JP2733666B2 - 動力舵取装置の負荷異常検出方法 - Google Patents
動力舵取装置の負荷異常検出方法Info
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- JP2733666B2 JP2733666B2 JP16666488A JP16666488A JP2733666B2 JP 2733666 B2 JP2733666 B2 JP 2733666B2 JP 16666488 A JP16666488 A JP 16666488A JP 16666488 A JP16666488 A JP 16666488A JP 2733666 B2 JP2733666 B2 JP 2733666B2
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- Power Steering Mechanism (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、動力舵取装置の負荷異常検出方法に関する
ものである。
ものである。
第７図は、従来の負荷異常検出方法が適用される負荷
異常検出回路を示す回路図である。同図において、１は
処理回路、２はA/D変換器、３はコンパレータ、４は駆
動回路、５はトランジスタ、６はソレノイド、７はダイ
オード、８は電流検出用抵抗、９は動力操舵信号を発生
する信号発生回路である。
異常検出回路を示す回路図である。同図において、１は
処理回路、２はA/D変換器、３はコンパレータ、４は駆
動回路、５はトランジスタ、６はソレノイド、７はダイ
オード、８は電流検出用抵抗、９は動力操舵信号を発生
する信号発生回路である。
処理回路１は信号発生回路９から供給される信号に対
応して決まるデューティ比を有するパルスを発生し、端
子1bに供給される信号がそのデューティ比に対応して決
まる予定の値から外れた時、端子1bに供給される信号の
値がその予定の値となるように、端子1aから送出するパ
ルスのデューティ比を制御するようになっている。ま
た、端子1cに信号が供給された時、所定の期間だけ端子
1aから送出するパルスをしゃ断するようになっている。
応して決まるデューティ比を有するパルスを発生し、端
子1bに供給される信号がそのデューティ比に対応して決
まる予定の値から外れた時、端子1bに供給される信号の
値がその予定の値となるように、端子1aから送出するパ
ルスのデューティ比を制御するようになっている。ま
た、端子1cに信号が供給された時、所定の期間だけ端子
1aから送出するパルスをしゃ断するようになっている。
次に動作について説明する。通常時は車速、操舵信号
等によって決まる動力操舵信号が処理回路１に供給さ
れ、第５図（ａ）に示すような上記動力操舵信号に対応
して決まるデューティ比を有するパルスが端子1aから送
出される。そして、このパルス信号は駆動回路４を介し
てトランジスタ５に供給されるので、トランジスタ５が
パルス信号のデューティ比で決まる周期でオン・オフ
し、ソレノイド６に第５図（ｂ）に示すような負荷電流
が流れ、負荷電流は電流検出用抵抗８で電流−電圧変換
され、A/D変換器２へ入力される。この負荷電流値はコ
ンパレータ３で上限基準電流値および下限基準電流値と
比較され、負荷の異常の有無が判断される。
等によって決まる動力操舵信号が処理回路１に供給さ
れ、第５図（ａ）に示すような上記動力操舵信号に対応
して決まるデューティ比を有するパルスが端子1aから送
出される。そして、このパルス信号は駆動回路４を介し
てトランジスタ５に供給されるので、トランジスタ５が
パルス信号のデューティ比で決まる周期でオン・オフ
し、ソレノイド６に第５図（ｂ）に示すような負荷電流
が流れ、負荷電流は電流検出用抵抗８で電流−電圧変換
され、A/D変換器２へ入力される。この負荷電流値はコ
ンパレータ３で上限基準電流値および下限基準電流値と
比較され、負荷の異常の有無が判断される。
第８図は、負荷の異常の有無を判断するための上限基
準電流値10aおよび下限基準電流値10bを示すグラフであ
る。負荷電流がサージ電流SG1で示すように上限基準電
流値10aを越えるか、またはサージ電流GS2で示すように
下限基準電流値10bを越えると、コンパレータ３は出力
信号を発生し、端子1aから送出していたパルス信号をし
ゃ断し、ソレノイド６に流れている負荷電流を停止させ
る。
準電流値10aおよび下限基準電流値10bを示すグラフであ
る。負荷電流がサージ電流SG1で示すように上限基準電
流値10aを越えるか、またはサージ電流GS2で示すように
下限基準電流値10bを越えると、コンパレータ３は出力
信号を発生し、端子1aから送出していたパルス信号をし
ゃ断し、ソレノイド６に流れている負荷電流を停止させ
る。
しかし、このような従来方法においては、サージ等に
よる瞬時電圧により端子1aから送出していたパルス信号
がしゃ断状態になるという不具合があり、また、デュー
ティ比が走行、負荷状態に応じて変化するので負荷電流
のピーク値が変化し、検出の正確性に欠けるという不具
合があった。したがって、負荷短絡は検出できるが、負
荷の一部短絡は検出できないという不具合があった。
よる瞬時電圧により端子1aから送出していたパルス信号
がしゃ断状態になるという不具合があり、また、デュー
ティ比が走行、負荷状態に応じて変化するので負荷電流
のピーク値が変化し、検出の正確性に欠けるという不具
合があった。したがって、負荷短絡は検出できるが、負
荷の一部短絡は検出できないという不具合があった。
このような課題を解決するために本発明による動力舵
取装置の負荷異常検出方法は、車速信号から車両の走行
状態を判断し、この判断した走行状態に応じた平均基準
電流値を算出し、この平均基準電流値に応じたデューテ
ィ比の上限値および下限値を算出し、平均負荷電流値が
平均基準電流値より小さい場合にはデューティ比を増加
し、平均負荷電流値が平均基準電流値より大きい場合に
はデューティ比を減少することにより平均負荷電流値を
一定とし、実際のデューティ比が下限値より小さいか又
は上限値より大きい場合には時間計測を行ない、この計
測時間が所定時間を越えたらデューティ比を０％とする
ようにしたものである。
取装置の負荷異常検出方法は、車速信号から車両の走行
状態を判断し、この判断した走行状態に応じた平均基準
電流値を算出し、この平均基準電流値に応じたデューテ
ィ比の上限値および下限値を算出し、平均負荷電流値が
平均基準電流値より小さい場合にはデューティ比を増加
し、平均負荷電流値が平均基準電流値より大きい場合に
はデューティ比を減少することにより平均負荷電流値を
一定とし、実際のデューティ比が下限値より小さいか又
は上限値より大きい場合には時間計測を行ない、この計
測時間が所定時間を越えたらデューティ比を０％とする
ようにしたものである。
本発明による負荷異常検出方法においては、デューテ
ィ比がデューティ比の上限値より大きいか否か、またデ
ューティ比の下限値より小さいか否かが判断される。
ィ比がデューティ比の上限値より大きいか否か、またデ
ューティ比の下限値より小さいか否かが判断される。
第４図は、本発明による動力舵取装置の負荷異常検出
方法が適用される負荷異常検出システムを示す系統図で
ある。同図において、11は車速信号ａが入力されるマイ
クロコンピュータ、12はデューティ比信号ｂを入力しPW
M終了信号ｃと第５図（ａ）に示す駆動信号ｈとを出力
するPWM発生器、13は第５図（ｂ）に示す負荷電流信号
ｉを入力してA/D変換結果信号ｅおよびA/D終了信号ｆを
出力するA/D変換器であり、ｄおよびｇはスタート信号
である。なお、第４図において第７図と同一部分又は相
当部分には同一符号が付してある。
方法が適用される負荷異常検出システムを示す系統図で
ある。同図において、11は車速信号ａが入力されるマイ
クロコンピュータ、12はデューティ比信号ｂを入力しPW
M終了信号ｃと第５図（ａ）に示す駆動信号ｈとを出力
するPWM発生器、13は第５図（ｂ）に示す負荷電流信号
ｉを入力してA/D変換結果信号ｅおよびA/D終了信号ｆを
出力するA/D変換器であり、ｄおよびｇはスタート信号
である。なお、第４図において第７図と同一部分又は相
当部分には同一符号が付してある。
次に、本発明による動力舵取装置の負荷異常検出方法
の一実施例を第１図〜第６図を用いて説明する。
の一実施例を第１図〜第６図を用いて説明する。
第１図において、まず初期設定を行なう（ステップ1
4）。初期設定においては、デューティ比の初期値のPWM
発生器12への設定、A/Dカウンタのクリア、PWM発生器12
およびA/D変換器13からの割込の許可、スタート信号のP
WM発生器12およびA/D変換器13への出力などが行なわれ
る。次に、車速信号ａから走行状態を判断し（ステップ
15）、走行状態に応じた平均基準電流値を決定し（ステ
ップ16）、平均基準電流値に応じたデューティ比上限値
DRHおよびデューティ比下限値DRLを算出する（ステップ
17）。
4）。初期設定においては、デューティ比の初期値のPWM
発生器12への設定、A/Dカウンタのクリア、PWM発生器12
およびA/D変換器13からの割込の許可、スタート信号のP
WM発生器12およびA/D変換器13への出力などが行なわれ
る。次に、車速信号ａから走行状態を判断し（ステップ
15）、走行状態に応じた平均基準電流値を決定し（ステ
ップ16）、平均基準電流値に応じたデューティ比上限値
DRHおよびデューティ比下限値DRLを算出する（ステップ
17）。
第１図の処理中にPWM終了信号ｃが発生すると、第２
図の割込処理のルーチンへ移行する。PWM終了信号ｃは
駆動信号ｈを出力したことを知らせる信号である。第２
図において、まず、マイクロコンピュータ11のA/Dカウ
ンタの値Ｘ（平均負荷電流値）と基準電流値IRとを比較
し、Ｘ＞IRの場合にはデューティ比を減少させ、Ｘ＜IR
の場合にはデューティ比を増加させる（ステップ21,22,
23）。Ｘ＝IRの場合にはデューティ比には変化なく、次
のステップ24へ移行し、A/Dカウンタをクリアする。次
に、実際のデューティ比DRすなわちデューティ比指令値
とデューティ比下限値DRLおよびデューティ比上限値DRH
とを比較する（ステップ25,26）。DR＜DRLか又はDR＞DR
Hの場合にはステップ27へ移行して時間計測を行ない、
１秒経過後（ステップ28）、デューティ比DRを０％に設
定し（ステップ29）、PWMの割込を禁止する（ステップ3
0）。１秒経過するまでは他の処理を行なう（ステップ2
8）。ステップ30終了後、あるいはDR≧DRLで且つDR≦DR
Hの場合、新たなデューティ比DRをPWM発生器12に入力す
る（ステップ31）。
図の割込処理のルーチンへ移行する。PWM終了信号ｃは
駆動信号ｈを出力したことを知らせる信号である。第２
図において、まず、マイクロコンピュータ11のA/Dカウ
ンタの値Ｘ（平均負荷電流値）と基準電流値IRとを比較
し、Ｘ＞IRの場合にはデューティ比を減少させ、Ｘ＜IR
の場合にはデューティ比を増加させる（ステップ21,22,
23）。Ｘ＝IRの場合にはデューティ比には変化なく、次
のステップ24へ移行し、A/Dカウンタをクリアする。次
に、実際のデューティ比DRすなわちデューティ比指令値
とデューティ比下限値DRLおよびデューティ比上限値DRH
とを比較する（ステップ25,26）。DR＜DRLか又はDR＞DR
Hの場合にはステップ27へ移行して時間計測を行ない、
１秒経過後（ステップ28）、デューティ比DRを０％に設
定し（ステップ29）、PWMの割込を禁止する（ステップ3
0）。１秒経過するまでは他の処理を行なう（ステップ2
8）。ステップ30終了後、あるいはDR≧DRLで且つDR≦DR
Hの場合、新たなデューティ比DRをPWM発生器12に入力す
る（ステップ31）。
第６図（ａ）および（ｂ）に、車速に対する平均基準
電流およびデューティ比下限値DRL,上限値DRHを示す。S
1はDRLを示す特性線、S2はDRHを示す特性線である。本
発明は、デューティ比DRが特性線S1で示すDRL以下にな
った場合、またはデューティ比DRが特性線S2で示すDRH
以上になった場合には負荷が異常であることに着目した
ものである。
電流およびデューティ比下限値DRL,上限値DRHを示す。S
1はDRLを示す特性線、S2はDRHを示す特性線である。本
発明は、デューティ比DRが特性線S1で示すDRL以下にな
った場合、またはデューティ比DRが特性線S2で示すDRH
以上になった場合には負荷が異常であることに着目した
ものである。
第３図は、A/D終了信号ｆによるA/D変換結果信号ｅの
割込処理を示すフローチャートであり、平均負荷電流値
を算出するため、A/DカウンタにA/D変換結果を加算す
る。
割込処理を示すフローチャートであり、平均負荷電流値
を算出するため、A/DカウンタにA/D変換結果を加算す
る。
以上説明したように本発明による動力舵取装置の負荷
異常検出方法においては、実際のデューティ比とデュー
ティ比下限値またはデューティ比上限値とを比較し、実
際のデューティ比が下限値より以下であるか又は上限値
より以上である場合にはデューティ比を０％とするよう
にしたことにより、従来のように上限基準電流値および
下限基準電流値と負荷電流値とを比較して負荷の異常を
判断する方法とは異なり、サージ等による瞬時電圧で負
荷電流供給停止となるということもなく、デューティ比
の変化のために検出の正確性に欠けるということもなく
なる効果があり、従って、負荷の一部短絡、全部短絡に
かかわらず、負荷異常が検出可能である。
異常検出方法においては、実際のデューティ比とデュー
ティ比下限値またはデューティ比上限値とを比較し、実
際のデューティ比が下限値より以下であるか又は上限値
より以上である場合にはデューティ比を０％とするよう
にしたことにより、従来のように上限基準電流値および
下限基準電流値と負荷電流値とを比較して負荷の異常を
判断する方法とは異なり、サージ等による瞬時電圧で負
荷電流供給停止となるということもなく、デューティ比
の変化のために検出の正確性に欠けるということもなく
なる効果があり、従って、負荷の一部短絡、全部短絡に
かかわらず、負荷異常が検出可能である。
第１図〜第３図は本発明による動力舵取装置の負荷異常
検出方法の一実施例を説明するためのフローチャート、
第４図は第１図〜第３図の実施例が適用される負荷異常
検出システムを示す回路図、第５図は第４図の信号波形
を示す波形図、第６図（ａ）並びに（ｂ）は車速に対す
る平均基準電流並びにデューティ比の上限および下限を
示す特性図、第７図は従来方法が適用される負荷異常検
出回路を示す回路図、第８図は従来回路における上限基
準電流値および下限基準電流値を示すグラフである。 ５…トランジスタ、６…ソレノイド、７…ダイオード、
８…電流検出用抵抗、11…マイクロコンピュータ、12…
PWM発生器、13…A/D変換器。
検出方法の一実施例を説明するためのフローチャート、
第４図は第１図〜第３図の実施例が適用される負荷異常
検出システムを示す回路図、第５図は第４図の信号波形
を示す波形図、第６図（ａ）並びに（ｂ）は車速に対す
る平均基準電流並びにデューティ比の上限および下限を
示す特性図、第７図は従来方法が適用される負荷異常検
出回路を示す回路図、第８図は従来回路における上限基
準電流値および下限基準電流値を示すグラフである。 ５…トランジスタ、６…ソレノイド、７…ダイオード、
８…電流検出用抵抗、11…マイクロコンピュータ、12…
PWM発生器、13…A/D変換器。
Claims (1)
- 【請求項１】車速信号から車両の走行状態を判断し、 この判断した走行状態に応じた平均基準電流値を算出
し、 この平均基準電流値に応じたデューティ比の上限値およ
び下限値を算出し、 平均負荷電流値が前記平均基準電流値より小さい場合に
はデューティ比を増加し、前記平均負荷電流値が前記平
均基準電流値より大きい場合にはデューティ比を減少す
ることにより前記平均負荷電流値を一定とし、 実際のデューティ比が前記下限値より小さいか又は前記
上限値より大きい場合には時間計測を行ない、 この計測時間が所定時間を越えたらデューティ比を０％
とする動力舵取装置の負荷異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16666488A JP2733666B2 (ja) | 1988-07-06 | 1988-07-06 | 動力舵取装置の負荷異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16666488A JP2733666B2 (ja) | 1988-07-06 | 1988-07-06 | 動力舵取装置の負荷異常検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0218160A JPH0218160A (ja) | 1990-01-22 |
| JP2733666B2 true JP2733666B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=15835444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16666488A Expired - Fee Related JP2733666B2 (ja) | 1988-07-06 | 1988-07-06 | 動力舵取装置の負荷異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2733666B2 (ja) |
-
1988
- 1988-07-06 JP JP16666488A patent/JP2733666B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0218160A (ja) | 1990-01-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |