JP2770039B2 - 電動乗用車の旋回速度制御装置 - Google Patents
電動乗用車の旋回速度制御装置Info
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- JP2770039B2 JP2770039B2 JP1023472A JP2347289A JP2770039B2 JP 2770039 B2 JP2770039 B2 JP 2770039B2 JP 1023472 A JP1023472 A JP 1023472A JP 2347289 A JP2347289 A JP 2347289A JP 2770039 B2 JP2770039 B2 JP 2770039B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- passenger car
- electric passenger
- output
- control device
- Prior art date
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，身体障害者あるいは高齢者向けの電動乗
用車の旋回速度制御装置に関するものである。
用車の旋回速度制御装置に関するものである。
この種の電動車に要請されることは，安全を考慮し
て，スピードが出過ぎると自動的に制動装置が働くこ
と，急激な発進をしないこと，旋回時にスピードが出過
ぎないこと等であり，このうち，旋回時にスピードが出
過ぎることは転倒の危険性もあるから，もっとも大事な
ことである。
て，スピードが出過ぎると自動的に制動装置が働くこ
と，急激な発進をしないこと，旋回時にスピードが出過
ぎないこと等であり，このうち，旋回時にスピードが出
過ぎることは転倒の危険性もあるから，もっとも大事な
ことである。
このため，特公昭59−24601号公報には，旋回半径に
対応させた安全速度検出器とアクセルの踏み込み量とを
比較し，その小さい方を選択する制御方式が，また，特
開昭60−180402号公報には，ハンドルの切角を検出し，
この切角が増加する割合に応じてモータを減速しようと
する制御方式がそれぞれ示されている。
対応させた安全速度検出器とアクセルの踏み込み量とを
比較し，その小さい方を選択する制御方式が，また，特
開昭60−180402号公報には，ハンドルの切角を検出し，
この切角が増加する割合に応じてモータを減速しようと
する制御方式がそれぞれ示されている。
しかし，前者のものでは，小さい方の旋回速度で走行
することになり，必要以上に減速しかねないし，また，
後者のものでは，ハンドルの切角が生ずる限り，なにが
しかの減速をするため，たとえ，安全な低速走行の場合
でもさらに減速することになる。
することになり，必要以上に減速しかねないし，また，
後者のものでは，ハンドルの切角が生ずる限り，なにが
しかの減速をするため，たとえ，安全な低速走行の場合
でもさらに減速することになる。
この発明は，このような課題を解決するために案出さ
れたものであって，その目的とする処は，簡単な回路構
成をもって旋回半径に応じた安全速度を得ることにあ
る。
れたものであって，その目的とする処は，簡単な回路構
成をもって旋回半径に応じた安全速度を得ることにあ
る。
すなわち，この発明は，有段の切換段数を有する速度
域切換スイッチと，この速度域切換スイッチの各々の段
域内において０から最大までの数値を可変に出力するア
クセレータと，ハンドルの切角を検出するハンド切角検
出器のそれぞれの信号をCPUで演算処理して所要の速度
信号を駆動用直流モータに接続するドライブ回路に出力
する電動乗用車の旋回速度制御装置において，前記CPU
により，前記アクセレータが前記速度域切換スイッチで
設定する速度域を基準にし，前記ハンドル切角検出器で
検出するハンドル切角との組合せで旋回半径に対応した
安全速度以下の速度信号を前記ドライブ回路を駆動する
チョッパー回路に出力する構成にしてなる電動乗用車の
旋回速度制御装置を提供するものである。
域切換スイッチと，この速度域切換スイッチの各々の段
域内において０から最大までの数値を可変に出力するア
クセレータと，ハンドルの切角を検出するハンド切角検
出器のそれぞれの信号をCPUで演算処理して所要の速度
信号を駆動用直流モータに接続するドライブ回路に出力
する電動乗用車の旋回速度制御装置において，前記CPU
により，前記アクセレータが前記速度域切換スイッチで
設定する速度域を基準にし，前記ハンドル切角検出器で
検出するハンドル切角との組合せで旋回半径に対応した
安全速度以下の速度信号を前記ドライブ回路を駆動する
チョッパー回路に出力する構成にしてなる電動乗用車の
旋回速度制御装置を提供するものである。
以上の手段をとることにより，速度域切換スイッチの
レンジを基準にするから，これが，例えば，安全な低速
域に設定してあれば，たとえ，大きな切角を検出をして
も減速指令を出さない等実情に即したものとなる。
レンジを基準にするから，これが，例えば，安全な低速
域に設定してあれば，たとえ，大きな切角を検出をして
も減速指令を出さない等実情に即したものとなる。
以下，この発明の実施例を図面を参照して説明する
が，第１図は旋回速度制御装置のブロック図である。
が，第１図は旋回速度制御装置のブロック図である。
この電動乗用車は前輪一輪，後輪二輪の三輪車からな
る走行車輪１の上にフラットな板体の車台２を有し，こ
の車台２の上の前部にハンドル3,後部に座席４を装備す
るものである。
る走行車輪１の上にフラットな板体の車台２を有し，こ
の車台２の上の前部にハンドル3,後部に座席４を装備す
るものである。
ハンドル３の上部に操作盤５があり，これにここでは
高速，中速，低速の三つの速度域を設定する速度域切換
スイッチ6,前後進を切換える前後進切換スイッチ7,前記
速度切換スイッチ６の設定レンジ内において，駆動用直
流モータ８の回転数をポテンショメータを用いて０から
最大まで変更できるアクセレータ９等が装備されてい
る。
高速，中速，低速の三つの速度域を設定する速度域切換
スイッチ6,前後進を切換える前後進切換スイッチ7,前記
速度切換スイッチ６の設定レンジ内において，駆動用直
流モータ８の回転数をポテンショメータを用いて０から
最大まで変更できるアクセレータ９等が装備されてい
る。
一方、ハンドル３の根元部には直進方向に対する前輪
の向きをやはりポテンショメータによって電気的信号に
変換するハンドル切角検出器10が装備されている。な
お，ここでは，ハンドルの切角が小さい場合の検出器10
の作動出力をＡゾーン，中ぐらいのをＢゾーン，大きい
のをＣゾーンとしておく。
の向きをやはりポテンショメータによって電気的信号に
変換するハンドル切角検出器10が装備されている。な
お，ここでは，ハンドルの切角が小さい場合の検出器10
の作動出力をＡゾーン，中ぐらいのをＢゾーン，大きい
のをＣゾーンとしておく。
以上の機器からの指令を適宜A/D変換器11やICインバ
ータ12等を介してデジタル信号にしてCPU13に入力し，
ここで演算処理し，チョッパー回路14,ドライブ回路15
に出力するのである。
ータ12等を介してデジタル信号にしてCPU13に入力し，
ここで演算処理し，チョッパー回路14,ドライブ回路15
に出力するのである。
第２図はこのCPU13の制御プログラムのフローチャー
ト，第３図はチョッパー回路14のデューティー比とアク
セレータ９の出力との関係を示すグラフであるが，ま
ず，ステップ16により，速度域切換スイッチ６のレンジ
を読み込む。これが高速に設定されている場合はステッ
プ17に移行し，ハンドル切角検出器10の入力量と比較考
量する。このとき，ハンドル切角検出器10がＡゾーンを
表示しているときには，チョッパー回路14のデューティ
ー比を大に設定し，アクセレータ９の出力を減率しない
でそのままに出力する。すなわち，電動乗用車は減速し
ないで走行する。ハンドル切角検出器10がＢゾーンを表
示しているときには，チョッパー回路14のデューティー
比を中に設定し，アクセレータ９の出力をやや減率して
出力する。すなわち，電動乗用車はやや減速して走行す
る。ハンドル切角検出器10がＣゾーンを表示していると
きには，チョッパー回路14のデューティー比を小に設定
し，アクセレータ９の出力を大きく減率して出力する。
すなわち，電動乗用車は大きく減速して走行する。
ト，第３図はチョッパー回路14のデューティー比とアク
セレータ９の出力との関係を示すグラフであるが，ま
ず，ステップ16により，速度域切換スイッチ６のレンジ
を読み込む。これが高速に設定されている場合はステッ
プ17に移行し，ハンドル切角検出器10の入力量と比較考
量する。このとき，ハンドル切角検出器10がＡゾーンを
表示しているときには，チョッパー回路14のデューティ
ー比を大に設定し，アクセレータ９の出力を減率しない
でそのままに出力する。すなわち，電動乗用車は減速し
ないで走行する。ハンドル切角検出器10がＢゾーンを表
示しているときには，チョッパー回路14のデューティー
比を中に設定し，アクセレータ９の出力をやや減率して
出力する。すなわち，電動乗用車はやや減速して走行す
る。ハンドル切角検出器10がＣゾーンを表示していると
きには，チョッパー回路14のデューティー比を小に設定
し，アクセレータ９の出力を大きく減率して出力する。
すなわち，電動乗用車は大きく減速して走行する。
速度域切換スイッチ６が中速に設定されている場合は
ステップ18に移行し，同じくハンドル切角検出器10の入
力量と比較考量する。このとき，ハンドル切角検出器10
がＡゾーンおよびＢゾーンを表示しているときには，チ
ョッパー回路14のデューティー比をともに中に設定し，
アクセレータ９の出力をやや減率して出力する。すなわ
ち，電動乗用車はやや減速して走行する。ハンドル切角
検出器10がＣゾーンを表示しているときには，チョッパ
ー回路14のデューティー比を小に設定し，アクセレータ
９の出力を大きく減率して出力する。すなわち，電動乗
用車は大きく減速して走行する。
ステップ18に移行し，同じくハンドル切角検出器10の入
力量と比較考量する。このとき，ハンドル切角検出器10
がＡゾーンおよびＢゾーンを表示しているときには，チ
ョッパー回路14のデューティー比をともに中に設定し，
アクセレータ９の出力をやや減率して出力する。すなわ
ち，電動乗用車はやや減速して走行する。ハンドル切角
検出器10がＣゾーンを表示しているときには，チョッパ
ー回路14のデューティー比を小に設定し，アクセレータ
９の出力を大きく減率して出力する。すなわち，電動乗
用車は大きく減速して走行する。
速度域切換スイッチ６が低速に設定されている場合は
チョッパー回路14のデューティー比を小に設定し，アク
セレータ９の出力を大きく減少して出力する。すなわ
ち，電動乗用車は大きく減速して走行する。なお，上記
いずれの場合であっても，アクセレータ９の最大出力は
旋回半径に対応する安全速度を上回らないように設定し
てある。
チョッパー回路14のデューティー比を小に設定し，アク
セレータ９の出力を大きく減少して出力する。すなわ
ち，電動乗用車は大きく減速して走行する。なお，上記
いずれの場合であっても，アクセレータ９の最大出力は
旋回半径に対応する安全速度を上回らないように設定し
てある。
第４図，第５図は電動乗用車の側面図，平面図である
が，この電動乗用車は車道から歩道等，段差のあるとこ
ろも乗り越えて行かなければならないが，これを可能に
する歩み板18を自装できるようにしておく。この歩み板
18は左右分割型18a,18bであり，これをオーバーラップ
させた状態にして車台２の下面等に形成されたポケット
19に収納できるようにしておく。これにより，この歩み
板18を引き出して段差のある部分に立て掛けておけば，
十分な幅の歩み板18を確保することができる。なお，こ
の操作は搭乗者単独でできる。
が，この電動乗用車は車道から歩道等，段差のあるとこ
ろも乗り越えて行かなければならないが，これを可能に
する歩み板18を自装できるようにしておく。この歩み板
18は左右分割型18a,18bであり，これをオーバーラップ
させた状態にして車台２の下面等に形成されたポケット
19に収納できるようにしておく。これにより，この歩み
板18を引き出して段差のある部分に立て掛けておけば，
十分な幅の歩み板18を確保することができる。なお，こ
の操作は搭乗者単独でできる。
以上，この発明は前記したものであるから，旋回半径
に応じた安全速度を自動的に得ることができるととも
に，この制御方式が現在走行している速度を基準にし，
これに旋回半径（ハンドルの切角）を比較考量するもの
であるから，例えば，安全な低速で走行しているような
場合，たとえ，小さな旋回半径であっても車輌自体は減
速しないから，無駄なスピードダウン等を来さず，効率
的である。
に応じた安全速度を自動的に得ることができるととも
に，この制御方式が現在走行している速度を基準にし，
これに旋回半径（ハンドルの切角）を比較考量するもの
であるから，例えば，安全な低速で走行しているような
場合，たとえ，小さな旋回半径であっても車輌自体は減
速しないから，無駄なスピードダウン等を来さず，効率
的である。
第１図は旋回制御装置のブロック図，第２図は制御プロ
グラムのフローチャート，第３図はアクセレータの出力
とチョッパー回路のデューティー比との関係を示すグラ
フ，第４図，第５図は他の実施例を示す電動乗用車の側
面図，平面図である。 （符号） ３……ハンドル ６……速度域切換スイッチ ８……駆動用直流モータ ９……アクセレータ 10……ハンドル切角検出器 13……CPU 14……デューティー回路 15……ドライブ回路
グラムのフローチャート，第３図はアクセレータの出力
とチョッパー回路のデューティー比との関係を示すグラ
フ，第４図，第５図は他の実施例を示す電動乗用車の側
面図，平面図である。 （符号） ３……ハンドル ６……速度域切換スイッチ ８……駆動用直流モータ ９……アクセレータ 10……ハンドル切角検出器 13……CPU 14……デューティー回路 15……ドライブ回路
Claims (1)
- 【請求項１】有段の切換段数を有する速度域切換スイッ
チ（６）と，この速度域切換スイッチ（６）の各々と段
域内において０から最大までの数値を可変に出力するア
クセレータ（９）と，ハンドル（３）の切角を検出する
ハンド切角検出器（10）のそれぞれの信号をCPU（13）
で演算処理して所要の速度信号を駆動用直流モータ
（８）に接続するドライブ回路（15）に出力する電動乗
用車の旋回速度制御装置において，前記CPU（13）によ
り，前記アクセレータ（９）が前記速度域切換スイッチ
（６）で設定する速度域を基準にし，前記ハンドル切角
検出器（10）で検出するハンドル切角との組合せで旋回
半径に対応した安全速度以下の速度信号を前記ドライブ
回路（15）を駆動するチョッパー回路（14）に出力する
構成にしてなる電動乗用車の旋回速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1023472A JP2770039B2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 電動乗用車の旋回速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1023472A JP2770039B2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 電動乗用車の旋回速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206307A JPH02206307A (ja) | 1990-08-16 |
| JP2770039B2 true JP2770039B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=12111475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1023472A Expired - Lifetime JP2770039B2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 電動乗用車の旋回速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2770039B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0629305U (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-15 | 株式会社四国製作所 | 電動車椅子の旋回速度制御装置 |
-
1989
- 1989-01-31 JP JP1023472A patent/JP2770039B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02206307A (ja) | 1990-08-16 |
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