JP2742790B2 - 非平面回転羽根コテを持った左官ロボット - Google Patents
非平面回転羽根コテを持った左官ロボットInfo
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- JP2742790B2 JP2742790B2 JP62206099A JP20609987A JP2742790B2 JP 2742790 B2 JP2742790 B2 JP 2742790B2 JP 62206099 A JP62206099 A JP 62206099A JP 20609987 A JP20609987 A JP 20609987A JP 2742790 B2 JP2742790 B2 JP 2742790B2
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- plastering
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はセメント系、石膏系又は石灰系などの左官材
料を構造体面に平面処理することを目的とした左官ロボ
ットに関するものである。 （従来の技術） 従来、動力左官機は動力によって左官用羽根コテを回
転軸を中心に回転させるようにした回転羽根コテ方式を
採用している。 回転羽根コテ方式とは、支持本体の中央部に回転軸を
縦設し、その下端部に三枚乃至四枚の矩形羽根コテを所
定の接触角度で放射状に突設した方式（本体に動力付移
動手段をもつもの）、または支持本体から支持腕を横方
向に突設し、支持腕の先端に回転軸を縦設して、その下
端部に三枚乃至四枚の矩形羽根コテを可変の接触角度で
放射状に突設した方式（クレーン車型）、或いは回転羽
根コテ装置を牽引車で牽引する方式（牽引車型）などが
知られていた。 （発明により解決すべき課題） 前記従来の羽根コテの羽根は、何れもほぼ矩形状平板
であるから、回転軸から遠くなるにつれて左官材料との
接触部のコテ速度が逐次早くなり、材料が軟かいときコ
テへの材料表面での粘りが増し、コテの先端部では平滑
な仕上面が得られにくく、回転軸に近い側、即ち基端部
のコテ面で仕上げられる部分は逆に粘りが小さくなって
仕上面は平滑となり、均等な平滑面を得ることがむつか
しい問題点があった。 即ち左官材料は、その組成及び加水量、その他の相違
によって塗り仕上げのための最良の速度が考えられる
が、回転羽根コテを用いる場合には、羽根コテの中間部
を最良速度とすれば、最良速度に対して基端部では遅
く、先端部では早くなり、事実上、最良の調整は困難で
あった。加うるに動力機の中心部で折角良い仕上面を得
ても、動力機は移動するので、その部分はコテの外側、
即ち先端部で再び粘りを増した状態となり仕上面は最終
的には粗面になる。従ってロボット左官機による良好な
仕上げは困難とされていた。 （課題を解決する為の手段） 然るに左官材料とコテ速度との関係についての研究の
結果、まだ固まらない左官材料の性状に関し、コテ速度
とコテ角度、材料の粘りと押え抵抗との間に相互補償作
用のあることが判明した。 そこで速度の変化に対応してコテ角度を増減すれば、
回転羽根コテを用いた場合であっても、良好な平滑な仕
上面を得ることが可能となり、前記従来の問題点を解決
したのである。 更に動力機の中心部、即ちコテの基端部で良く押えて
平滑に仕上げられるように接触面積を大とし、コテの先
端部は押えが効いて、かつ粘りが小さく接触面積を小と
して材料表面をこするようにすれば、ここで最終仕上げ
の平滑面となって、動力機はその仕上面から離れる。 即ちこの発明は、羽根コテ支軸の回転手段と、横移動
手段とを備えた左官ロボットにおいて、前記支軸の下端
部へ放射状に配設した羽根コテの基端側縁の下面と、先
端側縁の下面との左官材料の表面となす接触角度差は、
０度を越えて90度未満とすることにより、羽根コテと左
官材料の上面との接触面積を前記支軸からの距離が大き
くなるにつれて小さくすることを特徴とした非平面回転
羽根コテを持った左官ロボットである。 前記横移動手段とは、牽引車、クレーン車又は支軸本
体を支承する動力車をいう。また支軸の回転手段とは原
動機および原動機と支軸を連結する伝導手段をいう。 前記ロボットとは、人工頭脳を所有して外界からの電
波指令又は予め組み込んだシーケンスに基づいて移動し
つつ、回転羽根コテを回転して左官作業による表面平滑
作業をするものである。前記左官ロボットには本体の中
央部にコテ装置を有する構造とした原動機付本体による
もの、本体から腕杆を延ばし、腕杆の先端部にコテ装置
を設置した構造のクレーン車型によるものと、移動装置
を別体とし、これに左官機を連結した構造の牽引車型の
三通りが知られているが、この発明はその何れも含むも
のである。前記左官ロボットは、コテ装置の駆動と、本
体の駆動とに別々の駆動装置を保有しており、別々に操
作することができる構成と、動力源は一つであって、伝
達機構を別系統とする構成とがある。 この発明の左官材料とは、セメント系、石膏系、石灰
系、合成高分子系などであって、コンクリートを含むも
のをいう。 （作用） この発明は、左官ロボットの回転羽根コテの左官材料
との接触面積と、各部の線速度とを反比例させたので、
比較的速度の速い先端部（外側）で小さい接触面積とな
り、比較的速度の遅い基端部（内側）で大きい接触面積
としたので、左官材料の表面仕上げをほぼ均一化するこ
いとができる。 （実施例１） 次にこの発明の実施例を第１図および第４図乃至第６
図の左官ロボットについて説明する。 回転軸１の下端部に支持アーム２、２を放射状、かつ
等間隔に設け、前記支持アーム２、２へ夫々羽根コテ
３、３を固定する。前記羽根コテ３、３は平面図で台形
であり、羽根コテの基端部を幅広くし、先端部を幅狭く
してある。前記羽根コテ３、３は、回転方向に向って左
官材料の表面に対して上向き傾斜になって左官材料に接
触しており、先端に行く程コテの接触角度が大きくなっ
ている。回転羽根コテと左官材料との接触角度は可変で
ある。この角度はまだ固まらない左官材料の性状により
異なるが、羽根コテの基端側縁の下面と、先端側縁の下
面との左官材料の表面となす接触角度差θは０度を越え
て90度未満である。前記は羽根のスピードを接触面積の
関係を考慮して角度を変えることにより材料の粘り、押
え抵抗を調整するものであるが、羽根の形状については
必ずしも台形とする必要はなく、要は第５図図示のよう
に半径方向における接触面積が回転軸から遠ざかるにつ
れて小さくなるようにすればよいことになる。 前記実施例において、第１図の牽引車５の原動機を始
動し、その走行部６を移動して前進させると共に（通常
電波信号によって遠隔操縦による）、モータ７を始動し
て回転軸１を回転させる。前記走行車５と、回転軸１を
有する左官機８とは、旋回アーム９を介して連結されて
いるので、走行車５を所定の位置に移動させると、左官
機８もこれに追随して移動する。前記左官機８には保護
フレーム19がリング状に設けられ、羽根コテ３、３を保
護している。そこで回転軸１を矢示４の方向へ回転させ
ると、各羽根コテ３、３も同方向へ回転し、左官材料の
表面を押圧、かつ平滑にするのであるが、羽根コテと左
官材料とは、第５図中斜線部分において接触している。
そこで、羽根コテの基端部（Ａ部）では比較的大きい面
積で接触し、先端部（Ｂ部）においては比較的小さい面
積で接触するので、左官材料面に対する作用がほぼ押え
仕上げとこすり仕上げとに二分され、最終的にコテの先
端部で良好な表面仕上げを得ることができる。 （実施例２） 次にこの発明の他の実施例を第２図に基づいて説明す
る。 この実施例は、左官ロボット本体20に走行機能を付与
したものである。 即ちフレーム21へ支柱10を植設固定し、前記支柱10の
下端部へ走行車輌装置11を設置し、前記走行車輌装置11
の上方の支柱10へ回転軸受12を嵌装し、前記回転軸受12
へ旋回アーム13の基端を固定し、旋回アーム13の先端に
羽根コテ３、３を固定したものである。この実施例は前
記実施例１の牽引車に代えて本体に走行装置を設置した
ものである。 従って回転羽根コテに関する技術は総て実施例１と同
一である。 （実施例３） 次にこの発明の他の実施例を第３図に基づいて説明す
る（クレーン車型）。 この実施例は走行車に支持腕を突設し、該支持腕の先
端に左官機を設置したものである。 即ち走行車14の一側に支持腕15の基端を取付け（例え
ば傾動可能に取付ける）、支持腕15の先端に左官機16の
フレーム17の上部を取付けたものである。前記フレーム
17には回転軸１が縦設され、回転軸１には、その駆動系
18と、回転羽根コテ３、３とが取付けられている。前記
支持腕15は上下左右に移動できる構造となっており、左
官機を所定の位置に移動させるロボット機である。前記
回転羽根コテ３、３は前記実施例１と同様のものを使用
してあるので説明を省略する。 （発明の効果） この発明によれば、回転する羽根コテの左官材料との
接触面積を羽根コテ支軸の回転手段と、横移動手段とを
備えた左官ロボットにおいて、前記支軸の下端部へ放射
状に配設した羽根コテの基端側縁の下面と、先端側縁の
下面との左官材料の表面となす接触角度差は、０度を越
えて90度未満とすることにより、羽根コテと左官材料の
上面との接触面積を前記支軸からの距離が大きくなるに
つれて小さく、前記羽根コテの線速度に反比例させるよ
うにしたので、羽根コテと左官材料とは、各部が可及的
に技能者の人力コテ塗り作業の好適条件に近く接触でき
ることになり、表面仕上げの均一平滑化を可能にした効
果がある。
料を構造体面に平面処理することを目的とした左官ロボ
ットに関するものである。 （従来の技術） 従来、動力左官機は動力によって左官用羽根コテを回
転軸を中心に回転させるようにした回転羽根コテ方式を
採用している。 回転羽根コテ方式とは、支持本体の中央部に回転軸を
縦設し、その下端部に三枚乃至四枚の矩形羽根コテを所
定の接触角度で放射状に突設した方式（本体に動力付移
動手段をもつもの）、または支持本体から支持腕を横方
向に突設し、支持腕の先端に回転軸を縦設して、その下
端部に三枚乃至四枚の矩形羽根コテを可変の接触角度で
放射状に突設した方式（クレーン車型）、或いは回転羽
根コテ装置を牽引車で牽引する方式（牽引車型）などが
知られていた。 （発明により解決すべき課題） 前記従来の羽根コテの羽根は、何れもほぼ矩形状平板
であるから、回転軸から遠くなるにつれて左官材料との
接触部のコテ速度が逐次早くなり、材料が軟かいときコ
テへの材料表面での粘りが増し、コテの先端部では平滑
な仕上面が得られにくく、回転軸に近い側、即ち基端部
のコテ面で仕上げられる部分は逆に粘りが小さくなって
仕上面は平滑となり、均等な平滑面を得ることがむつか
しい問題点があった。 即ち左官材料は、その組成及び加水量、その他の相違
によって塗り仕上げのための最良の速度が考えられる
が、回転羽根コテを用いる場合には、羽根コテの中間部
を最良速度とすれば、最良速度に対して基端部では遅
く、先端部では早くなり、事実上、最良の調整は困難で
あった。加うるに動力機の中心部で折角良い仕上面を得
ても、動力機は移動するので、その部分はコテの外側、
即ち先端部で再び粘りを増した状態となり仕上面は最終
的には粗面になる。従ってロボット左官機による良好な
仕上げは困難とされていた。 （課題を解決する為の手段） 然るに左官材料とコテ速度との関係についての研究の
結果、まだ固まらない左官材料の性状に関し、コテ速度
とコテ角度、材料の粘りと押え抵抗との間に相互補償作
用のあることが判明した。 そこで速度の変化に対応してコテ角度を増減すれば、
回転羽根コテを用いた場合であっても、良好な平滑な仕
上面を得ることが可能となり、前記従来の問題点を解決
したのである。 更に動力機の中心部、即ちコテの基端部で良く押えて
平滑に仕上げられるように接触面積を大とし、コテの先
端部は押えが効いて、かつ粘りが小さく接触面積を小と
して材料表面をこするようにすれば、ここで最終仕上げ
の平滑面となって、動力機はその仕上面から離れる。 即ちこの発明は、羽根コテ支軸の回転手段と、横移動
手段とを備えた左官ロボットにおいて、前記支軸の下端
部へ放射状に配設した羽根コテの基端側縁の下面と、先
端側縁の下面との左官材料の表面となす接触角度差は、
０度を越えて90度未満とすることにより、羽根コテと左
官材料の上面との接触面積を前記支軸からの距離が大き
くなるにつれて小さくすることを特徴とした非平面回転
羽根コテを持った左官ロボットである。 前記横移動手段とは、牽引車、クレーン車又は支軸本
体を支承する動力車をいう。また支軸の回転手段とは原
動機および原動機と支軸を連結する伝導手段をいう。 前記ロボットとは、人工頭脳を所有して外界からの電
波指令又は予め組み込んだシーケンスに基づいて移動し
つつ、回転羽根コテを回転して左官作業による表面平滑
作業をするものである。前記左官ロボットには本体の中
央部にコテ装置を有する構造とした原動機付本体による
もの、本体から腕杆を延ばし、腕杆の先端部にコテ装置
を設置した構造のクレーン車型によるものと、移動装置
を別体とし、これに左官機を連結した構造の牽引車型の
三通りが知られているが、この発明はその何れも含むも
のである。前記左官ロボットは、コテ装置の駆動と、本
体の駆動とに別々の駆動装置を保有しており、別々に操
作することができる構成と、動力源は一つであって、伝
達機構を別系統とする構成とがある。 この発明の左官材料とは、セメント系、石膏系、石灰
系、合成高分子系などであって、コンクリートを含むも
のをいう。 （作用） この発明は、左官ロボットの回転羽根コテの左官材料
との接触面積と、各部の線速度とを反比例させたので、
比較的速度の速い先端部（外側）で小さい接触面積とな
り、比較的速度の遅い基端部（内側）で大きい接触面積
としたので、左官材料の表面仕上げをほぼ均一化するこ
いとができる。 （実施例１） 次にこの発明の実施例を第１図および第４図乃至第６
図の左官ロボットについて説明する。 回転軸１の下端部に支持アーム２、２を放射状、かつ
等間隔に設け、前記支持アーム２、２へ夫々羽根コテ
３、３を固定する。前記羽根コテ３、３は平面図で台形
であり、羽根コテの基端部を幅広くし、先端部を幅狭く
してある。前記羽根コテ３、３は、回転方向に向って左
官材料の表面に対して上向き傾斜になって左官材料に接
触しており、先端に行く程コテの接触角度が大きくなっ
ている。回転羽根コテと左官材料との接触角度は可変で
ある。この角度はまだ固まらない左官材料の性状により
異なるが、羽根コテの基端側縁の下面と、先端側縁の下
面との左官材料の表面となす接触角度差θは０度を越え
て90度未満である。前記は羽根のスピードを接触面積の
関係を考慮して角度を変えることにより材料の粘り、押
え抵抗を調整するものであるが、羽根の形状については
必ずしも台形とする必要はなく、要は第５図図示のよう
に半径方向における接触面積が回転軸から遠ざかるにつ
れて小さくなるようにすればよいことになる。 前記実施例において、第１図の牽引車５の原動機を始
動し、その走行部６を移動して前進させると共に（通常
電波信号によって遠隔操縦による）、モータ７を始動し
て回転軸１を回転させる。前記走行車５と、回転軸１を
有する左官機８とは、旋回アーム９を介して連結されて
いるので、走行車５を所定の位置に移動させると、左官
機８もこれに追随して移動する。前記左官機８には保護
フレーム19がリング状に設けられ、羽根コテ３、３を保
護している。そこで回転軸１を矢示４の方向へ回転させ
ると、各羽根コテ３、３も同方向へ回転し、左官材料の
表面を押圧、かつ平滑にするのであるが、羽根コテと左
官材料とは、第５図中斜線部分において接触している。
そこで、羽根コテの基端部（Ａ部）では比較的大きい面
積で接触し、先端部（Ｂ部）においては比較的小さい面
積で接触するので、左官材料面に対する作用がほぼ押え
仕上げとこすり仕上げとに二分され、最終的にコテの先
端部で良好な表面仕上げを得ることができる。 （実施例２） 次にこの発明の他の実施例を第２図に基づいて説明す
る。 この実施例は、左官ロボット本体20に走行機能を付与
したものである。 即ちフレーム21へ支柱10を植設固定し、前記支柱10の
下端部へ走行車輌装置11を設置し、前記走行車輌装置11
の上方の支柱10へ回転軸受12を嵌装し、前記回転軸受12
へ旋回アーム13の基端を固定し、旋回アーム13の先端に
羽根コテ３、３を固定したものである。この実施例は前
記実施例１の牽引車に代えて本体に走行装置を設置した
ものである。 従って回転羽根コテに関する技術は総て実施例１と同
一である。 （実施例３） 次にこの発明の他の実施例を第３図に基づいて説明す
る（クレーン車型）。 この実施例は走行車に支持腕を突設し、該支持腕の先
端に左官機を設置したものである。 即ち走行車14の一側に支持腕15の基端を取付け（例え
ば傾動可能に取付ける）、支持腕15の先端に左官機16の
フレーム17の上部を取付けたものである。前記フレーム
17には回転軸１が縦設され、回転軸１には、その駆動系
18と、回転羽根コテ３、３とが取付けられている。前記
支持腕15は上下左右に移動できる構造となっており、左
官機を所定の位置に移動させるロボット機である。前記
回転羽根コテ３、３は前記実施例１と同様のものを使用
してあるので説明を省略する。 （発明の効果） この発明によれば、回転する羽根コテの左官材料との
接触面積を羽根コテ支軸の回転手段と、横移動手段とを
備えた左官ロボットにおいて、前記支軸の下端部へ放射
状に配設した羽根コテの基端側縁の下面と、先端側縁の
下面との左官材料の表面となす接触角度差は、０度を越
えて90度未満とすることにより、羽根コテと左官材料の
上面との接触面積を前記支軸からの距離が大きくなるに
つれて小さく、前記羽根コテの線速度に反比例させるよ
うにしたので、羽根コテと左官材料とは、各部が可及的
に技能者の人力コテ塗り作業の好適条件に近く接触でき
ることになり、表面仕上げの均一平滑化を可能にした効
果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の実施例の斜視図、第２図は同じく他
の実施例の正面図、第３図は同じく他の実施例の正面
図、第４図はこの発明で用いる回転軸と羽根コテとの関
係を示す拡大平面図、第５図は同じく羽根コテの接触面
積の変化を示す説明図、第６図はこの発明の羽根コテの
一例を示す拡大斜視図である。 １……回転軸、２……支持アーム ３……羽根コテ、５……牽引車 ８……左官機、14……走行車 20……左官ロボット本体
の実施例の正面図、第３図は同じく他の実施例の正面
図、第４図はこの発明で用いる回転軸と羽根コテとの関
係を示す拡大平面図、第５図は同じく羽根コテの接触面
積の変化を示す説明図、第６図はこの発明の羽根コテの
一例を示す拡大斜視図である。 １……回転軸、２……支持アーム ３……羽根コテ、５……牽引車 ８……左官機、14……走行車 20……左官ロボット本体
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．羽根コテ支軸の回転手段と、横移動手段とを備えた
左官ロボットにおいて、前記支軸の下端部へ放射状に配
設した羽根コテの基端側縁の下面と、先端側縁の下面と
の左官材料の表面となす接触角度差は、０度を越えて90
度未満とすることにより、羽根コテと左官材料の上面と
の接触面積を前記支軸からの距離が大きくなるにつれて
小さくすることを特徴とした非平面回転羽根コテを持っ
た左官ロボット。 ２．横移動手段とは、牽引車とした特許請求の範囲第１
項記載の非平面回転羽根コテを持った左官ロボット。 ３．横移動手段とは、クレーン車とした特許請求の範囲
第１項記載の非平面回転羽根コテを持った左官ロボッ
ト。 ４．横移動手段とは、支軸本体を支承する動力付移動手
段とした特許請求の範囲第１項記載の非平面回転羽根コ
テを持った左官ロボット。 ５．支軸の回転手段は、原動機および原動機と支軸を連
結する伝導手段とした特許請求の範囲第１項記載の非平
面回転羽根コテを持った左官ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62206099A JP2742790B2 (ja) | 1987-08-19 | 1987-08-19 | 非平面回転羽根コテを持った左官ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62206099A JP2742790B2 (ja) | 1987-08-19 | 1987-08-19 | 非平面回転羽根コテを持った左官ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6448967A JPS6448967A (en) | 1989-02-23 |
| JP2742790B2 true JP2742790B2 (ja) | 1998-04-22 |
Family
ID=16517786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62206099A Expired - Lifetime JP2742790B2 (ja) | 1987-08-19 | 1987-08-19 | 非平面回転羽根コテを持った左官ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2742790B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11613854B2 (en) | 2019-05-24 | 2023-03-28 | Tri Mor Corporation | Concrete texturing devices and methods |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS449782Y1 (ja) * | 1964-10-27 | 1969-04-21 | ||
| JPS6047158A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-14 | 株式会社大林組 | 自動走行床仕上装置 |
-
1987
- 1987-08-19 JP JP62206099A patent/JP2742790B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11613854B2 (en) | 2019-05-24 | 2023-03-28 | Tri Mor Corporation | Concrete texturing devices and methods |
| US11965294B2 (en) | 2019-05-24 | 2024-04-23 | Tri Mor Corporation | Concrete texturing devices and methods |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6448967A (en) | 1989-02-23 |
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