JP2767436B2 - 油圧アクチュエータ等の作動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば油圧シリンダ等の油圧アクチュエー
タ或いはこれらに類似する作動アクチュエータの作動制
御装置に関するものである。

（従来技術） 例えば特開昭55−21309号公報に示されている油圧作
動式クレーン車などの各種油圧機器では、その作動アク
チュエータとして油圧シリンダが多く使用されている。
そして、該油圧シリンダの中でも例えばリモートコント
ロール用の油圧シリンダなどでは、一般にオイルポンプ
（油圧ポンプ）からの油圧を電磁開閉バルブを介してそ
の開閉量により作動油室側又は戻り油室側に任意に所定
の量のオイルを供給することによって又は常時油圧ポン
プからのパイロット圧を立てて置き、必要に応じて他方
側作動室のオイルをドレン側に抜くことによって当該油
圧シリンダの作動量（シリンダロッド又はスプールの作
動ストローク量）を予じめ操作設定された操作目標値
（作動目標値）通りに作動制御するようになっている
（同特開昭55−21309号公報明細書参照）。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記のような油圧機器の単位時間内の作動
ストローク量は、当該単位時間内の上記作動油室内への
オイルの供給量又は作動油室からのオイルの排出量によ
って決定されるが、該単位時間内におけるオイルの供給
量又は排出量はオイル自体の粘性の変化によって大きく
変動する。

そのため、例えば外気温の高低変化や油圧管路への日
射量の変動、または作動時間の経過などによって油温が
変化すると、結局その操作目標値（作動目標値）の設定
量が一定であったとしても実際に作動する機器（油圧シ
リンダ）側のストローク量は異った値のものとなる。従
って、作動目標値設定機能を有する操作コントロール部
で設定した作動目標値通りの作動制御ができなくなって
しまう問題がある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上記の如き問題を解決することを目的とし
てなされたもので、温度等物理的な特性条件の変化によ
って作動エネルギーの伝達特性が変化する油等のアクチ
ュエータ作動物質を使用して構成された所定のアクチュ
エータと、該所定のアクチュエータの作動目標値を設定
する目標値設定手段と、上記アクチュエータに上記目標
値設定手段により設定された作動目標値に応じた量の作
動物質を供給する作動物質供給制御手段と、該作動物質
供給制御手段によって供給された作動物質の量に応じて
実際に作動した上記アクチュエータの実作動量を検出す
る実作動量検出手段と、該実作動量検出手段によって検
出された実作動量と上記目標値設定手段により設定され
た作動目標値との偏差に応じて上記作動物質供給制御手
段をフィードバック制御するフィードバック制御手段と
を備えてなる油圧アクチュエータ等の作動制御装置にお
いて、上記実作動量検出手段によって検出された実作動
量と上記目標値設定手段によって設定された作動目標値
との関係から上記作動目標値に対する実作動量の作動比
率を演算する作動比率演算手段と、該作動比率演算手段
によって演算された作動比率に応じて上記フィードバッ
ク制御手段より上記作動物質供給制御手段に供給される
最終制御量を増減補正する最終制御量補正手段とを設け
たことを特徴とするものである。

（作 用） 上記本発明の油圧アクチュエータ等の作動制御装置の
構成では、温度等物理的な特性条件の変化によって作動
エネルギーの伝達特性が変化する油等のアクチュエータ
作動物質を使用して構成された所定のアクチュエータ
と、該所定のアクチュエータの作動目標値を設定する目
標値設定手段と、上記アクチュエータに上記目標値設定
手段により設定された作動目標値に応じた量の作動物質
を供給する作動物質供給制御手段と、該作動物質供給制
御手段によって供給された作動物質の量に応じて実際に
作動した上記アクチュエータの実作動量を検出する実作
動量検出手段と、該実作動量検出手段によって検出され
た実作動量と上記目標値設定手段により設定された作動
目標値との偏差に応じて上記作動物質供給制御手段をフ
ィードバック制御するフィードバック制御手段とを備え
てなる油圧アクチュエータ等の作動制御装置において、
上記実作動量検出手段によって検出された実作動量と上
記目標値設定手段によって設定された作動目標値との関
係から上記作動目標値に対する実作動量の作動比率を演
算する作動比率演算手段と、該作動比率演算手段によっ
て演算された作動比率に応じて上記フィードバック制御
手段より上記作動物質供給制御手段に供給される最終制
御量を増減補正する最終制御量補正手段とが設けられて
いて、上記作動比率演算手段によって演算された作動比
率に対応して作動物質供給制御手段に対する最終制御量
そのものが通常時の値よりも増減補正され、作動物質の
特性変化に対応した適正な値のものに自動的に変更され
る。

すなわち、本発明の作動制御装置では、先ず操作コン
トロール部側で設定される作動目標値の設定量と最終制
御量の変化する割合は、基本的にリニアであるため先ず
作動目標値の設定操作量に対するアクチュエータ側作動
量の実際の変化率（作動比率）を先ず演算し、該演算値
に基いて次の周期での最終制御量を増大又は減少させる
ようになっているので結局設定された作動目標値への収
束度を高くすることが可能となる。

（発明の効果） 従って、本発明の油圧アクチュエータ等の作動制御装
置によれば、例えば油温の変化等アクチュエータ作動物
質の作動特性を変動させる要因が発生したとしても該要
因による作動特性の変化を前の周期又はそれまでの制御
で制御ファクターとして取り込み、作動物質供給制御手
段に対する最終制御量を増大又は減少させた上で次の制
御に反映させることができるので、操作設定された作動
目標値量に対する最終制御量の対応割合を常に作動特性
の変化に見合ったものとすることができるようになり、
フィードバック制御の応答性並びに制御精度が大きく向
上する。

（実施例） 第１図〜第４図は、本発明の実施例に係る油圧アクチ
ュエータ等の作動制御装置を示している。

先ず第１図は、同実施例装置の制御システムの全体的
な構成を示すもので、図中符号１は、例えば油圧式クレ
ーンの起伏シリンダ等の油圧アクチュエータを示してお
り、該油圧アクチュエータ１は３位置方向切換弁２を介
して第１のオイルポンプ（油圧ポンプ）５からの作動油
が供給されるようになっている。なお符号T₁は第１のオ
イルタンクを示している。

上記３位置方向切換弁２は、油圧アクチュエータであ
るシステム制御用のコントロールシリンダ（リモートコ
ントロールシリンダ）４のピストン９を介したスプール
4Cの作動（後述）によって順方向に作動油を供給する第
１の位置2a、逆方向に作動油を供給する第２の位置2b、
作動油の供給を停止する中立状態の第３の位置2Cの３つ
のスプールポジションに任意に切換え制御されるように
なっており、例えば順方向の第１の位置2aに切換えられ
た時には上記油圧アクチュエータ１の作動ロッド1cが矢
印（イ）で示す伸長方向に作動する。また、逆方向の第
２の位置2bに切換えられた時には、同作動ロッド1cは上
記順方向の場合とは逆の矢印（ロ）で示す収縮方向に作
動する。さらに、上記中立状態の第３の位置2Cに切換え
られた場合には、そのまま中立状態（停止状態）に保持
される。なお、符号12はマニュアル操作用の操作レバー
である。

ところで、上記コントロールシリンダ４は、そのピス
トン９の位置を境として前後に画成された第１の作動室
4a及び第２の作動室4bとを各々備えて構成され、該第１
及び第２の各作動室4a,4bにはON,OFF駆動型の第１及び
第２の電磁開閉弁7A,7Bをそれぞれ介して第２のオイル
ポンプ６からのオイルが供給されるようになっており、
また同第２又は第１の作動室4b,4a内のオイルがそれに
対応して第２のオイルタンクT₂側に戻されるようになっ
ている。上記第１及び第２の電磁開閉弁7A,7Bは、本実
施例の場合それぞれ任意にON又はOFF作動するようにな
っており、先ず第１図に図示した第１及び第２の電磁開
閉弁7A,7Bが共にOFFの状態においては当該OFF状態にあ
る電磁開閉弁7A及び7Bを介して上記各作動室4a及び4bを
上記第２のオイルタンクT₂に各々連通せしめて上記コン
トロールシリンダ４を中立状態に維持する一方、他方ON
状態においては、その何れの電磁開閉弁7A又は7BがONで
あるかによって次のように異った作動をする。

すなわち、今例えば上記第１及び第２の電磁開閉弁7
A,7Bが例えば第１図に図示されている共にOFFの状態の
コントロールシリンダ４の中立状態からフィードバック
制御が開始され第４図（ａ），（ｂ）の第１周期（イ）
に示すように先ず共にON状態に駆動され、各々第１のス
プールに位置7A₁,7B₁から第２のスプール位置7A₂,7B₂に
切換えられると、上記コントロールシリンダ４の第１の
作動室4a内にはオイルポンプ６からのポンプ圧が第１の
電磁開閉弁7A側のチェック弁71を介して作用するように
なる一方、他方同コントロールシリンダ４の第２の作動
室4bにも第２の電磁開閉弁7Bのチェック弁72を介してオ
イルポンプ６からのポンプ圧が作用することになり、上
記コントロールシリンダ４は上記第１の作動室4a側及び
4b側共にパイロット圧が立った状態で中立状態と同様の
非作動状態に維持される。

次に、該状態から例えば上記油圧アクチュエータ１の
作動ロッド1cを上記第１図の矢印（イ）方向に所定量伸
長させたい場合には、作動目標値の設定手段である操作
部11で当該作動目標値ｉを設定する。そうすると、後述
する作動制御ユニット10は、その２組のI/oポートの出
力端子の一方より上記第２の電磁開閉弁7Bの電磁ソレノ
イド端子に作動目標値ｉに対応したOFF操作量信号E_Bを
供給し、当該第２の電磁開閉弁7Bを第４図（ｂ）の第２
周期（ロ）に示す所定の時間t₁内OFFに制御して上記コ
ントロールシリンダ４の第２の作動室4bを第２のドレン
側オイルタンクT₂に連通せしめる。この結果、上記コン
トロールシリンダ４のスプール4cが上記作動目標値ｉに
対応した動作ストローク量Psだけ右方向に作動して上記
三位置方向切換弁２を順方向の第１の位置2aに切換える
とともに当該作動ストローク量Psに対応した量のオイル
を上記油圧アクチュエータ１の供給油室1a側に供給して
作動ロッド1cを目標とする作動量ｉだけ伸長させるよう
になっている。従って、上記第２の電磁開閉弁7BのOFF
時間t₁は、結局上記油圧アクチュエータ１の作動目標値
ｉに対応したものとなっており、原則として該時間t₁に
よって油圧アクチュエータ駆動制御用の上記コントロー
ルシリンダ４の作動ストローク量Psが決定される。

しかし、一方、先に従来技術の所でも述べたように、
上記コントロールシリンダ４の方は、単に方向切換弁を
作動させるだけのものであるから当然にそのシリンダ容
量は小さく、オイル通路の径も小さい。従って流通する
オイルの量も少なく、油温の上昇や低下を招き易く流通
抵抗の変化を生じさせ易い。従って、その作動室4a又は
4bに供給され又排出されるオイル（アクチュエータ作動
物質）は、該油温変化によって粘性が大きく変化し、そ
の結果実際に上記作動室4a又は4bに供給され又排出され
る単位時間当りの油量も相当に変化する。従って、仮り
に上記第２の電磁開閉弁7Bの上記OFF時間t₁が一定であ
ったとしても、上記のように油温が相違すると上記コン
トロールシリンダ４のスプール4c自体の作動ストローク
量Psは異ってくることになる。

そこで、その対策として本実施例では以下に述べるよ
うな対策が採られている。

なお、該実施例の構成の場合、上記操作部11で設定さ
れる作動目標値ｉは本来的には最終的な制御目標対象で
ある油圧アクチュエータ１を作動させる値（起伏速度）
である。

しかし、該油圧アクチュエータ１は、シリンダ容量も
大きくオイル通路の管径も大であって３位置方向切換弁
２を介して流通する油量も多い。このため、仮に油温変
化に基くオイル粘性の変動があったとしてもそれがシリ
ンダの作動量に与える影響は比較的小さい。従って、上
記コントロールシリンダ４によって間接的に駆動制御さ
れる油圧アクチュエータ１の作動量そのものは、上記コ
ントロールシリンダ４のスプール4cの作動ストローク量
Psに対応したものと見ることができる。

そして、上述したことから明らかなように上記第１図
に示した本実施例の構成の場合、結局コントロールシリ
ンダ４のスプール作動ストローク量Psと油圧アクチュエ
ータ１の作動量とは油温の変化に拘らず１対１のリニア
な関係にある訳であるから、要するに上記油圧アクチュ
エータ１を操作部11で設定された作動目標値ｉ通りに作
動させるためには、油温変化の影響のある上記コントロ
ールシリンダ４の作動ストローク量Psを上記操作部11で
設定された作動目標値ｉに正確に対応した作動ストロー
ク量に正確に制御すれば足りる訳であり、上記作動制御
ユニット10から見た直接の制御対象は上記コントロール
シリンダ４であると見ることができる。従って、以下の
制御動作の説明に当っては説明を分り易くするために上
記油圧アクチュエータ１側の油圧回路を無視し上記操作
部11で設定される作動目標値ｉを上記コントロールシリ
ンダ４のスプール4cの目標作動ストローク量に置換して
説明することにする。

すなわち、先ず符号10は、先にも述べたが上記コント
ロールシリンダ４に対しての作動油供給制御手段である
第１及び第２の電磁開閉弁7A,7BのON,OFF時間を任意に
可変制御する最終的な制御量信号EA,EBを出力するフィ
ードバック制御手段としての作動制御ユニットである。
該作動制御ユニット10は、例えば８ビット（又は12ビッ
ト）程度のマイクロコンピュータによって演算部及びメ
モリ部を含んで構成されており、そのI/O部には、先ず
上記操作部（目標値設定手段）11で操作設定されたコン
トロールシリンダ４の作動目標値（油圧アクチュエータ
１の作動目標値に等しい）ｉと制御量測定部８によって
測定された、上記操作部11で予じめ設定された作動目標
値ｉに対応して移動したコントロールシリンダ４におけ
る実際のスプール4cの作動ストローク量Psに対応するフ
ィードバック量（制御量で表された上記スプール4cの実
作動ストローク量Psの測定値）ｄとが各々入力されるよ
うになっている。また符号３は、作動トランスであり、
上記コントロールシリンダ４のスプール4cの実作動スト
ローク量Psを検出して該検出された実作動ストローク量
Psを上記制御量測定部８に入力する。制御量測定部８
は、上記スプール4cの実作動ストローク量Psを制御量に
変換して出力する。

そして、上記作動制御ユニット10は、上記入力値ｉ及
びｄを基にして例えば第２図のフローチャートに示すよ
うな最終制御量EA,EBの増減補正動作を行う。

すなわち、先ずステップS₁で上記操作部11で設定され
た作動目標値ｉ及び上記制御量測定部８で測定されたフ
ィードバック量ｄの各々の読み込みを行うと同時に現周
期（第４図（ロ）の第１周期）に於ける当該フィードバ
ック量ｄを一旦メモリ（RAM）に記憶する（この記憶値
は次のステップの演算において使用される）。

次にステップS₂に進み、現在の上記作動目標値ｉから
実際に測定された実測値である上記フィードバック量ｄ
を減算することによって本来操作部11で設定された作動
目標値ｉに対して実際にコントロールシリンダ４側で実
現された実作動ストローク量ｄとの偏差Δｄ＝ｉ−ｄを
算出する。その後、さらにステップS₃の動作に進む。

ステップS₃では、上記ステップS₂で演算された偏差Δ
ｄに対応した補正制御量ΔＥを演算する。これは、所謂
フィードバック補正量であり、該フィードバック補正量
は、言うまでもなく上記作動油の温度THが第３図（ａ）
〜（ｃ）の特性で示される標準の温度THs（THs＝60℃）
状態にある外乱のない時に実際のスプール作動ストロー
ク量Psを上記作動目標値ｉ通りに収束（一致）させるの
に最適な増減修正値（積分量）である（同第３図ａ〜ｃ
参照）。

次にステップS₄では、前周期に於ける上記ステップS₁
でのフィードバック量ｄのメモリ動作に基き（前回の制
御結果を用いて）、上記操作部11での設定操作量（作動
目標値）ｉに対する実際のフィードバック量（測定作動
ストローク量）ｄの作動割合（作動比率）Ｋ＝i/dを演
算する。そして、次のステップS₅では、現周期における
上記ステップS₃で演算されている標準温度60℃の下に於
ける上記補正制御量ΔＥに対し、上記ステップS₄で演算
された作動比率Ｋを乗じることによって当該補正制御量
ΔＥを増減補正（ΔＥ・Ｋ）して最終制御量EBとする。

次に、該補正された最終制御量が上記油圧アクチュエ
ータ１の機能から見た所定の安全限界上限値（例えば起
伏速度の上限値）Vsを越えているか否かを判定した上
で、同限界上限値Vsを越えているYESの時は上記電磁開
閉弁7A,7Bに出力すべき最終制御量EBを安全限界範囲内
の同上限値EB（MAX）にガードを掛けて固定した上で最
終ステップS₈に進み、該ガード値を最終的な最終制御出
力量EBとして出力し、電磁開閉弁7BのOFF時間を制御す
る。

他方、安全限界上限値Vsを越えていないNOの場合に
は、そのまま最終ステップS₈に進んで上記ステップS₅で
の乗算補正値（ΔＥ・Ｋ）を最終制御量EBとして出力し
て電磁開閉弁7BのOFF時間を制御する（第３図（ｇ）〜
（ｉ）参照）。

この結果、本実施例の構成によれば、例えば第３図
（ｄ）〜（ｆ）に示すように、あくまでも第３図（ａ）
〜（ｃ）の標準温度状態での制御量の演算を基準とし、
小さな積分量で長時間（多周期）をかけて目標値ｉへの
収束を図らざるを得ない従来の低温時特性に対し、第３
図（ｇ）〜（ｉ）の特性に示すように、一旦所定の制御
（コントロールシリンダ４の駆動）を行って作動目標値
ｉに対するフィードバック量ｄの差Δｄが大きい時に
は、その差Δｄを基に油温変化に応じた作動比率Ｋを算
出し、次の制御周期からは該作動比率Ｋに応じて上記Δ
ｄに対応して定まる基準温度時の補正制御量ΔＥそのも
のが大きく増大（図示の場合）制御されるようになるの
で当該周期以降速かに本来の作動目標値ｉに収束される
ようになる。

この間の関係を上記作動油供給制御手段である第１及
び第２の電磁開閉弁7A,7Bの作動に関連して更に具体的
に述べると次のようになる。

すなわち、先ず先に述べたような上記第１図のコント
ロールシリンダ４の中立状態（電磁開閉弁7A,7Bの入力
制御量信号EA,EBが共に「Ｈ」レベルのONの中立状態・
・・・第４図（イ）の周期）から第２の電磁開閉弁7Bの
みを上記作動目標値ｉに対応してt₁時間内OFFにする
と、該OFF時間t₁に対応した量のオイルが上記コントロ
ールシリンダ４の第１の作動室4a内に供給されてスプー
ル4cは当該供給油量に応じて所定作動ストローク量Ps₁
右方向に移動する。この作動ストローク量Ps₁は、その
時の油温Thsが標準温度60℃であり、作動目標値ｉに対
してコントロールシリンダ４の作動ストローク量Ps₁の
移動量が比較的少なくて済む場合には、外乱等がない限
り上記操作部11で設定された作動目標値ｉに原則として
一致する。しかし、作動目標値ｉに対してコントロール
シリンダ４の作動ストローク量Ps₁が比較的大の場合に
は、その時の作動目標値ｉと上記フィードバック量ｄと
の偏差Δｄに基いて上記OFF時間t₁の補正制御量ΔＥを
求め、該補正制御量ΔＥに対応した時間t₂だけ次の周期
（ハ）で更にOFF時間を延長する。そして、それでもま
だ目標値ｉに収束しない場合には、収束するまで続く制
御周期（ニ）、（ホ）、（ヘ）、（ト）、（チ）、
（リ）でも全く同様にして実供給油量を補正して行く
（第４図のt₃〜t₈）。これによりコントロールシリンダ
４の実作動ストローク量Psが上記作動目標値ｉに等しく
なるようにフィードバック制御する。この結果、やがて
はコントロールシリンダ４の実作動ストロークPsが作動
目標値ｉ通りに収束する（第３図（ａ）参照）。

ところが、例えば上記作動油の油温Thsが上記標準温
度60℃よりも低いような場合には、当該標準温度時の特
性に較べてオイルの粘性が高くなり流通性が悪くなる。
従って、上記第４図（ｂ）に実線で示した如く各周期の
電磁開閉弁7Bのドレン側開弁時間（OFF時間）t₁,t₂・・
・tnを上記第３図（ａ）〜（ｃ）に示す標準温度時の特
性で決定しコントロールしたのでは、結局当該各周期毎
の実供給油量は本来必要とする供給油量よりも少な目の
ものとなる。その結果、第３図（ｄ）〜（ｆ）に示すよ
うに作動目標値ｉへの収束に長時間を要するようにな
り、制御応答性が悪化する。

ところが、上述したように本発明実施例の構成では、
先ずフィードバック制御初期（例えば第１回目（ロ））
の演算プログラムにおいて、上記作動目標値ｉに対する
実作動ストローク量Psをフィードバック制御量ｄで表し
た上で当該指令作動量ｉの実作動ストローク量ｄに対す
る割合、つまり作動比率i/d＝Ｋを演算し、次のフィー
ドバック制御周期（ハ）からは該演算値Ｋに応じて最終
制御量EB、換言すると上記第２の電磁開閉弁7BのOFF時
間t₂,t₃・・・tnを第４図（ｂ）の仮想線に示すように
所定時間拡大してコントロールシリンダ４への実供給油
量を本来の要求油量に一致させるように制御する（第３
図（ｇ）〜（ｉ）参照）。この結果、作動油の温度Ths
が標準温度60℃よりも低いような時であっても略標準温
度状態の時と同様の安定したコントロールシリンダ（油
圧アクチュエータ）４の作動制御を行うことができるよ
うになる。

なお、以上の実施例ではリモートコントロール時にお
ける３位置方向切換弁２の駆動手段としてコントロール
シリンダ４を使用し、間接的に３位置方向切換弁２を駆
動するようにしたが、これはダイレクトに３位置方向切
換弁２を駆動するようにしてもよいことはもちろんであ
り、その場合には作動目標値設定の直接の制御対象とし
て当該３位置方向切換弁２が選ばれることは言うまでも
ない。

また、先の実施例では、第１図の油圧アクチュエータ
１や３位置方向切換弁２の場合にはシリンダ容量が大き
く、流通油量も大きいためにコントロールシリンダ４の
場合のような粘性変化によるスプール又はシリンダロッ
ドのストローク量変化は相対的に小さいので無視し得る
ことを前提として考えた。しかし、特に油温変化が激し
い場合や高精度な作動ストローク制御が必要な場合など
には、これらをも対象として本発明を適用できることは
言うまでもなく、十分なメリットのあるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係る油圧アクチュエータの
作動制御装置の構成を示すシステムブロック図、第２図
は、同実施例装置の制御動作を示すフローチャート、第
３図、第４図は、同タイムチャートである。 １……油圧アクチュエータ ２……３位置方向切換弁 ４……コントロールシリンダ ５……第１のオイルポンプ ６……第２のオイルポンプ 7A……第１の電磁開閉弁 7B……第２の電磁開閉弁 ８……制御量測定部 ９……コントロールシリンダのスプール 10……作動制御ユニット 11……操作部

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F15B 9/09 G05D 3/12 G05B 13/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】温度等物理的な特性条件の変化によって作
   動エネルギーの伝達特性が変化する油等のアクチュエー
   タ作動物質を使用して構成された所定のアクチュエータ
   と、該所定のアクチュエータの作動目標値を設定する目
   標値設定手段と、上記アクチュエータに上記目標値設定
   手段により設定された作動目標値に応じた量の作動物質
   を供給する作動物質供給制御手段と、該作動物質供給制
   御手段によって供給された作動物質の量に応じて実際に
   作動した上記アクチュエータの実作動量を検出する実作
   動量検出手段と、該実作動量検出手段によって検出され
   た実作動量と上記目標値設定手段により設定された作動
   目標値との偏差に応じて上記作動物質供給制御手段をフ
   ィードバック制御するフィードバック制御手段とを備え
   てなる油圧アクチュエータ等の作動制御装置において、
   上記実作動量検出手段によって検出された実作動量と上
   記目標値設定手段によって設定された作動目標値との関
   係から上記作動目標値に対する実作動量の作動比率を演
   算する作動比率演算手段と、該作動比率演算手段によっ
   て演算された作動比率に応じて上記フィードバック制御
   手段より上記作動物質供給制御手段に供給される最終制
   御量を増減補正する最終制御量補正手段とを設けたこと
   を特徴とする油圧アクチュエータ等の作動制御装置。