JP2748785B2 - 電動産業車両の走行制御装置 - Google Patents
電動産業車両の走行制御装置Info
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- JP2748785B2 JP2748785B2 JP4222927A JP22292792A JP2748785B2 JP 2748785 B2 JP2748785 B2 JP 2748785B2 JP 4222927 A JP4222927 A JP 4222927A JP 22292792 A JP22292792 A JP 22292792A JP 2748785 B2 JP2748785 B2 JP 2748785B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、２個の走行モータで
一対の駆動輪を走行させる電動産業車両の走行制御装置
に関し、特に三輪車両における旋回時の走行安定を図っ
たものである。
一対の駆動輪を走行させる電動産業車両の走行制御装置
に関し、特に三輪車両における旋回時の走行安定を図っ
たものである。
【０００２】
【従来の技術】一対の駆動輪と操舵輪とによって走行す
るバッテリフォークリフト等の電動産業車両では、旋回
時に内輪となる駆動輪の走行モータに対して操舵角に応
じたコンタクタの切換えを行うことにより、両輪駆動モ
ード，片輪駆動モード及び逆転駆動モードを採るように
している。両輪駆動モードから片輪駆動モードへ又はそ
の逆のときの切換操舵角及び片輪駆動モードから逆転駆
動モードへ又はその逆のときの切換操舵角は、機種等に
よって異なるが、例えば次表に示すように、４５°及び
７５°に設定されている。
るバッテリフォークリフト等の電動産業車両では、旋回
時に内輪となる駆動輪の走行モータに対して操舵角に応
じたコンタクタの切換えを行うことにより、両輪駆動モ
ード，片輪駆動モード及び逆転駆動モードを採るように
している。両輪駆動モードから片輪駆動モードへ又はそ
の逆のときの切換操舵角及び片輪駆動モードから逆転駆
動モードへ又はその逆のときの切換操舵角は、機種等に
よって異なるが、例えば次表に示すように、４５°及び
７５°に設定されている。
【０００３】
【表１】 すなわち、例えば右前進旋回の場合、０〜４５°の操舵
角区間では左右前進コンタクタをＯＮさせた両輪駆動モ
ードで各走行モータに電流を流し、４５°〜７５°の区
間では内輪となる右駆動輪側の前進コンタクタをＯＦＦ
し左走行モータにのみ電流を流す片輪駆動モードとなる
ようにし、７５°〜９０°の区間では、右駆動輪側の後
進コンタクタをＯＮし右走行モータに逆電流を流した逆
転駆動モードにしている。
角区間では左右前進コンタクタをＯＮさせた両輪駆動モ
ードで各走行モータに電流を流し、４５°〜７５°の区
間では内輪となる右駆動輪側の前進コンタクタをＯＦＦ
し左走行モータにのみ電流を流す片輪駆動モードとなる
ようにし、７５°〜９０°の区間では、右駆動輪側の後
進コンタクタをＯＮし右走行モータに逆電流を流した逆
転駆動モードにしている。
【０００４】図６は上記各モードへの切換え動作をモー
タ電流についてみた場合の動作図である。両輪駆動モー
ド時には、内輪モータ及び外輪モータにそれぞれの負荷
に応じたモータ電流Ｉin，Ｉouが流されるが、片輪駆動
モードへの切換操舵角では、内輪モータに流れる電流が
零にされている。また、片輪駆動モードから逆転駆動モ
ードへの切換操舵角では、再び内輪モータへ逆電流が流
されている。なお、各切換操舵角において、両モータ電
流共一旦零に落とされているが、これはコンタクタが切
換わるときの過渡変化によるものである。
タ電流についてみた場合の動作図である。両輪駆動モー
ド時には、内輪モータ及び外輪モータにそれぞれの負荷
に応じたモータ電流Ｉin，Ｉouが流されるが、片輪駆動
モードへの切換操舵角では、内輪モータに流れる電流が
零にされている。また、片輪駆動モードから逆転駆動モ
ードへの切換操舵角では、再び内輪モータへ逆電流が流
されている。なお、各切換操舵角において、両モータ電
流共一旦零に落とされているが、これはコンタクタが切
換わるときの過渡変化によるものである。
【０００５】なお、モータ電流Ｉin，Ｉouは、図７に示
すモータ電流制限値ＩOCL （Ｏｖｅｒ Ｃｕｒｒｅｎｔ
Ｌｉｍｉｔｅｄ）によって決まる。このモータ電流制
限値ＩOCL は、界磁巻線による磁束が飽和するときのモ
ータに流れる電流であり、坂道の登坂能力を考慮して設
計されている。
すモータ電流制限値ＩOCL （Ｏｖｅｒ Ｃｕｒｒｅｎｔ
Ｌｉｍｉｔｅｄ）によって決まる。このモータ電流制
限値ＩOCL は、界磁巻線による磁束が飽和するときのモ
ータに流れる電流であり、坂道の登坂能力を考慮して設
計されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように旋回時にコンタクタの切換えを行うと、例えば両
輪駆動モードから片輪駆動モードへの切換操舵角，戻し
操舵時の逆転駆動モードから片輪駆動モードへの切換操
舵角において、内輪モータの電流が急激に遮断されるこ
とによるトルク変化によって、機台に衝撃が発生する。
この場合、内輪モータの負荷は外輪の負荷より極めて大
きくなるために、その時の電流もモータ電流制限値Ｉ
OCL に達する程に大きく、これを遮断することにより発
生する衝撃は小さくない。従って、操縦者に与える不安
感を考えれば軽視されるものではない。
ように旋回時にコンタクタの切換えを行うと、例えば両
輪駆動モードから片輪駆動モードへの切換操舵角，戻し
操舵時の逆転駆動モードから片輪駆動モードへの切換操
舵角において、内輪モータの電流が急激に遮断されるこ
とによるトルク変化によって、機台に衝撃が発生する。
この場合、内輪モータの負荷は外輪の負荷より極めて大
きくなるために、その時の電流もモータ電流制限値Ｉ
OCL に達する程に大きく、これを遮断することにより発
生する衝撃は小さくない。従って、操縦者に与える不安
感を考えれば軽視されるものではない。
【０００７】一方、内外輪モータ電流Ｉin，Ｉouが共に
小さくなるように、モータ電流制限値ＩOCL を小さくし
てしまうことは、図７で説明したように、坂道での登坂
能力を低下させてしまう。本発明は上記実情に鑑み、旋
回時、内輪の操舵角に応じてコンタクタを切換えた時の
機台に加わる衝撃を緩和するようにした電動産業車両の
走行制御装置の提供を目的とする。
小さくなるように、モータ電流制限値ＩOCL を小さくし
てしまうことは、図７で説明したように、坂道での登坂
能力を低下させてしまう。本発明は上記実情に鑑み、旋
回時、内輪の操舵角に応じてコンタクタを切換えた時の
機台に加わる衝撃を緩和するようにした電動産業車両の
走行制御装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、操舵角を検知
する操舵センサを設け、さらに、旋回時、上記操舵セン
サの出力に基づき、両輪駆動モードと片輪駆動モード間
の切換操舵角及び片輪駆動モードと逆転駆動モード間の
切換操舵角において走行トランジスタのチョッパ動作レ
ートを小さくすることによってバッテリから各走行モー
タに流れる電流を制限する制御手段を設けたものであ
る。
する操舵センサを設け、さらに、旋回時、上記操舵セン
サの出力に基づき、両輪駆動モードと片輪駆動モード間
の切換操舵角及び片輪駆動モードと逆転駆動モード間の
切換操舵角において走行トランジスタのチョッパ動作レ
ートを小さくすることによってバッテリから各走行モー
タに流れる電流を制限する制御手段を設けたものであ
る。
【０００９】
【作用】本発明によれば、旋回時、両輪駆動モードと片
輪駆動モード間の切換操舵角並びに片輪駆動モードと逆
転駆動モード間の切換操舵角において走行トランジスタ
のチョッパ動作レートを小さくすることによってバッテ
リから各走行モータに流れる電流を減じているので、モ
ータ電流がモータ電流制限値ＩOCL にまで不必要に流れ
ることがなく、各切換操舵角でのコンタクタ切換わの時
のトルク変化が小さくされて機台への衝撃が緩和され
る。
輪駆動モード間の切換操舵角並びに片輪駆動モードと逆
転駆動モード間の切換操舵角において走行トランジスタ
のチョッパ動作レートを小さくすることによってバッテ
リから各走行モータに流れる電流を減じているので、モ
ータ電流がモータ電流制限値ＩOCL にまで不必要に流れ
ることがなく、各切換操舵角でのコンタクタ切換わの時
のトルク変化が小さくされて機台への衝撃が緩和され
る。
【００１０】
【実施例】以下、本発明に係る電動産業車両の走行制御
装置を三輪車両の実施例によって図１〜図４に基づき説
明する。本発明を適用した三輪車両の走行制御装置は、
図１に示すように、左駆動輪に対応した第１走行モータ
ＤＭ−Ｌは、一方の端子が前進コンタクタＭＦL のコモ
ン端ｃに接続され、他方の端子が後進コンタクタＭＲL
のコモン端ｃに接続されている。これら前進及び後進コ
ンタクタＭＦL ，ＭＲL の各ブレーク接点ｂには、それ
ぞれバッテリ１の正電極端子Ｖ1 が接続され、同各コン
タクタＭＦL ，ＭＲL のメーク接点ｍはそれぞれ界磁巻
線Ｆ1 を介して走行トランジスタＱのコレクタに接続さ
れている。
装置を三輪車両の実施例によって図１〜図４に基づき説
明する。本発明を適用した三輪車両の走行制御装置は、
図１に示すように、左駆動輪に対応した第１走行モータ
ＤＭ−Ｌは、一方の端子が前進コンタクタＭＦL のコモ
ン端ｃに接続され、他方の端子が後進コンタクタＭＲL
のコモン端ｃに接続されている。これら前進及び後進コ
ンタクタＭＦL ，ＭＲL の各ブレーク接点ｂには、それ
ぞれバッテリ１の正電極端子Ｖ1 が接続され、同各コン
タクタＭＦL ，ＭＲL のメーク接点ｍはそれぞれ界磁巻
線Ｆ1 を介して走行トランジスタＱのコレクタに接続さ
れている。
【００１１】右駆動輪に対応した第２走行モータＤＭ−
Ｒも同様に、一方の端子が前進コンタクタＭＦR のコモ
ン端ｃに接続され、他方の端子が後進コンタクタＭＲR
のコモン端ｃに接続され、前進及び後進コンタクタＭＦ
R ，ＭＲR の各ブレーク接点ｂには、それぞれバッテリ
１の正電極端子Ｖ1 が接続され、同各コンタクタＭ
Ｆ R ，ＭＲR のメーク接点ｍはそれぞれ界磁巻線Ｆ2 を
介して走行トランジスタＱのコレクタに接続されてい
る。
Ｒも同様に、一方の端子が前進コンタクタＭＦR のコモ
ン端ｃに接続され、他方の端子が後進コンタクタＭＲR
のコモン端ｃに接続され、前進及び後進コンタクタＭＦ
R ，ＭＲR の各ブレーク接点ｂには、それぞれバッテリ
１の正電極端子Ｖ1 が接続され、同各コンタクタＭ
Ｆ R ，ＭＲR のメーク接点ｍはそれぞれ界磁巻線Ｆ2 を
介して走行トランジスタＱのコレクタに接続されてい
る。
【００１２】上記構成は一般的な三輪バッテリフォーク
リフトの走行回路であり、前進時は、各前進コンタクタ
ＭＦL ，ＭＦR がメーク接点ｍ側に切換え接続されると
ともに、各後進コンタクタＭＲL ，ＭＲR がブレーク接
点ｂ側に切換え接続される。後進時は上記と反対とな
る。従って、前進時と後進時とで左右の走行モータＤＭ
−Ｌ，ＤＭ−Ｒは、バッテリ１に対し接続極性が切換え
られる。そして、走行トランジスタＱのベースに、例え
ばアクセル操作量に比例したデューティ値のチョッパ制
御信号２ａが供給されることによって、それぞれ各走行
モータＤＭ−Ｌ，ＤＭ−Ｒはチョッパ制御信号２ａによ
って決まるモータ電流で駆動されることになる。
リフトの走行回路であり、前進時は、各前進コンタクタ
ＭＦL ，ＭＦR がメーク接点ｍ側に切換え接続されると
ともに、各後進コンタクタＭＲL ，ＭＲR がブレーク接
点ｂ側に切換え接続される。後進時は上記と反対とな
る。従って、前進時と後進時とで左右の走行モータＤＭ
−Ｌ，ＤＭ−Ｒは、バッテリ１に対し接続極性が切換え
られる。そして、走行トランジスタＱのベースに、例え
ばアクセル操作量に比例したデューティ値のチョッパ制
御信号２ａが供給されることによって、それぞれ各走行
モータＤＭ−Ｌ，ＤＭ−Ｒはチョッパ制御信号２ａによ
って決まるモータ電流で駆動されることになる。
【００１３】しかして、本発明では、上記チョッパ制御
信号２ａのデューティ値を、旋回時、例えばリヤアクス
ルシャフトに取付けた操舵センサの出力２ｂに基づいて
変化させる制御手段２が設けられている。操舵角は図２
に示すように、機台の中心線と後輪とのなす角度θであ
る。すなわち、上記制御手段２は図３に示す処理によ
り、予め設定した所定の各操舵切換角においてコンタク
タ切換えを行うとともにモータ電流を制限する。
信号２ａのデューティ値を、旋回時、例えばリヤアクス
ルシャフトに取付けた操舵センサの出力２ｂに基づいて
変化させる制御手段２が設けられている。操舵角は図２
に示すように、機台の中心線と後輪とのなす角度θであ
る。すなわち、上記制御手段２は図３に示す処理によ
り、予め設定した所定の各操舵切換角においてコンタク
タ切換えを行うとともにモータ電流を制限する。
【００１４】図３において、制御手段２は、ステップＳ
1 では前進か後進かを判断しており、前進と判断する
と、ステップＳ2 〔操舵角読込み〕以下の処理を行う。
制御手段２は、ステップＳ2 で操舵角を読込むと、次に
ステップＳ3 〜Ｓ5 〔切換操舵角領域の検知〕を実行
し、読込んだ操舵角が例えば３５°〜５５°の範囲か，
６５°〜８５°の範囲かを判断する。そして、これらの
範囲と判断すると、チョッパ制御信号２ａのデューティ
値を小さくすることによってチョッパ動作レートを抑
え、モータ電流を図４に示すようにモータ電流制限値Ｉ
OCL からＩ1 に低下させる。
1 では前進か後進かを判断しており、前進と判断する
と、ステップＳ2 〔操舵角読込み〕以下の処理を行う。
制御手段２は、ステップＳ2 で操舵角を読込むと、次に
ステップＳ3 〜Ｓ5 〔切換操舵角領域の検知〕を実行
し、読込んだ操舵角が例えば３５°〜５５°の範囲か，
６５°〜８５°の範囲かを判断する。そして、これらの
範囲と判断すると、チョッパ制御信号２ａのデューティ
値を小さくすることによってチョッパ動作レートを抑
え、モータ電流を図４に示すようにモータ電流制限値Ｉ
OCL からＩ1 に低下させる。
【００１５】上記モータ電流を低下させた後、制御手段
２は、ステップＳ6 又はＳ7 で４５°又は７５°かを判
断し、４５°の場合はステップＳ11〜Ｓ13の処理を行
い、７５°の場合はステップＳ8 〜Ｓ10の処理を行う。
ステップＳ11〜Ｓ13は両輪駆動モードと片輪駆動モード
間の切換操舵角４５°で行う処理であり、ステップＳ7
〜Ｓ10は片輪駆動モードと逆転駆動モード間の切換操舵
角７５°で行う処理である。
２は、ステップＳ6 又はＳ7 で４５°又は７５°かを判
断し、４５°の場合はステップＳ11〜Ｓ13の処理を行
い、７５°の場合はステップＳ8 〜Ｓ10の処理を行う。
ステップＳ11〜Ｓ13は両輪駆動モードと片輪駆動モード
間の切換操舵角４５°で行う処理であり、ステップＳ7
〜Ｓ10は片輪駆動モードと逆転駆動モード間の切換操舵
角７５°で行う処理である。
【００１６】詳述すれば、制御手段２はステップＳ3 で
４５°と判断すると、次ステップＳ 11〔増か減か〕によ
り、例えば過去の操舵角と現在読込み操舵角とを比較し
て、操舵角の増減を判断する。操舵角が増加しておれ
ば、制御手段２は旋回操作が４５°から更に旋回された
ものと判断しステップＳ12〔内輪処理１〕を行い、操舵
角が減少しておれば、旋回操作が４５°から戻されたも
のと判断しステップＳ13〔内輪処理２〕を行う。ステッ
プＳ12では、内輪側前進コンタクタをＯＮからＯＦＦに
切換える。ステップＳ13では、内輪側前進コンタクタを
ＯＦＦからＯＮに切換えるとともに、チョッパ制御信号
２ａの上記デューティ操作によりモータ電流を同様に減
じている。
４５°と判断すると、次ステップＳ 11〔増か減か〕によ
り、例えば過去の操舵角と現在読込み操舵角とを比較し
て、操舵角の増減を判断する。操舵角が増加しておれ
ば、制御手段２は旋回操作が４５°から更に旋回された
ものと判断しステップＳ12〔内輪処理１〕を行い、操舵
角が減少しておれば、旋回操作が４５°から戻されたも
のと判断しステップＳ13〔内輪処理２〕を行う。ステッ
プＳ12では、内輪側前進コンタクタをＯＮからＯＦＦに
切換える。ステップＳ13では、内輪側前進コンタクタを
ＯＦＦからＯＮに切換えるとともに、チョッパ制御信号
２ａの上記デューティ操作によりモータ電流を同様に減
じている。
【００１７】なお、ステップＳ3 〜Ｓ5 の処理で、両輪
駆動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角範囲（３５
°〜５５°）及び片輪駆動モードと逆転駆動モードの切
換操舵角範囲（６５°〜８５°）でない場合は、ステッ
プＳ6 ，Ｓ7 の判断もＮＯとなり、ステップＳ1 に戻
る。このようにモータ電流が減じられることで、両輪駆
動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角で、モータ電
流が遮断または通電される時の電流の値が、モータ電流
制限値ＩOCL にまで不必要に流れることがなくなり、ト
ルク変化による衝撃が緩和される。
駆動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角範囲（３５
°〜５５°）及び片輪駆動モードと逆転駆動モードの切
換操舵角範囲（６５°〜８５°）でない場合は、ステッ
プＳ6 ，Ｓ7 の判断もＮＯとなり、ステップＳ1 に戻
る。このようにモータ電流が減じられることで、両輪駆
動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角で、モータ電
流が遮断または通電される時の電流の値が、モータ電流
制限値ＩOCL にまで不必要に流れることがなくなり、ト
ルク変化による衝撃が緩和される。
【００１８】また、制御手段２は、ステップＳ7 で７５
°を読込むと、ステップＳ8 〔増か減か〕の判断の後、
ステップＳ9 〔内輪処理３〕又はステップＳ10〔内輪処
理４〕を行う。ステップＳ9 では、内輪側前進コンタク
タがＯＦＦされていることを確認（ＯＦＦされていない
場合はＯＦＦする）し、内輪側後進コンタクタをＯＦＦ
からＯＮに切換える。同様に、制御手段２はステップＳ
10で、内輪側前進コンタクタがＯＦＦされていることを
確認（ＯＦＦされていない場合はＯＦＦする）し、内輪
側後進コンタクタをＯＮからＯＦＦに切換える。これに
より、片輪駆動モードと逆転駆動モードと間の切換操舵
角で、モータ電流が遮断または通電される時のモータ電
流の値が小さくされ、トルク変化を小さくして衝撃が緩
和される。
°を読込むと、ステップＳ8 〔増か減か〕の判断の後、
ステップＳ9 〔内輪処理３〕又はステップＳ10〔内輪処
理４〕を行う。ステップＳ9 では、内輪側前進コンタク
タがＯＦＦされていることを確認（ＯＦＦされていない
場合はＯＦＦする）し、内輪側後進コンタクタをＯＦＦ
からＯＮに切換える。同様に、制御手段２はステップＳ
10で、内輪側前進コンタクタがＯＦＦされていることを
確認（ＯＦＦされていない場合はＯＦＦする）し、内輪
側後進コンタクタをＯＮからＯＦＦに切換える。これに
より、片輪駆動モードと逆転駆動モードと間の切換操舵
角で、モータ電流が遮断または通電される時のモータ電
流の値が小さくされ、トルク変化を小さくして衝撃が緩
和される。
【００１９】本発明は、このように４５°以上の旋回を
行う場合の各切換操舵角においてモータ電流を減じてい
るが、坂道でこのような旋回を行うことはなく、坂道の
登坂能力を低下させるものではない。なお、上記実施例
では、両輪駆動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角
並びに片輪駆動モードと逆転駆動モードと間の切換操舵
角の時だけ、モータ電流を減じているが、図５に示すよ
うに、片輪駆動モードの操舵角期間中、モータ電流を制
限するようにしても、実施例と同様の効果がある。
行う場合の各切換操舵角においてモータ電流を減じてい
るが、坂道でこのような旋回を行うことはなく、坂道の
登坂能力を低下させるものではない。なお、上記実施例
では、両輪駆動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角
並びに片輪駆動モードと逆転駆動モードと間の切換操舵
角の時だけ、モータ電流を減じているが、図５に示すよ
うに、片輪駆動モードの操舵角期間中、モータ電流を制
限するようにしても、実施例と同様の効果がある。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、両輪
駆動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角及び片輪駆
動モードと逆転駆動モード間の切換操舵角において走行
トランジスタのチョッパ動作レートを小さくする制御手
段を設けることによって、各モード間の切換わり時の内
輪モータに流れる電流が減じられ、トルク変化が小さく
されて、機台への衝撃が緩和される。
駆動モードと片輪駆動モード間の切換操舵角及び片輪駆
動モードと逆転駆動モード間の切換操舵角において走行
トランジスタのチョッパ動作レートを小さくする制御手
段を設けることによって、各モード間の切換わり時の内
輪モータに流れる電流が減じられ、トルク変化が小さく
されて、機台への衝撃が緩和される。
【図１】本発明に係る電動産業車両の走行制御装置を示
す構成図。
す構成図。
【図２】操舵角を示す説明図。
【図３】本発明の動作を示すフローチャート。
【図４】本発明により減じられるモータ電流を示す説明
図。
図。
【図５】他の実施例により減じられるモータ電流を示す
説明図。
説明図。
【図６】コンタクタ切換えによるモータ電流の変化を示
すを示す説明図。
すを示す説明図。
【図７】従来のモータ電流制限値を示す説明図。
１…バッテリ、２…制御手段、２ａ…チョッパ制御信
号，２ｂ…操舵センサ出力、ＤＭ−Ｌ…第１走行モー
タ、ＤＭ−Ｒ…第２走行モータ、ＭＦL ，ＭＦR …前進
コンタクタ、ＭＲL ，ＭＲR …後進コンタクタ、Ｑ…走
行トランジスタ。
号，２ｂ…操舵センサ出力、ＤＭ−Ｌ…第１走行モー
タ、ＤＭ−Ｒ…第２走行モータ、ＭＦL ，ＭＦR …前進
コンタクタ、ＭＲL ，ＭＲR …後進コンタクタ、Ｑ…走
行トランジスタ。
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の駆動輪に対応した第１及び第２走
行モータと、 バッテリに対し前記第１及び第２走行モータの接続極性
を切換えるとともに、前記バッテリから前記第１及び第
２走行モータに流すモータ電流を遮断することができる
第１前進及び後進コンタクタ並びに第２前進及び後進コ
ンタクタと、 前記モータ電流をチョッパ動作によって制御する走行ト
ランジスタと、 操舵角を検知する操舵センサと、 旋回時、前記操舵センサの出力に基づき、両輪駆動モー
ドと片輪駆動モード間の切換操舵角並びに片輪駆動モー
ドと逆転駆動モード間の切換操舵角において前記走行ト
ランジスタのチョッパ動作レートを小さくすることによ
って前記モータ電流を制限する制御手段と、 を具備したことを特徴とする電動産業車両の走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222927A JP2748785B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222927A JP2748785B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0678405A JPH0678405A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2748785B2 true JP2748785B2 (ja) | 1998-05-13 |
Family
ID=16790047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4222927A Expired - Fee Related JP2748785B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2748785B2 (ja) |
-
1992
- 1992-08-21 JP JP4222927A patent/JP2748785B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0678405A (ja) | 1994-03-18 |
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