JP2790775B2

JP2790775B2 - 板材突当て位置自動ティーチング方法およびその装置

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Publication number: JP2790775B2
Application number: JP13291794A
Authority: JP
Inventors: 泰司山谷
Original assignee: Amada Metrecs Co Ltd
Current assignee: Amada Metrecs Co Ltd
Priority date: 1994-06-15
Filing date: 1994-06-15
Publication date: 1998-08-27
Anticipated expiration: 2013-08-27
Also published as: JPH081244A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、板材突当て位置自動
ティーチング方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板材を折曲げ加工する例えばプレ
スブレーキ等にて板材をＶ形状に加工する際、板材自動
供給装置としてアーム型ロボットが一般的に採用されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の板材自動供給装置では、ロボットを採用しているた
め、加工する素材を変更する場合には、その都度ロボッ
トの動作を手動操作によりデータ入力作業（ティーチン
グ）を行なっていた。また、加工製品の変更をすると
き、パターンソフトでのデータ入力が必要であった。

【０００４】この発明の目的は、手動操作によるデータ
入力作業（ティーチング）を行なわず、自動でデータを
入力、演算処理を行ない省力化を図った板材突当て位置
自動ティーチング方法およびその装置を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
にこの発明の板材突当て位置自動ティーチング方法は、
板材に折曲げ加工を行なうため、クランプ装置にて把持
した板材の先端が折曲げ加工機に備えた突当て装置に当
接したことを前記クランプ装置に備えた突当てセンサに
て検出すると共に、前記クランプ装置に備えた位置検出
装置にて走行距離を検出し、それぞれの検出信号および
検出値を制御装置に入力すると共に、前記検出値を記憶
させ、板材に２度曲げを行なう際は制御装置に備えた演
算処理装置にて２度曲げ前進パルスを内部計算し、この
計算値にて前記クランプ装置を走行させ金型上に板材を
セットし、更にクランプ装置を走行させ、金型上に板材
をセットし、更にクランプ装置を走行させ板材先端が前
記突当て装置に当接したことを突当てセンサにて検出す
ると共に、前記位置検出装置にて走行距離を検出し、そ
れぞれの検出信号および検出値を制御装置に入力すると
共に前記検出値を記憶させることを特徴とするものであ
る。

【０００６】また、この発明の板材突当て位置自動ティ
ーチング装置は、先端に板材を把持するクランプ部材を
備えかつ移動装置により前後進可能で上下動および旋回
自在なクランプ装置に、前記クランプ部材にて把持した
板材が折曲げ加工機に備えた突当て装置に当接したこと
を検出する突当てセンサを設けると共に、前記クランプ
装置の移動距離を検出する位置検出装置を設け、前記突
当てセンサの検出信号および前記位置検出装置の検出値
を入力しデータを記憶させるメモリと２度曲げ時のワー
クの先端を突当て装置に突当てる位置を演算処理する演
算処理装置を備えた制御装置を設けてなることを特徴と
するものである。

【０００７】前記板材自動ティーチング装置において、
前記クランプ装置に設けた移動装置は、流体圧作動のシ
リンダにより構成されていることが望ましいものであ
る。

【０００８】

【作用】以上のような板材突当て位置自動ティーチング
方法およびその装置とすることにより、まず、金型セン
タとクランプ装置に設けたクランプ部材が板材を把持す
る位置上の間の距離である固定値と、金型の幅である固
定値を制御装置へ入力しておき、１回目の曲げ作業を行
なう。すなわち、板材を把持したクランプ装置を前進さ
せると、クランプ装置に備えた位置検出装置は回転し、
移動距離であるパルスをカウントし制御装置へ入力し、
折曲げ加工機に備えた突当て装置に板材の先端が当接す
ると、クランプ装置に備えた突当てセンサが作動し検出
信号を発し制御装置へ入力し、そして、前記位置検出装
置のパルスを記憶させる。

【０００９】以上で１回目の曲げ終了するが、Ｚ曲げ等
の２回曲げを続いて行なう場合は、演算処理装置にて二
度曲げ前進パルスを内部計算し、この計算値にてクラン
プ装置を旋回、上下動、前進させて金型上に板材をセッ
トする。この状態より更にクランプ装置を前進させる
と、クランプ装置に備えた位置検出装置は更に回転し、
移動距であるパルスをカウントし制御装置へ入力し、折
曲げ加工機に備えた突当て装置に板材の先端が当接する
と、クランプ装置に備えた突当てセンサが作動し検出信
号を発し制御装置へ入力し、そして、前記位置検出装置
のパルスを記憶させる。

【００１０】上述したごとく、手動操作によるデータ入
力作業（ティーチング）を行なわず、自動的にデータの
入力作業が行われる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。なお、折曲げ加工機およびこの折曲げ加
工機に備えた突当て装置については、既に公知の構成の
ようなものであるため、詳細な図示を説明を省略する。

【００１２】図１を参照するに、折曲げ加工機１には上
部金型３と下部金型５を備え、この上部金型３と下部金
型５との協働で板材Ｗに折曲げ加工が施される。また、
折曲げ加工機１には突当て装置７が設けられていて、板
材Ｗを加工する際、板材Ｗの位置決めを行なうものであ
る。

【００１３】クランプ装置９は、図示を示略したが例え
ば流体圧作動のシリンダ等によりクランプ装置９は上下
方向へ移動自在であると共に、回転機等により旋回自在
となっている。そして、ベース板１１上に例えば案内レ
ール１３が設けられ、この案内レール１３上を、クラン
プ支持部材１５に一体的に設けた移動装置１７としての
流体圧作動のシリンダ１９が前後方向（図１において左
右方向）へ移動自在となっている。すなわち、前記クラ
ンプ支持部材１５と一体的に設けた移動装置１７として
の流体圧作動のシリンダ１９に内蔵したピストンロッド
２１の先端は、前記ベース板１１の片端より立設された
停止板１１Ａに固着されている。

【００１４】更に、前記移動装置１７を一体的に備えた
クランプ支持部材１５の移動距離を検出するため、位置
検出装置２３が前記移動装置１７に設けられている。位
置検出装置２３としては、例えばエンコーダ２５であ
り、このエンコーダ２５に装着されたピニオン２７が前
記ベース板１１上に左右方向へ延伸して設けたラック２
９に噛合されている。

【００１５】上記構成により、移動装置１７であるシリ
ンダ１９を作動せしめ、ピストンロッド２１を突出させ
るとクランプ支持部材１５は前進し、ラック２９に噛合
したピニオン２７を介してエンコーダ２５が回転してパ
ルスルを後述する制御装置へ入力する。

【００１６】前記クランプ支持部材１５の上面にはブロ
ック３１が一体的に設けられ、このブロック３１より水
平方向へ突出した複数本のガイド棒３３が設けられてい
る。このガイド棒３３にクランプベース３５が左右方向
へ移動自在に装着され、前記ガイド棒３３の先端にはス
トッパ３７が形成され、ガイド棒３３に装着されたクラ
ンプベース３５は、ガイド棒３３に巻装されたスプリン
グ３９により常時ストッパ３７側へ付勢されている。

【００１７】更に、前記クランプベース３５の下面には
ドグ４１が設けられ、このドグ４１により作動する突当
てセンサ４３が前記ガイド棒３３の基部に設けられてい
る。また、クランプベース３５の上面には、クランプ部
材４５が設けられていて、クランプ部材４５は公知の構
成のものであるため詳細な図示と説明を省略するが、下
部把持爪４７がクランプベース３５上に固着され、この
下部把持爪４７にピン４９を介して上部把持爪５１が回
転自在に装着されている。なお、上記把持爪５１は、上
記把持爪５１の上面に設けた流体圧作動のシリンダ５３
の作動により回転自在となっている。

【００１８】上記構成によりクランプ装置９を構成する
クランプ部材４５てに板材Ｗを把持し、前記移動装置１
７の作動によりクランプ支持部材１５を前進せしめ、板
材Ｗの先端が突当て装置７に当接すると、クランプ部材
４５はスプリング３９の付勢力に抗して後退する。クラ
ンプ部材４５の後退によりドグ４１が突当てセンサ４３
に当接すると、検出信号を後述する制御装置へ入力す
る。

【００１９】制御装置５５は、ＣＰＵ５７とＣＰＵ５７
に接続されている演算処理装置５９等で構成され、前記
位置検出装置２３であるエンコーダ２５を突当てセンサ
４３の信号がＣＰＵ５７に入力されるようになってい
る。

【００２０】前記制御装置５５を更に詳細に説明する。
図２を参照するに、制御装置５５は、ＣＰＵ５５を備え
ており、このＣＰＵ５７には入力装置（キーボード）６
１が接続され、この入力装置６１により固定値として下
部金型５の中心とクランプ装置９の待機位置間の距離Ａ
と、下部金型５の幅Ｂと、板材Ｗに２度曲げを行なう際
の下部金型５と１回目の曲げ終了した板材Ｗの隙間Ｘが
入力されてメモリ６２に記憶されている。また、シリン
ダ１９の作動により位置検出装置２３としてエンコーダ
２５が回転し、移動距離ａを検出するパルス信号と、突
当てセンサ４３の突当て信号が前記ＣＰＵ５７に入力さ
れるようになっている。

【００２１】そして、前記エンコーダ２５にてパルス信
号で入力された前記移動距離ａ値を記憶させるメモリ６
３がＣＰＵ５７に接続されている。また、ＣＰＵ５７に
接続された演算処理装置５９では、二度曲げ前進パルス
Ｃを内部計算する。すなわちＣ＝ａ＋（Ｂ／２）＋Ｘで
求められる。また、２度曲げのため板材Ｗが突当てセン
サ４３に突当たった時のクランプ装置９の移動距離ｂを
記憶させるメモリ６５が前記ＣＰＵ５７に接続されてい
る。

【００２２】上述したごとき構成により、その作用とし
ては、図３および図４乃至図１１を参照するに、まず、
図４に示されているごとく板材Ｗをクランプ部材４５に
て把持する位置から下部金型５の中心との間の距離Ａ
と、下部金型５の幅Ｂとは固定値でありメモリ６１に記
憶されている。

【００２３】次に、１回目の曲げが行なわれる。すなわ
ち、図５に示されているごとく、板材Ｗをクランプ部材
４５にて把持する。そして、図３のフローに示したごと
く、クランプ部材４５を前進させる（ステップＳ１）。

【００２４】クランプ部材４５の前進によりエンコーダ
２５のパルスを入力する（ステップＳ２）。このパルス
数をカウントし続けて板材Ｗが突当て装置７に当接し突
き当てセンサ４３の突当て信号を入力する（ステップＳ
３，Ｓ４）。なお、突き当てセンサ４３の突当て信号を
入力するまで反復動作が行なわれる（ステップＳ５）。

【００２５】突当てセンサ４３の突当て信号を入力した
らクランプ部材４５の前進を停止し、エンコーダ２５も
停止し移動距離ａをメモリ６３に記憶させる（ステップ
Ｓ６）。この状態を図６に示す。そして、上部金３と下
部金型５との協働により板材ＷにＬ形状の曲げ加工が施
される。図７には１回目の曲げ加工が終了した状態を示
す。

【００２６】板材ＷにＺ曲げ、すなわち、２度曲げ加工
を施す際は、ステップＳ７よりステップＳ８の動作に入
る。まず、図８に示されているごとく、１回目の曲げが
終了した板材Ｗを把持したクランプ部材４５を回転と上
昇せしめ、下部金型５を越える位置にセットする。

【００２７】そして、ステップＳ８に示す演算処理装置
５９にて二度曲げ前進パルスを内部計算する。この計算
は、Ｃ＝ａ＋（Ｂ／２）＋Ｘである。なお、Ｂ／２では
下部金型５の幅の１／２であり、Ｘは１回曲げされた板
材Ｗと下部金型５の幅方向との間隔であり、それぞれ固
定値であるので既にメモリ６２に記憶されている。ａは
前述した移動距離である。

【００２８】演算処理装置５９にてＣ距離が計算され
た、Ｃ距離分だけクランプ部材４５を前進させる（ステ
ップＳ９）。そして、クランプ部材４５を下降させ図９
に示す状態とする。

【００２９】この状態より、更にクランプ部材４５を前
進させエンコーダ２５のパルス数を入力する（ステップ
Ｓ１０）。パルス数をカウントし（ステップＳ１１）、
板材Ｗが突当て装置７に当接し突当てセンサ４３の信号
が入力される（ステップＳ１２）。なお、突当てセンサ
４３が入力するまで反復動作が行なわれる（ステップＳ
１３）。

【００３０】突当てセンサ４３の突当て信号を入力した
らクランプ部材４５の前進を停止し、エンコーダ２５も
停止し移動距離ｂをメモリ６５に記憶させる（ステップ
Ｓ１４）。この状態を図１０に示す。そして、上部金型
３と下部金型５との協働により板材Ｗに２回目の折曲げ
加工が施される。図１１には２回目の曲げであるＺ曲げ
終了状態を示してある。

【００３１】上述したごとく、クランプ装置９に設けた
位置検出装置２３であるエンコーダ２５とクランプ部材
４５に設けた突当てセンサ４３を使用して、自動的にデ
ータの入力作業ができ、省力化を図ることができる。

【００３２】なお、この発明は前述した実施例に限定さ
れることなく、適宜な変更を行なうことにより、その他
態様で実施し得るものである。

【００３３】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、クランプ装置に突当てセ
ンサを設け突当て装置に板材が当接したことを検出する
と共に、クランプ装置に走行距離を検出する位置検出装
置としてエンコーダを設け、それぞれの検出信号および
検出値を制御装置に入力すると共に検出値を記憶させ
る。また、２度曲げ加工を行なう場合は、演算処理装置
にて２度曲げ前進パルスを内部計算し、この計算値によ
りクランプ装置を走行させて板材を突当て装置に当接さ
せ、突当てセンサと位置検出装置にて移動距離を検出し
て、それぞれの検出信号および検出値を制御装置に入力
すると共に記憶させる。

【００３４】而して、板材（素材）の加工データ入力作
業が不要となり、加工製品の変更時にパターンソフトの
変更作業が不要となるので、手動操作によるデータ入力
作業は行なわず、自動でデータを入力、演算処理を行な
うので省力化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の主要部を示し、クランプ装置の側面
図である。

【図２】この発明の主要部を示し、装置の制御装置を評
する説明図である。

【図３】クランプ装置の制御フロー図である。

【図４】この発明の作用説明図である。

【図５】この発明の作用説明図である。

【図６】この発明の作用説明図である。

【図７】この発明の作用説明図である。

【図８】この発明の作用説明図である。

【図９】この発明の作用説明図である。

【図１０】この発明の作用説明図である。

【図１１】この発明の作用説明図である。

【符号の説明】

１折曲げ加工機５下部金型７突当て装置９クランプ装置１７移動装置１９シリンダ２３位置検出装置２５エンコーダ４３突当てセンサ４５クランプ部材５５制御装置５９演算処理装置６１メモリ６３メモリ６５メモリＷ板材

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】板材に折曲げ加工を行なうため、クラン
プ装置にて把持した板材の先端が折曲げ加工機に備えた
突当て装置に当接したことを前記クランプ装置に備えた
突当てセンサにて検出すると共に、前記クランプ装置に
備えた位置検出装置にて走行距離を検出し、それぞれの
検出信号および検出値を制御装置に入力すると共に、前
記検出値を記憶させ、板材に２度曲げを行なう際は制御
装置に備えた演算処理装置にて２度曲げ前進パルスを内
部計算し、この計算値にて前記クランプ装置を走行させ
金型上に板材をセットし、更にクランプ装置を走行させ
板材先端が前記突当て装置に当接したことを突当てセン
サにて検出すると共に、前記位置検出装置にて走行距離
を検出し、それぞれの検出信号および検出値を制御装置
に入力すると共に前記検出値を記憶させることを特徴と
する板材突当て位置自動ティーチング方法。
【請求項２】先端に板材を把持するクランプ部材を備
えかつ移動装置により前後進可能で上下動および旋回自
在なクランプ装置に、前記クランプ部材にて把持した板
材折曲げ加工機に備えた突当て装置に当接したことを検
出する突当てセンサを設けると共に、前記クランプ装置
の移動距離を検出する位置検出装置を設け、前記突当て
センサの検出信号および前記位置検出装置の検出値を入
力しデータを記憶させるメモリと２度曲げ時のワークの
先端を突当て装置に突当てる位置を演算処理す演算処理
装置を備えた制御装置を設けてなることを特徴とする板
材突当て位置自動ティーチング装置。
【請求項３】前記クランプ装置に設けた移動装置は、
流体圧作動のシリンダにより構成されていることを特徴
とする請求項２記載の板材突当て位置自動ティーチング
装置。