JP2741555B2 - 画像処理装置におけるモニタ装置 - Google Patents
画像処理装置におけるモニタ装置Info
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- JP2741555B2 JP2741555B2 JP3254313A JP25431391A JP2741555B2 JP 2741555 B2 JP2741555 B2 JP 2741555B2 JP 3254313 A JP3254313 A JP 3254313A JP 25431391 A JP25431391 A JP 25431391A JP 2741555 B2 JP2741555 B2 JP 2741555B2
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- Japan
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- monitor
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボット等の
視覚として利用されて対象物の位置検出・検査など行う
画像処理装置であって、特に対象物の原画像及び処理画
像をモニタする装置に関する。
視覚として利用されて対象物の位置検出・検査など行う
画像処理装置であって、特に対象物の原画像及び処理画
像をモニタする装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】視覚センサの画像処理装置に取り付けら
れるＴＶモニタは、画像処理を実行するうえでオペレー
タに必要な画像情報を与えるものであるから、解像度の
点からまた場合によってはウインドウ機能をもたせる等
の点から、小形化は困難であって、通常は据付け型であ
る。したがって、ＴＶモニタは、画像装置から引き出さ
れた映像信号ケーブルに接続されていて、教示操作盤と
は独立している。
れるＴＶモニタは、画像処理を実行するうえでオペレー
タに必要な画像情報を与えるものであるから、解像度の
点からまた場合によってはウインドウ機能をもたせる等
の点から、小形化は困難であって、通常は据付け型であ
る。したがって、ＴＶモニタは、画像装置から引き出さ
れた映像信号ケーブルに接続されていて、教示操作盤と
は独立している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】たとえばＴＶカメラの
視野調整から対象物検出までの一連の作業については、
オペレータはモニタ映像を随時確認しながら教示作業を
実行しなければならないが、上述のように教示操作盤と
ＴＶモニタとは独立して構成されているため、かかる作
業時には、ＴＶモニタと教示操作盤との両方を調整場所
に持ち運ぶ必要があった。
視野調整から対象物検出までの一連の作業については、
オペレータはモニタ映像を随時確認しながら教示作業を
実行しなければならないが、上述のように教示操作盤と
ＴＶモニタとは独立して構成されているため、かかる作
業時には、ＴＶモニタと教示操作盤との両方を調整場所
に持ち運ぶ必要があった。
【０００４】そこで、本願発明では、教示操作盤と共に
簡単に持ち運びのできる軽量小型のＴＶモニタを、通常
のＴＶモニタの外に、別途用意することによって、教示
操作中解像度が高くなくても足りる必要最小限の参照映
像についてはオペレータが教示操作盤の近くで随時見る
ことができるようにしたことを目的とする。
簡単に持ち運びのできる軽量小型のＴＶモニタを、通常
のＴＶモニタの外に、別途用意することによって、教示
操作中解像度が高くなくても足りる必要最小限の参照映
像についてはオペレータが教示操作盤の近くで随時見る
ことができるようにしたことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、教示操作盤
に、画像処理装置の画像メモリに格納されている画像及
びカメラがとらえた映像を映し出すＴＶモニタを着脱自
在に装着することによって、この問題点の解決を図った
ものである。
に、画像処理装置の画像メモリに格納されている画像及
びカメラがとらえた映像を映し出すＴＶモニタを着脱自
在に装着することによって、この問題点の解決を図った
ものである。
【０００６】さらに、本願発明は、教示操作盤に、画像
処理装置の画像メモリに格納されている画像及びカメラ
がとらえた映像を映し出すＴＶモニタを着脱自在に装着
し、さらに、上記教示操作盤と上記ＴＶモニタとを映像
信号ケーブルでもって接続し且つ上記教示操作盤の接続
ケーブルには上記ＴＶモニタに画像処理装置からの映像
信号を送るための送信線を設けることによって、上記映
像信号をＴＶモニタに送信することとしている。
処理装置の画像メモリに格納されている画像及びカメラ
がとらえた映像を映し出すＴＶモニタを着脱自在に装着
し、さらに、上記教示操作盤と上記ＴＶモニタとを映像
信号ケーブルでもって接続し且つ上記教示操作盤の接続
ケーブルには上記ＴＶモニタに画像処理装置からの映像
信号を送るための送信線を設けることによって、上記映
像信号をＴＶモニタに送信することとしている。
【０００７】
【作用】教示操作盤に小型の液晶ＴＶモニタを取り付
け、このＴＶモニタに画像処理装置からの映像信号を送
信し、カメラがとらえる現在の映像、或いは画像メモリ
からの処理済み画像の映像をこのＴＶモニタに映し出だ
す。そしてオペレータは、この画像を手元で随時参照し
ながら必要な教示を教示操作盤により行う。
け、このＴＶモニタに画像処理装置からの映像信号を送
信し、カメラがとらえる現在の映像、或いは画像メモリ
からの処理済み画像の映像をこのＴＶモニタに映し出だ
す。そしてオペレータは、この画像を手元で随時参照し
ながら必要な教示を教示操作盤により行う。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明にかかるモニタ装置を備えた
画像処理装置を用いてなる視覚センサについての要部ブ
ロック図であって、図中、１１は主中央処理装置（以
下、メインＣＰＵという）で、このメインＣＰＵ１１に
は、バス２１を介して、カメラインタフェース１２、画
像処理プロセッサ１３、コンソールインタフェース１
４、通信インタフェース１５、モニタインタフェース１
６、画像メモリ（フレームメモリ）１７、コントロール
ソフト用メモリ１８、プログラムメモリ１９、データメ
モリ２０が接続されて、全体として画像処理装置１０を
構成している。
画像処理装置を用いてなる視覚センサについての要部ブ
ロック図であって、図中、１１は主中央処理装置（以
下、メインＣＰＵという）で、このメインＣＰＵ１１に
は、バス２１を介して、カメラインタフェース１２、画
像処理プロセッサ１３、コンソールインタフェース１
４、通信インタフェース１５、モニタインタフェース１
６、画像メモリ（フレームメモリ）１７、コントロール
ソフト用メモリ１８、プログラムメモリ１９、データメ
モリ２０が接続されて、全体として画像処理装置１０を
構成している。
【０００９】カメラインタフェース１２には製造ライン
上に順次送られてくる対象物を撮影するためのカメラ２
２が接続されている。画像メモリ１７には、カメラ２２
に撮．されグレイスケール画像として処理された対象物
についての画素データが格納される。画像処理プロセッ
サ１３は画像メモリ１７に格納された画像を処理して、
対象物の識別をしたり、その位置、姿勢を検出する。コ
ンソールインタフェース１４には後述する教示操作盤１
が接続されている。
上に順次送られてくる対象物を撮影するためのカメラ２
２が接続されている。画像メモリ１７には、カメラ２２
に撮．されグレイスケール画像として処理された対象物
についての画素データが格納される。画像処理プロセッ
サ１３は画像メモリ１７に格納された画像を処理して、
対象物の識別をしたり、その位置、姿勢を検出する。コ
ンソールインタフェース１４には後述する教示操作盤１
が接続されている。
【００１０】通信インタフェース１５にはロボット等の
視覚センサシステムを利用するシステム（図示せず）が
接続されている。モニタインタフェース１６にはモニタ
テレビ２４が接続されていて、ここに画像メモリ１７に
格納されている画像及びカメラ２２がとらえた生の映像
が表示される。コントロールソフト用メモリ１８にはメ
インＣＰＵが視覚センサシステムを制御するためのコン
トロールプログラムが格納されている。プログラムメモ
リ１９にはユーザが作成するアプリケーションプログラ
ムが格納されている。データメモリ２０は不揮発性ＲＡ
Ｍで構成されて、教示データ等画像処理上の諸データが
ここに記憶される。
視覚センサシステムを利用するシステム（図示せず）が
接続されている。モニタインタフェース１６にはモニタ
テレビ２４が接続されていて、ここに画像メモリ１７に
格納されている画像及びカメラ２２がとらえた生の映像
が表示される。コントロールソフト用メモリ１８にはメ
インＣＰＵが視覚センサシステムを制御するためのコン
トロールプログラムが格納されている。プログラムメモ
リ１９にはユーザが作成するアプリケーションプログラ
ムが格納されている。データメモリ２０は不揮発性ＲＡ
Ｍで構成されて、教示データ等画像処理上の諸データが
ここに記憶される。
【００１１】以上の構成は従来の視覚センサの構成と同
様であるが、本願発明においては、教示操作盤１に小型
のＴＶモニタを取り付けるようにした点を特徴とする。
すなわち、モニタインタフェース１６には従来のＴＶモ
ニタ２４の外に、さらに別の小型のＴＶモニタ３を接続
している。そうして、この従来のＴＶモニタ２４に映し
出される内容は同時に上記小型のＴＶモニタ３にも映し
出されるようになっている。
様であるが、本願発明においては、教示操作盤１に小型
のＴＶモニタを取り付けるようにした点を特徴とする。
すなわち、モニタインタフェース１６には従来のＴＶモ
ニタ２４の外に、さらに別の小型のＴＶモニタ３を接続
している。そうして、この従来のＴＶモニタ２４に映し
出される内容は同時に上記小型のＴＶモニタ３にも映し
出されるようになっている。
【００１２】この構成を図２によりさらに詳しく説明す
ると、教示操作盤１には小型（例えば４インチ）の液晶
ＴＶモニタ３が取り付け部材４を介して接続される。す
なわち、図２に示すように、ＴＶモニタ３の下端に固着
された取り付け部材４を教示操作盤１の上部に固定す
る。この教示操作盤１はキーシート８とＬＣＤ表示部９
から成る。このキーシート８には、各種指令キーの外、
アプリケーションプログラムの入力、編集、登録、実行
等の操作を行うための数字キー等を納めてある。また、
ＬＣＤ表示部９は、各種データ設定のためのメニューや
プログラムのリストなどが表示できるようになってい
る。そしてこの教示操作盤１により指令した内容は接続
ケーブル２によって画像処理装置１０に送られる。
ると、教示操作盤１には小型（例えば４インチ）の液晶
ＴＶモニタ３が取り付け部材４を介して接続される。す
なわち、図２に示すように、ＴＶモニタ３の下端に固着
された取り付け部材４を教示操作盤１の上部に固定す
る。この教示操作盤１はキーシート８とＬＣＤ表示部９
から成る。このキーシート８には、各種指令キーの外、
アプリケーションプログラムの入力、編集、登録、実行
等の操作を行うための数字キー等を納めてある。また、
ＬＣＤ表示部９は、各種データ設定のためのメニューや
プログラムのリストなどが表示できるようになってい
る。そしてこの教示操作盤１により指令した内容は接続
ケーブル２によって画像処理装置１０に送られる。
【００１３】一方、教示操作盤１の接続ケーブル２はそ
の中に画像処理装置からの映像信号を送信するための送
信線を有している。さらに、ＴＶモニタ３と教示操作盤
１との両方にはコネクタ６，５を設けている。そして、
教示操作盤１のコネクタ５は、上記接続ケーブルの中の
送信線から送信される映像信号を教示操作盤１の外へ出
力する出力端子として作用する。また、ＴＶモニタ３の
コネクタ６は、上記映像信号を取り入れるための入力端
子として作用する。そこで、両コネクタ６，５を、図２
に示すように、映像信号ケーブル７で接続すると、画像
処理装置１０のモニタインタフェイス１６から出た映像
信号はＴＶモニタ３に入力されることになる。なお、Ｔ
Ｖモニタ３を使用しないときには、教示操作盤１からＴ
Ｖモニタ３をはずしておけばよい。
の中に画像処理装置からの映像信号を送信するための送
信線を有している。さらに、ＴＶモニタ３と教示操作盤
１との両方にはコネクタ６，５を設けている。そして、
教示操作盤１のコネクタ５は、上記接続ケーブルの中の
送信線から送信される映像信号を教示操作盤１の外へ出
力する出力端子として作用する。また、ＴＶモニタ３の
コネクタ６は、上記映像信号を取り入れるための入力端
子として作用する。そこで、両コネクタ６，５を、図２
に示すように、映像信号ケーブル７で接続すると、画像
処理装置１０のモニタインタフェイス１６から出た映像
信号はＴＶモニタ３に入力されることになる。なお、Ｔ
Ｖモニタ３を使用しないときには、教示操作盤１からＴ
Ｖモニタ３をはずしておけばよい。
【００１４】以上のように、ＴＶモニタ３と教示操作盤
１とが一体化されても、接続ケーブルは教示操作盤１の
ケーブル一本で済むため、教示操作盤１をＴＶモニタ３
を結合したまま移動するときのケーブルの縺れ等を避け
ることができる。さらにここで用いられるＴＶモニタ３
は、小形化軽量化という要請に基づきその教示画面は小
さく画素数を多くできないため一般に高い解像度は期待
できないものの、特にカメラの視野調整から対象物検出
までの一連の作業などについて、教示操作盤１でオペレ
ータが教示しながら参照するときの映像としては、この
程度のもので大抵は間に合うので、この小型のＴＶモニ
タの有用性は極めて高い。もちろん、本願発明にかかる
この画像処理装置は従来の据付型のＴＶモニタ２４を排
除するものではないから、画像処理に当たって高い解像
度の映像が必要になった時は、そのＴＶモニタ２４を参
照すれば良い。
１とが一体化されても、接続ケーブルは教示操作盤１の
ケーブル一本で済むため、教示操作盤１をＴＶモニタ３
を結合したまま移動するときのケーブルの縺れ等を避け
ることができる。さらにここで用いられるＴＶモニタ３
は、小形化軽量化という要請に基づきその教示画面は小
さく画素数を多くできないため一般に高い解像度は期待
できないものの、特にカメラの視野調整から対象物検出
までの一連の作業などについて、教示操作盤１でオペレ
ータが教示しながら参照するときの映像としては、この
程度のもので大抵は間に合うので、この小型のＴＶモニ
タの有用性は極めて高い。もちろん、本願発明にかかる
この画像処理装置は従来の据付型のＴＶモニタ２４を排
除するものではないから、画像処理に当たって高い解像
度の映像が必要になった時は、そのＴＶモニタ２４を参
照すれば良い。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、本発明の装置によれば、
画像処理装置の教示操作盤に小型で軽量のＴＶモニタを
装着したので、いつでも教示操作盤とＴＶモニタを同時
に移動させることができ、特にカメラの視野調整から対
象物検出までの一連の作業などを実行するにおいては、
画像処理装置の出力する情報を教示操作盤の極く近く
で、すなわちオペレータの手元で、参照確認することが
できる。
画像処理装置の教示操作盤に小型で軽量のＴＶモニタを
装着したので、いつでも教示操作盤とＴＶモニタを同時
に移動させることができ、特にカメラの視野調整から対
象物検出までの一連の作業などを実行するにおいては、
画像処理装置の出力する情報を教示操作盤の極く近く
で、すなわちオペレータの手元で、参照確認することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるモニタ装置を備えた画像処理装
置からなる視覚センサのブロック図である。
置からなる視覚センサのブロック図である。
【図２】本発明のモニタ装置を教示操作盤に取り付けた
ところを示した斜視図である。
ところを示した斜視図である。
１ 教示操作盤 ２ ケーブル ３ ＴＶモニタ ４ 取り付け部材 ５ コネクタ ６ コネクタ ７ 映像信号ケーブル ８ キーシート ９ ＬＣＤ表示部 １０ 画像処理装置 １１ 中央処理装置（メインＣＰＵ） １２ カメラインタフェース １３ 画像処理プロセッサ １４ コンソールインタフェース １５ 通信インタフェース １６ モニタインタフェース １７ 画像メモリ（フレームメモリ） １８ コントロールソフト用メモリ １９ プログラムメモリ ２０ データメモリ ２１ バス ２２ カメラ ２４ モニタテレビ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０６Ｆ 1/00 ３２０Ｃ (72)発明者 十文字 隆 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所 内 (56)参考文献 特開 昭63−77679（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−62484（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−126805（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−100203（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】 教示操作盤に、画像メモリに格納されて
いる画像及びカメラがとらえた映像を映し出すＴＶモニ
タを着脱自在に装着したことを特徴とする画像処理装置
におけるモニタ装置。 - 【請求項２】 教示操作盤に、画像処理装置の画像メモ
リに格納されている画像及びカメラがとらえた映像を映
し出すＴＶモニタを着脱自在に装着し、さらに、上記教
示操作盤と上記ＴＶモニタとを映像信号ケーブルでもっ
て接続し且つ上記教示操作盤の接続ケーブルには上記Ｔ
Ｖモニタに画像処理装置からの映像信号を送るための送
信線を設けることによって、上記映像信号をＴＶモニタ
に送信することを特徴とする画像処理装置におけるモニ
タ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3254313A JP2741555B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 画像処理装置におけるモニタ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3254313A JP2741555B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 画像処理装置におけるモニタ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0566825A JPH0566825A (ja) | 1993-03-19 |
| JP2741555B2 true JP2741555B2 (ja) | 1998-04-22 |
Family
ID=17263264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3254313A Expired - Fee Related JP2741555B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 画像処理装置におけるモニタ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741555B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4014662B2 (ja) * | 1995-09-18 | 2007-11-28 | ファナック株式会社 | ロボット教示操作盤 |
| WO1998031513A1 (fr) * | 1997-01-20 | 1998-07-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de commande a main |
| JP2000135689A (ja) | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Fanuc Ltd | ロボット用画像処理装置 |
| JP4347313B2 (ja) * | 2006-02-23 | 2009-10-21 | ファナック株式会社 | ロボット教示操作盤 |
| JP2008221281A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Daihen Corp | 自動溶接機の位置検出システム |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP3254313A patent/JP2741555B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0566825A (ja) | 1993-03-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |