JP2749724B2 - 推定外乱による衝突検出方法 - Google Patents
推定外乱による衝突検出方法Info
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- JP2749724B2 JP2749724B2 JP3015932A JP1593291A JP2749724B2 JP 2749724 B2 JP2749724 B2 JP 2749724B2 JP 3015932 A JP3015932 A JP 3015932A JP 1593291 A JP1593291 A JP 1593291A JP 2749724 B2 JP2749724 B2 JP 2749724B2
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- Japan
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- disturbance
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- disturbance torque
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボモータによって駆
動される可動部の衝突検出方法に関し、特にロボット等
でのオブザーバを使用した推定外乱による衝突検出方法
に関する。
動される可動部の衝突検出方法に関し、特にロボット等
でのオブザーバを使用した推定外乱による衝突検出方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットのアーム、工作機械の工具等が
障害物に衝突すると、機構的な破損等の２次災害、ある
いは安全のために、早期に衝突を検出して、サーボモー
タを停止させる必要がある。このような例として、本出
願人による特願平１−３３４９６７号（オブザーバを用
いた衝突検出方法）がある。この出願では、衝突による
トルク変動を外乱トルクとみなして、外乱推定オブザー
バにより、アームの衝突を検出している。すなわち、外
乱トルクが一定以上になったら衝突とみなして衝突を検
出して、アラームを出力し、速度指令を０にしている。
速度指令を０にすることによりモータに停止トルクを発
生させる。
障害物に衝突すると、機構的な破損等の２次災害、ある
いは安全のために、早期に衝突を検出して、サーボモー
タを停止させる必要がある。このような例として、本出
願人による特願平１−３３４９６７号（オブザーバを用
いた衝突検出方法）がある。この出願では、衝突による
トルク変動を外乱トルクとみなして、外乱推定オブザー
バにより、アームの衝突を検出している。すなわち、外
乱トルクが一定以上になったら衝突とみなして衝突を検
出して、アラームを出力し、速度指令を０にしている。
速度指令を０にすることによりモータに停止トルクを発
生させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、外乱トルクに
は、衝突による外乱トルクのみでなく、摩擦、重力、あ
るいは他軸の干渉による外乱トルクが含まれる。これら
の外乱トルクはロボットの速度、姿勢等によって大きく
変化する。従って、単に外乱トルクのみから衝突を検出
するとこれらの摩擦等による外乱トルクによって誤って
衝突を検出してしまう。逆に、これらの摩擦等の外乱ト
ルクによるマージンを大きくとると、実際の衝突が検出
できなくなる場合がある。本発明はこのような点に鑑み
てなされたものであり、より確実に衝突を検出できる推
定外乱による衝突検出方法を提供することを目的とす
る。
は、衝突による外乱トルクのみでなく、摩擦、重力、あ
るいは他軸の干渉による外乱トルクが含まれる。これら
の外乱トルクはロボットの速度、姿勢等によって大きく
変化する。従って、単に外乱トルクのみから衝突を検出
するとこれらの摩擦等による外乱トルクによって誤って
衝突を検出してしまう。逆に、これらの摩擦等の外乱ト
ルクによるマージンを大きくとると、実際の衝突が検出
できなくなる場合がある。本発明はこのような点に鑑み
てなされたものであり、より確実に衝突を検出できる推
定外乱による衝突検出方法を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、サーボモータによって駆動される可動部
が障害物と衝突したことを推定外乱によって検出する推
定外乱による衝突検出方法において、前記サーボモータ
のトルク指令及び速度から前記可動部にかかる推定外乱
トルクを推定し、少なくとも摩擦トルク、重力トルク、
他軸の干渉トルクの１つを含む既知外乱トルクを計算
し、前記推定外乱トルクから、前記既知外乱トルクを引
いた差分外乱トルクを求め、前記差分外乱トルクによっ
て、前記可動部の衝突を検出することを特徴とする推定
外乱による衝突検出方法が、提供される。
決するために、サーボモータによって駆動される可動部
が障害物と衝突したことを推定外乱によって検出する推
定外乱による衝突検出方法において、前記サーボモータ
のトルク指令及び速度から前記可動部にかかる推定外乱
トルクを推定し、少なくとも摩擦トルク、重力トルク、
他軸の干渉トルクの１つを含む既知外乱トルクを計算
し、前記推定外乱トルクから、前記既知外乱トルクを引
いた差分外乱トルクを求め、前記差分外乱トルクによっ
て、前記可動部の衝突を検出することを特徴とする推定
外乱による衝突検出方法が、提供される。
【０００５】
【作用】例えば、オブザーバ等によって推定外乱トルク
を推定する。推定外乱トルクは摩擦、重力トルク、他軸
の干渉トルク等の外乱トルク及び衝突による外乱トルク
を含む。一方、可動部が本来有する摩擦トルク、重力ト
ルク、他軸の干渉トルク等の既知外乱トルクを計算す
る。既知外乱トルクは可動部の速度、姿勢が決まれば一
般に計算できる。推定外乱トルクから既知外乱トルクを
引いた差分外乱トルクは、ほぼ衝突による外乱トルクの
みとなる。従って、外乱トルクによって衝突を検出すれ
ば、可動部の速度、姿勢等と無関係に衝突を確実に検出
できる。
を推定する。推定外乱トルクは摩擦、重力トルク、他軸
の干渉トルク等の外乱トルク及び衝突による外乱トルク
を含む。一方、可動部が本来有する摩擦トルク、重力ト
ルク、他軸の干渉トルク等の既知外乱トルクを計算す
る。既知外乱トルクは可動部の速度、姿勢が決まれば一
般に計算できる。推定外乱トルクから既知外乱トルクを
引いた差分外乱トルクは、ほぼ衝突による外乱トルクの
みとなる。従って、外乱トルクによって衝突を検出すれ
ば、可動部の速度、姿勢等と無関係に衝突を確実に検出
できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明を実施するためのロボットシステ
ムのハードウェアの構成図である。ホストプロセッサ９
はロボット全体を制御するプロセッサである。ホストプ
ロセッサ９からはロボットの位置指令が共有ＲＡＭ１０
に書き込まれる。なお、ホストプロセッサ９に結合され
るＲＯＭ、ＲＡＭ等は省略してある。ロボットに内蔵さ
れたサーボモータ２２を制御するＤＳＰ（ディジタル・
シグナル・プロセッサ）１１はＲＯＭ１２のシステムプ
ログラムに従って、共有ＲＡＭ１０の位置指令を一定時
間ごとに読み取る。ＤＳＰ１１は、この位置指令とサー
ボモータ２２に内蔵されたパルスコーダ２３からの位置
フィードバックとの差分による位置偏差を求める。この
位置偏差に比例した速度指令を出力する。また、位置フ
ィードバックを微分して、サーボモータ２２の速度を求
める。この速度指令と速度から速度ループを形成する。
また、速度ループからの速度指令を電流指令に変換し
て、電流指令とサーボモータ２２の電流から電流ループ
を形成する。電流ループから電流指令が出力され、これ
からサーボモータ２２を駆動するためのＰＷＭ波形を生
成して、ＤＳＬ（ディジタル・サーボ・ＬＳＩ）１４経
由でサーボアンプ２１に送る。サーボアンプ２１はＰＷ
Ｍ指令を受けて、サーボモータ２２を駆動する。サーボ
モータ２２は減速機を介して、アーム２６を駆動する。
サーボモータ２２にはパルスコーダ２３が内蔵されてお
り、位置フィードバックとしての帰還パルスをＤＳＬ１
４経由でＤＳＰ１１に帰還する。さらに、ＤＳＰ１１は
後述するように外乱トルクの推定、既知トルクの計算等
の機能を果たす。
明する。図２は本発明を実施するためのロボットシステ
ムのハードウェアの構成図である。ホストプロセッサ９
はロボット全体を制御するプロセッサである。ホストプ
ロセッサ９からはロボットの位置指令が共有ＲＡＭ１０
に書き込まれる。なお、ホストプロセッサ９に結合され
るＲＯＭ、ＲＡＭ等は省略してある。ロボットに内蔵さ
れたサーボモータ２２を制御するＤＳＰ（ディジタル・
シグナル・プロセッサ）１１はＲＯＭ１２のシステムプ
ログラムに従って、共有ＲＡＭ１０の位置指令を一定時
間ごとに読み取る。ＤＳＰ１１は、この位置指令とサー
ボモータ２２に内蔵されたパルスコーダ２３からの位置
フィードバックとの差分による位置偏差を求める。この
位置偏差に比例した速度指令を出力する。また、位置フ
ィードバックを微分して、サーボモータ２２の速度を求
める。この速度指令と速度から速度ループを形成する。
また、速度ループからの速度指令を電流指令に変換し
て、電流指令とサーボモータ２２の電流から電流ループ
を形成する。電流ループから電流指令が出力され、これ
からサーボモータ２２を駆動するためのＰＷＭ波形を生
成して、ＤＳＬ（ディジタル・サーボ・ＬＳＩ）１４経
由でサーボアンプ２１に送る。サーボアンプ２１はＰＷ
Ｍ指令を受けて、サーボモータ２２を駆動する。サーボ
モータ２２は減速機を介して、アーム２６を駆動する。
サーボモータ２２にはパルスコーダ２３が内蔵されてお
り、位置フィードバックとしての帰還パルスをＤＳＬ１
４経由でＤＳＰ１１に帰還する。さらに、ＤＳＰ１１は
後述するように外乱トルクの推定、既知トルクの計算等
の機能を果たす。
【０００７】図３はサーボ系のブロック図及び状態方程
式を示す図であり、図３（Ａ）はサーボ系のブロック
図、図３（Ｂ）はサーボ系の状態方式を示す図である。
電流Ｕ１はトルク定数Ｋｔを有する要素３１に入力され
る。要素３１の出力はサーボモータ２２を駆動する駆動
トルクとなる。これに外乱トルクＸ２が加算器３２で加
算される。加算器３２の出力はサーボモータ２２とロボ
ットのアーム２６等を含めたイナーシャＪを有する要素
３３に入力される。要素３３の出力は加速度Ｘ１(1) と
なる。この加速度Ｘ１(1) は積分要素３４で積分され、
速度Ｘ１となる。図３（Ｂ）は図３（Ａ）の状態方程式
である。図３（Ｂ）に示す状態方程式からＸ１，Ｘ２を
推定する同一次元オブザーバを組み外乱トルクを推定す
る。
式を示す図であり、図３（Ａ）はサーボ系のブロック
図、図３（Ｂ）はサーボ系の状態方式を示す図である。
電流Ｕ１はトルク定数Ｋｔを有する要素３１に入力され
る。要素３１の出力はサーボモータ２２を駆動する駆動
トルクとなる。これに外乱トルクＸ２が加算器３２で加
算される。加算器３２の出力はサーボモータ２２とロボ
ットのアーム２６等を含めたイナーシャＪを有する要素
３３に入力される。要素３３の出力は加速度Ｘ１(1) と
なる。この加速度Ｘ１(1) は積分要素３４で積分され、
速度Ｘ１となる。図３（Ｂ）は図３（Ａ）の状態方程式
である。図３（Ｂ）に示す状態方程式からＸ１，Ｘ２を
推定する同一次元オブザーバを組み外乱トルクを推定す
る。
【０００８】図４は本発明の推定外乱による衝突検出方
法を実施するためのブロック図である。このブロック図
の処理は図２に示したＤＳＰ１１によって処理される。
電流Ｕ１は要素４１に入力され、サーボモータ２２（図
２）の出力トルクとなる。サーボモータ２２の出力トル
クには演算要素４２によって、外乱トルクＸ２が加えら
れる。演算要素４２の出力は要素４３によって、速度Ｘ
１となる。ここで、Ｊはサーボモータ２２及びアーム２
６を含むイナーシャである。
法を実施するためのブロック図である。このブロック図
の処理は図２に示したＤＳＰ１１によって処理される。
電流Ｕ１は要素４１に入力され、サーボモータ２２（図
２）の出力トルクとなる。サーボモータ２２の出力トル
クには演算要素４２によって、外乱トルクＸ２が加えら
れる。演算要素４２の出力は要素４３によって、速度Ｘ
１となる。ここで、Ｊはサーボモータ２２及びアーム２
６を含むイナーシャである。
【０００９】一方、電流Ｕ１はオブザーバ５０に入力さ
れる。オブザーバ５０は電流Ｕ１（トルク指令）とサー
ボモータ２２の速度Ｘ１から、推定速度ＸＸ１を求め、
サーボモータ２２の速度を制御する。ここでは、これら
のサーボモータ２２の速度制御については、省略し、外
乱トルクを推定するための演算のみを説明する。電流Ｕ
１は要素５１で（Ｋｔ／Ｊ）をかけ、演算要素５２へ出
力される。演算要素５２では、後述する演算要素５４か
らの帰還を加え、さらに、演算要素５３で演算要素５５
からの帰還を加算する。演算要素５２及び５３の出力単
位は加速度である。演算要素５３の出力は積分要素５６
に入力され、推定速度ＸＸ１として出力される。推定速
度ＸＸ１と実速度Ｘ１との差を演算要素５７で求め、そ
れぞれ、演算要素５４及び５５に帰還する。ここで、比
例要素５４はゲインＫ１を有する。積分要素５５のゲイ
ンはＫ２である。ここで、ゲインＫ１とゲインＫ２によ
って、帰還すべき周波数帯域が決められる。
れる。オブザーバ５０は電流Ｕ１（トルク指令）とサー
ボモータ２２の速度Ｘ１から、推定速度ＸＸ１を求め、
サーボモータ２２の速度を制御する。ここでは、これら
のサーボモータ２２の速度制御については、省略し、外
乱トルクを推定するための演算のみを説明する。電流Ｕ
１は要素５１で（Ｋｔ／Ｊ）をかけ、演算要素５２へ出
力される。演算要素５２では、後述する演算要素５４か
らの帰還を加え、さらに、演算要素５３で演算要素５５
からの帰還を加算する。演算要素５２及び５３の出力単
位は加速度である。演算要素５３の出力は積分要素５６
に入力され、推定速度ＸＸ１として出力される。推定速
度ＸＸ１と実速度Ｘ１との差を演算要素５７で求め、そ
れぞれ、演算要素５４及び５５に帰還する。ここで、比
例要素５４はゲインＫ１を有する。積分要素５５のゲイ
ンはＫ２である。ここで、ゲインＫ１とゲインＫ２によ
って、帰還すべき周波数帯域が決められる。
【００１０】積分要素５５の出力は推定外乱トルクＸＸ
２をＪで除した推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）であり、比例
要素６１によって、電流値に変換される。ただし、トル
ク表示をするために、この電流値を推定外乱トルクＴｄ
で表示する。ここで、Ｊは先の要素４３のＪと同じサー
ボモータ２２及びアーム２６のイナーシャの合計であ
り、Ｋｔは要素４１のトルク定数と同じである。Ａは係
数であり、１以下の数値であり、推定加速度（ＸＸ２／
Ｊ）を補正するための係数である。すなわち、１とすれ
ば推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）が１００％帰還される。
２をＪで除した推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）であり、比例
要素６１によって、電流値に変換される。ただし、トル
ク表示をするために、この電流値を推定外乱トルクＴｄ
で表示する。ここで、Ｊは先の要素４３のＪと同じサー
ボモータ２２及びアーム２６のイナーシャの合計であ
り、Ｋｔは要素４１のトルク定数と同じである。Ａは係
数であり、１以下の数値であり、推定加速度（ＸＸ２／
Ｊ）を補正するための係数である。すなわち、１とすれ
ば推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）が１００％帰還される。
【００１１】ここで、サーボモータ２２の速度、ロボッ
トの姿勢から決められる既知外乱トルクＴｆを求める。
既知外乱トルクＴｆには、摩擦トルク、重力の影響によ
るトルク、他軸（アーム）の干渉によるトルクが含まれ
る。これらの既知外乱トルクＴｆはサーボモータ２２の
速度及びロボットの姿勢が決まれば計算できる。例え
ば、摩擦トルクは静摩擦トルクと、速度に比例する動摩
擦トルクの和として計算できる。また、重力の影響によ
るトルク及び他の軸の干渉によるトルクはホストプロセ
ッサ９によって、予め用意されたパラメータから計算す
ることができる。ただし、既知外乱トルクＴｆの単位も
電流である。
トの姿勢から決められる既知外乱トルクＴｆを求める。
既知外乱トルクＴｆには、摩擦トルク、重力の影響によ
るトルク、他軸（アーム）の干渉によるトルクが含まれ
る。これらの既知外乱トルクＴｆはサーボモータ２２の
速度及びロボットの姿勢が決まれば計算できる。例え
ば、摩擦トルクは静摩擦トルクと、速度に比例する動摩
擦トルクの和として計算できる。また、重力の影響によ
るトルク及び他の軸の干渉によるトルクはホストプロセ
ッサ９によって、予め用意されたパラメータから計算す
ることができる。ただし、既知外乱トルクＴｆの単位も
電流である。
【００１２】推定外乱トルクＴｄから、既知外乱トルク
Ｔｆを引くと、障害物との接触、衝突等の外乱トルクＴ
ｎが求められる。この外乱トルクＴｎは既知外乱トルク
Ｔｆを含んでいないので、既知外乱トルクＴｆ等のマー
ジンを取る必要はなくなる。従って、実際の衝突のとき
に発生する外乱トルクに近い値となる。この外乱トルク
Ｔｎを比較器６３で予め決めた基準のトルクＴｅと比較
し、外乱トルクＴｎが基準トルクＴｅを越えたら、衝突
を検出したものとし、アラームとする。さらに速度指令
も同時に０にして、サーボモータ２２を急停止する。こ
の外乱トルクＴｎは既知外乱トルクＴｆを含まないの
で、基準トルクＴｅの値は小さくとることができ、衝突
を正確に検出できる。
Ｔｆを引くと、障害物との接触、衝突等の外乱トルクＴ
ｎが求められる。この外乱トルクＴｎは既知外乱トルク
Ｔｆを含んでいないので、既知外乱トルクＴｆ等のマー
ジンを取る必要はなくなる。従って、実際の衝突のとき
に発生する外乱トルクに近い値となる。この外乱トルク
Ｔｎを比較器６３で予め決めた基準のトルクＴｅと比較
し、外乱トルクＴｎが基準トルクＴｅを越えたら、衝突
を検出したものとし、アラームとする。さらに速度指令
も同時に０にして、サーボモータ２２を急停止する。こ
の外乱トルクＴｎは既知外乱トルクＴｆを含まないの
で、基準トルクＴｅの値は小さくとることができ、衝突
を正確に検出できる。
【００１３】図１は本発明の推定外乱による衝突検出方
法のフローチャートである。図において、Ｓに続く数値
はステップ番号を示す。これらの処理は図２のＤＳＰ１
１によって処理される。 〔Ｓ１〕電流ループによって、電流指令値を計算し、電
流Ｕ１が出力される。 〔Ｓ２〕オブザーバ５０によって、推定外乱トルクＴｄ
を推定する。 〔Ｓ３〕既知外乱トルクＴｆを計算する。既知外乱トル
クＴｆは先に説明したように、サーボモータ２２の速
度、アーム２６の姿勢等によって計算される。 〔Ｓ４〕推定外乱トルクＴｄから既知外乱トルクＴｆを
引いて、外乱トルクＴｎを求める。 〔Ｓ５〕外乱トルクＴｎと予め決められた基準トルクＴ
ｅを比較し、外乱トルクＴｎが基準トルクＴｅを越えた
ときは、衝突を検出したものとして、Ｓ６へ進む。 〔Ｓ６〕衝突を検出したので、アラームを出力し、速度
指令を０にする。
法のフローチャートである。図において、Ｓに続く数値
はステップ番号を示す。これらの処理は図２のＤＳＰ１
１によって処理される。 〔Ｓ１〕電流ループによって、電流指令値を計算し、電
流Ｕ１が出力される。 〔Ｓ２〕オブザーバ５０によって、推定外乱トルクＴｄ
を推定する。 〔Ｓ３〕既知外乱トルクＴｆを計算する。既知外乱トル
クＴｆは先に説明したように、サーボモータ２２の速
度、アーム２６の姿勢等によって計算される。 〔Ｓ４〕推定外乱トルクＴｄから既知外乱トルクＴｆを
引いて、外乱トルクＴｎを求める。 〔Ｓ５〕外乱トルクＴｎと予め決められた基準トルクＴ
ｅを比較し、外乱トルクＴｎが基準トルクＴｅを越えた
ときは、衝突を検出したものとして、Ｓ６へ進む。 〔Ｓ６〕衝突を検出したので、アラームを出力し、速度
指令を０にする。
【００１４】このように、推定外乱トルクから既知外乱
トルクを引いた外乱トルクを基準トルクと比較して、衝
突を検出するようにしたので、サーボモータの速度、ロ
ボットの姿勢等による影響がなく、基準トルクの値を小
さく選択でき、より正確に衝突を検出することができ
る。
トルクを引いた外乱トルクを基準トルクと比較して、衝
突を検出するようにしたので、サーボモータの速度、ロ
ボットの姿勢等による影響がなく、基準トルクの値を小
さく選択でき、より正確に衝突を検出することができ
る。
【００１５】上記の説明ではロボットを例に説明した
が、数値制御工作機械の可動部等にも適用できる。ただ
し、数値制御工作機械の場合は既知トルクとして他の軸
による干渉は殆ど考える必要はない。一方、切削中の衝
突等を検出するときは、切削負荷等も考慮する必要があ
る。
が、数値制御工作機械の可動部等にも適用できる。ただ
し、数値制御工作機械の場合は既知トルクとして他の軸
による干渉は殆ど考える必要はない。一方、切削中の衝
突等を検出するときは、切削負荷等も考慮する必要があ
る。
【発明の効果】以上説明したように本発明では、推定外
乱トルクから計算可能な既知外乱トルクを引いた差分外
乱トルクを基準トルクと比較して、衝突を検出するよう
にしたので、衝突が可動部の速度、姿勢に無関係に確実
に検出できる。
乱トルクから計算可能な既知外乱トルクを引いた差分外
乱トルクを基準トルクと比較して、衝突を検出するよう
にしたので、衝突が可動部の速度、姿勢に無関係に確実
に検出できる。
【図１】本発明の推定外乱による衝突検出方法のフロー
チャートである。
チャートである。
【図２】本発明を実施するためのロボットシステムのハ
ードウェアの構成図である。
ードウェアの構成図である。
【図３】サーボ系のブロック図及びサーボモータの状態
方程式を示す図であり、図３（Ａ）はサーボ系のブロッ
ク図、図３（Ｂ）はサーボ系の状態方式を示す図であ
る。
方程式を示す図であり、図３（Ａ）はサーボ系のブロッ
ク図、図３（Ｂ）はサーボ系の状態方式を示す図であ
る。
【図４】本発明の推定外乱による衝突検出方法を実施す
るためのブロック図である。
るためのブロック図である。
【符号の説明】 ９ ホストプロセッサ １０ 共有ＲＡＭ １１ ＤＳＰ（ディジタル・シグナル・プロセッサ） １４ ＤＳＬ（ディジタル・サーボ・ＬＳＩ） ２１ サーボアンプ ２２ サーボモータ ２３ パルスコーダ ２６ アーム ５０ オブザーバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 有田 創一 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所内 (56)参考文献 特開 平２−10411（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−310889（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−3013（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−3687（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】 サーボモータによって駆動される可動部
が障害物と衝突したことを推定外乱によって検出する推
定外乱による衝突検出方法において、前記サーボモータのトルク指令及び速度から前記可動部
にかかる推定 外乱トルクを推定し、 少なくとも摩擦トルク、重力トルク、他軸の干渉トルク
の１つを含む既知外乱トルクを計算し、 前記推定外乱トルクから、前記既知外乱トルクを引いた
差分外乱トルクを求め、 前記差分外乱トルクによって、前記可動部の衝突を検出
することを特徴とする推定外乱による衝突検出方法。 - 【請求項２】 前記可動部はロボットのアームであるこ
とを特徴とする請求項１記載の推定外乱による衝突検出
方法。 - 【請求項３】 前記推定外乱トルクはオブザーバによっ
て求めることを特徴とする請求項１記載の推定外乱によ
る衝突検出方法。 - 【請求項４】 前記衝突を検出したときは、アラームを
出力し、速度指令を０にすることによりモータに停止ト
ルクを発生することを特徴とする請求項１記載の推定外
乱による衝突検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3015932A JP2749724B2 (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 推定外乱による衝突検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3015932A JP2749724B2 (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 推定外乱による衝突検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04242406A JPH04242406A (ja) | 1992-08-31 |
| JP2749724B2 true JP2749724B2 (ja) | 1998-05-13 |
Family
ID=11902548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3015932A Expired - Lifetime JP2749724B2 (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 推定外乱による衝突検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2749724B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2008183680A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Yaskawa Electric Corp | 負荷機械の制御装置とその衝突検出しきい値更新方法 |
| JP5396915B2 (ja) * | 2009-03-02 | 2014-01-22 | 富士電機株式会社 | 外乱制御装置、外乱制御方法および外乱制御プログラム |
| JP5365595B2 (ja) | 2010-09-15 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム |
| JP5962344B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2016-08-03 | ブラザー工業株式会社 | 制御装置及び画像形成システム |
| JP5893684B2 (ja) * | 2014-07-09 | 2016-03-23 | ファナック株式会社 | 衝突判定部による誤判定を防止するロボット制御装置 |
| JP6753836B2 (ja) | 2017-11-28 | 2020-09-09 | ファナック株式会社 | ロボットとその衝突検知方法 |
-
1991
- 1991-01-16 JP JP3015932A patent/JP2749724B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
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| JPH04242406A (ja) | 1992-08-31 |
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