JP2800582B2 - 水中航走体の姿勢制御方式 - Google Patents
水中航走体の姿勢制御方式Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は水中航走体の姿勢制御方
式に関し，特に注排水タンクを内蔵し，水中を航走する
水中航走体の姿勢制御を行なう水中航走体の姿勢制御方
式に関する。
式に関し，特に注排水タンクを内蔵し，水中を航走する
水中航走体の姿勢制御を行なう水中航走体の姿勢制御方
式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，潜水艦船などの水中航走体の姿勢
制御方式は，図６の（Ａ）〜（Ｃ）に示すいずれかの方
式が利用されていた。
制御方式は，図６の（Ａ）〜（Ｃ）に示すいずれかの方
式が利用されていた。
【０００３】図６の（Ａ）は，姿勢角センサによる姿勢
角θと目標姿勢角θｃとを入力して舵角命令βを求める
一般的なＰＩＤ制御方式である。
角θと目標姿勢角θｃとを入力して舵角命令βを求める
一般的なＰＩＤ制御方式である。
【０００４】図６の（Ｂ）は姿勢角θを目標姿勢角θｃ
から姿勢角偏差Δθ（＝θｃ−θ）及び姿勢角速度ｄθ
／ｄｔを求め，作成した制御ルール及びメンバシップ関
数で決まるファジィ推論を行い，取るべき舵角そのもの
も決定する方式である。
から姿勢角偏差Δθ（＝θｃ−θ）及び姿勢角速度ｄθ
／ｄｔを求め，作成した制御ルール及びメンバシップ関
数で決まるファジィ推論を行い，取るべき舵角そのもの
も決定する方式である。
【０００５】図６の（Ｃ）は，図６（Ｂ）と同じ入力を
用い，取るべき舵角ではなく，「数度増やせ」とか「数
度減らせ」といった増分値，すなわち舵角速度をファジ
ィ推論により決定し，その出力を時間ｔで積分すること
により取るべき舵角を決定する方式である。
用い，取るべき舵角ではなく，「数度増やせ」とか「数
度減らせ」といった増分値，すなわち舵角速度をファジ
ィ推論により決定し，その出力を時間ｔで積分すること
により取るべき舵角を決定する方式である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した図６に示す従
来の水中航走体の姿勢制御方式には，それぞれ次のよう
な問題点がある。
来の水中航走体の姿勢制御方式には，それぞれ次のよう
な問題点がある。
【０００７】図６の（Ａ）に示すＰＩＤ制御方式は，基
本的に姿勢角水平である場合について比例ゲインＫp ，
積分ゲインＫi 及び微分ゲインＫd を決定しており，大
きな姿勢角を制御する場合には最適ゲインとはならず，
最悪の場合は制御不能となるという問題点があった。
本的に姿勢角水平である場合について比例ゲインＫp ，
積分ゲインＫi 及び微分ゲインＫd を決定しており，大
きな姿勢角を制御する場合には最適ゲインとはならず，
最悪の場合は制御不能となるという問題点があった。
【０００８】これは，ＰＩＤ制御方式の各ゲインの決定
は，制御対象が線形であると仮定して決定しており，大
きな姿勢角における非線形性のために設計時の仮定が成
立しなくなるためである。
は，制御対象が線形であると仮定して決定しており，大
きな姿勢角における非線形性のために設計時の仮定が成
立しなくなるためである。
【０００９】また図６の（Ｂ）に示すファジィ制御方式
は，制御ルール及びメンバシップ関数をうまく決めれば
目標値に対しての到達を迅速化できるが，大きな姿勢角
を取った場合に水中航走体に作用する復元モーメントの
影響を相殺するための舵角を，ルールにより決定するこ
とが難しく，目標姿勢角によって復元モーメント相殺の
ための舵角が大きく変化するため，定常状態における偏
差（定常偏差）が大きく生じる。
は，制御ルール及びメンバシップ関数をうまく決めれば
目標値に対しての到達を迅速化できるが，大きな姿勢角
を取った場合に水中航走体に作用する復元モーメントの
影響を相殺するための舵角を，ルールにより決定するこ
とが難しく，目標姿勢角によって復元モーメント相殺の
ための舵角が大きく変化するため，定常状態における偏
差（定常偏差）が大きく生じる。
【００１０】さらに，水中航走体の注排水タンクのタン
ク液量により変化する前後不釣合モーメントが存在する
と，この前後不釣合モーメントを相殺するための舵を取
る必要があり，その舵角はタンク状態や速力等によって
変化し，ルール化することが困難であるという問題点が
あった。
ク液量により変化する前後不釣合モーメントが存在する
と，この前後不釣合モーメントを相殺するための舵を取
る必要があり，その舵角はタンク状態や速力等によって
変化し，ルール化することが困難であるという問題点が
あった。
【００１１】さらに，図６の（Ｃ）に示す方式は，前述
した復元モーメント及び不釣合モーメントの影響を考慮
した方式ではあるが，この方式は，どちらかといえば姿
勢保持のために使用する場合には有効であるが，姿勢保
持のためのパラメータ（メンバシップ関数等）で設計し
た場合だと，姿勢角変更を行う際に応答が遅くなるとい
う問題点があった。
した復元モーメント及び不釣合モーメントの影響を考慮
した方式ではあるが，この方式は，どちらかといえば姿
勢保持のために使用する場合には有効であるが，姿勢保
持のためのパラメータ（メンバシップ関数等）で設計し
た場合だと，姿勢角変更を行う際に応答が遅くなるとい
う問題点があった。
【００１２】また逆に，姿勢角変更のためのパラメータ
で設計した場合だと，目標値付近までの初期到達は速く
なるが，目標値付近で振動的となり目標保持に対する安
定性が悪くなるというい問題点があった。すなわち，図
６の（Ｃ）のような場合は，即応性と定常特性とを同時
に満足するパラメータを決定することが困難であるとい
う問題点があった。
で設計した場合だと，目標値付近までの初期到達は速く
なるが，目標値付近で振動的となり目標保持に対する安
定性が悪くなるというい問題点があった。すなわち，図
６の（Ｃ）のような場合は，即応性と定常特性とを同時
に満足するパラメータを決定することが困難であるとい
う問題点があった。
【００１３】本発明の目的は上述した問題点を解決し，
迅速に目標とする姿勢角に到達し，かつ姿勢角が大きい
場合でも定常偏差を零とすることができ，しかも制御ア
ルゴリズムの開発が容易で保守性の高い水中航走体の姿
勢制御方式を提供することにある。
迅速に目標とする姿勢角に到達し，かつ姿勢角が大きい
場合でも定常偏差を零とすることができ，しかも制御ア
ルゴリズムの開発が容易で保守性の高い水中航走体の姿
勢制御方式を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の水中航走体の姿
勢制御方式は，水中航走体の姿勢角変更に対応した舵角
をファジィ推論する姿勢角変更舵角推論と，目標姿勢角
に到達する以前にオーバーシュート抑止のための逆方向
に舵を切る当て舵をファジィ推論する当て舵舵角推論
と，おおよその姿勢角保持を行なうための舵角をファジ
ィ推論する姿勢角保持舵角推論の３種類のファジィ推論
によって求める３種類の操舵量の推論結果をそれぞれメ
ンバシップ関数の形式で出力し，これら推論結果を統合
して１つのメンバシップ関数としてまとめたのち，非フ
ァジィ化を施して大よその操舵量としてのメイン舵角を
決定するメイン舵角決定手段と，姿勢角がほぼ目標値に
あるときに目標値からのずれを補正して所要の舵角命令
とするための微調整舵角を姿勢角偏差と速力とを入力と
しファジィ推論によって求め前記メイン舵角に加算して
舵角命令とする微調整舵角決定手段とを備えた構成を有
する。
勢制御方式は，水中航走体の姿勢角変更に対応した舵角
をファジィ推論する姿勢角変更舵角推論と，目標姿勢角
に到達する以前にオーバーシュート抑止のための逆方向
に舵を切る当て舵をファジィ推論する当て舵舵角推論
と，おおよその姿勢角保持を行なうための舵角をファジ
ィ推論する姿勢角保持舵角推論の３種類のファジィ推論
によって求める３種類の操舵量の推論結果をそれぞれメ
ンバシップ関数の形式で出力し，これら推論結果を統合
して１つのメンバシップ関数としてまとめたのち，非フ
ァジィ化を施して大よその操舵量としてのメイン舵角を
決定するメイン舵角決定手段と，姿勢角がほぼ目標値に
あるときに目標値からのずれを補正して所要の舵角命令
とするための微調整舵角を姿勢角偏差と速力とを入力と
しファジィ推論によって求め前記メイン舵角に加算して
舵角命令とする微調整舵角決定手段とを備えた構成を有
する。
【００１５】また本発明の水中航走体の姿勢制御方式
は，前記姿勢角舵角推論は水中航走体の目標とする目標
姿勢角と姿勢角センサで取得した姿勢角との差分の姿勢
角偏差と，速力センサで取得した速力とを入力として推
論し，前記当て舵舵角推論と前記姿勢角保持舵角推論と
は，水中航走体の前記姿勢角偏差と前記姿勢角から得ら
れる姿勢角速度とを入力として推論するものとした構成
を有する。
は，前記姿勢角舵角推論は水中航走体の目標とする目標
姿勢角と姿勢角センサで取得した姿勢角との差分の姿勢
角偏差と，速力センサで取得した速力とを入力として推
論し，前記当て舵舵角推論と前記姿勢角保持舵角推論と
は，水中航走体の前記姿勢角偏差と前記姿勢角から得ら
れる姿勢角速度とを入力として推論するものとした構成
を有する。
【００１６】
【実施例】次に，本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１７】図１は，本発明の一実施例のブロック図で
ある。図１に示す実施例は，大よその操舵量としてのメ
イン舵角を決定するメイン舵角決定手段としての微分器
１，減算器５およびメイン舵角決定部２と，操舵量を微
調整するための微調整舵角を求めメイン舵角に加算して
舵角命令を求める微調整舵角決定手段としての微調整操
舵速度決定部３，積分器４および加算器６とを備えて成
る。
ある。図１に示す実施例は，大よその操舵量としてのメ
イン舵角を決定するメイン舵角決定手段としての微分器
１，減算器５およびメイン舵角決定部２と，操舵量を微
調整するための微調整舵角を求めメイン舵角に加算して
舵角命令を求める微調整舵角決定手段としての微調整操
舵速度決定部３，積分器４および加算器６とを備えて成
る。
【００１８】次に，本実施例の動作について説明する。
【００１９】図１の実施例は，水中航走体の姿勢角セン
サから取得する姿勢角θと，速力センサから取得する速
力Ｖと，目標姿勢角θc とを入力とし，姿勢角を制御す
るため操舵系に与える舵角命令βを出力する。
サから取得する姿勢角θと，速力センサから取得する速
力Ｖと，目標姿勢角θc とを入力とし，姿勢角を制御す
るため操舵系に与える舵角命令βを出力する。
【００２０】姿勢角θは，姿勢角速度ｄθ／ｄｔを得る
ために微分器１へ入力されるとともに，目標姿勢角θc
と組み合わせて姿勢角偏差Δθ（＝θc −θ）を計算す
るのに用いられる。
ために微分器１へ入力されるとともに，目標姿勢角θc
と組み合わせて姿勢角偏差Δθ（＝θc −θ）を計算す
るのに用いられる。
【００２１】微分器１により得られた姿勢角速度ｄθ／
ｄｔは，姿勢角偏差Δθ及び速力Ｖとともに大よその舵
角としてのメイン舵角βm を決定するためこのメイン舵
角決定部２へ入力される。また，姿勢角偏差Δθと速力
Ｖとは，目標姿勢角付近での微調整を行なうための微調
整角を得るに必要な微調整操舵速度ｄβs ／ｄｔを決定
するために微調整操舵速度決定部３へ入力される。
ｄｔは，姿勢角偏差Δθ及び速力Ｖとともに大よその舵
角としてのメイン舵角βm を決定するためこのメイン舵
角決定部２へ入力される。また，姿勢角偏差Δθと速力
Ｖとは，目標姿勢角付近での微調整を行なうための微調
整角を得るに必要な微調整操舵速度ｄβs ／ｄｔを決定
するために微調整操舵速度決定部３へ入力される。
【００２２】微調整操舵速度決定部３の出力する微調整
操舵速度ｄβs ／ｄｔは積分器４に入力され，積分処理
により微調整舵角βs を出力する。
操舵速度ｄβs ／ｄｔは積分器４に入力され，積分処理
により微調整舵角βs を出力する。
【００２３】微調整舵角βs はメイン舵角決定部２の出
力するメイン舵角βm と加算され，最終的な舵角命令β
（＝βm ＋βs ）を得る。
力するメイン舵角βm と加算され，最終的な舵角命令β
（＝βm ＋βs ）を得る。
【００２４】次に，本発明の主要部分であるメイン舵角
決定部２及び微調整操舵速度決定部３の動作について説
明する。
決定部２及び微調整操舵速度決定部３の動作について説
明する。
【００２５】メイン舵角決定部２は，姿勢角の変更量が
大きい場合に大まかに目標姿勢角へ近づけるためのメイ
ン舵角を決定する部分であり，例えば人間が操舵を大ま
かに行う動作に対応する。
大きい場合に大まかに目標姿勢角へ近づけるためのメイ
ン舵角を決定する部分であり，例えば人間が操舵を大ま
かに行う動作に対応する。
【００２６】メイン舵角決定部２は，姿勢角偏差Δθ，
姿勢角速度ｄθ／ｄｔ及び速力データＶを入力値として
ファジィ推論によりメイン舵角βm を決定する。
姿勢角速度ｄθ／ｄｔ及び速力データＶを入力値として
ファジィ推論によりメイン舵角βm を決定する。
【００２７】メイン舵角決定部２は，図２に示すよう
に，姿勢角変更の場合に対応した舵角をファジィ推論す
姿勢角変更舵角推論部７と，目標姿勢角にある程度近づ
いてきて目標姿勢角に対する行き過ぎ（オーバーシュー
ト）を防ぐために逆方向に舵を切る当て舵をとる場面に
対応した舵角をファジィ推論する当て舵舵角推論部８及
び目標姿勢角を保持する場面に対応した操舵量を推論す
る姿勢角保持舵角推論部９の３種類の舵角推論部から構
成されていて，各場面に対応した操舵量の推論結果をメ
ンバシップ関数（以下ＭＦと記す）の形で出力する。
に，姿勢角変更の場合に対応した舵角をファジィ推論す
姿勢角変更舵角推論部７と，目標姿勢角にある程度近づ
いてきて目標姿勢角に対する行き過ぎ（オーバーシュー
ト）を防ぐために逆方向に舵を切る当て舵をとる場面に
対応した舵角をファジィ推論する当て舵舵角推論部８及
び目標姿勢角を保持する場面に対応した操舵量を推論す
る姿勢角保持舵角推論部９の３種類の舵角推論部から構
成されていて，各場面に対応した操舵量の推論結果をメ
ンバシップ関数（以下ＭＦと記す）の形で出力する。
【００２８】これらの出力された結論ＭＦは，結論統合
化部１０に出力され，１つの結論ＭＦにまとめられる。
化部１０に出力され，１つの結論ＭＦにまとめられる。
【００２９】１つにまとめられた結論ＭＦは，メイン舵
角決定部２における最終的な舵角推論結果を表すＭＦで
あり，このままでは制御に使用できないため，非ファジ
ィ化部１１に入力されて重心計算された後メイン舵角β
m に変換出力される。
角決定部２における最終的な舵角推論結果を表すＭＦで
あり，このままでは制御に使用できないため，非ファジ
ィ化部１１に入力されて重心計算された後メイン舵角β
m に変換出力される。
【００３０】微調整操舵速度決定部３は，姿勢角がほぼ
目標値にある場合に目標値からのずれを補正するための
微調整角度を得るための微調整操舵速度を決定するもの
であり，図４に示す如く，姿勢角偏差Δθと速力Ｖとを
入力とし，微調整操舵速度ｄβs ／ｄｔをメイン舵角決
定部３と同様に，微調整操舵速度推論部１２でファジィ
推論し，結論統合化部１３で結論統合されたあと，非フ
ァジィ化部１４で重心計算して求める。ただし，推論の
ためのルールは異なる。
目標値にある場合に目標値からのずれを補正するための
微調整角度を得るための微調整操舵速度を決定するもの
であり，図４に示す如く，姿勢角偏差Δθと速力Ｖとを
入力とし，微調整操舵速度ｄβs ／ｄｔをメイン舵角決
定部３と同様に，微調整操舵速度推論部１２でファジィ
推論し，結論統合化部１３で結論統合されたあと，非フ
ァジィ化部１４で重心計算して求める。ただし，推論の
ためのルールは異なる。
【００３１】次に，各推論部のルールについて説明す
る。
る。
【００３２】メイン舵角決定部２のルール例を図３の
（Ａ）〜（Ｄ）に示す。また，微調整操舵速度推論部３
のルール例を図５に示す。
（Ａ）〜（Ｄ）に示す。また，微調整操舵速度推論部３
のルール例を図５に示す。
【００３３】図３の（Ａ）は，姿勢角変更舵角推論ルー
ル例を示し，ルール数Ｎ１は１１としている。また図３
の（Ｂ）は当て舵舵角推論ルール例を示し，ルール数Ｎ
２は４としている。さらに図３の（Ｃ）は姿勢角保持舵
角推論ルール例を示し，ルール数Ｎ３は５としている。
また，図３の（Ｄ）は，図３の（Ａ）〜（Ｃ）に利用す
るラレベルの意味を表記して示す。
ル例を示し，ルール数Ｎ１は１１としている。また図３
の（Ｂ）は当て舵舵角推論ルール例を示し，ルール数Ｎ
２は４としている。さらに図３の（Ｃ）は姿勢角保持舵
角推論ルール例を示し，ルール数Ｎ３は５としている。
また，図３の（Ｄ）は，図３の（Ａ）〜（Ｃ）に利用す
るラレベルの意味を表記して示す。
【００３４】いま，たとえば図３の（Ｂ）を例として推
論ルールを示すと，Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４はそれぞれ次の
内容を示す。
論ルールを示すと，Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４はそれぞれ次の
内容を示す。
【００３５】Ｎｏ．１：ＩＦΔθ＝ＰＭ ａｎｄ ｄθ
／ｄｔ＝ＰＬ，ＴＨＥＮ βm ＝ＮＳ （姿勢角偏差が正に中くらいかつ姿勢角速度が正に大き
ければ，メイン舵角を小さく負とせよ。） ｏｒＮｏ．２：ＩＦΔθ＝ＮＭ ａｎｄ ｄθ／ｄｔ＝
ＮＬ，ＴＨＥＮ βm ＝ＰＳ （姿勢角偏差が負に中くらいかつ姿勢角速度が負に大き
ければ，メイン舵角を小さく正とせよ。） ｏｒＮｏ．３：ＩＦΔθ＝ＰＭ ａｎｄ ｄθ／ｄｔ＝
ＰＭ，ＴＨＥＮ βm ＝ＺＲ （姿勢角偏差が正に中くらいかつ姿勢角速度が正に中く
らいなら，メイン舵角をほぼ０とせよ。） ｏｒＮｏ．４：ＩＦΔθ＝ＮＭ ａｎｄ ｄθ／ｄｔ＝
ＮＭ，ＴＨＥＮ βm ＝ＺＲ （姿勢角偏差が負に中くらいかつ姿勢角速度が負に中く
らいなら，メイン舵角をほぼ０とせよ。） 図５を含む他の推論部のルールについても同様であるの
で，個個の詳細な説明は省略する。
／ｄｔ＝ＰＬ，ＴＨＥＮ βm ＝ＮＳ （姿勢角偏差が正に中くらいかつ姿勢角速度が正に大き
ければ，メイン舵角を小さく負とせよ。） ｏｒＮｏ．２：ＩＦΔθ＝ＮＭ ａｎｄ ｄθ／ｄｔ＝
ＮＬ，ＴＨＥＮ βm ＝ＰＳ （姿勢角偏差が負に中くらいかつ姿勢角速度が負に大き
ければ，メイン舵角を小さく正とせよ。） ｏｒＮｏ．３：ＩＦΔθ＝ＰＭ ａｎｄ ｄθ／ｄｔ＝
ＰＭ，ＴＨＥＮ βm ＝ＺＲ （姿勢角偏差が正に中くらいかつ姿勢角速度が正に中く
らいなら，メイン舵角をほぼ０とせよ。） ｏｒＮｏ．４：ＩＦΔθ＝ＮＭ ａｎｄ ｄθ／ｄｔ＝
ＮＭ，ＴＨＥＮ βm ＝ＺＲ （姿勢角偏差が負に中くらいかつ姿勢角速度が負に中く
らいなら，メイン舵角をほぼ０とせよ。） 図５を含む他の推論部のルールについても同様であるの
で，個個の詳細な説明は省略する。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように本発明は，大まかな
舵角を決定するメイン舵角決定により速やかに目標姿勢
角付近に到達することができ，目標値付近での微調整を
メイン舵角に施すことにより，姿勢角が大きい場合でも
姿勢角偏差が無くなるまで舵を切る指令が出るため，定
常偏差を０にできるという効果がある。
舵角を決定するメイン舵角決定により速やかに目標姿勢
角付近に到達することができ，目標値付近での微調整を
メイン舵角に施すことにより，姿勢角が大きい場合でも
姿勢角偏差が無くなるまで舵を切る指令が出るため，定
常偏差を０にできるという効果がある。
【００３７】さらに，メイン舵角の決定及び微調整舵角
の決定にはファジィ推論を用いているため，操舵に関す
るノウハウを容易に言語表現にて組み込め，制御アルゴ
リズムの開発が容易かつ保守性が高くなるという効果が
ある。
の決定にはファジィ推論を用いているため，操舵に関す
るノウハウを容易に言語表現にて組み込め，制御アルゴ
リズムの開発が容易かつ保守性が高くなるという効果が
ある。
【図１】本発明の一実施例のフロック図である。
【図２】図１の，メイン舵角決定部２のブロック図であ
る。
る。
【図３】図２の姿勢角変更舵角推論部７の推論ルール例
を示す図（Ａ），当て舵舵角推論部８の推論ルール例を
示す図（Ｂ），姿勢角保持舵角推論部９の推論ルール例
を示す図（Ｃ）およびラベル内容を表記して示す図
（Ｄ）である。
を示す図（Ａ），当て舵舵角推論部８の推論ルール例を
示す図（Ｂ），姿勢角保持舵角推論部９の推論ルール例
を示す図（Ｃ）およびラベル内容を表記して示す図
（Ｄ）である。
【図４】図１の微調整操舵速度決定部３のブロック図で
ある。
ある。
【図５】図４の微調整操舵速度決定部３の推論ルール例
を示す図である。
を示す図である。
【図６】従来の姿勢制御方式の第１例を示す機能ブロッ
ク図（Ａ），第２例を示す機能ブロック図（Ｂ）および
第３例を示す機能ブロック図（Ｃ）である。
ク図（Ａ），第２例を示す機能ブロック図（Ｂ）および
第３例を示す機能ブロック図（Ｃ）である。
１ 微分器 ２ メイン舵角決定部 ３ 微調整操舵速度決定部 ４ 積分器 ５ 減算器 ６ 加算器 ７ 姿勢角変更舵角推論部 ８ 当て舵舵角推論部 ９ 姿勢角保持舵角推論部 １０ 結論統合化部 １１ 非ファジィ化部 １２ 微調整操舵速度推論部 １３ 結論統合化部 １４ 非ファジィ化部
Claims (2)
- 【請求項１】 水中航走体の姿勢角変更に対応した舵角
をファジィ推論する姿勢角変更舵角推論と，目標姿勢角
に到達する以前にオーバーシュート抑止のための逆方向
に舵を切る当て舵をファジィ推論する当て舵舵角推論
と，おおよその姿勢角保持を行なうための舵角をファジ
ィ推論する姿勢角保持舵角推論の３種類のファジィ推論
によって求める３種類の操舵量の推論結果をそれぞれメ
ンバシップ関数の形式で出力し，これら推論結果を統合
して１つのメンバシップ関数としてまとめたのち，非フ
ァジィ化を施して大よその操舵量としてのメイン舵角を
決定するメイン舵角決定手段と，姿勢角がほぼ目標値に
あるときに目標値からのずれを補正して所要の舵角命令
とするための微調整舵角を姿勢角偏差と速力とを入力と
しファジィ推論によって求め前記メイン舵角に加算して
舵角命令とする微調整舵角決定手段とを備えることを特
徴とする水中航走体の姿勢制御方式。 - 【請求項２】 前記姿勢角舵角推論は水中航走体の目標
とする目標姿勢角と姿勢角センサで取得した姿勢角との
差分の姿勢角偏差と，速力センサで取得した速力とを入
力として推論し，前記当て舵舵角推論と前記姿勢角保持
舵角推論とは，水中航走体の前記姿勢角偏差と前記姿勢
角から得られる姿勢角速度とを入力として推論するもの
であることを特徴とする請求項１記載の記載の水中航走
体の姿勢制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234436A JP2800582B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 水中航走体の姿勢制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234436A JP2800582B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 水中航走体の姿勢制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680097A JPH0680097A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2800582B2 true JP2800582B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=16970983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP (1) | JP2800582B2 (ja) |
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-
1992
- 1992-09-02 JP JP4234436A patent/JP2800582B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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