JP2731866B2 - ベルトドライブ方式のロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、直交座標型ロボット等として使用されるベ
ルトドライブ方式のロボットに関するものである。

［従来の技術と発明が解決しようとする課題］ 上記のようなベルトドライブ方式のロボットとして
は、従来より第３図に示すようなフレーム（112）に対
しスライダ（120）を直線方向に摺動させるものが知ら
れている。

このロボット（110）は、長方体状のフレーム（112）
の上面に不図示のガイドレールが設けられ、このガイド
レールに沿って、スライダ（120）が摺動するものであ
る。このスライダ（120）を駆動させる機構は、スライ
ダ（120）の両側に一対の動滑車（112）（124）が設け
られ、また、フレーム（112）内部に一対のプーリ（12
6）（128）が固定されている。そして、駆動用のベルト
（132）が、その一端をガイドレールの一端部近傍に固
定された後、一方の動滑車（122）、２つのプーリ（12
6）（128）、他方の動滑車（124）の順にかけ渡され
て、すなわち、全体としてベルト（132）がΩ型にかけ
渡され、ベルト（136）の他端が、ガイドレールの他端
部近傍に固定されている。

上記のようなロボット（110）は、プーリ（126）（12
8）のどちらか一方を回転させると、滑車の原理でスラ
イダ（120）がベルト（132）によって摺動するのであ
る。

しかしながら、このロボット（110）の構造である
と、使用をしている内にベルト（132）の歯部の摩耗に
よって、バックラッシュが増加して、位置決め精度が劣
化してくる。そこで、ベルト（132）の交換が必要とな
るのである。しかし、上記のような構造であると、ロボ
ット（110）を作業位置に固定したままの交換が無理で
あるので、ロボット（110）を作業位置から取外して、
ベルト（132）の交換後再び作業位置に取り付けるた
め、ロボット（110）に対し、作業位置等の再ティーチ
ングを行う必要がある。また、そのベルト（132）の交
換も、ロボット（110）を解体して行う必要があり、そ
の手間が非常にかかった。

［発明の目的］ 本発明は、下記のことを目的としたベルトドライブ方
式のロボットを提供するものである。

ロボットを作業位置から取外すことなくベルトを交
換できること。

ロボットを解体することなくベルトを交換できるこ
と。

［課題を解決するための手段］ 本発明のベルトドライブ方式のロボットは、フレーム
に対しスライダを直線方向に摺動させるベルトドライブ
方式のロボットであって、一対のプーリと、一対の動滑
車と、駆動に必要なベルトの長さである駆動ベルト長と
交換に必要なベルトの長さである交換ベルト長とを合わ
せたベルト長を有するベルトとを有し、一対のプーリは
フレームに固定し、一対の動滑車はスライダの両側に設
け、前記ベルトは、その一端を着脱自在にフレームに固
定すると共に一方の動滑車、２つのプーリ、他方の動滑
車の順に架け渡し、固定したベルトの一端から駆動ベル
ト長の長さの位置でフレームに着脱自在に固定し、残余
の交換ベルト長の長さを有するベルトを巻回してフレー
ム内部に収納してなるものである。

［作 用］ 上記構成のベルトドライブ方式のロボットにおいて、
ベルトを交換する場合を下記に説明する。

ベルトの一端及び駆動ベルト長の長さの位置で固定さ
れている箇所をフレームよりそれぞれ取り外す。前記ベ
ルトの一端を持って引っぱって、バッククラシュ等で不
必要となったベルトを引き出す。すると、ベルトの交換
ベルト長の部分が、２つの動滑車や２つのプーリにかけ
渡される。そして、不必要なベルトを切断して、残った
ベルトの一端とこの一端からの駆動ベルト長の位置で再
びフレームにそれぞれ固定すればよい。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面に基いて説明する。

（10）は、本実施例のベルトドライブ方式のロボット
である。

（12）はフレームであって、アーム部（14）と収納部
（16）とよりなる。

（18）は、アーム部に設けられたガイドレールであ
る。

（20）は、ガイドレール（18）を摺動するスライダで
ある。このスライダ（20）の下部にはガイドレール（1
8）に沿って一対の動滑車（22）（24）が設けられてい
る。

（26）は、駆動プーリであって、アーム部（18）内部
の収納部（16）側に設けられている。この駆動プーリ
（26）の周面に沿って凹凸が設けられている。

（28）は、従動プーリであって、アーム部（18）内部
の前記駆動プーリ（26）とは反対の位置に設けられてい
る。この従動プーリ（28）の周面にも、凹凸が設けられ
ている。

（30）は、駆動プーリ（26）を駆動させるステッピン
グモータであって、収納部（16）に設けられている。

（32）は、歯付ベルトであって、その長さはこのスラ
イダ（20）の駆動に必要な長さ（以下、駆動ベルト長と
いう。）の約２倍となっている。このベルト（32）の一
端（32a）は、アーム部（14）の一端に、押圧片（34）
を介してボルト（36）によって着脱自在に固定されてい
る。また、この一端（32a）が固定されたベルト（32）
は、スライダ（20）の動滑車（22）、従動プーリ（2
8）、駆動プーリ（26）、動滑車（24）の順にかけ渡さ
れて、前記一端（32a）から駆動ベルト長の長さの位置
において、アーム部（14）に押圧片（38）を介してボル
ト（40）によって着脱自在に固定されている。そして、
全体としてベルト（32）は、Ω型にかけ渡されている。
前記ボルト（40）によって固定されたベルト（32）の残
余の部分は、巻回されて、収納部（16）に収納されてい
る。この巻回されて収納されているベルトの長さ（以
下、交換ベルト長という。）は、駆動ベルト長にほぼ等
しくなっている。

上記構成のロボット（10）において、バッククラッシ
ュ等の理由でベルト（36）を交換する場合を下記に説明
する。

ボルト（36）（40）を外して、ベルト（32）を解放状
態にする。ベルトの一端（32a）を外方に引っぱり、不
要なベルト（32）を引っぱり出す。すなわち、ベルト
（32）は、一端（32a）を引っぱられると、その分の長
さだけ、収納部（16）に巻回されたベルト（32）が、外
に引き出される。そして、駆動ベルト長だけベルト（3
2）を引き出すと、収納部（16）に巻回されていた交換
用ベルト長の長さのベルト（32）が、アーム部（14）内
部でΩ型にかけ渡される。引き出した不要なベルト（3
2）を切断して、ボルト（36）（40）を再び取り付ける
と、ベルト（32）の交換は終了する。

以上により、ロボット（10）のベルト交換は、作業位
置から取り外したり、解体する必要がないので、その交
換操作が容易となる。

［発明の効果］ 本発明のベルトドライブ方式のロボットは、上記によ
り、ベルトの一端を引き出すだけでベルトの交換が可能
で、ロボットを作業位置から取り外したり、解体する必
要がなく、その交換操作が非常に容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すベルトドライブ方式
のロボットの略縦断面、 第２図は、第１図におけるロボットの斜視図、 第３図は、従来のベルトドライブ方式のロボットの略縦
断面図である。 ［符号の説明］ 10……ロボット 12……フレーム 20……スライダ 22……動滑車 24……動滑車 26……駆動プーリ 28……従動プーリ 32……ベルト

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フレームに対しスライダを直線方向に摺動
   させるベルトドライブ方式のロボットであって、 一対のプーリと、 一対の動滑車と、 駆動に必要なベルトの長さである駆動ベルト長と交換に
   必要なベルトの長さである交換ベルト長とを合わせたベ
   ルト長を有するベルトとを有し、 一対のプーリはフレームに固定し、 一対の動滑車はスライダの両側に設け、 前記ベルトは、その一端を着脱自在にフレームに固定す
   ると共に一方の動滑車、２つのプーリ、他方の動滑車の
   順に架け渡し、固定したベルトの一端から駆動ベルト長
   の長さの位置でフレームに着脱自在に固定し、残余の交
   換ベルト長の長さを有するベルトを巻回してフレーム内
   部に収納してなる ことを特徴とするベルトドライブ方式のロボット。