JP2773210B2 - 球面作業ロボット装置及びその作業方法 - Google Patents
球面作業ロボット装置及びその作業方法Info
- Publication number
- JP2773210B2 JP2773210B2 JP1082992A JP8299289A JP2773210B2 JP 2773210 B2 JP2773210 B2 JP 2773210B2 JP 1082992 A JP1082992 A JP 1082992A JP 8299289 A JP8299289 A JP 8299289A JP 2773210 B2 JP2773210 B2 JP 2773210B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- work
- arm
- shaft
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は球面もしくは曲面上の作業に適した球面作業
ロボットに関する。
ロボットに関する。
（従来の技術） 従来、球面もしくは曲面上の作業に適したロボットと
して本出願人は特開昭60−71178号なるものを提案し
た。これはベースに設置した回転自在の第１回転軸に第
１腕を取り付け、第１腕に回転自在で、かつその軸線が
前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り
付け、該第２回転軸に取り付けた第２腕の先端部にその
軸線が第２腕の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と
交わるようにツール軸を接地するとともに、ツール軸の
先端部に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第２
回転軸には夫々回転駆動機構を連結したことを特徴とし
たもので、ワークである球の曲率中心を上記第１回転軸
と第２回転軸の交点と一致させることによりツール軸の
軸線が曲面の法線と一致するので、ロボットのコンプラ
イアンスが曲面（円周）方向に大きくツール軸方向に小
さくなり、締付作業時にはワークの挿入穴の挿入軸との
ズレが生じてもワーク先端が穴面取り等をガイドとして
こじれを生じることなく受動的に位置修正され、かつ球
面全体をカバーする広い作業域が得られる等の特長をも
っている。
して本出願人は特開昭60−71178号なるものを提案し
た。これはベースに設置した回転自在の第１回転軸に第
１腕を取り付け、第１腕に回転自在で、かつその軸線が
前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り
付け、該第２回転軸に取り付けた第２腕の先端部にその
軸線が第２腕の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と
交わるようにツール軸を接地するとともに、ツール軸の
先端部に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第２
回転軸には夫々回転駆動機構を連結したことを特徴とし
たもので、ワークである球の曲率中心を上記第１回転軸
と第２回転軸の交点と一致させることによりツール軸の
軸線が曲面の法線と一致するので、ロボットのコンプラ
イアンスが曲面（円周）方向に大きくツール軸方向に小
さくなり、締付作業時にはワークの挿入穴の挿入軸との
ズレが生じてもワーク先端が穴面取り等をガイドとして
こじれを生じることなく受動的に位置修正され、かつ球
面全体をカバーする広い作業域が得られる等の特長をも
っている。
また、組立作業ばかりでなく曲面上の研磨等の加工作
業を行うのにも適している。
業を行うのにも適している。
（発明が解決しようとする課題） 前述の特開昭60−71178号によるロボットでワークの
表面に対して連続して作業を行わせる場合、第６図に概
念図を示す如くアームの特異姿勢付近での作業が考えら
れる。
表面に対して連続して作業を行わせる場合、第６図に概
念図を示す如くアームの特異姿勢付近での作業が考えら
れる。
第６図のように、ツール軸４が第１腕２の軸線と同
軸になる位置にきた場合が特異姿勢となる。この場合、
ワーク５は球でその中心Ｏは軸線と軸線の交点Ｏ′
と一致しているものとする。この特異姿勢付近での作
業、例えばワーク５の表面上に、ワーク５と軸線との
交点を中心としてある半径ｒをもつ円をツール軸４先端
に設けた作業工具７でなぞらせる場合を考えると以下の
様な作業順序となる。
軸になる位置にきた場合が特異姿勢となる。この場合、
ワーク５は球でその中心Ｏは軸線と軸線の交点Ｏ′
と一致しているものとする。この特異姿勢付近での作
業、例えばワーク５の表面上に、ワーク５と軸線との
交点を中心としてある半径ｒをもつ円をツール軸４先端
に設けた作業工具７でなぞらせる場合を考えると以下の
様な作業順序となる。
作業工具７をワーク５より離脱する。
第４図の状態を各回転軸θ１，θ２の原点とすると
（以下、同様）θ１を−90°，θ２を半径ｒに対応した
角、−Δだけ回転する（第７図）。
（以下、同様）θ１を−90°，θ２を半径ｒに対応した
角、−Δだけ回転する（第７図）。
作業工具７をワーク５に当接させる。すると、その
交点Ｃはワークを軸線と同軸であるＺ方向から見た場
合（Ｚ矢視）第８図の様になる。
交点Ｃはワークを軸線と同軸であるＺ方向から見た場
合（Ｚ矢視）第８図の様になる。
次にθ１をＣからＣ′までこの位置より＋180°回
転させると、その軌跡はＺ矢視の第９図に示すように、
半径ｒの半円となり、その時のロボットは第10図に示す
状態となる。
転させると、その軌跡はＺ矢視の第９図に示すように、
半径ｒの半円となり、その時のロボットは第10図に示す
状態となる。
次に作業工具７をワーク５から離脱させる。
θ１を−180°，θ２を＋Δ回転させる（第11
図）。
図）。
作業工具７をワーク５に当接させる（作業工具７先
端は第９図でＣ′の位置にくる）。
端は第９図でＣ′の位置にくる）。
θ１を＋180°回転させる（第12図）。すると作業
工具先端は、Ｚ矢視の第13図のＣ′からＣまでの向って
右回りの軌跡を描く（終了）。
工具先端は、Ｚ矢視の第13図のＣ′からＣまでの向って
右回りの軌跡を描く（終了）。
以上の如く、ロボットの特異姿勢付近ではワーク５の
表面に円をえがくという単純な作業において、作業工具
の軸方向移動が４回のほか、θ１が合計で450°（原点
よりの累計）も回転せねばならないため、作業に要する
時間が大きくなり過ぎるという欠点があった。
表面に円をえがくという単純な作業において、作業工具
の軸方向移動が４回のほか、θ１が合計で450°（原点
よりの累計）も回転せねばならないため、作業に要する
時間が大きくなり過ぎるという欠点があった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、ベ
ースに設置した水平回転する第１回転軸に第１腕を取り
付け、第１腕に回転自在で、かつその軸線が前記第１回
転軸の軸線と直交するよう垂直回転する第２回転軸を取
り付け、該第２回転軸に取り付けた第２腕の先端部に、
その軸線が第２腕の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸
線と交わるようツール軸を設置するとともに、ツール軸
の先端部に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第
２回転軸には夫々回転駆動機構を連結するようにし、ベ
ースを載置固定した架台上に球面作業ロボットと別の位
置に、前記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転する
ワーク保持部材を前記作業工具の作業範囲内に位置する
ように設け、回転するワーク保持部材をその回転軸がX,
Y,Zの各基軸のうちどれか一軸と平行になるように直角
座標型ロボットの最終軸に取り付けるとともに、ワーク
保持部材の先端部が前記作業工具の作業域と共通部分を
有するように直角座標型ロボットを設けたことを特徴と
する球面作業ロボット装置。ベースに設置した水平回
転する第１回転軸に第１腕を取り付け、第１腕に回転自
在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交する
よう垂直回転する第２回転軸を取り付け、該第２回転軸
に取り付けた第２腕の先端部に、その軸線が第２腕の軸
線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール
軸を設置するとともに、ツール軸の先端部に作業工具を
装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には夫々回転
駆動機構を連結するようにした球面作業ロボットと別の
位置に、前記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転す
るワーク保持部材の先端にワークを取り付けた球面作業
ロボット装置において、ワークに対する作業が前記ツー
ル軸の向きが前記第１回転軸の軸線と直角付近を中心と
した方向になるようにワーク保持部材の回転軸を回転さ
せることにより、ワークの作業面を選択するようにした
ことを特徴する球面作業ロボット装置の作業方法を特徴
とする。
ースに設置した水平回転する第１回転軸に第１腕を取り
付け、第１腕に回転自在で、かつその軸線が前記第１回
転軸の軸線と直交するよう垂直回転する第２回転軸を取
り付け、該第２回転軸に取り付けた第２腕の先端部に、
その軸線が第２腕の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸
線と交わるようツール軸を設置するとともに、ツール軸
の先端部に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第
２回転軸には夫々回転駆動機構を連結するようにし、ベ
ースを載置固定した架台上に球面作業ロボットと別の位
置に、前記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転する
ワーク保持部材を前記作業工具の作業範囲内に位置する
ように設け、回転するワーク保持部材をその回転軸がX,
Y,Zの各基軸のうちどれか一軸と平行になるように直角
座標型ロボットの最終軸に取り付けるとともに、ワーク
保持部材の先端部が前記作業工具の作業域と共通部分を
有するように直角座標型ロボットを設けたことを特徴と
する球面作業ロボット装置。ベースに設置した水平回
転する第１回転軸に第１腕を取り付け、第１腕に回転自
在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交する
よう垂直回転する第２回転軸を取り付け、該第２回転軸
に取り付けた第２腕の先端部に、その軸線が第２腕の軸
線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール
軸を設置するとともに、ツール軸の先端部に作業工具を
装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には夫々回転
駆動機構を連結するようにした球面作業ロボットと別の
位置に、前記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転す
るワーク保持部材の先端にワークを取り付けた球面作業
ロボット装置において、ワークに対する作業が前記ツー
ル軸の向きが前記第１回転軸の軸線と直角付近を中心と
した方向になるようにワーク保持部材の回転軸を回転さ
せることにより、ワークの作業面を選択するようにした
ことを特徴する球面作業ロボット装置の作業方法を特徴
とする。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図で架台１にベース２が固定されている。該ベース
２にはサーボモーター３が設けられており、サーボモー
ター３の図示省略の出力軸は図示省略の第１回転軸θ１
に連結している。
第１図で架台１にベース２が固定されている。該ベース
２にはサーボモーター３が設けられており、サーボモー
ター３の図示省略の出力軸は図示省略の第１回転軸θ１
に連結している。
さらに、該第１回転軸θ１は第１腕４の基部4aと結合
している。第１腕はＬ字型をしていて第１回転軸の軸線
５に沿って伸びている。第１腕の先端4bでは第２回転軸
θ２（図示省略）がその軸線６を前記第１回転軸の軸線
５と直交させて軸支されている。第２回転軸は第１腕４
先端4bに設けられたサーボモーター７と連結するととも
に、第２腕８の基部8bとも結合している。第２腕８はＬ
字型をしていて、その先端8bではその軸線９が第２回転
軸の軸線６と直交し、かつ第１回転軸の軸線５と交わる
ような摺動軸10が摺動自在に軸支されている。該摺動軸
10は第２腕８に設けられた図示省略の駆動装置によって
駆動される。
している。第１腕はＬ字型をしていて第１回転軸の軸線
５に沿って伸びている。第１腕の先端4bでは第２回転軸
θ２（図示省略）がその軸線６を前記第１回転軸の軸線
５と直交させて軸支されている。第２回転軸は第１腕４
先端4bに設けられたサーボモーター７と連結するととも
に、第２腕８の基部8bとも結合している。第２腕８はＬ
字型をしていて、その先端8bではその軸線９が第２回転
軸の軸線６と直交し、かつ第１回転軸の軸線５と交わる
ような摺動軸10が摺動自在に軸支されている。該摺動軸
10は第２腕８に設けられた図示省略の駆動装置によって
駆動される。
摺動軸10には軸線９に沿って作業工具11が設けられて
いる。11aは作業工具11先端の作業部（例えば、カッタ
ーなど）でその中心は軸線９と一致している。
いる。11aは作業工具11先端の作業部（例えば、カッタ
ーなど）でその中心は軸線９と一致している。
一方、前記架台１にはX,Y,Zの３軸で駆動される直角
座標ロボット12がその最終軸（この例の場合はＺ軸）が
前記の第１回転軸θ１の軸線５と直角になるように設け
られている。13はＺ軸方向に伸縮するアームで、その先
端にはサーボモーター等のロータリーアクチュエーター
14がその出力軸ＷがＺ軸と同軸になるように設けられて
いる。15はワークで、ロータリーアクチュエーター14の
出力軸Ｗに設けられた把持装置16によって固定されてい
る。
座標ロボット12がその最終軸（この例の場合はＺ軸）が
前記の第１回転軸θ１の軸線５と直角になるように設け
られている。13はＺ軸方向に伸縮するアームで、その先
端にはサーボモーター等のロータリーアクチュエーター
14がその出力軸ＷがＺ軸と同軸になるように設けられて
いる。15はワークで、ロータリーアクチュエーター14の
出力軸Ｗに設けられた把持装置16によって固定されてい
る。
また、直角座標型ロボット12は把持したワーク15の作
業範囲と前記作業工具11の作業範囲に共通部分があるよ
うに設けられている。
業範囲と前記作業工具11の作業範囲に共通部分があるよ
うに設けられている。
次に作用について説明する。第２図〜第５図の概念図
で示す。第２図の状態をロボット原位置（原点）とする
今、原位置上でワーク15の作業工具側15′において第１
回転軸θ１の軸線５とワーク15との交点を中心とした半
径上の円を描く作業を考える。
で示す。第２図の状態をロボット原位置（原点）とする
今、原位置上でワーク15の作業工具側15′において第１
回転軸θ１の軸線５とワーク15との交点を中心とした半
径上の円を描く作業を考える。
まず、ロータリーアクチュエーター14を作動させ、Ｗ
軸を−90°回転させる（第３図）。
軸を−90°回転させる（第３図）。
次に、第２回転軸θ２を＋90°回転させる（第４
図）。
図）。
その後、第１回転軸θ１を−Δだけ回転させ描こうと
する円の円周上における法線と摺動軸10を一致させる
（第５図）。
する円の円周上における法線と摺動軸10を一致させる
（第５図）。
摺動軸10を作動させて、作業工具先端11aをワーク15
に当接させた後、第１回転軸θ１，第２回転軸θ２を共
調して動作させ円の円周上をなぞらせる。
に当接させた後、第１回転軸θ１，第２回転軸θ２を共
調して動作させ円の円周上をなぞらせる。
このとき、第１回転軸θ１，第２回転軸θ２の最大振
り角θは球の半径r1、円の半径r2とすると となる。
り角θは球の半径r1、円の半径r2とすると となる。
なお、上記実施例ではワークを直角座標ロボットの最
終軸に取り付けた回転軸の出力軸に取り付けるようにし
たが、ワークが球でその中心が第１回転軸θ１と第２回
転軸θ２の交点と一致するようであれば、ワークを直角
座標ロボットの代りに固定部に配置したワーク保持部材
に設けられた回転軸Ｗに設けても良い。
終軸に取り付けた回転軸の出力軸に取り付けるようにし
たが、ワークが球でその中心が第１回転軸θ１と第２回
転軸θ２の交点と一致するようであれば、ワークを直角
座標ロボットの代りに固定部に配置したワーク保持部材
に設けられた回転軸Ｗに設けても良い。
ただしその場合は、前記実施例と同様に回転軸Ｗの軸
線は第１回転軸の軸線と直角もしくは平行な軸になるよ
うに作業工具の作業範囲内に設ける必要がある。
線は第１回転軸の軸線と直角もしくは平行な軸になるよ
うに作業工具の作業範囲内に設ける必要がある。
また、直角座標型ロボットを用いればワークである球
の中心が第１回転軸θ１と第２回転軸θ２の交点と一致
しない時でも、ロボット移動によりこれを一致させるこ
とができる。
の中心が第１回転軸θ１と第２回転軸θ２の交点と一致
しない時でも、ロボット移動によりこれを一致させるこ
とができる。
その他に、複雑な作業が可能となる。
（効果） 以上述べてきたように、本発明によるとベースに設
置した水平回転する第１回転軸に第１腕を取り付け、第
１腕に回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸
線と直交するよう垂直回転する第２回転軸を取り付け、
該第２回転軸に取り付けた第２腕の先端部に、その軸線
が第２腕の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わ
るようツール軸を設置するとともに、ツール軸の先端部
に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸
には夫々回転駆動機構を連結するようにし、ベースを載
置固定した架台上に球面作業ロボットと別の位置に、前
記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転するワーク保
持部材を前記作業工具の作業範囲内に位置するように設
け、回転するワーク保持部材をその回転軸がX,Y,Zの各
基軸のうちどれか一軸と平行になるように直角座標型ロ
ボットの最終軸に取り付けるとともに、ワーク保持部材
の先端部が前記作業工具の作業域と共通部分を有するよ
うに直角座標型ロボットを設けたことを特徴とする球面
作業ロボット装置。ベースに設置した水平回転する第
１回転軸に第１腕を取り付け、第１腕に回転自在で、か
つその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう垂直
回転する第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付
けた第２腕の先端部に、その軸線が第２腕の軸線と直交
し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を設置
するとともに、ツール軸の先端部に作業工具を装着し、
前記第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構
を連結するようにした球面作業ロボットと別の位置に、
前記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転するワーク
保持部材の先端にワークを取り付けた球面作業ロボット
装置において、ワークに対する作業が前記ツール軸の向
きが前記第１回転軸の軸線と直角付近を中心とした方向
になるようにワーク保持部材の回転軸を回転させること
により、ワークの作業面を選択するようにしたことを特
徴する球面作業ロボット装置の作業方法としたので、球
面作業ロボットの特異点付近における作業の作業時間を
かなり短縮することができ、その割合は（450°回転す
るのに要する時間＋作業工具の摺動）：（最大で180°
回転するのに要する時間）＝1:0.4以下と大きい（上記
実施例では説明をわかり易くするために、円を描く場合
で説明したが、それ以外の作業においても同様の効果が
ある。）。
置した水平回転する第１回転軸に第１腕を取り付け、第
１腕に回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸
線と直交するよう垂直回転する第２回転軸を取り付け、
該第２回転軸に取り付けた第２腕の先端部に、その軸線
が第２腕の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わ
るようツール軸を設置するとともに、ツール軸の先端部
に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸
には夫々回転駆動機構を連結するようにし、ベースを載
置固定した架台上に球面作業ロボットと別の位置に、前
記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転するワーク保
持部材を前記作業工具の作業範囲内に位置するように設
け、回転するワーク保持部材をその回転軸がX,Y,Zの各
基軸のうちどれか一軸と平行になるように直角座標型ロ
ボットの最終軸に取り付けるとともに、ワーク保持部材
の先端部が前記作業工具の作業域と共通部分を有するよ
うに直角座標型ロボットを設けたことを特徴とする球面
作業ロボット装置。ベースに設置した水平回転する第
１回転軸に第１腕を取り付け、第１腕に回転自在で、か
つその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう垂直
回転する第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付
けた第２腕の先端部に、その軸線が第２腕の軸線と直交
し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を設置
するとともに、ツール軸の先端部に作業工具を装着し、
前記第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構
を連結するようにした球面作業ロボットと別の位置に、
前記第１回転軸の軸線と直角な軸により回転するワーク
保持部材の先端にワークを取り付けた球面作業ロボット
装置において、ワークに対する作業が前記ツール軸の向
きが前記第１回転軸の軸線と直角付近を中心とした方向
になるようにワーク保持部材の回転軸を回転させること
により、ワークの作業面を選択するようにしたことを特
徴する球面作業ロボット装置の作業方法としたので、球
面作業ロボットの特異点付近における作業の作業時間を
かなり短縮することができ、その割合は（450°回転す
るのに要する時間＋作業工具の摺動）：（最大で180°
回転するのに要する時間）＝1:0.4以下と大きい（上記
実施例では説明をわかり易くするために、円を描く場合
で説明したが、それ以外の作業においても同様の効果が
ある。）。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例全体斜視図、第２図乃至第５
図は本発明の作動を順次示す概念説明図、６図〜13図は
従来装置の作動を順次示す概念説明図である。 １……架台、２……ベース ３……サーボモーター、４……第１腕 4a……第１腕基部、4b……第１腕先端 ５……第１回転軸の軸線 ６……第２回転軸の軸線 ７……サーボモーター、８……第２腕 ９……軸線、10……摺動軸 11……作業工具 12……直角座標ロボット 14……ロータリーアクチュエーター 15……ワーク、16……把持装置
図は本発明の作動を順次示す概念説明図、６図〜13図は
従来装置の作動を順次示す概念説明図である。 １……架台、２……ベース ３……サーボモーター、４……第１腕 4a……第１腕基部、4b……第１腕先端 ５……第１回転軸の軸線 ６……第２回転軸の軸線 ７……サーボモーター、８……第２腕 ９……軸線、10……摺動軸 11……作業工具 12……直角座標ロボット 14……ロータリーアクチュエーター 15……ワーク、16……把持装置
Claims (2)
- 【請求項１】ベースに設置した水平回転する第１回転軸
に第１腕を取り付け、第１腕に回転自在で、かつその軸
線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう垂直回転する
第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２
腕の先端部に、その軸線が第２腕の軸線と直交し、かつ
第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を設置するとと
もに、ツール軸の先端部に作業工具を装着し、前記第１
回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連結す
るようにし、ベースを載置固定した架台上に球面作業ロ
ボットと別の位置に、前記第１回転軸の軸線と直角な軸
により回転するワーク保持部材を前記作業工具の作業範
囲内に位置するように設け、回転するワーク保持部材を
その回転軸がX,Y,Zの各基軸のうちどれか一軸と平行に
なるように直角座標型ロボットの最終軸に取り付けると
ともに、ワーク保持部材の先端部が前記作業工具の作業
域と共通部分を有するように直角座標型ロボットを設け
たことを特徴とする球面作業ロボット装置。 - 【請求項２】ベースに設置した水平回転する第１回転軸
に第１腕を取り付け、第１腕に回転自在で、かつその軸
線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう垂直回転する
第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２
腕の先端部に、その軸線が第２腕の軸線と直交し、かつ
第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を設置するとと
もに、ツール軸の先端部に作業工具を装着し、前記第１
回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連結す
るようにした球面作業ロボットと別の位置に、前記第１
回転軸の軸線と直角な軸により回転するワーク保持部材
の先端にワークを取り付けた球面作業ロボット装置にお
いて、ワークに対する作業が前記ツール軸の向きが前記
第１回転軸の軸線と直角付近を中心とした方向になるよ
うにワーク保持部材の回転軸を回転させることにより、
ワークの作業面を選択するようにしたことを特徴する球
面作業ロボット装置の作業方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082992A JP2773210B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 球面作業ロボット装置及びその作業方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082992A JP2773210B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 球面作業ロボット装置及びその作業方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02262979A JPH02262979A (ja) | 1990-10-25 |
| JP2773210B2 true JP2773210B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=13789718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1082992A Expired - Lifetime JP2773210B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 球面作業ロボット装置及びその作業方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2773210B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008000827A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業ロボット |
| JP2009154261A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5462943A (en) * | 1977-10-28 | 1979-05-21 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Welding robot |
| JPH07115311B2 (ja) * | 1987-01-30 | 1995-12-13 | ぺんてる株式会社 | 球面作業ロボツト装置 |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1082992A patent/JP2773210B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02262979A (ja) | 1990-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN117754552A (zh) | 具有多个末端执行器的物料操纵机器人 | |
| JPS5840292A (ja) | 機械的リスト機構 | |
| EP1688194A3 (en) | Bending device | |
| JP2588418B2 (ja) | ３次元マニピュレータ | |
| JP2023090918A (ja) | 多関節ロボット | |
| JPS6228145A (ja) | ３つの自由度を持つ歯車列装置 | |
| JP2773210B2 (ja) | 球面作業ロボット装置及びその作業方法 | |
| JP3674892B2 (ja) | ２面同時マーキング装置 | |
| JPS6179585A (ja) | ダブルア−ム型ロボツト | |
| JP2597508B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| JPH068182A (ja) | 多関節ロボット | |
| JPH054187A (ja) | ロボツトの被加工物把持機構 | |
| JPH071042A (ja) | プレスブレーキ用ロボット装置 | |
| JPS63191583A (ja) | 球面作業ロボツト装置 | |
| JPH09254062A (ja) | 産業用ロボットの姿勢決定方法及び姿勢決定装置 | |
| JPH01153249A (ja) | はめ合せ加工装置 | |
| CN210633670U (zh) | 一种带有零位标定块的工业机器人 | |
| CN217292331U (zh) | 一种滑槽式scara机器人 | |
| JPH0741417B2 (ja) | 軌跡補間装置 | |
| JPS6071178A (ja) | 球面作業ロボツト | |
| JPS59146778A (ja) | 組立用ロボツト | |
| JP2802024B2 (ja) | ロボットアームおよびそれを用いたローダ | |
| JPS6325109Y2 (ja) | ||
| JPH012883A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH03251359A (ja) | グラインダロボット |