取り付け、該構成部材から上下に伸縮自在
なる支持柱を適宜間隔で垂設し、夫々の支持柱の下端部
に鉄骨柱へ脱着自在なるクライミングベースを設けたこ
とを特徴とするクライムアップ式のビル構築装置、及び
前記支持柱を伸長し、クライミングベースを鉄骨柱に支
持させた状態で各種作業用ロボットにより鉄骨建方及び
ボード張り等の構築作業を行い、然る後、構築された上
階の鉄骨上部に補助支柱を支持させ、クライミングベー
スを下階の鉄骨柱から一旦離脱させて支持柱を収縮し、
補助支柱を伸長して前記構築装置を１階分上昇させ、更
に、前記支持柱を伸長してクライミングベースを上階の
鉄骨柱に支持させ、下階から上階へ連続的に構築作業を
行うことを特徴とする前記構築装置によるビル構築工法
を提供するものである。
成するために提案されたものであり、全天候カバーの天
井部内側に制御管理室を設けると共にクレーンロボット
を設け、全天候カバーの構成部材に各種作業用ロボット
を移動自在に取り付け、該構成部材から上下に伸縮自在
なる支持柱を適宜間隔で垂設し、夫々の支持柱の下端部
に鉄骨柱へ脱着自在なるクライミングベースを設けたこ
とを特徴とするクライムアップ式のビル構築装置、及び
前記支持柱を伸長し、クライミングベースを鉄骨柱に支
持させた状態で各種作業用ロボットにより鉄骨建方及び
ボード張り等の構築作業を行い、然る後、構築された上
階の鉄骨上部に補助支柱を支持させ、クライミングベー
スを下階の鉄骨柱から一旦離脱させて支持柱を収縮し、
補助支柱を伸長して前記構築装置を１階分上昇させ、更
に、前記支持柱を伸長してクライミングベースを上階の
鉄骨柱に支持させ、下階から上階へ連続的に構築作業を
行うことを特徴とする前記構築装置によるビル構築工法
を提供するものである。
【０００６】
【作用】本発明は構築装置全体が全天候カバーによって
被蔽されており、悪天候であっても全天候カバーにより
風雨等を遮断する。制御管理室では構築装置の作動をす
べて制御する。クライミングベースを鉄骨柱に支持させ
て構築装置全体を固定し、クレーンロボットや各種作業
用ロボットによって資材の移動及び鉄骨の建方やボード
張り等の構築作業を行う。下階の構築作業終了後は補助
支柱を伸長し、構築装置を１階分上昇してクライミング
ベースを上階の鉄骨柱へ支持させる。斯かる作業を繰り
返し、構築装置全体が順次上昇しながらビルの下階から
上階へと構築作業が進行する。
被蔽されており、悪天候であっても全天候カバーにより
風雨等を遮断する。制御管理室では構築装置の作動をす
べて制御する。クライミングベースを鉄骨柱に支持させ
て構築装置全体を固定し、クレーンロボットや各種作業
用ロボットによって資材の移動及び鉄骨の建方やボード
張り等の構築作業を行う。下階の構築作業終了後は補助
支柱を伸長し、構築装置を１階分上昇してクライミング
ベースを上階の鉄骨柱へ支持させる。斯かる作業を繰り
返し、構築装置全体が順次上昇しながらビルの下階から
上階へと構築作業が進行する。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の一実施例を添付図面に従っ
て詳述する。図１に於て１は構築中のビルであり、２は
構築装置を示し、３は全天候カバーである。全天候カバ
ー３の天井部内側に制御管理室４及びクレーンロボット
５を設け、制御管理室４で当該構築装置２の作動をすべ
て制御し、縦横に移動自在なるクレーンロボット５によ
り、鉄骨材やボード材等の保持移動を行う。尚、地上か
ら構築資材を持ち上げるには、後述する揚重装置を使用
する。全天候カバー３の構成部材の四隅に、伸縮自在な
る支持柱６，６，６，６を垂設し、その夫々の下端部に
クライミングベース７，７，７，７を設ける。図１は各
支持柱６が伸長した状態であり、クライミングベース７
に内蔵した複数の固定シリンダ７ａ，７ａ…を、構築し
た四隅の鉄骨柱８に支持させて構築装置２全体を固定す
る。
て詳述する。図１に於て１は構築中のビルであり、２は
構築装置を示し、３は全天候カバーである。全天候カバ
ー３の天井部内側に制御管理室４及びクレーンロボット
５を設け、制御管理室４で当該構築装置２の作動をすべ
て制御し、縦横に移動自在なるクレーンロボット５によ
り、鉄骨材やボード材等の保持移動を行う。尚、地上か
ら構築資材を持ち上げるには、後述する揚重装置を使用
する。全天候カバー３の構成部材の四隅に、伸縮自在な
る支持柱６，６，６，６を垂設し、その夫々の下端部に
クライミングベース７，７，７，７を設ける。図１は各
支持柱６が伸長した状態であり、クライミングベース７
に内蔵した複数の固定シリンダ７ａ，７ａ…を、構築し
た四隅の鉄骨柱８に支持させて構築装置２全体を固定す
る。
【０００８】図２はクレーンロボット５の拡大図であ
り、全天候カバーの構成部材９に駆動部５ａを縦横へ移
動自在に取り付け、伸縮自在であり且つ水平方向へ回動
自在なるアーム５ｂの先端に作業用のマニピュレータ５
ｃを設ける。そして、鉄骨材やボード材等の構築資材１
０をマニピュレータ５ｃにて把持し、所定の場所へ移動
して構築資材を組み立てる。
り、全天候カバーの構成部材９に駆動部５ａを縦横へ移
動自在に取り付け、伸縮自在であり且つ水平方向へ回動
自在なるアーム５ｂの先端に作業用のマニピュレータ５
ｃを設ける。そして、鉄骨材やボード材等の構築資材１
０をマニピュレータ５ｃにて把持し、所定の場所へ移動
して構築資材を組み立てる。
【０００９】図３は組立ロボット１１の拡大図であり、
走行レール１２に沿って駆動部１１ａが移動自在に取り
付けられている。そして、マニピュレータ１１ｂにて構
築資材１０を把持し、所定の場所へ移動して鉄骨建方や
床や壁のボード張り等の構築作業を行う。又、図１に示
すように、クライミングベース７，７間に夫々上部レー
ル１３，１３…を周設し、外装用の組立ロボット１４を
移動自在に取り付けて外装ボード１５を固着する。
走行レール１２に沿って駆動部１１ａが移動自在に取り
付けられている。そして、マニピュレータ１１ｂにて構
築資材１０を把持し、所定の場所へ移動して鉄骨建方や
床や壁のボード張り等の構築作業を行う。又、図１に示
すように、クライミングベース７，７間に夫々上部レー
ル１３，１３…を周設し、外装用の組立ロボット１４を
移動自在に取り付けて外装ボード１５を固着する。
【００１０】図４は溶接ロボット１６の拡大図であり、
床面１７を任意に自走しながら駆動部１６ａを水平方向
へ回動する。そして、マニピュレータ１６ｂの先端を鉄
骨柱８へ接近させ、接合部位８ａを自動溶接する。図５
は揚重装置１８の拡大図であり、四隅をマスト１９，１
９，１９，１９にて支持されたリフト２０が床面１７の
開口部２１を上下動する。該リフト２０には構築資材１
０，１０…を積載した資材搬送装置２２を載置してあ
り、地上から構築階層へ構築資材１０，１０…を運搬す
る。
床面１７を任意に自走しながら駆動部１６ａを水平方向
へ回動する。そして、マニピュレータ１６ｂの先端を鉄
骨柱８へ接近させ、接合部位８ａを自動溶接する。図５
は揚重装置１８の拡大図であり、四隅をマスト１９，１
９，１９，１９にて支持されたリフト２０が床面１７の
開口部２１を上下動する。該リフト２０には構築資材１
０，１０…を積載した資材搬送装置２２を載置してあ
り、地上から構築階層へ構築資材１０，１０…を運搬す
る。
【００１１】ここで、本発明の構築装置２によるビルの
構築工法について、各図を参照しながら説明する。先
ず、支持柱６を伸長状態にし、各クライミングベース７
を下階の鉄骨柱８に支持させて構築装置２を固定する。
斯かる状態で全天候カバー３の下、クレーンロボット５
や組立ロボット１１，１１…及び溶接ロボット１６，１
６…を作動させて、鉄骨柱や鉄骨梁等の建方並びに床面
や壁面のボード張り作業を行う。建方作業の終了した下
階には、組立ロボット１４，１４…により外装ボード１
５，１５…を固着する。
構築工法について、各図を参照しながら説明する。先
ず、支持柱６を伸長状態にし、各クライミングベース７
を下階の鉄骨柱８に支持させて構築装置２を固定する。
斯かる状態で全天候カバー３の下、クレーンロボット５
や組立ロボット１１，１１…及び溶接ロボット１６，１
６…を作動させて、鉄骨柱や鉄骨梁等の建方並びに床面
や壁面のボード張り作業を行う。建方作業の終了した下
階には、組立ロボット１４，１４…により外装ボード１
５，１５…を固着する。
【００１２】次に、構築された上階の鉄骨上部に補助支
柱２３を支持させ、クライミングベース７を下階の鉄骨
柱８から離脱させて支持柱６を収縮するとともに、補助
支柱２３を伸長して構築装置２を１階分上昇させる。然
る後、支持柱６を伸長状態にしてクライミングベース７
を上階の鉄骨柱に支持させ、再び構築装置２を固定す
る。更に、補助支柱２３を収縮し、鉄骨柱の建方の邪魔
にならないようにして構築作業を行う。
柱２３を支持させ、クライミングベース７を下階の鉄骨
柱８から離脱させて支持柱６を収縮するとともに、補助
支柱２３を伸長して構築装置２を１階分上昇させる。然
る後、支持柱６を伸長状態にしてクライミングベース７
を上階の鉄骨柱に支持させ、再び構築装置２を固定す
る。更に、補助支柱２３を収縮し、鉄骨柱の建方の邪魔
にならないようにして構築作業を行う。
【００１３】而して、制御管理室４に於ける自動制御に
よって上記作業を繰り返し、構築装置２が順次上昇しな
がらビル１の下階から上階へと構築作業を進行させてい
く。尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り
種々の改変を為すことができ、そして、この発明が該改
変されたものに及ぶことは当然である。
よって上記作業を繰り返し、構築装置２が順次上昇しな
がらビル１の下階から上階へと構築作業を進行させてい
く。尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り
種々の改変を為すことができ、そして、この発明が該改
変されたものに及ぶことは当然である。
【００１４】
【発明の効果】この発明は上記一実施例に詳述したよう
に、構築装置全体が自走しながら上昇していき、連続的
にビルを構築していく。依って、単一作業が一時的に集
中することなく、作業内容が平均化される。又、鉄骨柱
等の建方作業及びボード張り作業等は自動化され、人手
による危険作業が低減し、作業の安全性確保に貢献でき
ると共に、作業者数を低減して省力化に貢献する。更
に、全天候カバーによって風雨を遮断するため、悪天候
の下でも構築作業を続行でき、工程の遅延が解消される
等構築の工期を短縮できる。
に、構築装置全体が自走しながら上昇していき、連続的
にビルを構築していく。依って、単一作業が一時的に集
中することなく、作業内容が平均化される。又、鉄骨柱
等の建方作業及びボード張り作業等は自動化され、人手
による危険作業が低減し、作業の安全性確保に貢献でき
ると共に、作業者数を低減して省力化に貢献する。更
に、全天候カバーによって風雨を遮断するため、悪天候
の下でも構築作業を続行でき、工程の遅延が解消される
等構築の工期を短縮できる。
【００１５】依って、構築作業全体の生産性が向上して
コストダウンに寄与でき、又、最終的にはＳＡ( Site A
utomation ）やＣＩＣ( Computer Integrated Construc
tion）に結びつく可能性を有する。
コストダウンに寄与でき、又、最終的にはＳＡ( Site A
utomation ）やＣＩＣ( Computer Integrated Construc
tion）に結びつく可能性を有する。
【図１】本発明の一実施例を示す斜面図。
【図２】クレーンロボットの要部斜面図。
【図３】組立ロボットの要部斜面図。
【図４】溶接ロボットの要部斜面図。
【図５】揚重装置の要部斜面図。
１ ビル ２ 構築装置 ３ 全天候カバー ４ 制御管理室 ５ クレーンロボット ６ 支持柱 ７ クライミングベース ８ 鉄骨柱 ９ 構成部材 １１，１４ 組立ロボット １６ 溶接ロボット ２３ 補助支柱
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石上 信哉 東京都大田区久が原２丁目３番９号 ハ イネス久が原203号 (72)発明者 稲垣 博一 愛知県新城市八束穂169 (72)発明者 片島 正人 愛知県豊川市諏訪３−115 熊谷組諏訪 寮309 (56)参考文献 特開 平３−90769（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−146345（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−59266（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−292463（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E04G 21/16 E04G 21/28
Claims (2)
- 【請求項１】 全天候カバーの天井部内側に制御管理室
を設けると共にクレーンロボットを設け、全天候カバー
の構成部材に各種作業用ロボットを移動自在に取り付
け、該構成部材から上下に伸縮自在なる支持柱及び補助
支柱を適宜間隔で垂設し、夫々の支持柱の下端部に鉄骨
柱へ脱着自在なるクライミングベースを設けたことを特
徴とするクライムアップ式のビル構築装置。 - 【請求項２】 前記支持柱を伸長し、クライミングベー
スを鉄骨柱に支持させた状態で各種作業用ロボットによ
り鉄骨建方及びボード張り等の構築作業を行い、然る
後、構築された上階の鉄骨上部に補助支柱を支持させ、
クライミングベースを下階の鉄骨柱から一旦離脱させて
支持柱を収縮し、補助支柱を伸長して前記構築装置を１
階分上昇させ、更に、前記支持柱を伸長してクライミン
グベースを上階の鉄骨柱に支持させ、下階から上階へ連
続的に構築作業を行うことを特徴とする請求項１記載の
構築装置によるビル構築工法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP437791A JP2834588B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | クライムアップ式のビル構築装置及びその構築工法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP437791A JP2834588B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | クライムアップ式のビル構築装置及びその構築工法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04237769A JPH04237769A (ja) | 1992-08-26 |
| JP2834588B2 true JP2834588B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=11582674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP437791A Expired - Fee Related JP2834588B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | クライムアップ式のビル構築装置及びその構築工法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2834588B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0791904B2 (ja) * | 1992-03-17 | 1995-10-09 | 戸田建設株式会社 | 迫り上げ装置 |
| JP2650820B2 (ja) * | 1992-10-02 | 1997-09-10 | 鹿島建設株式会社 | 全天候型コンクリート柱施工スライド型枠装置 |
| KR100863592B1 (ko) * | 2007-08-14 | 2008-10-14 | (주)씨.에스 구조 엔지니어링 | 자동화건축의 가설시스템 및 이를 이용한 자동화 건축방법 |
-
1991
- 1991-01-18 JP JP437791A patent/JP2834588B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04237769A (ja) | 1992-08-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980922 |
|
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