JP2750520B2 - 無人消防システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作により消
防活動を行なうための無人消防システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、遠隔操作により走行駆動可能な車
体と、その車体に設けられる消火流体吐出手段とを備え
る無人消防車が開発されている。そのような無人消防車
は、運搬車の荷台に搭載されて消防現場に搬送される。
その無人消防車を運搬車の荷台から降ろしたり、その荷
台に乗せる際には、その荷台と走行面との間に歩み板等
の連絡部材を掛け渡している。

【０００３】従来、その無人消防車の運搬車に対する乗
降の際には、その連絡部材から無人消防車が転落しない
ように、オペレータが目視により確認しつつ無人消防車
の走行方向を遠隔操作により制御していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】その連絡部材の幅は、
運搬の際に邪魔にならないように可及的に小さなものと
なる。そのため、無人消防車の走行方向をオペレータに
より制御する場合、その連絡部材から無人消防車が転落
しないように非常に慎重な操作が要求され、その荷台へ
の乗降に時間を要し、緊急性の高い消防活動に適切に対
応できないという問題がある。

【０００５】また、オペレータが無人消防車を目視によ
り確認しつつ遠隔操作したのでは、放水すべき消火対象
を煙等により的確に判断できず、また、被災者に気付く
ことができないという問題がある。

【０００６】本発明は、上記問題を解決することのでき
る無人消防システムを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の無人消防システ
ムは、遠隔操作により走行駆動可能な車体に設けられる
消火流体吐出手段を有する無人消防車と、その無人消防
車の搬送用荷台を有する運搬車と、その運搬車の荷台と
走行面との間に掛け渡し可能な連絡部材と、その連絡部
材に設けられる誘導信号発生部と、その車体に設けられ
る誘導信号検知センサと、その車体の走行方向を、その
センサによる誘導信号の検知位置に応じて制御する手段
とを備えることを特徴とする。この構成によれば、無人
消防車の走行方向をオペレータにより制御することな
く、連絡部材に設けられる誘導信号発生部からの誘導信
号により、連絡部材から転落しないように無人消防車を
誘導できる。これにより、運搬車に対する無人消防車の
乗降を迅速に行なうことができる。

【０００８】本発明において、その無人消防車に、撮影
対象の形状に対応するモノクロ画像信号を出力可能な撮
影手段と、その撮影対象の温度分布に対応するカラー画
像信号を出力可能な撮影手段とが設けられ、その運搬車
に、そのモノクロ画像信号による画像とカラー画像信号
による画像とを重ねて表示する手段が設けられているの
が好ましい。この構成によれば、無人消防車の周囲の物
の形状をモノクロ画像信号による画像により確認し、同
時に、その周囲物の温度分布をカラー画像信号による画
像により確認しつつ、運搬車において無人消防車を遠隔
操作できるので、煙等の中でも放水すべき消火対象を的
確に判断でき、また、被災者を見逃すのを防止できる。
そのモノクロ画像信号を出力可能な撮影手段とカラー画
像信号を出力可能な撮影手段とを覆うカバーが設けら
れ、そのカバーにおける両撮影手段による撮影方向に位
置する部分は透明ガラスにより構成され、その透明ガラ
スは、そのカラー画像信号を出力可能な撮影手段と対向
する部分のみがサファイアガラスにより構成され、その
周囲部分がサファイアガラス以外の材質のガラスにより
構成され、そのカラー画像信号を出力可能な撮影手段の
撮影レンズがサファイアガラス製とされているのが好ま
しい。これにより、そのカラー画像信号を出力可能な撮
影手段に入光する赤外線の屈折を小さくし、また、カバ
ーの一部を構成するガラス全体を高価なサファイアガラ
スにする場合に比べて材料コストを低減できる。

【０００９】その無人消防車に物体保持用マニピュレー
タが設けられ、その運搬車に、そのマニピュレータの遠
隔操作手段が設けられているのが好ましい。これによ
り、そのマニピュレータにより被災者の救助や、消防活
動の障害物の除去等を行なえる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。

【００１１】図１、図２に示す無人消防システムは、無
人消防車１と、この無人消防車１の搬送用コンテナ状荷
台２を有する運搬車３とを備える。その運搬車３のコン
テナ状荷台２は、無人消防車１の収納空間４と、遠隔操
作室５とを有する。その遠隔操作室５に、オペレータ６
による操作により遠隔操作信号を発信する操作装置７
と、無人消防車１からの画像信号による画像を表示する
モニター８と、その遠隔操作信号の送信用無線装置と、
その画像信号の受信用無線装置とが搭載されている。な
お、本実施形態の無人消防車１は有人運転も可能とされ
ている。

【００１２】図３〜図５にも示すように、その無人消防
車１は、前後左右の４つのクローラ９により走行する車
体１０を有する。その車体１０に、上部に位置する放水
銃（消火流体吐出手段）１１と、前部に位置する物体保
持用マニピュレータ１２と、前上部自衛流体吐出ノズル
１３と、後上部自衛流体吐出ノズル１４と、底部自衛流
体吐出ノズル１５とが設けられている。

【００１３】その車体１０において、各クローラ９それ
ぞれは油圧モータにより周回駆動可能とされ、各油圧モ
ータに電子制御式の流体変速装置（ＨＳＴ）を介してポ
ンプが接続され、そのポンプは電子制御式のエンジンに
より駆動される。図６に示すように、その流体変速装置
１８を制御する走行系コントローラ２１と、エンジン１
９を制御するエンジンコントローラ２２とが無線装置２
３に接続される。上記操作装置７から、エンジンの起
動、変速、停止を指示する遠隔操作信号が、その無線装
置２３を介してエンジンコントローラ２２に送られるこ
とで、送られた遠隔操作信号に応じてエンジンの起動、
変速、停止が可能とされ、また、車体１０の進行方向を
指示する遠隔操作信号が、その無線装置２３を介して走
行系コントローラ２１に送られることで、送られた遠隔
操作信号に応じて各クローラ９の駆動、回転方向変換、
停止の制御が可能とされている。この際、左方のクロー
ラ９と右方のクローラ９との周回速度を異なるものとす
ることで、車体１０の走行方向を変更する。すなわち、
車体１０は遠隔操作により走行駆動可能とされている。

【００１４】図７に示すように、その放水銃１１は、車
体１０に設けられた一対のボールコック３１、３２と、
一対のホース接続部３３、３４とに、配管を介して接続
されている。その配管において、一方のボールコック３
１と一方のホース接続部３３とから放水銃１１への流路
を開閉する電磁開閉弁３５と、他方のボールコック３２
と他方のホース接続部３４とから放水銃１１への流路を
開閉する電磁開閉弁３６とが設けられ、各電磁開閉弁３
５、３６とホース接続部３３、３４との間に逆止弁３
７、３８が設けられ、各逆止弁３７、３８にドレンバル
ブＤが接続されている。その配管における一方の電磁開
閉弁３５と逆止弁３７との間が、電磁開閉弁４１を介し
て各自衛流体吐出ノズル１３、１４、１５に配管を介し
て接続され、その電磁開閉弁４１の上流における消火流
体の圧力検知用の圧力センサ４９が設けられている。そ
の圧力センサ４９は、後述の消防系コントローラ２４に
接続される。その配管における電磁開閉弁４１と各自衛
流体吐出ノズル１３、１４、１５との間は、車体１０に
設けられた水タンク４２に、逆止弁４３とモータ駆動ポ
ンプ４４とを介して接続されている。

【００１５】各ボールコック３１、３２に、車体１０の
外部から消火流体を供給するための消火流体供給用ホー
スが、ネジ式のカップリングを介して接続可能とされて
いる。

【００１６】各ホース接続部３３、３４に、車体１０の
外部から消火流体を供給するための消火流体供給用ホー
スが、電磁離脱装置４５を介して接続可能とされてい
る。その電磁離脱装置４５は、ホース接続部３３、３４
にホース端部を固定する爪と、その爪を後述の消防系コ
ントローラ２４からの解除信号により固定解除位置に変
位させるアクチュエータとを有するものであり、公知の
ものを用いることができる。

【００１７】図６に示すように、その電磁開閉弁３５、
３６、４１とモータ駆動ポンプ４４と電磁離脱装置４５
とを制御する消防系コントローラ２４が、無線装置２３
に接続される。上記操作装置７から、消火流体の放水の
開始、停止、流量の大小変更を指示する遠隔操作信号
が、その無線装置２３を介して消防系コントローラ２４
に送られることで、大流量の放水時は両電磁開閉弁３
５、３６が開かれて放水銃１１から消火流体が吐出さ
れ、小流量の放水時は一方の電磁開閉弁３５のみが開か
れて放水銃１１から消火流体が吐出され、放水停止時は
両電磁開閉弁３５、３６が閉鎖される。

【００１８】また、上記操作装置７から、自衛流体の吐
出の開始、停止を指示する遠隔操作信号が、その無線装
置２３を介して消防系コントローラ２４に送られると、
その消防系コントローラ２４は、そのホースを介する消
火流体の供給の有無に応じて、電磁開閉弁４１とモータ
駆動ポンプ４４とを制御する。すなわち、上記ホースを
介して供給される消火流体の上記圧力センサ４９による
検知圧力が、予め設定した設定値以上の時は、その電磁
開閉弁４１を開くと共にモータ駆動ポンプ４４を停止さ
せ、上記ホースから送られる消火流体を自衛流体として
各自衛流体吐出ノズル１３、１４、１５から吐出する。
一方、上記ホースを介して供給される消火流体の上記圧
力センサ４９による検知圧力が、予め設定した設定値未
満の時は、その電磁開閉弁４１を閉じると共にモータ駆
動ポンプ４４を駆動し、上記タンク４２に貯留された水
を自衛流体として各自衛流体吐出ノズル１３、１４、１
５から吐出する。これにより、その自衛流体として、上
記ホースを介する消火流体の供給時はその消火流体を吐
出し、上記ホースを介する消火流体の非供給時はそのタ
ンク４２に貯留された流体を吐出する。この構成によ
り、ホースから消火流体を供給している間は自衛流体が
なくなることはない。また、ホースから供給される消火
流体が途切れても、タンク４２からの自衛流体を供給で
きるので、無人消防車１を消防現場から退避させる間
は、車体１０を熱から保護できる。

【００１９】図３において２点鎖線Ｗで示すように、そ
の前後上部自衛流体吐出ノズル１３、１４からの自衛流
体の吐出方向は、車体１０全体に上方から振りかけられ
るように、略横方向とされ、また、各ノズル１３、１４
はスプリンクラー機能を有することで全方位に向かって
吐出する。その底部自衛流体吐出ノズル１５からの自衛
流体の吐出方向は、車体１０の下方全体に振りかけられ
るように、略横方向とされ、また、そのノズル１５はス
プリンクラー機能を有することで全方位に向かって吐出
する。この構成により、車体１０を高熱にさらしても、
その熱は車体１０に振りかけられた消火流体の蒸発潜熱
として費やされるので、車体１０の温度上昇を防止でき
る。

【００２０】図１、図８、図９に示すように、上記運搬
車３の荷台２と走行面との間に掛け渡し可能な板状の連
絡部材５１が、その運搬車３に、その荷台２と走行面と
の間の掛け渡し位置と、その走行面から離れた運搬位置
との間で変位可能に取り付けられている。すなわち、そ
の連絡部材５１は、運搬車３の後部に油圧アクチュエー
タ（図示省略）を介して左右横軸５１ａ中心に揺動可能
に取り付けられ、その運搬位置では荷台２の後部を覆う
ものとされている。

【００２１】図８、図９に示すように、その荷台２の上
面と連絡部材５１の上面とに、誘導信号として磁気を発
生する磁石５２が、誘導信号発生部として運搬車３の前
後方向に沿って取り付けられている。また、その車体１
０の底部に、前後一対の誘導信号検知センサ５３、５４
が取り付けられている。各誘導信号検知センサ５３、５
４は、その磁石５２からの距離に応じた強さの信号すな
わち磁石５２の検知位置に応じた信号を、上記走行系コ
ントローラ２１に出力する。

【００２２】また、上記操作装置７とは別に、無人消防
車１の運搬車３に対する乗降専用の携帯型無線操作装置
（図示省略）が設けられ、その携帯型無線操作装置から
は、連絡部材５１の変位と無人消防車１の始動と停止を
指示する遠隔操作信号のみが発信可能とされている。そ
の始動を指示する遠隔操作信号が無線装置２３を介して
走行系コントローラ２１とエンジンコントローラ２２と
に入力されると、各クローラ９が駆動されて無人消防車
１は前進を開始する。また、その走行系コントローラ２
１は、車体１０の走行方向を、各センサ５３、５４によ
る誘導信号の検知位置に応じて制御する。すなわち、各
センサ５３、５４と磁石との距離に応じた誘導信号に応
じて各クローラ９を制御することで、車体１０の走行方
向を磁石５２の取り付け方向に沿わせる。これにより、
無人消防車１の走行方向をオペレータにより制御するこ
となく、連絡部材５１から転落しないように無人消防車
１を誘導できる。これにより、運搬車３に対する無人消
防車１の乗降を迅速に行なうことができる。

【００２３】図１０に示すように、その無人消防車１
に、熱画像撮影装置６１と、マニピュレータ用撮影装置
６２と、前方確認用撮影装置６３と、後方確認用撮影装
置６４と、計測器撮影装置６５と、画面選択装置６６
と、画像送信装置６７と、前後画像選択装置６８とが設
けられている。

【００２４】各撮影装置６１、６２、６３、６４、６５
からの画像信号であって、その画面選択装置６６により
選択されたものが、その画像送信装置６７により送信さ
れ、その送信された画像信号は上記運搬車３の画像信号
受信用無線装置７０により受信され、映像記録装置７１
を介して上記モニター８に送られる。

【００２５】図６に示すように、その前後画像選択装置
６８を制御する情報系コントローラ２５が、上記無線装
置２３に接続される。その情報系コントローラ２５は、
上記操作装置７からの前後画像選択を指示する遠隔操作
信号が、その無線装置２３を介して送られることで、送
られた遠隔操作信号に応じて前方確認用撮影装置６３ま
たは後方確認用撮影装置６４からの画像信号を選択装置
６８に出力させる。

【００２６】その画面選択装置６６は上記情報系コント
ローラ２５に接続される。上記操作装置７から、画面選
択を指示する遠隔操作信号が、その無線装置２３を介し
て情報系コントローラ２５に送られることで、送られた
遠隔操作信号に応じて画像信号を選択する。すなわち、
送られた遠隔操作信号に応じて、各撮影装置６１、６
２、６３、６４、６５からの画像信号の何れかを選択装
置６６に出力させる。さらに、同時に４つの画像信号を
選択することが可能とされ、前方確認用撮影装置６３ま
たは後方確認用撮影装置６４からの画像信号と、残りの
撮影装置６１、６２、６５からの画像信号とを選択装置
６６に出力させることが可能とされ、この場合、モニタ
ー８の画面は４分割されて各画像信号に対応する映像が
表示される。

【００２７】その熱画像撮影装置６１は、車体１０の前
方の撮影対象の形状に対応するモノクロ画像信号を出力
可能なモノクロＣＣＤカメラ６１ａと、その撮影対象の
温度分布に対応するカラー画像信号を出力可能な赤外線
カメラ６１ｂと、画像信号選択装置６１ｃとを有する。
その画像信号選択装置６１ｃは上記情報系コントローラ
２５に接続される。上記操作装置７からの画像選択を指
示する遠隔操作信号が、その無線装置２３を介して情報
系コントローラ２５に送られることで、送られた遠隔操
作信号に応じた画像信号を選択装置６１ｃから出力させ
る。すなわち、モノクロ画像信号のみ、カラー画像信号
のみ、あるいは、モノクロ画像信号とカラー画像信号の
双方を出力させる。そのモノクロ画像信号とカラー画像
信号の双方を出力させた場合、上記モニター８には、そ
のモノクロ画像信号による画像とカラー画像信号による
画像とが重ねて表示される。これにより、無人消防車１
の周囲物の形状をモノクロ画像信号による画像により確
認し、同時に、その周囲物の温度分布をカラー画像信号
による画像により確認しつつ、運搬車３において無人消
防車１を遠隔操作できるので、煙等の中でも放水すべき
消火対象を的確に判断でき、また、被災者を見逃すのを
防止できる。なお、図４に示すように、その熱画像撮影
装置６１は車体１０の上部に設置され、図１８の（１）
に示すように、そのモノクロＣＣＤカメラ６１ａと赤外
線カメラ６１ｂとはカバー６１ｅにより覆われる。その
カバー６１ｅにおける両カメラ６１ａ、６１ｂによる撮
影方向に位置する部分は透明ガラス６１ｆにより構成さ
れる。図１８の（２）に示すように、そのガラス６１ｆ
は、赤外線カメラ６１ｂに対向する部分のみがサファイ
アガラス６１ｆ′により構成され、その周囲部分がサフ
ァイアガラス以外の材質の耐熱ガラス６１ｆ″により構
成されている。その赤外線カメラ６１ｂの撮影レンズも
サファイアガラス製とされている。これにより、その赤
外線カメラ６１ｂに入光する赤外線の屈折を小さくし、
また、ガラス６１ｆ全体を高価なサファイアガラスにす
る場合に比べて材料コストを低減できる。

【００２８】そのマニピュレータ用撮影装置６２はカラ
ーＣＣＤカメラにより構成され、マニピュレータ１２の
旋回台８０に取り付けられ、そのマニピュレータ１２に
よる保持物体を撮影するために用いられる。

【００２９】その前方確認用撮影装置６３は、車体１０
の前方を撮影するカラーＣＣＤカメラ６３ａと、電動ズ
ーム装置６３ｂと、電動カメラ支持台６３ｃとから構成
される。その電動ズーム装置６３ｂと電動カメラ支持台
６３ｃとは上記情報系コントローラ２５に接続される。
上記操作装置７からのズームを指示する遠隔操作信号
が、その無線装置２３を介して情報系コントローラ２５
に送られることで、送られた遠隔操作信号に応じてカメ
ラ６３ａの焦点距離を変化させ、また、上記操作装置７
からの撮影方向を指示する遠隔操作信号が、その無線装
置２３を介して情報系コントローラ２５に送られること
で、送られた遠隔操作信号に応じて支持台６３ｃを駆動
する。

【００３０】その後方確認用撮影装置６４は、車体１０
の後方を撮影するカラーＣＣＤカメラから構成される。

【００３１】その計測器撮影装置６５は、車体１０に装
備されたガス濃度計測器７５と放射能濃度計測器７６の
計測値表示部を撮影するカラーＣＣＤカメラから構成さ
れる。そのガス濃度計測器７５は、可燃ガスや有毒ガス
の濃度を計測する。

【００３２】図１１に示すように、そのマニピュレータ
１２は、車体１０に図外モータにより旋回駆動可能に取
り付けられる旋回台８０と、この旋回台８０に油圧シリ
ンダ８１により横軸中心に揺動駆動可能に取り付けられ
る第１平行リンク８２、８３と、この第１平行リンク８
２、８３に取り付けられる第１支持部材８４と、この第
１支持部材８４に油圧シリンダ８５を介して横軸中心に
揺動駆動可能に取り付けられる第２平行リンク８６、８
７と、この第２平行リンク８６、８７に取り付けられる
第２支持部材８８と、この第２支持部材８８に油圧シリ
ンダ８９を介して横軸９０ａ中心に揺動可能に取り付け
られる揺動部９１と、この揺動部９１にモータ９２を介
して旋回駆動可能に取り付けられる旋回部９３と、この
旋回部９３に横軸９４ａ′、９４ｂ′中心に揺動可能に
取り付けられる一対の連結部９４ａ、９４ｂとを有す
る。両連結部９４ａ、９４ｂは、油圧シリンダ９５を介
して横軸９０中心に相対揺動駆動可能に連結される。各
連結部９４ａ、９４ｂに、図示の例では鋏状のアタッチ
メント９６がピン９７″を介して着脱可能とされてい
る。

【００３３】各連結部９４ａ、９４ｂには、上記のよう
な鋏状のアタッチメント９６以外に、種々のアタッチメ
ントが取り付け可能とされている。例えば、図１２、図
１３に示す被災者救助用アタッチメント９７であって、
先端にゴム等の軟質部材９８ａが取り付けられた一対の
保持部材９８から構成されるものを取り付けることがで
きる。各保持部材９８の先端は、各連結部９４ａ、９４
ｂの油圧シリンダ９５による揺動により、図１２におい
て２点鎖線で示す保持解除位置と、実線で示す保持位置
とに位置変更可能とされ、その保持解除位置において人
体の両側方に配置され、その保持位置において人体の下
方に配置される。

【００３４】図６に示すように、そのマニピュレータ１
２の油圧シリンダ８１、８５、８９、９５の電子制御式
の油圧駆動装置９８と、旋回台８０の旋回用モータ９
７′と旋回部９３の旋回用モータ９２とを制御するマニ
ピュレータコントローラ２６が、上記無線装置２３に接
続される。そのマニピュレータコントローラ２６は、上
記操作装置７からのマニピュレータの動きを指示する遠
隔操作信号が、その無線装置２３を介して送られること
で、その遠隔操作信号に応じてマニピュレータ１２を駆
動する。すなわち、マニピュレータ１２全体の旋回を指
示する遠隔操作信号により旋回台８０を回転させ、アタ
ッチメントの前後移動を指示する遠隔操作信号により油
圧シリンダ８１を伸縮させて第１平行リンク８２、８３
を揺動させ、アタッチメントの上下移動を指示する遠隔
操作信号により油圧シリンダ８５を伸縮させて第２平行
リンク８６、８７を揺動させ、アタッチメントの揺動を
指示する遠隔操作信号により油圧シリンダ８９を伸縮さ
せて揺動部９１を揺動させ、アタッチメントの旋回を指
示する遠隔操作信号によりモータ９２を駆動して旋回部
９３を旋回させ、アタッチメントの開閉を指示する遠隔
操作信号により油圧シリンダ９５を伸縮させて両連結部
８９ａ、８９ｂを相対揺動させる。これにより、そのマ
ニピュレータ１２により被災者の救助や、消防活動の障
害物の除去等ができる。

【００３５】図３、図４に示すように、前記各ホース接
続部３３、３４に、電磁離脱装置４５を介して接続され
る消火流体供給用ホースは、車体１０の後部内に設けら
れた左右ホース収納部１０１、１０２に収納される。

【００３６】各ホース収納部１０１、１０２に収納され
るホース１０３は、複数の可撓性を有する単位ホース１
０３ａを金属製の筒形連結具１０３ｂにより連結するこ
とで構成され、各ホース収納部１０１、１０２の後端に
設けられたホース送り出し装置１０４により、車体１０
から後方に送り出し可能とされている。

【００３７】各ホース送り出し装置１０４は、図１４〜
図１７に示すように、各ホース収納部１０１、１０２の
開口に取り付けられるフレーム１０５を有する。そのフ
レーム１０５に、第１回転体１０６が左右水平軸中心に
回転可能に支持され、この第１回転体１０６を回転駆動
する減速機付駆動モータ１０７がフレーム１０５に取り
付けられている。

【００３８】そのフレーム１０５に、第１支持シャフト
１１１が左右水平軸中心に回転可能に支持されている。
その第１支持シャフト１１１に、左右一対の第１支持ア
ーム１１２が固定されている。両第１支持アーム１１２
に、第２支持シャフト１１３が左右水平軸中心に回転可
能に支持され、その第２支持シャフト１１３に左右一対
の第２支持アーム１１４が左右水平軸中心に揺動可能に
取り付けられ、その第２支持アーム１１４に第２回転体
１１５が左右水平軸中心に回転可能に支持されている。
これにより、その第２回転体１１５は上記第１回転体１
０６に対向し、その第２支持アーム１１４が揺動するこ
とで、第１回転体１０６に近接する方向と離反する方向
とに変位可能とされている。

【００３９】その第２支持シャフト１１３に左右一対の
ねじりコイルバネ１１８が嵌め合わされ、各バネ１１８
の一端は第１支持アーム１１２に引っ掛けられ、他端は
第２支持アーム１１４のバネ受け１１４ａに引っ掛けら
れている。各バネ１１８の弾力により、第２支持アーム
１１４のバネ受け１１４ａは第１支持アーム１１２に押
し付けられている。これにより、各バネ１１８によっ
て、第２回転体１１５を第１回転体１０６に近接させる
弾力を作用させ、両回転体１０６、１１５の間に単位ホ
ース１０３ａを位置させることで、両回転体１０６、１
１５により単位ホース１０３ａを挟むことが可能とされ
ている。この両回転体１０６、１１５の間に単位ホース
１０３ａを挟んだ状態で、駆動モータ１０７により第１
回転体１０６を図１５、図１６において矢印方向に回転
駆動することで、ホース収納部１０１、１０２からホー
ス１０３を送り出すことができる。

【００４０】その第２支持シャフト１１３に、左右一対
の揺動アーム１２１が固定され、その揺動アーム１２１
により感知ローラ１２２が左右水平軸中心に回転可能に
支持されている。また、その第２支持シャフト１１３に
左右一対のねじりコイルバネ１２３が嵌め合わされ、こ
の各バネ１２３の一端は第１支持シャフト１１１に引っ
掛けられ、他端は揺動アーム１２１に引っ掛けられてい
る。また、図１５、図１６に示すように、その第２支持
シャフト１１３に第１リンク１３１が固定され、その第
１リンク１３１に第２リンク１３２が左右水平軸中心に
揺動可能に連結され、その第２リンク１３２はフレーム
１０５に左右水平軸中心に揺動可能に支持されている。
その第２リンク１３２の下方において、第１リミットス
イッチ１３３がフレーム１０５に取り付けられている。
これにより、各バネ１２３によって、第２リンク１３２
を第１リミットスイッチ１３３に接触させる弾力を作用
させている。

【００４１】その感知ローラ１２２は、両回転体１０
６、１１５よりもホース収納部１０１、１０２の内方側
の予め設定した位置に配置され、また、その感知ローラ
１２２と上記第１回転体１０６との上下間隔は、ホース
１０３の連結具１０３ｂの外径よりも小さくされてい
る。これにより、両回転体１０６、１１５によりホース
１０３を送り出す際に、その連結具１０３ｂは両回転体
１０６、１１５の間を通過する前に感知ローラ１２２を
介して揺動アーム１２１を揺動させる。そうすると、第
２支持シャフト１１３が回転し、第１リンク１３１と第
２リンク１３２とが揺動するので、第２リンク１３２が
第１リミットスイッチ１３３から離れ、第１リミットス
イッチ１３３は連結具１０３ｂの検知信号を出力する。
なお、その感知ローラ１２２の配置位置は、後述のよう
に第２回転体１１５が第１回転体１０６から離反する前
に、連結具１０３ｂが両回転体１０６、１１５の間に達
することがないように定める。

【００４２】また、上記第１支持シャフト１１１に連結
アーム１４１が固定され、この連結アーム１４１に、モ
ータシリンダ１４２の伸縮ロッド１４２ａが左右水平軸
中心に揺動可能に連結され、このモータシリンダ１４２
のシリンダチューブが上記フレーム１０５に左右水平軸
中心に揺動可能に支持される。また、その第１支持シャ
フト１１１に吊り下げ用アーム１４３が固定され、この
アーム１４３はチェーン１４４を介して上記揺動アーム
１２１に連結されている。これにより、そのモータシリ
ンダ１４２が伸長すると、第１支持シャフト１１１が回
転し、この第１支持シャフト１１１の回転により第１支
持アーム１１２と第２支持アーム１１４とが揺動し、図
１５において２点鎖線で示すように、第２回転体１１５
は連結具１０３ｂと接触することのない位置まで第１回
転体１０６から離反する。また、その第１支持シャフト
１１１の回転により連結アーム１４１が揺動するので、
図１５において２点鎖線で示すように、チェーン１４４
を介して揺動アーム１２１がつり上げられ、感知ローラ
１２２は連結具１０３ｂと接触することのない位置まで
上方に変位する。これにより、両回転体１０６、１１５
の間を連結具１０３ｂが通過可能になる。後述のように
設定時間が経過すると、そのモータシリンダ１４２は縮
小する。これにより、バネ１１８、１２３の弾力により
第２回転体１１５と感知ローラ１２２は元の位置に復帰
する。その設定時間は、その間に連結具１０３ｂが両回
転体１０６、１１５の間を通過できるように予め定め
る。また、その第１支持シャフト１１１の下方において
第２リミットスイッチ１４９がフレーム１０５側に固定
され、その第１支持シャフト１１１にドッグ１４８が固
定されている。そのドッグ１４８は、両回転体１０６、
１１５により単位ホース１０３ａを挟むことができる位
置で第２リミットスイッチ１４９に接し、これにより、
第２リミットスイッチ１４９は復帰信号を出力する。

【００４３】さらに、そのフレーム１０５には、両回転
体１０６、１１５の外側方に位置する左右一対のガイド
ローラ１６１、１６２が、縦軸中心に回転可能に支持さ
れている。

【００４４】上記電磁離脱装置４５と、ホース送り出し
装置１０４の駆動モータ１０７、モータシリンダ１４
２、第１リミットスイッチ１３３、および第２リミット
スイッチ１４９は、上記消防系コントローラ２４に接続
される。上記操作装置７から、ホース１０３の離脱を指
示する遠隔操作信号が、上記無線装置２３を介して消防
系コントローラ２４に送られることで、電磁離脱装置４
５はホース１０３とホース接続部３３、３４との固定を
解除する。

【００４５】また、上記操作装置７から、ホース１０３
の送り出しを指示する遠隔操作信号が、上記無線装置２
３を介して消防系コントローラ２４に送られることで、
駆動モータ１０７により両回転体１０６、１１５が送り
出し方向に回転駆動され、ホース１０３の送り出しが開
始される。この状態では、両回転体１０６、１１５が相
対的に離反するのはバネ１１８の弾力により防止され
る。そのホース１０３の送り出しが開始された後に、第
１リミットスイッチ１３３が連結具１０３ｂの検知信号
を出力すると、消防系コントローラ２４はモータシリン
ダ１４２を駆動して伸長させる。これにより、両回転体
１０６、１１５は相対的に離反し、その連結具１０３ｂ
は両回転体１０６、１１５の間を慣性により通過する。
消防系コントローラ２４は、モータシリンダ１４２を伸
長させた後に設定時間が経過すると、モータシリンダ１
４２を駆動して縮小させる。そのモータシリンダ１４２
の縮小によりドッグ１４８に接触した第２リミットスイ
ッチ１４９が復帰信号を出力すると、消防系コントロー
ラ２４はモータシリンダ１４２を停止させる。これによ
り、その連結具１０３ｂが両回転体１０６、１１５の間
を通過した後に、両回転体１０６、１１５の間隔を狭く
して再び単位ホース１０３ａを両回転体１０６、１１５
により挟み、ホース１０３を送り出し方向に送ることが
できる。

【００４６】また、上記操作装置７から、ホース１０３
の巻取りを指示する遠隔操作信号が、上記無線装置２３
を介して消防系コントローラ２４に送られることで、駆
動モータ１０７により両回転体１０６、１１５が送り出
し方向と逆方向に回転駆動される。これにより、ホース
１０３を巻取ることができる。なお、このホース１０３
の巻取りは、ホース１０３の送り出し時に生じた弛みの
除去等を行なうために、単位ホース１０３ａが両回転体
１０６、１１５により挟まれた状態でのみ行なわれる。

【００４７】この構成によれば、そのホース１０３の送
り出しに要する労力が不要になり、人手不足を解消でき
る。また、無人消防車１からホース１０３を人手によら
ずして送り出すことができるので、その無人消防車１を
人が近付けないような高温の消防現場において使用する
ことができる。これにより、高温の消防現場において使
用することを目的とする無人消防車１に本来の働きをさ
せることができる。また、無人消防車１を消防現場から
退避させる際にホース１０３を車体１０から遠隔操作に
より取り外すことで、障害物に引っ掛かる等したホース
１０３により退避を妨げられるのを防止できる。しか
も、そのホース１０３を車体１０から取り外しても、上
記のようにタンク４２から自衛流体を供給できるので、
無人消防車１を消防現場から退避させる間は、車体１０
を熱から保護できる。

【００４８】本実施形態では、上記放水銃１１は車体１
０に電子制御式の駆動装置１５０を介して縦軸中心に回
転可能かつ横軸中心に揺動可能に取り付けられ、図６に
示すように、その駆動装置１５０のコントローラ２７が
無線装置２３に接続され、上記操作装置７からの遠隔操
作信号により、その放水銃１１による放水方向が遠隔操
作可能とされている。

【００４９】また、上記実施形態においては、運搬車３
の遠隔操作室５の操作装置７からだけでなく、携帯型の
操作装置（図示省略）からも上記遠隔操作信号が発信可
能とされている。

【００５０】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、自衛流体の吐出手段の数や配置は特に限定
されない。また、誘導信号発生部は磁石により構成され
るものに限定されず、例えば光信号を誘導信号として発
生するものでもよい。また、ホース送り出し装置の両回
転体を駆動したり、互いに近接する方向と離反する方向
とに変位させてもよく、あるいは、連結具を非接触式セ
ンサにより検知するようにしてもよい。

【００５１】

【発明の効果】本発明の無人消防システムによれば、運
搬車に対する無人消防車の乗降を迅速に行なうことで、
緊急性の高い消防活動に適切に対応でき、また、消火対
象や被災車を的確に認識して適切な消防活動や被災者の
救助活動を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の無人消防車と運搬車の斜視
図

【図２】本発明の実施形態の運搬車の側面図

【図３】本発明の実施形態の無人消防車の側面図

【図４】本発明の実施形態の無人消防車の平面図

【図５】本発明の実施形態の無人消防車の正面図

【図６】本発明の実施形態の無人消防車の制御構成を示
す図

【図７】本発明の実施形態の無人消防車の配管構成を示
す図

【図８】本発明の実施形態の運搬車と無人消防車の側面
図

【図９】本発明の実施形態の運搬車と無人消防車の平面
図

【図１０】本発明の実施形態の情報系の構成を示す図

【図１１】本発明の実施形態のマニピュレータの正面図

【図１２】本発明の実施形態のアタッチメントの正面図

【図１３】本発明の実施形態のアタッチメントの側面図

【図１４】本発明の実施形態のホース送り出し装置の正
面図

【図１５】本発明の実施形態のホース送り出し装置の右
側断面図

【図１６】本発明の実施形態のホース送り出し装置の左
側断面図

【図１７】本発明の実施形態のホース送り出し装置の左
側断面図

【図１８】本発明の実施形態の熱画像撮影装置の（１）
は側面図、（２）はカバーを構成するガラスの正面図

【符号の説明】

１ 無人消防車 ２ 荷台 ３ 運搬車 ７ 操作装置 ８ モニター １０ 車体 １１ 放水銃 １２ マニピュレータ １３、１４、１５ 自衛流体吐出ノズル ４２ タンク ５１ 連絡部材 ５２ 磁石 ５３、５４ 誘導信号検知センサ ６１ 熱画像撮影装置 １０３ ホース １０３ａ 単位ホース １０３ｂ 連結具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔操作により走行駆動可能な車体に設
   けられる消火流体吐出手段を有する無人消防車と、 その無人消防車の搬送用荷台を有する運搬車と、 その運搬車の荷台と走行面との間に掛け渡し可能な連絡
   部材と、 その連絡部材に設けられる誘導信号発生部と、 その車体に設けられる誘導信号検知センサと、 その車体の走行方向を、そのセンサによる誘導信号の検
   知位置に応じて制御する手段とを備える無人消防システ
   ム。
2. 【請求項２】 その無人消防車に、撮影対象の形状に対
   応するモノクロ画像信号を出力可能な撮影手段と、その
   撮影対象の温度分布に対応するカラー画像信号を出力可
   能な撮影手段とが設けられ、 その運搬車に、そのモノクロ画像信号による画像とカラ
   ー画像信号による画像とを重ねて表示可能な手段が設け
   られている請求項１に記載の無人消防システム。
3. 【請求項３】 そのモノクロ画像信号を出力可能な撮影
   手段とカラー画像信号を出力可能な撮影手段とを覆うカ
   バーが設けられ、そのカバーにおける両撮影手段による
   撮影方向に位置する部分は透明ガラスにより構成され、
   その透明ガラスは、そのカラー画像信号を出力可能な撮
   影手段と対向する部分のみがサファイアガラスにより構
   成され、その周囲部分がサファイアガラス以外の材質の
   ガラスにより構成され、そのカラー画像信号を出力可能
   な撮影手段の撮影レンズがサファイアガラス製とされて
   いる請求項２に記載の無人消防システム。
4. 【請求項４】 その無人消防車に物体保持用マニピュレ
   ータが設けられ、その運搬車に、そのマニピュレータの
   遠隔操作手段が設けられている請求項２または３に記載
   の無人消防システム。