JP2750979B2 - 荷姿修正方法及び荷姿修正機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷姿修正方法及び荷姿修
正機に関する。

【０００２】

【従来の技術】物流センターで荷を自動倉庫に入庫する
等に際しては、荷を荷姿修正機で揃えてから入庫等を行
なう。

【０００３】このとき、荷はパレット上にダンボール箱
を積み上げた状態（パレット荷姿）でトラック等により
輸送されてくるため、物流センターに着いたときにはパ
レットの外側にまでずれていたり、崩れかかった状態に
なったりしている。このまま自動倉庫に入庫すると、搬
送途中で崩れたり、クレーンや棚に引っ掛かったりする
ので、荷姿修正機により荷を正しい姿に揃えるのであ
る。

【０００４】従来の荷姿修正機は、パレットを固定し、
相対する一対の荷姿修正板によりパレット上の荷の側面
を挟んで押圧することにより行なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
では、下記の理由により、パレット荷姿を上下に段積み
してなるとき、各段の荷姿を修正できない。

【０００６】上下のパレット荷姿を段積みのまま修正
しようとすると、下段パレット荷姿は上段パレット荷姿
の荷重が作用しているため自由に移動できず、荷のダン
ボール箱を傷める等の虞れがある。

【０００７】パレット荷姿は、一般に、荷の側面をパ
レットの内側に納めている（パレット幅より荷の幅が
小）。このため、一対の荷姿修正板により上下段のパレ
ット上の荷の側面を押圧しようとしても、上段パレット
が邪魔になり、荷の側面を押圧できない。

【０００８】本発明は、段積みされたパレット荷姿を修
正可能とすることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、パレット上に荷を載せたパレット荷姿を上下に段積
みしてなるとき、各段の荷姿を修正する荷姿修正方法に
おいて、各段のパレット荷姿を上下に分離し、上下に分
離された各段のパレット荷姿を個別に修正するようにし
たものである。

【００１０】請求項２に記載の本発明において、パレッ
ト上に荷を載せたパレット荷姿を上下に段積みしてなる
とき、各段の荷姿を修正する荷姿修正機において、上段
側のパレットを段積み位置と荷姿修正位置との間で昇降
する上段パレット昇降装置と、各段の荷姿修正位置に対
応配置され、各段のパレットを固定する各段パレット固
定装置と、各段の荷姿修正位置に対応配置され、各段の
パレット荷姿を修正する各段荷姿修正装置とを有してな
るようにしたものである。

【００１１】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、前記上段パレット昇降装置が
対応するパレットに係脱し得る昇降レバーを有し、該昇
降レバーは下段荷姿修正装置との干渉を回避する係脱経
路にて下段パレット荷姿上の対応するパレットに係脱可
能とされてなるようにしたものである。

【００１２】

【作用】 上段パレットを上昇させて、下段荷姿の上から上段パ
レットを分離した状態で荷姿を修正する。従って、下段
荷姿は自由に移動できるようになり、無理な修正力を加
えて荷を傷める等がない。

【００１３】パレット昇降装置が上段側のパレットを
荷姿修正位置に上昇させ、各段の荷姿修正位置にそれぞ
れ対応する各段パレット固定装置、各段荷姿修正装置を
備える。従って、各段荷姿修正装置により各段の荷姿を
修正しようとするとき、それら荷姿修正装置の修正動作
を上段パレットが邪魔することがなく、各段の荷姿を修
正できる。

【００１４】上段パレット昇降装置の昇降レバーが下
段荷姿修正装置との干渉を回避する係脱経路にて下段パ
レット荷姿上の対応する上段パレットに係脱する。従っ
て、上段パレット昇降装置は、その昇降レバーを上段パ
レットに確実に係脱し、該パレットを昇降できる。

【００１５】

【実施例】図１は自動倉庫への入庫設備を示す配置図、
図２はＸ方向荷姿修正機を示す模式図、図３はＹ方向荷
姿修正機を示す模式図、図４はパレット昇降装置の昇降
レバー設定動作を示す模式図、図５はパレット昇降装置
の昇降レバー設定動作を示す流れ図、図６は荷姿高さ検
出器を示す模式図、図７は荷姿高さの検出規則を示す模
式図、図８は品種判別器を示す模式図、図９は荷姿によ
って定まる荷姿修正項目を示す図表、図１０は入庫処理
手順を示す流れ図、図１１は入庫面数計算処理手順を示
す流れ図、図１２は２段積みパレットの荷姿修正動作を
示す模式図、図１３は異品種の段積みパレットの分解動
作を示す模式図、図１４は高荷の荷姿修正動作を示す模
式図、図１５は低荷の荷姿修正動作を示す模式図、図１
６は荷姿修正機の他の例を示す模式図、図１７は荷姿修
正機の更に他の例を示す模式図、図１８は荷姿修正機に
おける押圧装置の変形例を示す模式図、図１９は荷姿修
正機における押圧装置の他の変形例を示す模式図、図２
０は荷姿修正機の荷姿修正原理を示す模式図である。

【００１６】図１の自動倉庫への入庫設備１０は、トラ
ックから搬入されたパレット荷姿１（パレット２上に荷
３を載せたもの）を自動倉庫へ移送するコンベヤ１１を
有し、コンベヤ１１の移動経路に沿う２位置にＸ方向荷
姿修正機１００と、Ｙ方向荷姿修正機２００を設置して
いる。また、入庫設備１０は、Ｘ方向荷姿修正機１００
の入側に荷姿高さ検出器３００を設けるとともに、Ｙ方
向荷姿修正機２００の入側に品種判別器４００を設置
し、更に入庫処理制御装置５００を有している。以下、
入庫設備１０の各部構成について説明する。尚、パレッ
ト２のフォーク差入口（貫通孔）のフォーク差入方向を
Ｘ方向とし、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向として説明
する。

【００１７】(A) Ｘ方向荷姿修正機１００（図２参照） Ｘ方向荷姿修正機１００は、フレーム１０１にコンベヤ
１１に連続する搬送ローラ１０２を備え、パレット荷姿
１を通過せしめ、その通過過程でパレット荷姿１をＸ方
向において修正可能としている。Ｘ方向荷姿修正機１０
０は、複数のパレット荷姿１を上下に段積みしてなる段
積みパレット荷姿（図１２参照）を上下同時に修正可能
とするとともに、単一パレット荷姿（図１４、図１５参
照）を修正可能としている。尚、Ｘ方向荷姿修正機１０
０は、搬送ローラ１０２の出側にパレットストッパ１０
２Ａをローラ面の上下に出入り可能とし、パレット荷姿
１を荷姿修正領域に設定可能としている。

【００１８】Ｘ方向荷姿修正機１００は、上段パレット
昇降装置１０３と、下段パレット固定装置１０４と、上
段パレット固定装置１０５と、下段荷姿修正装置１０６
と、上段荷姿修正装置１０７とを有している。

【００１９】上段パレット昇降装置１０３は、上段パレ
ット２Ｂを、下段パレット荷姿１Ａ上にある段積み位置
と、下段パレット荷姿１Ａ上から上方に分離される荷姿
修正位置との間で昇降せしめる。

【００２０】具体的には、上段パレット昇降装置１０３
は、フレーム１０１のＸ方向において相対する左右両側
部のそれぞれに上下に伸びるガイドレール１１１を固定
し、このガイドレール１１１にリニアガイド１１２を介
して昇降体１１３を昇降可能に結合させている。そし
て、フレーム１０１の上部には、モータ１１４によって
駆動される駆動スプロケット１１５を設け、左側の昇降
体１１３に連結したチェーン１１６を駆動スプロケット
１１５に巻き回してその巻き回し端をカウンタウェイト
１１７に連結するとともに、右側の昇降体１１３に連結
したチェーン１１８を駆動スプロケット１１５に巻き回
してその巻き回し端をカウンタウェイト１１７に連結し
ている。これにより、左右の昇降体１１３は、モータ１
１４の駆動により昇降可能となる。更に、左右の各昇降
体１１３は、昇降レバー作動シリンダ１１９を備えてお
り、昇降レバー作動シリンダ１１９のピストンロッドと
一体化されている昇降レバー１２０を、上段パレット２
ＢのＸ方向に貫通している貫通孔２Ｃ（フォーク差入
口）の両端開口部に係脱可能としている。

【００２１】即ち、上段パレット昇降装置１０３は、下
段パレット荷姿１Ａ上の段積み位置にある上段パレット
２Ｂの貫通孔２Ｃに左右一対の昇降レバー１２０を挿入
した状態で、昇降体１１３及び昇降レバー１２０を上昇
させ、上段パレット２Ｂを下段パレット荷姿１Ａから上
方に分離して荷姿修正位置に保持可能とする。

【００２２】尚、左右の昇降レバー１２０を上段パレッ
ト２Ｂの貫通孔２Ｃに合致させて挿入する動作は、後述
する荷姿高さ検出器３００の検出情報に基づく貫通孔２
Ｃレベルに昇降レバー１２０を仮設定した後、後述する
昇降レバー設定装置１５１の検出情報により昇降レバー
１２０を貫通孔２Ｃに完全合致させた後、挿入せしめ
る。

【００２３】下段パレット固定装置１０４は、下段パレ
ット荷姿１Ａの荷姿修正位置に対応配置され、下段パレ
ット２Ａを固定する。具体的には、下段パレット固定装
置１０４は、フレーム１０１のＸ方向において相対する
左右両側部のそれぞれに、左右１対の下段パレット固定
シリンダ１２１を設置し、両シリンダ１２１によって搬
送ローラ１０２上の下段パレット２Ａを固定する。

【００２４】上段パレット固定装置１０５は、上段パレ
ット荷姿１Ｂの荷姿修正位置に対応配置され、上段パレ
ット２Ｂを固定する。具体的には、上段パレット固定装
置１０５は、フレーム１０１のＸ方向において相対する
左右両側部のそれぞれに、左右１対の上段パレット固定
シリンダ１２２を設置し、両シリンダ１２２によって昇
降レバー１２０上の上段パレット２Ｂを固定する。

【００２５】下段荷姿修正装置１０６は、下段パレット
荷姿１Ａの荷姿修正位置に対応配置され、下段パレット
荷姿１Ａを修正する。即ち、下段荷姿修正装置１０６
は、Ｘ方向において相対する左右１対の荷姿修正板１３
１により下段パレット２Ａ上の荷３をＸ方向から押圧
し、その下段パレット荷姿１ＡをＸ方向で下段パレット
２Ａの幅内に納めて揃える。

【００２６】具体的には、下段荷姿修正装置１０６は、
フレーム１０１のＸ方向において相対する左右両側部の
それぞれに、左右１対の押圧装置１３２を設置してい
る。押圧装置１３２は、２段ストロークエアシリンダに
て構成され、第１押圧シリンダ１３３の先端に第２押圧
シリンダ１３４を直列接続し、第２押圧シリンダ１３４
の先端に荷姿修正板１３１を連結している。尚、荷姿修
正板１３１は、２本のＸ字状に連結したリンク１３５、
１３６を介してフレーム１０１に支持され、平行移動で
きる。各リンク１３５、１３６の上端カムフォロワ１３
５Ａ、１３６Ａは、荷姿修正板１３１とフレーム１０１
のそれぞれに設けた上下方向に伸びるガイドレール１３
５Ｂ、１３６Ｂにガイドされるようになっている。押圧
装置１３２は、図２（Ｃ）に示す如く、第１押圧シリン
ダ１３３へのエア供給によって１段目の押圧動作を行な
い、続く第２押圧シリンダ１３４へのエア供給によって
２段目の押圧動作を行なう。

【００２７】即ち、下段荷姿修正装置１０６は、第１押
圧シリンダ１３３による１段目の押圧動作で荷姿修正板
１３１を原位置から下段パレット２Ａの外縁に合致する
第１押圧位置まで押動し、荷３を下段パレット２Ａの外
縁内にまで押し込む。次に、第２押圧シリンダ１３４に
よる２段目の押圧動作で荷姿修正板１３１を上述の第１
押圧位置から荷３を挟圧して下段パレット荷姿１Ａを揃
える第２押圧位置まで押動する。これにより、下段パレ
ット２Ａ上の荷３を、Ｘ方向において、確実に下段パレ
ット２Ａの幅内に納めて揃えることができる。

【００２８】上段荷姿修正装置１０７は、前述の上段パ
レット昇降装置１０３によって下段パレット荷姿１Ａ上
の段積み位置から上方の荷姿修正位置に分離保持されて
いる上段パレット荷姿１Ｂに対応配置され、上段パレッ
ト荷姿１Ｂを修正する。即ち、上段荷姿修正装置１０７
は、Ｘ方向において相対する左右１対の荷姿修正板１４
１により上段パレット２Ｂ上の荷３をＸ方向から押圧
し、その上段パレット荷姿１ＢをＸ方向で上段パレット
２Ｂの幅内に納めて揃える。

【００２９】具体的には、上段荷姿修正装置１０７は、
フレーム１０１のＸ方向において相対する左右両側部の
それぞれに、左右１対の押圧装置１４２を設置してい
る。押圧装置１４２は、２段ストロークエアシリンダに
て構成され、第１押圧シリンダ１４３の先端に第２押圧
シリンダ１４４を直列接続し、第２押圧シリンダ１４４
の先端に荷姿修正板１４１を連結している。尚、荷姿修
正板１４１は、２本のＸ字状に連結したリンク１４５、
１４６を介してフレーム１０１に支持され、平行移動で
きる。各リンク１４５、１４６の上端カムフォロワ１４
５Ａ、１４６Ａは、荷姿修正板１４１とフレーム１０１
のそれぞれに設けた上下方向に伸びるガイドレール１４
５Ｂ、１４６Ｂにガイドされるようになっている。押圧
装置１４２は、第１押圧シリンダ１４３へのエア供給に
よって１段目の押圧動作を行ない、続く第２押圧シリン
ダ１４４へのエア供給によって２段目の押圧動作を行な
う。

【００３０】即ち、上段荷姿修正装置１０７は、第１押
圧シリンダ１４３による１段目の押圧動作で荷姿修正板
１４１を原位置から上段パレット２Ｂの外縁に合致する
第１押圧位置まで押動し、荷３を上段パレット２Ｂの外
縁内にまで押し込む。次に、第２押圧シリンダ１４４に
よる２段目の押圧動作で荷姿修正板１４１を上述の第１
押圧位置から荷３を挟圧して上段パレット荷姿１Ｂを揃
える第２押圧位置まで押動する。これにより、上段パレ
ット２Ｂ上の荷３を、Ｘ方向において、確実に上段パレ
ット２Ｂの幅内に納めて揃えることができる。

【００３１】ここで、Ｘ方向荷姿修正機１００にあって
は、下段荷姿修正装置１０６の荷姿修正板１３１上縁側
に、上段パレット昇降装置１０３の昇降レバー１２０が
上下に通過できるスリット１４７を設けており、これに
より、昇降レバー１２０が下段荷姿修正装置１０６との
干渉を回避する係脱経路にて下段パレット荷姿１Ａ上の
対応する上段パレット２Ｂに係脱できるものとしてい
る。

【００３２】尚、Ｘ方向荷姿修正機１００は、上段パレ
ット昇降装置１０３の昇降レバー１２０を上段パレット
２Ｂの貫通孔２Ｃに挿入させるため、以下の如くの昇降
レバー設定装置１５１を有している。即ち、図４、図５
に示す如く、昇降レバー設定装置１５１は、左右１対の
昇降レバー１２０のうち、一方の昇降レバー１２０の上
面と下面のそれぞれに上下の発光素子１５２Ａ、１５２
Ｂを設けるとともに、他方の昇降レバー１２０の上面と
下面のそれぞれに上下の受光素子１５３Ａ、１５３Ｂを
設けている。発光素子１５２Ａと受光素子１５３Ａとは
それらの光軸を一致され、発光素子１５２Ｂと受光素子
１５３Ｂとはそれらの光軸を一致させている。入庫処理
制御装置５００は、後述する荷姿高さ検出器３００の検
出情報に基づく貫通孔２Ｃレベルに昇降レバー１２０を
仮設定した状態下で、受光素子１５３Ａ、１５３Ｂの受
光信号を転送され、上下の受光素子１５３Ａ、１５３Ｂ
がともにオン（入光）したときに、昇降レバー１２０が
貫通孔２Ｃに完全に合致したものと認識し、これを昇降
レバー１２０が貫通孔２Ｃへの挿入可能位置にあること
の判定条件として用いる。即ち、入庫処理制御装置５０
０は、上受光素子１５３Ａが入光していなければモータ
１１４により昇降レバー１２０を下降調整し（図４
（Ａ）、図５参照）、下受光素子１５３Ｂが入光してい
なければモータ１１４により昇降レバー１２０を上昇調
整し、ひいては両受光素子１５３Ａ、１５３Ｂがともに
入光する状態で昇降レバー１２０の上下動を停止し、昇
降レバー作動シリンダ１１９による挿入を開始するので
ある。

【００３３】(B) Ｙ方向荷姿修正機２００（図３参照） Ｙ方向荷姿修正機２００は、Ｘ方向荷姿修正機１００の
下流側に配置され、フレーム２０１にコンベヤ１１に連
続する搬送ローラ２０２を備え、Ｘ方向荷姿修正機１０
０によってＸ方向の荷姿を修正済とされたパレット荷姿
１を通過せしめ、その通過過程でパレット荷姿１をＹ方
向において修正可能としている。Ｙ方向荷姿修正機２０
０は、複数のパレット荷姿１を上下に段積みしてなる段
積みパレット荷姿（図１２参照）を上下同時に修正可能
とするとともに、単一パレット荷姿（図１４、図１５参
照）を修正可能としている。尚、Ｙ方向荷姿修正機２０
０は、搬送ローラ２０２の出側にパレットストッパ２０
２Ａをローラ面の上下に出入り可能とし、パレット荷姿
１を荷姿修正領域に設定可能としている。

【００３４】Ｙ方向荷姿修正機２００は、上段パレット
昇降装置２０３と、下段パレット固定装置２０４と、上
段パレット固定装置２０５と、下段荷姿修正装置２０６
と、上段荷姿修正装置２０７とを有している。

【００３５】上段パレット昇降装置２０３は、上段パレ
ット２Ｂを、下段パレット荷姿１Ａ上にある段積み位置
と、下段パレット荷姿１Ａ上から上方に分離される荷姿
修正位置との間で昇降せしめる。

【００３６】具体的には、上段パレット昇降装置２０３
は、フレーム２０１のＹ方向において相対する左右両側
部のそれぞれに上下に伸びるガイドレール２１１を固定
し、このガイドレール２１１にリニアガイド２１２を介
して昇降体２１３を昇降可能に結合させている。そし
て、フレーム２０１の上部には、モータ２１４によって
駆動される駆動スプロケット２１５を設け、左側の昇降
体２１３に連結したチェーン２１６を駆動スプロケット
２１５に巻き回してその巻き回し端をカウンタウェイト
２１７に連結するとともに、右側の昇降体２１３に連結
したチェーン２１８を駆動スプロケット２１５に巻き回
してその巻き回し端をカウンタウェイト２１７に連結し
ている。これにより、左右の昇降体２１３は、モータ２
１４の駆動により昇降可能となる。更に、左右の各昇降
体２１３は、昇降レバー作動シリンダ２１９を備えてお
り、昇降レバー作動シリンダ２１９のピストンロッドが
ピン結合されている昇降レバー２２０を、コンベヤ１１
上におけるパレット荷姿１の通過領域側方から、上段パ
レット２ＢのＸ方向に貫通している貫通孔２Ｃ（フォー
ク差入口）の両端開口部に係脱可能としている。

【００３７】即ち、上段パレット昇降装置２０３は、下
段パレット荷姿１Ａ上の段積み位置にある上段パレット
２Ｂの貫通孔２Ｃに左右一対の昇降レバー２２０を挿入
した状態で、昇降体２１３及び昇降レバー２２０を上昇
させ、上段パレット２Ｂを下段パレット荷姿１Ａから上
方に分離して荷姿修正位置に保持可能とする。

【００３８】尚、左右の昇降レバー２２０を上段パレッ
ト２Ｂの貫通孔２Ｃに合致させて挿入する動作は、Ｘ方
向荷姿修正機１００において昇降レバー設定装置１５１
の検出情報により昇降レバー１２０を上段パレット２Ｂ
の貫通孔２Ｃに合致させたときの位置データを用いる。
但し、後述する荷姿ｄ、ｆにあっては、Ｘ方向荷姿修正
機１００の昇降レバー１２０を上段パレット２Ｂの貫通
孔２Ｃに挿入できないため、昇降レバー１２０に付帯さ
せてある昇降レバー設定装置１５１の検出情報を得るこ
とができない。従って、荷姿ｄ、ｆについては、左右の
昇降レバー２２０を、荷姿高さ検出器３００の検出情報
に基づいて上段パレット２Ｂの貫通孔２Ｃに合致させる
ものとなる。

【００３９】本発明の実施においては、Ｙ方向荷姿修正
機２００においても、Ｘ方向荷姿修正機１００の昇降レ
バー設定装置１５１と同様の昇降レバー設定装置２５１
を昇降レバー２２０に付帯させ、昇降レバー設定装置２
５１の検出情報により昇降レバー２２０を上段パレット
２Ｂの貫通孔２Ｃに完全合致させて挿入せしめるものと
しても良い。

【００４０】下段パレット固定装置２０４は、下段パレ
ット荷姿１Ａの荷姿修正位置に対応配置され、下段パレ
ット２Ａを固定する。具体的には、下段パレット固定装
置２０４は、フレーム２０１のＹ方向において相対する
左右両側部のそれぞれに、左右１対の下段パレット固定
シリンダ２２１を設置し、両シリンダ２２１によって搬
送ローラ２０２上の下段パレット２Ａを固定する。

【００４１】上段パレット固定装置２０５は、上段パレ
ット荷姿１Ｂの荷姿修正位置に対応配置され、上段パレ
ット２Ｂを固定する。具体的には、上段パレット固定装
置２０５は、フレーム２０１のＹ方向において相対する
左右両側部のそれぞれに、左右１対の上段パレット固定
シリンダ２２２を設置し、両シリンダ２２２によって昇
降レバー２２０上の上段パレット２Ｂを固定する。

【００４２】下段荷姿修正装置２０６は、下段パレット
荷姿１Ａの荷姿修正位置に対応配置され、下段パレット
荷姿１Ａを修正する。即ち、下段荷姿修正装置２０６
は、Ｙ方向において相対する左右１対の荷姿修正板２３
１により下段パレット２Ａ上の荷３をＹ方向から押圧
し、その下段パレット荷姿１ＡをＹ方向で下段パレット
２Ａの幅内に納めて揃える。

【００４３】具体的には、下段荷姿修正装置２０６は、
フレーム２０１のＹ方向において相対する左右両側部の
それぞれに、左右１対の押圧装置２３２を設置してい
る。押圧装置２３２は、２段ストロークエアシリンダに
て構成され、第１押圧シリンダ２３３の先端に第２押圧
シリンダ２３４を直列接続し、第２押圧シリンダ２３４
の先端に荷姿修正板２３１を連結している。尚、荷姿修
正板２３１は、２本のＸ字状に連結したリンク２３５、
２３６を介してフレーム２０１に支持され、平行移動で
きる。各リンク２３５、２３６の上端カムフォロワ２３
５Ａ、２３６Ａは、荷姿修正板２３１とフレーム２０１
のそれぞれに設けた上下方向に伸びるガイドレール２３
５Ｂ、２３６Ｂにガイドされるようになっている。押圧
装置２３２は、図２（Ｃ）と同様に、第１押圧シリンダ
２３３へのエア供給によって１段目の押圧動作を行な
い、続く第２押圧シリンダ２３４へのエア供給によって
２段目の押圧動作を行なう。

【００４４】即ち、下段荷姿修正装置２０６は、第１押
圧シリンダ２３３による１段目の押圧動作で荷姿修正板
２３１を原位置から下段パレット２Ａの外縁に合致する
第１押圧位置まで押動し、荷３を下段パレット２Ａの外
縁内にまで押し込む。次に、第２押圧シリンダ２３４に
よる２段目の押圧動作で荷姿修正板２３１を上述の第１
押圧位置から荷３を挟圧して下段パレット荷姿１Ａを揃
える第２押圧位置まで押動する。これにより、下段パレ
ット２Ａ上の荷３を、Ｙ方向において、確実に下段パレ
ット２Ａの幅内に納めて揃えることができる。

【００４５】上段荷姿修正装置２０７は、前述の上段パ
レット昇降装置２０３によって下段パレット荷姿１Ａ上
の段積み位置から上方の荷姿修正位置に分離保持されて
いる上段パレット荷姿１Ｂに対応配置され、上段パレッ
ト荷姿１Ｂを修正する。即ち、上段荷姿修正装置２０７
は、Ｙ方向において相対する左右１対の荷姿修正板２４
１により上段パレット２Ｂ上の荷３をＹ方向から押圧
し、その上段パレット荷姿１ＢをＹ方向で上段パレット
２Ｂの幅内に納めて揃える。

【００４６】具体的には、上段荷姿修正装置２０７は、
フレーム２０１のＹ方向において相対する左右両側部の
それぞれに、左右１対の押圧装置２４２を設置してい
る。押圧装置２４２は、２段ストロークエアシリンダに
て構成され、第１押圧シリンダ２４３の先端に第２押圧
シリンダ１４４を直列接続し、第２押圧シリンダ２４４
の先端に荷姿修正板２４１を連結している。尚、荷姿修
正板２４１は、２本のＸ字状に連結したリンク２４５、
２４６を介してフレーム２０１に支持され、平行移動で
きる。各リンク２４５、２４６の上端カムフォロワ２４
５Ａ、２４６Ａは、荷姿修正板２４１とフレーム２０１
のそれぞれに設けた上下方向に伸びるガイドレール２４
５Ｂ、２４６Ｂにガイドされるようになっている。押圧
装置２４２は、第１押圧シリンダ２４３へのエア供給に
よって１段目の押圧動作を行ない、続く第２押圧シリン
ダ２４４へのエア供給によって２段目の押圧動作を行な
う。

【００４７】即ち、上段荷姿修正装置２０７は、第１押
圧シリンダ２４３による１段目の押圧動作で荷姿修正板
２４１を原位置から上段パレット２Ｂの外縁に合致する
第１押圧位置まで押動し、荷３を上段パレット２Ｂの外
縁内にまで押し込む。次に、第２押圧シリンダ２４４に
よる２段目の押圧動作で荷姿修正板２４１を上述の第１
押圧位置から荷３を挟圧して上段パレット荷姿１Ｂを揃
える第２押圧位置まで押動する。これにより、上段パレ
ット２Ｂ上の荷３を、Ｙ方向において、確実に上段パレ
ット２Ｂの幅内に納めて揃えることができる。

【００４８】ここで、Ｙ方向荷姿修正機２００がＸ方向
荷姿修正機１００と大きく異なる点は、上段パレット昇
降装置２０３の昇降レバー２２０を、コンベヤ１１上に
おけるパレット荷姿１の通過領域側方から上段パレット
２ＢのＸ方向に貫通している貫通孔２Ｃに係脱可能とす
ることにより、昇降レバー２２０が下段荷姿修正装置２
０６との干渉を完全に回避する係脱経路にて下段パレッ
ト荷姿１Ａ上に載っている上段パレット２Ｂに係脱でき
ることとしたことにある。そして、このことにより、Ｙ
方向荷姿修正機２００にあっては、昇降レバー２２０
をＸ方向荷姿修正機１００の昇降レバー１２０が係脱し
たと同一の、上段パレット２ＢにおけるＸ方向貫通孔２
Ｃに係脱できるから、二方差パレット（貫通孔２ＣはＸ
方向にのみ貫通）を使用できること、パレット荷姿１
Ａ、１Ｂの荷姿修正後に、搬送ローラ２０２の一時駆動
によって下段パレット荷姿１Ａのみをコンベヤ１１に払
い出した後、上段パレット昇降装置２０３の昇降レバー
２２０を下段荷姿修正装置２０６と干渉することなく搬
送ローラ２０２側に下降させ、上段パレット荷姿１Ｂを
単一パレット荷姿に分解した状態でコンベヤ１１に払い
出しできる。

【００４９】尚、Ｙ方向荷姿修正機２００も、前述した
如く、Ｘ方向荷姿修正機１００におけると同様に、上段
パレット昇降装置２０３の昇降レバー２２０を上段パレ
ット２Ｂの貫通孔２Ｃに挿入させるため、昇降レバー設
定装置２５１を有するものとしても良い。昇降レバー設
定装置２５１は、前述の昇降レバー設定装置１５１にお
けると同様であり、一方の昇降レバー２２０の上面と下
面のそれぞれに上下の発光素子を設け、他方の昇降レバ
ー２２０の上面と下面のそれぞれに上下の受光素子を設
け、上下の受光素子がともにオンすることを、昇降レバ
ー２２０が貫通孔２Ｃへの挿入可能位置にあることの判
定条件として用いるものとなる。

【００５０】(C) 荷姿高さ検出器３００（図６、図７参
照） 荷姿高さ検出器３００は、パレット荷姿１（１Ａ、１
Ｂ）の荷姿高さを検出可能とする。

【００５１】具体的には、荷姿高さ検出器３００は、Ｘ
方向荷姿修正機１００の入側で、コンベヤ１１上におけ
るパレット荷姿１の通過位置をまたぐ如くの門型フレー
ム３０１の相対する左右両側部の高さ方向に一定の間隔
（検出ピッチＰ）を介して、多数対の発光素子３０２と
受光素子３０３を設けている。

【００５２】尚、入庫設備１０は、フレーム３０１の側
傍で、コンベヤ１１上における下段パレット２Ａの通過
位置の両側に、パレット通過検出器３０４を構成する１
対の発光素子３０５と受光素子３０６を設けている。

【００５３】入庫処理制御装置５００は、パレット通過
検出器３０４の受光素子３０６が転送するオフ信号によ
り下段パレット２Ａの通過を検出し、このパレット通過
検出タイミングにおける荷姿高さ検出器３００の検出結
果により、下記〜の規則を用いて、パレット荷姿１
の高さ情報を算出する。

【００５４】パレット荷姿１の全高さｈ₁ 最上段の遮光受光素子３０３のコンベヤ１１搬送面を基
準とする設置レベルをＰＨＳとするとき、下記(1) 式に
よる。 ｈ₁ ＝ＰＨＳ＋Ｐ／２ …(1)

【００５５】上段パレット２Ｂの貫通孔２Ｃレベルｈ
₂ 中間の入光受光素子３０３が２個であれば、それら２個
の受光素子３０３間の中央レベルをｈ₂ とする。

【００５６】中間の入光受光素子３０３が３個であれ
ば、これら３個の受光素子３０３のうちの中央に位置す
る受光素子３０３の設置レベルをｈ₂ とする。

【００５７】３段積み以上の段積みパレット荷姿にお
ける中間段パレットの貫通孔レベルｈ₃ …ｈ_n は、上記
ｈ₂ におけると同様にする。

【００５８】下段パレット荷姿１Ａの全高さＨＡ パレット厚みをＰＬとするとき、下記(2) 式による。 ＨＡ＝ｈ₂ −ＰＬ／２ …(2)

【００５９】上段パレット荷姿１Ｂの全高さＨＢ 下記(3) 式による。 ＨＢ＝ｈ₁ −ＨＡ …(3)

【００６０】(D) 品種判別器４００（図８参照） 品種判別器４００は、パレット荷姿１（１Ａ、１Ｂ）の
荷３の品種を判別する。

【００６１】具体的には、品種判別器４００は、Ｙ方向
荷姿修正機２００の入側に、下段品種読取機４０１（バ
ーコードリーダ）と上段品種読取機４０２（バーコード
リーダ）を設置している。下段品種読取機４０１は、コ
ンベヤ１１上におけるパレット荷姿１の通過位置の側方
で、下段パレット２Ａ上の下側に位置する荷３に対応す
るように固定配置され、下段パレット２Ａ上にある荷３
の品種を読取る。上段品種読取機４０２は、Ｙ方向荷姿
修正機２００の上段パレット昇降装置２０３を構成する
昇降体２１３に固定配置され、上段パレット２Ｂ上にあ
る荷３の品種を読取る。品種判別器４００の上下の品種
読取機４０１、４０２による品種読取り信号は、入庫処
理制御装置５００に転送される。

【００６２】(E) 入庫処理制御装置５００（図９、図１
０参照） 入庫処理制御装置５００は、荷姿高さ検出器３００、品
種判別器４００の出力に基づき、今回のパレット荷姿１
の形態を例えば図９の荷姿ａ〜ｆの如くに判別し、その
判別結果に応じてＸ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿
修正機２００を以下の如くに制御する。

【００６３】荷姿ａ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報（ｈ₁ 、ｈ
₂ 、ＨＡ、ＨＢ）からパレット荷姿１が１段積みである
ことを認識する。次に、ｈ₁ が一定高さを越える高荷で
あることから、Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿修
正機２００により順次高荷修正（後述）する。尚、Ｙ方
向荷姿修正機２００入側で、品種判別器４００により品
種を読取る。

【００６４】パレット荷姿１は、上述の高荷修正を施さ
れた後、品種判別器４００の出力に基づく入庫品種、荷
姿高さ検出器３００の出力に基づく入庫面数を認識さ
れ、入庫される。尚、入庫面数の算出方法は後述する。

【００６５】荷姿ｂ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報（ｈ₁ 、ｈ
₂ 、ＨＡ、ＨＢ）からパレット荷姿１が２段積みである
ことを認識する。次に、ＨＡが一定高さを越えることか
ら、Ｘ方向荷姿修正機１００により上下段荷姿修正す
る。次に、Ｙ方向荷姿修正機２００入側で、品種判別器
４００により上下パレット荷姿１Ａ、１Ｂの品種を読取
り、同一品種であることを認識する。そして、Ｙ方向荷
姿修正機２００により、上下段荷姿修正する。

【００６６】パレット荷姿１は、上述の上下段荷姿修正
を施された後、品種判別器４００の出力に基づく入庫品
種、荷姿高さ検出器３００の出力に基づく入庫面数を認
識され、２段積みのまま入庫される。

【００６７】荷姿ｃ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報（ｈ₁ 、ｈ
₂ 、ＨＡ、ＨＢ）からパレット荷姿１が１段積みである
ことを認識する。次に、ｈ₁ が一定高さより小さい低荷
であることから、Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿
修正機２００により順次低荷修正（後述）する。尚、Ｙ
方向荷姿修正機２００入側で、品種判別器４００により
品種を読取る。

【００６８】パレット荷姿１は、上述の低荷修正を施さ
れた後、品種判別器４００の出力に基づく入庫品種、荷
姿高さ検出器３００の出力に基づく入庫面数を認識さ
れ、入庫される。

【００６９】荷姿ｄ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報（ｈ₁ 、ｈ
₂ 、ＨＡ、ＨＢ）からパレット荷姿１が２段積みである
ことを認識する。次に、ＨＡが一定高さより小さいこと
から、下段パレット荷姿１Ａ上の上段パレット２Ｂが過
度に低位となり、Ｘ方向荷姿修正機１００では、上段パ
レット昇降装置１０３の昇降レバー１２０を下段荷姿修
正装置１０６に干渉させることなく上段パレット２Ｂの
貫通孔２Ｃに合致、挿入させることができない。このた
め、上段パレット昇降装置１０３により上段パレット２
Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上面から上方に分離するこ
とができず、Ｘ方向荷姿修正機１００により下段パレッ
ト２Ａのみ修正する。次に、Ｙ方向荷姿修正機２００入
側で、品種判別器４００により上下パレット荷姿１Ａ、
１Ｂの品種を読取り、同一品種であることを認識する。
そして、Ｙ方向荷姿修正機２００により、上下段荷姿修
正する。

【００７０】パレット荷姿１は、上述の上下段荷姿修正
を施された後、品種判別器４００の出力に基づく入庫品
種、荷姿高さ検出器３００の出力に基づく入庫面数を認
識され、２段積みのまま入庫される。

【００７１】荷姿ｅ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報（ｈ₁ 、ｈ
₂ 、ＨＡ、ＨＢ）からパレット荷姿１が２段積みである
ことを認識する。次に、ＨＡが一定高さを越えることか
ら、Ｘ方向荷姿修正機１００により上下段荷姿修正す
る。次に、Ｙ方向荷姿修正機２００入側で、品種判別器
４００により上下パレット荷姿１Ａ、１Ｂの品種を読取
り、異品種であることを認識する。そして、Ｙ方向荷姿
修正機２００により、上下段荷姿修正し、更に上段パレ
ット荷姿１Ｂと下段パレット荷姿１Ａを分解（段ばら
し）する。

【００７２】パレット荷姿１は、上述の上下段荷姿修正
を施された後、品種判別器４００の出力に基づく入庫品
種、荷姿高さ検出器３００の出力に基づく入庫面数を認
識され、下段パレット荷姿１Ａ（品種Ａ）を先に入庫
し、続いて上段パレット荷姿１Ｂ（品種Ｂ）を入庫す
る。

【００７３】荷姿ｆ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報（ｈ₁ 、ｈ
₂ 、ＨＡ、ＨＢ）からパレット荷姿１が２段積みである
ことを認識する。次に、ＨＡが一定高さより小さいこと
から、下段パレット荷姿１Ａ上の上段パレット２Ｂが過
度に低位となり、Ｘ方向荷姿修正機１００では、上段パ
レット昇降装置１０３の昇降レバー１２０を下段荷姿修
正装置１０６に干渉させることなく上段パレット２Ｂの
貫通孔２Ｃに合致、挿入させることができない。このた
め、上段パレット昇降装置１０３により上段パレット２
Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上面から上方に分離するこ
とができず、Ｘ方向荷姿修正機１００により下段パレッ
ト２Ａのみ修正する。次に、Ｙ方向荷姿修正機２００入
側で品種判別器４００により上下パレット荷姿１Ａ、１
Ｂの品種を読取り、異品種であることを認識する。そし
て、Ｙ方向荷姿修正機２００により、上下段荷姿修正
し、更に下段パレット荷姿１Ａと上段パレット荷姿１Ｂ
を分解（段ばらし）する。

【００７４】パレット荷姿１は、上述の上下段荷姿修正
を施された後、品種判別器４００の出力に基づく入庫品
種、荷姿高さ検出器３００の出力に基づく入庫面数を認
識され、下段パレット荷姿１Ａ（品種Ａ）を先に入庫
し、続いて上段パレット荷姿１Ｂ（品種Ｂ）を入庫す
る。

【００７５】尚、入庫処理制御装置５００は、上述〜
において述べた入庫面数Ｍを、荷姿姿高さ検出器３０
０の荷姿高さ検出情報（ＨＡ、ＨＢ）、パレット厚みＰ
Ｌ、荷３（ダンボール箱）の各個高さＨから、各荷姿ａ
〜ｆについて、下記〜により算出する（図１１参
照）。

【００７６】荷姿ａ、荷姿ｃ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報からパレット
荷姿１が１段積みであることを認識し、下記(4) によ
る。 Ｍ＝（ＨＡ−ＰＬ）／Ｈ …(4)

【００７７】荷姿ｂ、荷姿ｄ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報からパレット
荷姿１が２段積みであることを認識し、かつ品種判別器
４００により上下パレット荷姿１Ａ、１Ｂの品種が同一
品種であることを認識し、下記(5) による。 Ｍ＝（ＨＡ＋ＨＢ− 2ＰＬ）／Ｈ …(5)

【００７８】荷姿ｅ、荷姿ｆ 荷姿高さ検出器３００の荷姿高さ検出情報からパレット
荷姿１が２段積みであることを認識し、かつ品種判別器
４００により上下パレット荷姿１Ａ、１Ｂの品種が異品
種（荷姿１Ａの各個高さＨａ、荷姿１Ｂの各個高さＨ
ｂ）であることを認識し、下段パレット荷姿１Ａについ
ては下記(6) 式、上段パレット荷姿１Ｂについては下記
(7) による。 Ｍ＝（ＨＡ−ＰＬ）／Ｈａ …(6) Ｍ＝（ＨＢ−ＰＬ）／Ｈｂ …(7)

【００７９】また、入庫処理制御装置５００は、上述
〜における上下段荷姿修正、上下段分解動作（段バラ
シ）、高荷修正、低荷修正を行なうに際し、荷姿修正機
１００、２００を以下の如くに制御する。

【００８０】上下段荷姿修正（図１２参照） Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿修正機２００とも
同一動作であり、以下、Ｘ方向荷姿修正機１００につい
てのみ説明する。

【００８１】(1) 荷姿高さ検出器３００の検出情報（ｈ
₂ ）に基づき、モータ１１４により昇降体１１３を昇降
し、上段パレット昇降装置１０３の昇降レバー１２０を
上段パレット２Ｂの貫通孔２Ｃレベルに仮設定する（図
１２（Ａ）参照）。

【００８２】(2) パレット荷姿１がＸ方向荷姿修正機１
００内に到着する。

【００８３】(3) 昇降レバー設定装置１５１の検出情報
により、昇降レバー１２０を貫通孔２Ｃへの挿入可能位
置に設定する。

【００８４】(4) 昇降レバー作動シリンダ１１９によ
り、昇降レバー１２０を貫通孔２Ｃに挿入する（図１２
（Ｂ）参照）。

【００８５】(5) モータ１１４により昇降体１１３を昇
降し、上段パレット２Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上面
から上方に分離して荷姿修正位置に設定する（図１２
（Ｃ）参照）。

【００８６】(6) 下段パレット固定装置１０４のパレッ
ト固定シリンダ１２１を駆動し、搬送ローラ１０２上の
下段パレット２Ａを固定し、同時に、上段パレット固定
装置１０５のパレット固定シリンダ１２２を駆動し、昇
降レバー１２０上の上段パレット２Ｂを固定する（図１
２（Ｄ）参照）。

【００８７】(7) 上記(6) と同時に、下段荷姿修正装置
１０６の荷姿修正板１３１を第１押圧シリンダ１３３に
より第１押圧位置まで押動する。同時に、上段荷姿修正
装置１０７の荷姿修正板１４１を第１押圧シリンダ１４
３により第１押圧位置まで押動する（図１２（Ｄ）参
照）。これにより、上下のパレット荷姿１Ａ、１Ｂの荷
３を上下のパレット２Ａ、２Ｂの外縁内にまで押し込
む。

【００８８】(8) 下段荷姿修正装置１０６の荷姿修正板
１３１を第２押圧シリンダ１３４により第２押圧位置ま
で押動する。同時に、上段荷姿修正装置１０７の荷姿修
正板１４１を第２押圧シリンダ１４４により第２押圧位
置まで押動する。これにより、上下のパレット荷姿１
Ａ、１Ｂの荷３を上下のパレット２Ａ、２Ｂの幅内に納
めて揃える（図１２（Ｅ）参照）。

【００８９】(9) 上下のパレット固定装置１０４、１０
５を原位置に戻し、同時に、上下の荷姿修正装置１０
６、１０７の荷姿修正板１３１、１４１を原位置に戻
す。

【００９０】(10)モータ１１４により昇降体１１３を下
降し、上段パレット２Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上面
上に移載する。

【００９１】(11)昇降レバー作動シリンダ１１９によ
り、昇降レバー１２０を貫通孔２Ｃから抜く。

【００９２】(12)搬送ローラ１０２を駆動して、パレッ
ト荷姿１を払い出し、荷姿修正を終了する。

【００９３】上下段分離動作（図１３参照） Ｙ方向荷姿修正機２００においてのみ行なう。Ｙ方向荷
姿修正機２００による上下段荷姿修正（上述(1) 〜(9)
）の後、下記動作を行なう。

【００９４】(1) 上段パレット昇降装置２０３により上
段パレット荷姿１Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上方の荷
姿修正位置に分離保持のまま、搬送ローラ２０２を駆動
して下段パレット荷姿１Ａを払い出し方向に発進させる
（図１３（Ａ）参照）。

【００９５】(2) 上記(1) による下段パレット荷姿１Ａ
の払い出し確認後、上段パレット昇降装置２０３のモー
タ２１４により、昇降レバー２２０を搬送ローラ２０２
側に下降させ、上段パレット荷姿１Ｂを搬送ローラ２０
２に移載せしめる（図１３（Ｂ）参照）。

【００９６】(3) 昇降レバー作動シリンダ２１９によ
り、昇降レバー２２０を上段パレット２Ｂの貫通孔２Ｃ
から抜く。

【００９７】(4) 搬送ローラ２０２を駆動して上段パレ
ット荷姿１Ｂを払い出す。

【００９８】高荷修正（図１４参照） Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿修正機２００とも
同一動作であり、以下、Ｘ方向荷姿修正機１００につい
てのみ説明する。

【００９９】(1) パレット荷姿１がＸ方向荷姿修正機１
００内に到着する。

【０１００】(2) 下段パレット固定装置１０４のパレッ
ト固定シリンダ１２１を駆動し、搬送ローラ１０２上の
パレット２を固定する。同時に、上下の荷姿修正装置１
０６、１０７の荷姿修正板１３１、１４１を第１押圧シ
リンダ１３３、１４３により、第１押圧位置まで押動す
る。これにより、パレット荷姿１の荷３をパレット２の
外縁内にまで押し込む。

【０１０１】(3) 上下の荷姿修正装置１０６、１０７の
荷姿修正板１３１、１４１を第２押圧シリンダ１３４、
１４４により、第２押圧位置まで押動する。これによ
り、パレット荷姿１の荷３をパレット２の幅内に納めて
揃える。

【０１０２】(4) 下段パレット固定装置１０４を原位置
に戻し、同時に、上下の荷姿修正装置１０６、１０７の
荷姿修正板１３１、１４１を原位置に戻す。

【０１０３】(5) 搬送ローラ１０２を駆動してパレット
荷姿１を払い出し、荷姿修正を終了する。

【０１０４】低荷修正（図１５参照） Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿修正機２００とも
同一動作であり、以下、Ｘ方向荷姿修正機１００につい
てのみ説明する。

【０１０５】(1) パレット荷姿１がＸ方向荷姿修正機１
００内に到着する。

【０１０６】(2) 下段パレット固定装置１０４のパレッ
ト固定シリンダ１２１を駆動し、搬送ローラ１０２上の
パレット２を固定する。同時に、下段荷姿修正装置１０
６の荷姿修正板１３１を第１押圧シリンダ１３３によ
り、第１押圧位置まで押動する。これにより、パレット
荷姿１の荷３をパレット２３の外縁内にまで押し込む。

【０１０７】(3) 下段荷姿修正装置１０６の荷姿修正板
１３１を第２押圧シリンダ１３４により、第２押圧位置
まで押動する。これにより、パレット荷姿１の荷３をパ
レット２の幅内に納めて揃える。

【０１０８】(4) 下段パレット固定装置１０４を原位置
に戻し、同時に、下段荷姿修正装置１０６の荷姿修正板
１３１を原位置に戻す。

【０１０９】(5) 搬送ローラ１０２を駆動してパレット
荷姿１を払い出し、荷姿修正を終了する。

【０１１０】次に、本実施例の作用について説明する。
Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿修正機２００とも
実質的に同様であり、以下、Ｘ方向荷姿修正機１００に
ついてのみ説明する。

【０１１１】上段パレット２Ｂを上昇させて、下段荷
姿１Ａの上から上段パレット２Ｂを分離した状態で荷姿
１Ａ、１Ｂを修正する。従って、下段荷姿１Ａは自由に
移動できるようになり、無理な修正力を加えて荷３を傷
める等がない。

【０１１２】パレット昇降装置１０３が上段側のパレ
ット２Ｂを荷姿修正位置に上昇させ、各段の荷姿修正位
置にそれぞれ対応する各段パレット固定装置１０４、１
０５、各段荷姿修正装置１０６、１０７を備える。従っ
て、各段荷姿修正装置１０６、１０７により各段の荷姿
１Ａ、１Ｂを修正しようとするとき、それら荷姿修正装
置１０６、１０７の修正動作を上段パレット２Ｂが邪魔
することがなく、各段の荷姿１Ａ、１Ｂを修正できる。

【０１１３】上段パレット昇降装置１０３の昇降レバ
ー１２０が下段荷姿修正装置１０６との干渉を回避する
係脱経路にて下段パレット荷姿１Ａ上の対応する上段パ
レット２Ｂに係脱する。従って、上段パレット昇降装置
１０３は、その昇降レバー１２０を上段パレット２Ｂに
確実に係脱し、該パレット２Ｂを昇降できる。

【０１１４】尚、Ｘ方向荷姿修正機１００、Ｙ方向荷姿
修正機２００にあっては、各荷姿修正板１３１、１４１
の押圧動作が２段階となる。このため、積荷が図２０
（Ａ）に示す如くパレット２Ａ、２Ｂの外側にずれてい
た場合、ずれている側の荷姿修正板１３１、１４１が先
に積荷に当たり、この荷姿修正板１３１、１４１が積荷
の抵抗によりゆっくり移動することになっても、両荷姿
修正板１３１、１４１は１段目の押圧動作中に積荷を挟
圧完了することがない。従って、両荷姿修正板１３１、
１４１は、１段目の押圧動作完了により、必ずパレット
２Ａ、２Ｂの外縁に合致する第１押圧位置にまで到達す
る（図２０（Ｂ）参照）。

【０１１５】そして、両荷姿修正板１３１、１４１は、
２番目の押圧動作で、パレット２Ａ、２Ｂの幅内におい
て荷を挟圧完了する（図２０（Ｃ）参照）。これによ
り、荷姿を揃えられた荷は、両方の側面をパレット２
Ａ、２Ｂの幅内に納められることになる（図２０（Ｄ）
参照）。

【０１１６】即ち、両荷姿修正板１３１、１４１は、１
段目の押圧動作で荷をパレット２Ａ、２Ｂの外縁内に幅
寄せし、続く２段目の押圧動作で荷を挟圧完了して荷姿
を揃えるものとなる。

【０１１７】図１６の荷姿修正機６００は前述のＸ方向
荷姿修正機１００と同様に、フレーム１０１にＸ方向用
上段パレット昇降装置１０３の他に、下段パレット固定
装置１０４、上段パレット固定装置１０５、下段荷姿修
正装置１０６、上段荷姿修正装置１０７を有している。
そして、荷姿修正機６００がＸ方向荷姿修正機１００と
異なる点は、搬送ローラ１０２に代わるターンテーブル
６０１を備えるとともに、Ｙ方向用上段パレット昇降装
置６０２を備え、これにより、１台の修正機で、パレッ
ト荷姿１をＸ方向とＹ方向の両方向において修正可能と
してことにある。

【０１１８】ターンテーブル６０１はパレット荷姿１を
少なくとも90度転換する。Ｙ方向用上段パレット昇降装
置６０２は不図示の昇降レバー作動シリンダによって回
動される昇降レバー６０３を、ターンテーブル６０１に
よって90度転換された上段パレット２ＢのＸ方向に貫通
している貫通孔２Ｃに係脱できる。

【０１１９】従って、荷姿修正機６００にあっては、
ターンテーブル６０１上に到着した２段積みパレット荷
姿１の下段パレット荷姿１Ａ上に載っている上段パレッ
ト２Ｂの貫通孔２ＣにＸ方向用上段パレット昇降装置１
０３の昇降レバー１２０を挿入して、該上段パレット２
Ｂを上昇させることにより、上段パレット荷姿１Ｂを下
段パレット荷姿１Ａの上方に分離した状態で上下のパレ
ット固定装置１０４、１０５、上下の荷姿修正装置１０
６、１０７を用いて、上下のパレット荷姿１Ａ、１Ｂを
Ｘ方向にて修正し、Ｘ方向にて修正された上下のパレ
ット荷姿１Ａ、１Ｂをターンテーブル６０１上に戻した
後、該ターンテーブル６０１の旋回によってパレット荷
姿１Ａ、１Ｂを90度転換し、90度転換された２段積み
パレット荷姿１の下段パレット荷姿１Ａ上に載っている
上段パレット２Ｂの貫通孔２Ｃ（上記でＸ方向用上段
パレット昇降装置１０３の昇降レバー１２０が挿入され
たと同一の貫通孔２Ｃ）にＹ方向用上段パレット昇降装
置６０２の昇降レバー６０３を挿入して、該上段パレッ
ト２Ｂを上昇させることにより、上段パレット荷姿１Ｂ
を下段パレット荷姿１Ａの上方に分離した状態で上下の
パレット固定装置１０４、１０５、上下の荷姿修正装置
１０６、１０７を用いて、上下のパレット荷姿１Ａ、１
ＢをＹ方向にて修正し、Ｙ方向にて修正されたパレッ
ト荷姿１Ａ、１Ｂをターンテーブル６０１上に戻すこと
にて、ＸＹ両方向の修正を終了する。

【０１２０】即ち、荷姿修正機６００は、二方差パレッ
ト２Ａ、２Ｂを用いるパレット荷姿１について、１台の
修正機で、Ｘ、Ｙ両方向の修正を行なうことができる。

【０１２１】また、荷姿修正機６００は、その入側に荷
姿高さ検出器６０４を設置するとともに、Ｙ方向用上段
パレット昇降装置６０２の昇降レバー６０３に下段品種
読取機６０５と上段品種読取機６０６を備えており、そ
れら荷姿高さ検出器６０４、品種読取機６０５、６０６
の出力によってパレット荷姿１の形態を判別し、前述し
た入庫設備１０におけると同様にパレット荷姿１の各種
荷姿ａ〜ｆ（図９参照）に対し、適宜の修正動作を行な
う（図１６（Ｂ）参照）。従って、上記のＸ、Ｙ方向
の修正後、上下品種が同一品種であれば、上下のパレッ
ト荷姿１Ａ、１Ｂを段積み状態でターンテーブル６０１
上に戻して同時に入庫し、上下品種が異品種であれば、
下段パレット荷姿１Ａを先にターンテーブル６０１上に
戻して払い出し、続いて上段パレット荷姿１Ｂをターン
テーブル６０１上に戻して払い出すことができる。この
とき、Ｙ方向用上段パレット昇降装置６０２の昇降レバ
ー６０３は、下段荷姿修正装置１０６と緩衝することな
くターンテーブル６０１側に下降し、上段パレット荷姿
１Ｂをターンテーブル６０１に移載できる。

【０１２２】図１７の荷姿修正機７００はＹ方向荷姿修
正機２００と同様に、フレーム２０１に上段パレット昇
降装置２０３、下段パレット固定装置２０４、上段パレ
ット固定装置２０５、下段荷姿修正装置２０６、上段荷
姿修正装置２０７を有している。そして、荷姿修正機７
００がＹ方向荷姿修正機２００と異なる点は、搬送ロー
ラ２０２に代わるターンテーブル７０１を備えたことに
ある。これにより、荷姿修正機７００は、パレット２
Ａ、２Ｂとして四方差パレットを用いるとき、１台の修
正機で、パレット荷姿１をＸ方向とＹ方向の両方向にお
いて修正可能とするものである。

【０１２３】ターンテーブル７０１はパレット荷姿１を
少なくとも90度転換する。従って、荷姿修正機７００に
あっては、ターンテーブル７０１上に到着した２段積
みパレット荷姿１の下段パレット荷姿１Ａ上に載ってい
る上段パレット２ＢのＸ方向貫通孔２Ｃに上段パレット
昇降装置２０３の昇降レバー２２０を挿入し、該上段パ
レット２Ｂを上昇させることにより、上段パレット荷姿
１Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上方に分離した状態で上
下のパレット固定装置２０４、２０５、上下の荷姿修正
装置２０６、２０７を用いて、上下のパレット荷姿１
Ａ、１ＢをＸ方向にて修正し、Ｘ方向にて修正された
パレット荷姿１Ａ、１Ｂをターンテーブル７０１上に戻
した後、該ターンテーブル７０１の旋回によって、パレ
ット荷姿１Ａ、１Ｂを90度転換し、90度転換された２
段積みパレット荷姿１の下段パレット荷姿１Ａ上に載っ
ている上段パレット２ＢのＹ方向貫通孔２Ｃに上段パレ
ット昇降装置２０３の昇降レバー２２０を挿入して、該
上段パレット２Ｂを上昇させることにより、上段パレッ
ト荷姿１Ｂを下段パレット荷姿１Ａの上方に分離した状
態で上下のパレット固定装置２０４、２０５、上下の荷
姿修正装置２０６、２０７を用いて、上下のパレット荷
姿１Ａ、１ＢをＹ方向にて修正し、Ｙ方向にて修正さ
れたパレット荷姿１Ａ、１Ｂをターンテーブル７０１上
に戻すことにて、Ｘ、Ｙ両方向の修正を終了する。

【０１２４】即ち、荷姿修正機７００は、四方差パレッ
ト２Ａ、２Ｂを用いるパレット荷姿１について、１台の
修正機で、Ｘ、Ｙ両方向の修正を行なうことができる。

【０１２５】また、荷姿修正機７００は、その入側に荷
姿高さ検出器７０４を設置するとともに、上段パレット
昇降装置２０３の昇降レバー２２０に下段品種読取機７
０５と上段品種読取機７０６を備えており、それら荷姿
高さ検出器７０４、品種読取機７０５、７０６の出力に
よってパレット荷姿１の形態を判別し、前述した入庫設
備１０におけると同様にパレット荷姿１の各種荷姿ａ〜
ｆ（図９参照）に対し、適宜の修正動作を行なう（図１
６（Ｂ）参照）。従って、上記のＸ、Ｙ方向の修正
後、上下品種が同一品種であれば、上下のパレット荷姿
１Ａ、１Ｂを段積み状態でターンテーブル７０１上に戻
して同時に入庫し、上下品種が異品種であれば、下段パ
レット荷姿１Ａを先にターンテーブル７０１上に戻して
払い出し、続いて上段パレット荷姿１Ｂをターンテーブ
ル７０１上に戻して払い出すことができる。このとき、
上段パレット昇降装置２０３の昇降レバー２２０は、下
段荷姿修正装置２０６と緩衝することなくターンテーブ
ル７０１側に下降し、上段パレット荷姿１Ｂをターンテ
ーブル７０１に移載できる。

【０１２６】尚、前述のＸ方向荷姿修正機１００におい
て、搬送ローラ１０２をターンテーブルに代えたものを
用いることもできる。但し、この場合には、異品種２段
積みの上下パレット荷姿１Ａ、１Ｂを、それらの修正後
に分離動作（段バラシ）せしめることができない。

【０１２７】図１８、図１９は荷姿修正機１００（２０
０においても同じ）において、荷姿修正板を前述の如
く、２段押圧動作可能とする押圧装置の変形例である。

【０１２８】図１８は、第１押圧シリンダ１３３と第２
押圧シリンダ１３４とを互いに別体に、かつ直列接続し
たものである。即ち、フレーム１０１に第１押圧シリン
ダ１３３を固定し、第１押圧シリンダ１３３のピストン
ロッドに連結されている可動台１３３Ａに第２押圧シリ
ンダ１３４を固定し、第２押圧シリンダ１３４のピスト
ンロッドに荷姿修正板１３１を連結したものである。可
動台１３３Ａは、車輪１３３Ｂを介して、フレーム１０
１に設けたガイドレール１３３Ｃ上を走行する。

【０１２９】図１９は、下段パレット固定シリンダ１２
１を第１押圧シリンダ１３３として兼用したものであ
る。即ち、第１押圧兼パレット固定シリンダ１２１のピ
ストンロッドに連結したパレット固定部１０４Ａに支持
ブラケット１３４Ａを設け、この支持ブラケット１３４
Ａに第２押圧シリンダ１３４を固定し、第２押圧シリン
ダ１３４のピストンロッドに荷姿修正板１３１を連結し
たものである。この場合には、第１押圧兼パレット固定
シリンダ１２１の作動で、下段パレット固定動作と、押
圧装置の第１押圧動作とを行なう。

【０１３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、段積みさ
れたパレット荷姿を修正できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は自動倉庫への入庫設備を示す配置図であ
る。

【図２】図２はＸ方向荷姿修正機を示す模式図である。

【図３】図３はＹ方向荷姿修正機を示す模式図である。

【図４】図４はパレット昇降装置の昇降レバー設定動作
を示す模式図である。

【図５】図５はパレット昇降装置の昇降レバー設定動作
を示す流れ図である。

【図６】図６は荷姿高さ検出器を示す模式図である。

【図７】図７は荷姿高さの検出規則を示す模式図であ
る。

【図８】図８は品種判別器を示す模式図である。

【図９】図９は荷姿によって定まる荷姿修正項目を示す
図表である。

【図１０】図１０は入庫処理手順を示す流れ図である。

【図１１】図１１は入庫面数計算処理手順を示す流れ図
である。

【図１２】図１２は２段積みパレットの荷姿修正動作を
示す模式図である。

【図１３】図１３は異品種の段積みパレットの分解動作
を示す模式図である。

【図１４】図１４は高荷の荷姿修正動作を示す模式図で
ある。

【図１５】図１５は低荷の荷姿修正動作を示す模式図で
ある。

【図１６】図１６は荷姿修正機の他の例を示す模式図で
ある。

【図１７】図１７は荷姿修正機の更に他の例を示す模式
図である。

【図１８】図１８は荷姿修正機における押圧装置の変形
例を示す模式図である。

【図１９】図１９は荷姿修正機における押圧装置の他の
変形例を示す模式図である。

【図２０】図２０は荷姿修正機の荷姿修正原理を示す模
式図である。

【符号の説明】

１００ 荷姿修正機 １Ａ 下段パレット荷姿 １Ｂ 上段パレット荷姿 １０３ 上段パレット昇降装置 １０４、１０５ パレット固定装置 １０６、１０７ 荷姿修正装置

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット上に荷を載せたパレット荷姿を
   上下に段積みしてなるとき、各段の荷姿を修正する荷姿
   修正方法において、 各段のパレット荷姿を上下に分離し、 上下に分離された各段のパレット荷姿を個別に修正する
   ことを特徴とする荷姿修正方法。
2. 【請求項２】 パレット上に荷を載せたパレット荷姿を
   上下に段積みしてなるとき、各段の荷姿を修正する荷姿
   修正機において、 上段側のパレットを段積み位置と荷姿修正位置との間で
   昇降する上段パレット昇降装置と、 各段の荷姿修正位置に対応配置され、各段のパレットを
   固定する各段パレット固定装置と、 各段の荷姿修正位置に対応配置され、各段のパレット荷
   姿を修正する各段荷姿修正装置とを有してなることを特
   徴とする荷姿修正機。
3. 【請求項３】 前記上段パレット昇降装置が対応するパ
   レットに係脱し得る昇降レバーを有し、該昇降レバーは
   下段荷姿修正装置との干渉を回避する係脱経路にて下段
   パレット荷姿上の対応するパレットに係脱可能とされて
   なる請求項２記載の荷姿修正機。