JP2733530B2 - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents
建設機械の走行制御装置Info
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- JP2733530B2 JP2733530B2 JP6453489A JP6453489A JP2733530B2 JP 2733530 B2 JP2733530 B2 JP 2733530B2 JP 6453489 A JP6453489 A JP 6453489A JP 6453489 A JP6453489 A JP 6453489A JP 2733530 B2 JP2733530 B2 JP 2733530B2
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- traveling
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- pilot
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、油圧を駆動源として走行、旋回及び作業機
等を作動させる建設機械の制御に係わり、特に単独走行
時における直進走行が保障できるようにした建設機械の
走行制御装置に関する。
等を作動させる建設機械の制御に係わり、特に単独走行
時における直進走行が保障できるようにした建設機械の
走行制御装置に関する。
（従来の技術） 従来、建設機械、殊に第２図で示す油圧式パワーショ
ベルはエンジンで駆動される油圧ポンプの吐出油圧によ
り作動される左右走行装置a,旋回装置ｂ及び作業機ｃ等
を備え、その油圧回路には、例えば第３図に示すような
ものがあり、エンジンｄにより駆動される２基の可変容
量型ポンプe1,e2（以下単に可変ポンプと略称する）の
うち、一方の可変ポンプe1よりの吐出油圧は右走行操作
弁f1,ブーム操作弁f2,バケット操作弁f3を経て夫々のア
クチュエータg1,g2,g3へ、また、他方の可変ポンプe2よ
りの吐出油圧は左走行操作弁f4,アーム操作弁f5,旋回操
作弁f6を経て夫々のアクチュエータg4,g5,g6へ供給され
るようになっており、これらの操作は走行しながら作業
機、旋回を同時に行う複合操作と、走行のみの走行単独
操作があるが、こうした操作において問題になるのは走
行時の直進性であって、直進性を損なうと作業精度、効
率を低下させると供に是正のための操作を複雑すること
になる。
ベルはエンジンで駆動される油圧ポンプの吐出油圧によ
り作動される左右走行装置a,旋回装置ｂ及び作業機ｃ等
を備え、その油圧回路には、例えば第３図に示すような
ものがあり、エンジンｄにより駆動される２基の可変容
量型ポンプe1,e2（以下単に可変ポンプと略称する）の
うち、一方の可変ポンプe1よりの吐出油圧は右走行操作
弁f1,ブーム操作弁f2,バケット操作弁f3を経て夫々のア
クチュエータg1,g2,g3へ、また、他方の可変ポンプe2よ
りの吐出油圧は左走行操作弁f4,アーム操作弁f5,旋回操
作弁f6を経て夫々のアクチュエータg4,g5,g6へ供給され
るようになっており、これらの操作は走行しながら作業
機、旋回を同時に行う複合操作と、走行のみの走行単独
操作があるが、こうした操作において問題になるのは走
行時の直進性であって、直進性を損なうと作業精度、効
率を低下させると供に是正のための操作を複雑すること
になる。
この走行直進性は勿論複合操作において作業機等への
流量配分から問題となるが、走行単独時においても複合
操作時に比べて距離の長い走行が通常であることから直
進性を損なうと、その現象が顕著に現れることになる。
走行単独時は両可変ポンプe1,e2の吐出油圧が夫々左右
走行モータg1,g4へ分担供給するようにしてあるため、
その供給は均等であるはずであるが実際は、両可変ポン
プe1,e2の吐出油量のバラツキがあることから直進性が
損なわれる。
流量配分から問題となるが、走行単独時においても複合
操作時に比べて距離の長い走行が通常であることから直
進性を損なうと、その現象が顕著に現れることになる。
走行単独時は両可変ポンプe1,e2の吐出油圧が夫々左右
走行モータg1,g4へ分担供給するようにしてあるため、
その供給は均等であるはずであるが実際は、両可変ポン
プe1,e2の吐出油量のバラツキがあることから直進性が
損なわれる。
勿論、従来においても、こうしたことから直進性を得
るために、両可変ポンプの吐出回路間に直進弁ｈを介装
して走行時には両回路を連通して合流させていた。
るために、両可変ポンプの吐出回路間に直進弁ｈを介装
して走行時には両回路を連通して合流させていた。
（発明が解決しようとする課題） しかし、この種の直進弁は全開、全閉からなる単なる
開閉弁であって、全開による合流は２基の可変ポンプ流
量を併せた大容量の単一可変ポンプと同じになり２ポン
プ方式における左右走行モータへの分担供給という特徴
が失われるばかりでなく、一方の履帯が受ける走行抵抗
が他方の履帯の走行モータへの供給流量に直ちに影響し
て、かえって直進性を損なうことになっていた。
開閉弁であって、全開による合流は２基の可変ポンプ流
量を併せた大容量の単一可変ポンプと同じになり２ポン
プ方式における左右走行モータへの分担供給という特徴
が失われるばかりでなく、一方の履帯が受ける走行抵抗
が他方の履帯の走行モータへの供給流量に直ちに影響し
て、かえって直進性を損なうことになっていた。
（課題を解決するための手段と作用） 本発明は、上記のような不具合を改善する目的でなさ
れたもので、本発明は２ポンプ方式による左右走行モー
タ駆動の特徴を生かしたうえ、両可変ポンプの吐出流量
のバラツキは極く僅かであり、そのバラツキ量の是正さ
れることと、併せて履帯のつれ回りによる直進機能によ
って直進性が得られることに着目したものであっても、
その要旨とするところは、エンジンにより駆動される２
基の可変ポンプの吐出油圧を左右走行モータ及び作業機
等のアクチュエータに配分供給するようにした建設機械
の制御装置において、前記両ポンプの吐出油圧回路間に
予め調整可能に設定された流量分のみを合流させるよう
にした合流弁を介装したうえ、走行単独時に、前記合流
弁から設定流量を分流させるようにして既述の目的を達
成したものであって、それによって問題となる両可変ポ
ンプの吐出流量のバラツキも解消されると共に、合流量
もバラツキ分であるので極く僅かであり、しかもバラツ
キ量に応じて調整できるので適確な直進走行が保障され
ることになると共に、２ポンプ方式による左右走行モー
タへのパワー配分の特徴が維持できるようにしたもので
ある。
れたもので、本発明は２ポンプ方式による左右走行モー
タ駆動の特徴を生かしたうえ、両可変ポンプの吐出流量
のバラツキは極く僅かであり、そのバラツキ量の是正さ
れることと、併せて履帯のつれ回りによる直進機能によ
って直進性が得られることに着目したものであっても、
その要旨とするところは、エンジンにより駆動される２
基の可変ポンプの吐出油圧を左右走行モータ及び作業機
等のアクチュエータに配分供給するようにした建設機械
の制御装置において、前記両ポンプの吐出油圧回路間に
予め調整可能に設定された流量分のみを合流させるよう
にした合流弁を介装したうえ、走行単独時に、前記合流
弁から設定流量を分流させるようにして既述の目的を達
成したものであって、それによって問題となる両可変ポ
ンプの吐出流量のバラツキも解消されると共に、合流量
もバラツキ分であるので極く僅かであり、しかもバラツ
キ量に応じて調整できるので適確な直進走行が保障され
ることになると共に、２ポンプ方式による左右走行モー
タへのパワー配分の特徴が維持できるようにしたもので
ある。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を添付第１図により詳述す
る。エンジン１により駆動される２基の可変ポンプ２、
３はレギュレータ４、５により吐出流量が制御されたう
え、左右走行モータ６、７及び第３図で示すような諸々
の作業機、旋回等のアクチュエータが接続されている
が、これらについては本発明の要旨から１個の作業機ア
クチュエータ８についてのみ図示する。上記２基の可変
ポンプのうち一方の可変ポンプ２の吐出回路に接続され
た右走行モータ６にはパイロット弁９で制御されるメー
タイン、メータアウト側のパイロットチェック弁10、11
を経て供給して駆動すると共に、パイロット弁12により
制御されるメータイン、メータアウト側のパイロットチ
ェック弁13、14を経て左走行モータへ供給して駆動す
る。
る。エンジン１により駆動される２基の可変ポンプ２、
３はレギュレータ４、５により吐出流量が制御されたう
え、左右走行モータ６、７及び第３図で示すような諸々
の作業機、旋回等のアクチュエータが接続されている
が、これらについては本発明の要旨から１個の作業機ア
クチュエータ８についてのみ図示する。上記２基の可変
ポンプのうち一方の可変ポンプ２の吐出回路に接続され
た右走行モータ６にはパイロット弁９で制御されるメー
タイン、メータアウト側のパイロットチェック弁10、11
を経て供給して駆動すると共に、パイロット弁12により
制御されるメータイン、メータアウト側のパイロットチ
ェック弁13、14を経て左走行モータへ供給して駆動す
る。
また、他方の可変ポンプ３の吐出油圧はパイロット弁
15で制御されるメータイン側のパイロットチェック弁16
を経て作業機アクチュエータ８を作動させると同時にパ
イロット弁17により制御されるメータイン、メータアウ
ト側のパイロットチェック弁18、14を経て左走行モータ
７にも供給されるようになっている。このような回路に
しているのは複合操作時と走行単独時によって両可変ポ
ンプ２、３から左右走行モータ６、７への供給流量の配
分を変えるようにしているためである。そしてかかる両
可変ポンプ２、３の吐出回路には合流弁19が介装されて
いる。合流弁19はパイロットチェック弁からなり、ボリ
ウム20により、予め合流される流量が設定されたうえ、
この設定流量はコントローラ21に入力されたうえ、パイ
ロット弁22により合流量が合流弁19に指示するようにな
っている。
15で制御されるメータイン側のパイロットチェック弁16
を経て作業機アクチュエータ８を作動させると同時にパ
イロット弁17により制御されるメータイン、メータアウ
ト側のパイロットチェック弁18、14を経て左走行モータ
７にも供給されるようになっている。このような回路に
しているのは複合操作時と走行単独時によって両可変ポ
ンプ２、３から左右走行モータ６、７への供給流量の配
分を変えるようにしているためである。そしてかかる両
可変ポンプ２、３の吐出回路には合流弁19が介装されて
いる。合流弁19はパイロットチェック弁からなり、ボリ
ウム20により、予め合流される流量が設定されたうえ、
この設定流量はコントローラ21に入力されたうえ、パイ
ロット弁22により合流量が合流弁19に指示するようにな
っている。
この合流量は既述した如く両可変ポンプ２、３の吐出
流量のバラツキを是正する程度で充分であることから、
経験値として本実施例においては５％に設定した。勿論
バラツキに応じて、この値を大きくし、或るいは小さく
することも自由に設定調整することができる。
流量のバラツキを是正する程度で充分であることから、
経験値として本実施例においては５％に設定した。勿論
バラツキに応じて、この値を大きくし、或るいは小さく
することも自由に設定調整することができる。
次に上記構成された回路による複合操作及び操作単独
時の作用について述べる。
時の作用について述べる。
複合操作においては、走行操作レバー23及び作業機操
作レバー24のON操作により、その信号がコトローラ21の
入力インタフェース25に入力されたうえ、演算制御回路
26、記憶回路27を経て出力インタフェース28からの出力
信号によって一方の可変ポンプ２の吐出回路側のパイロ
ット弁９がパイロットチェック弁10、11を開くと共に、
パイロット弁12がパイロットチェック弁13、14を開いて
左右両方の走行モータ６、７を駆動する。
作レバー24のON操作により、その信号がコトローラ21の
入力インタフェース25に入力されたうえ、演算制御回路
26、記憶回路27を経て出力インタフェース28からの出力
信号によって一方の可変ポンプ２の吐出回路側のパイロ
ット弁９がパイロットチェック弁10、11を開くと共に、
パイロット弁12がパイロットチェック弁13、14を開いて
左右両方の走行モータ６、７を駆動する。
また、他方の可変ポンプ３の吐出回路側のチェック弁
17がパイロットチェック弁14、18を閉じると共に、チェ
ック弁15がパイロットチェック弁16、を開いて作業機用
アクチュエータ８のみに供給される。
17がパイロットチェック弁14、18を閉じると共に、チェ
ック弁15がパイロットチェック弁16、を開いて作業機用
アクチュエータ８のみに供給される。
走行単独、即ち作業機レバー24を“N"にして作動させ
ず走行操作レバー23のみを前進（後進）方向に入れて走
行する場合においては、そのレバー信号を入力したコン
トローラ21からの出力信号によってパイロット弁12によ
る一方の可変ポンプ２の吐出回路に設けた差走行モータ
へのメータイン側のパイロットチェック側13を閉じると
共に、右方向モータ６のチェック弁９によりパイロット
弁10、11を開き、他方の可変ポンプ３の吐出回路に設け
た作業機アクチュエータ８のパイロット弁15によりパイ
ロットチェック弁16を閉じると共に、差走行モータ７の
チェック弁17によりパイロットチェック弁14、18を開く
ことによって、一方の可変ポンプ２は右走行モータ６
へ、そして他方の可変ポンプ３は左走行モータ７へ夫々
吐出油圧を供給するようにして両ポンプによって左右走
行モータ６、７を駆動する一方作業機アクチュエータ８
への供給をしないようにして走行単独制御が行なわれ
る。
ず走行操作レバー23のみを前進（後進）方向に入れて走
行する場合においては、そのレバー信号を入力したコン
トローラ21からの出力信号によってパイロット弁12によ
る一方の可変ポンプ２の吐出回路に設けた差走行モータ
へのメータイン側のパイロットチェック側13を閉じると
共に、右方向モータ６のチェック弁９によりパイロット
弁10、11を開き、他方の可変ポンプ３の吐出回路に設け
た作業機アクチュエータ８のパイロット弁15によりパイ
ロットチェック弁16を閉じると共に、差走行モータ７の
チェック弁17によりパイロットチェック弁14、18を開く
ことによって、一方の可変ポンプ２は右走行モータ６
へ、そして他方の可変ポンプ３は左走行モータ７へ夫々
吐出油圧を供給するようにして両ポンプによって左右走
行モータ６、７を駆動する一方作業機アクチュエータ８
への供給をしないようにして走行単独制御が行なわれ
る。
そして、かかる走行単独において、両可変ポンプ２、
３の吐出回路間に介装した合流弁19にはボリウム20によ
り予め設定されてコントローラ21に記憶されている合流
量（本実施例では５％）に従ってパイロット弁22に合流
指令が出されパイロットチェック弁からなる合流弁19は
この値に基づいた開度により合流し、それにより両走行
モータ６、７はこの合流と併せて履帯のつれ回り機能に
よって直進走行すると共に、停車、或るいは複合操作に
なると、この合流弁19は閉止される。
３の吐出回路間に介装した合流弁19にはボリウム20によ
り予め設定されてコントローラ21に記憶されている合流
量（本実施例では５％）に従ってパイロット弁22に合流
指令が出されパイロットチェック弁からなる合流弁19は
この値に基づいた開度により合流し、それにより両走行
モータ６、７はこの合流と併せて履帯のつれ回り機能に
よって直進走行すると共に、停車、或るいは複合操作に
なると、この合流弁19は閉止される。
（発明の効果） 本発明は上記の如く構成したもので、走行単独時の直
進走行において問題となる２ポンプ方式における吐出流
量の不均等についても解消されると共に、その合流量も
均等化するに足る程度であり、しかも、その合流量は自
由に調整できるようにしたので走行単独時の直進走行が
確実に保障される。
進走行において問題となる２ポンプ方式における吐出流
量の不均等についても解消されると共に、その合流量も
均等化するに足る程度であり、しかも、その合流量は自
由に調整できるようにしたので走行単独時の直進走行が
確実に保障される。
従って２ポンプ方式における左右走行モータに対する
パワー配分という特徴を維持できる。
パワー配分という特徴を維持できる。
第１図は本発明に係わる走行制御回路、第２図は本発明
を適用する油圧式パワーショベルの概略図、第３図は従
来の走行制御の一例を示す回路図である。 ２、３……可変容量型ポンプ ６、７……左右走行モータ ８……作業機アクチュエータ ９、12、15、17、22……パイロット弁 10、11、13、14、16、18……パイロットチェック弁 19……合流弁 20……ボリウム 21……コントローラ 23……走行操作レバー 24……作業機操作レバー
を適用する油圧式パワーショベルの概略図、第３図は従
来の走行制御の一例を示す回路図である。 ２、３……可変容量型ポンプ ６、７……左右走行モータ ８……作業機アクチュエータ ９、12、15、17、22……パイロット弁 10、11、13、14、16、18……パイロットチェック弁 19……合流弁 20……ボリウム 21……コントローラ 23……走行操作レバー 24……作業機操作レバー
Claims (2)
- 【請求項１】エンジンにより駆動される２基の可変容量
型ポンプの吐出油圧を左右走行モータ及び作業機等のア
クチュエータに配分供給するようにした建設機械の制御
装置において、前記両ポンプの吐出油圧回路間に予め調
整可能に設定された流量を合流させるようにした合流弁
を介装したうえ、走行単独時に前記合流弁から設定流量
を合流させるようにしたことを特徴とする建設機械の走
行制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の合流弁は、ボリウムにより
予め合流量を設定したうえ、走行単独時にコントローラ
からの指令でパイロット弁を介して前記設定流量を合流
させるパイロットチェック弁である請求項１記載の建設
機械の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6453489A JP2733530B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | 建設機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6453489A JP2733530B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | 建設機械の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02243832A JPH02243832A (ja) | 1990-09-27 |
| JP2733530B2 true JP2733530B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=13260986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6453489A Expired - Fee Related JP2733530B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | 建設機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2733530B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2606323Y2 (ja) * | 1992-04-13 | 2000-10-23 | 株式会社小松製作所 | 油圧式走行装置の油圧回路 |
-
1989
- 1989-03-15 JP JP6453489A patent/JP2733530B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02243832A (ja) | 1990-09-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |