JP2709246B2 - 帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法 - Google Patents
帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法Info
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- JP2709246B2 JP2709246B2 JP32612692A JP32612692A JP2709246B2 JP 2709246 B2 JP2709246 B2 JP 2709246B2 JP 32612692 A JP32612692 A JP 32612692A JP 32612692 A JP32612692 A JP 32612692A JP 2709246 B2 JP2709246 B2 JP 2709246B2
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- Japan
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- furnace
- strip
- steering
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- Control Of Heat Treatment Processes (AREA)
- Heat Treatment Of Strip Materials And Filament Materials (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、帯板熱処理設備の蛇行
防止制御方法に関し、特に、帯板熱処理炉に設けられた
複数のロールによって支持されて連続的に搬送される帯
板の蛇行を修正するためのステアリングユニットを有す
る装置に適した蛇行防止制御方法に関するものである。
防止制御方法に関し、特に、帯板熱処理炉に設けられた
複数のロールによって支持されて連続的に搬送される帯
板の蛇行を修正するためのステアリングユニットを有す
る装置に適した蛇行防止制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】所定の熱サイクルにて帯板の熱処理を行
う連続焼鈍設備にあっては、熱処理炉内の上下位置に複
数の帯板支持ロールを配設し、帯板を上下方向に互い違
いに引き廻すようにして炉内を連続的に通板するように
したものが知られている。このような装置に於ては、搬
送される帯板が何らかの原因で蛇行する場合があるた
め、その蛇行を修正するためのステアリングユニットが
適所に配設されることがある。
う連続焼鈍設備にあっては、熱処理炉内の上下位置に複
数の帯板支持ロールを配設し、帯板を上下方向に互い違
いに引き廻すようにして炉内を連続的に通板するように
したものが知られている。このような装置に於ては、搬
送される帯板が何らかの原因で蛇行する場合があるた
め、その蛇行を修正するためのステアリングユニットが
適所に配設されることがある。
【０００３】このステアリングユニットとしては、例え
ば、他の帯板支持ロールと同様な支持ロールを帯板の搬
送方向中心線に対して左右方向に揺動自在なように構成
し、かつその支持ロールを油圧シリンダによって左右方
向へ適宜駆動し得るようにされたものが知られている。
また、例えば、ステアリングユニット近傍を通る帯板部
分の幅方向への変位（オフセット量）を検出し得る検出
センサを設け、この検出値に基づいて比例制御若しくは
積分制御を行なうことにより、ステアリングユニットが
配置されたそれぞれの場所に応じたゲインをもってステ
アリングユニットの駆動制御を行うようにしたものが知
られている。
ば、他の帯板支持ロールと同様な支持ロールを帯板の搬
送方向中心線に対して左右方向に揺動自在なように構成
し、かつその支持ロールを油圧シリンダによって左右方
向へ適宜駆動し得るようにされたものが知られている。
また、例えば、ステアリングユニット近傍を通る帯板部
分の幅方向への変位（オフセット量）を検出し得る検出
センサを設け、この検出値に基づいて比例制御若しくは
積分制御を行なうことにより、ステアリングユニットが
配置されたそれぞれの場所に応じたゲインをもってステ
アリングユニットの駆動制御を行うようにしたものが知
られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記、従来
の修正制御は、所謂フィードバック制御であることか
ら、ゲインを高めてステアリングユニットの動作速度を
高めると、例えば帯板温度が高くかつ張力が低い場合に
は帯板とステアリングユニットの支持ロールとの間に微
小なスリップが生じ、帯板に疵が生じるという問題があ
る。また、この反対にゲインを低くしてステアリングユ
ニットの動作速度を低くすると、例えばキャンバ等によ
る帯板の急激な蛇行にステアリングユニットが追従でき
ず、帯板がロールアウトを起こすという問題が生じる。
そのため、ステアリングロールの修正動作速度のゲイン
調整が複雑化するという不都合があった。
の修正制御は、所謂フィードバック制御であることか
ら、ゲインを高めてステアリングユニットの動作速度を
高めると、例えば帯板温度が高くかつ張力が低い場合に
は帯板とステアリングユニットの支持ロールとの間に微
小なスリップが生じ、帯板に疵が生じるという問題があ
る。また、この反対にゲインを低くしてステアリングユ
ニットの動作速度を低くすると、例えばキャンバ等によ
る帯板の急激な蛇行にステアリングユニットが追従でき
ず、帯板がロールアウトを起こすという問題が生じる。
そのため、ステアリングロールの修正動作速度のゲイン
調整が複雑化するという不都合があった。
【０００５】このような従来技術の問題点に鑑み、本発
明の主な目的は、帯板の蛇行を修正するためのステアリ
ングユニットの修正動作を最適化し、急激な動作による
帯板の疵の発生や、帯板の急激な蛇行時の応答遅れによ
るロールアウトを防止し得るように改良された帯板熱処
理設備の蛇行防止制御方法を提供することにある。
明の主な目的は、帯板の蛇行を修正するためのステアリ
ングユニットの修正動作を最適化し、急激な動作による
帯板の疵の発生や、帯板の急激な蛇行時の応答遅れによ
るロールアウトを防止し得るように改良された帯板熱処
理設備の蛇行防止制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、帯板の熱処理ライン内に於ける炉入口以
前、及び炉内に於ける複数の位置に前記帯板の搬送方向
に沿って所定の間隔をおいて配設された蛇行修正用ステ
アリングユニットと、これら各ステアリングユニット位
置に於ける前記帯板の幅方向のオフセット量を検出する
ための検出センサと、少なくとも該検出センサからのオ
フセット量データに基づいて前記各ステアリングユニッ
トを駆動して前記帯板の蛇行を修正するための駆動手段
とを有する帯板熱処理設備に於ける蛇行防止制御方法で
あって、前記炉入口以前のステアリングユニット位置で
のオフセット量データ及び該炉入口以前のステアリング
ユニットの修正動作量に基づいて当該ステアリングユニ
ット位置での前記帯板上のオフセット量検出点が次のス
テアリングユニット位置に到達する時点での予測オフセ
ット量を算出し、前記炉入口以前のステアリングユニッ
ト位置での前記帯板上のオフセット量検出点が前記次の
ステアリングユニット位置を通過するタイミングに合わ
せて前記予測オフセット量を打ち消すように前記次のス
テアリングユニットに蛇行修正動作を実行させる過程
と、前記炉入口以前のステアリングユニット位置でのオ
フセット量データ、前記炉内の複数のステアリングユニ
ットのうちのあるステアリングユニット位置でのオフセ
ット量データ、及び該あるステアリングユニットの修正
動作量に基づいて当該ステアリングユニット位置での前
記帯板上のオフセット量検出点が１つ下流側のステアリ
ングユニット位置に到達する時点での予測オフセット量
を算出し、前記あるステアリングユニット位置でのオフ
セット量検出点が前記１つ下流側のステアリングユニッ
ト位置を通過するタイミングに合わせて前記予測オフセ
ット量を打ち消すように前記１つ下流側のステアリング
ユニットに蛇行修正動作を実行させる過程とを含むこと
を特徴とする帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法を提供
することによって達成される。
明によれば、帯板の熱処理ライン内に於ける炉入口以
前、及び炉内に於ける複数の位置に前記帯板の搬送方向
に沿って所定の間隔をおいて配設された蛇行修正用ステ
アリングユニットと、これら各ステアリングユニット位
置に於ける前記帯板の幅方向のオフセット量を検出する
ための検出センサと、少なくとも該検出センサからのオ
フセット量データに基づいて前記各ステアリングユニッ
トを駆動して前記帯板の蛇行を修正するための駆動手段
とを有する帯板熱処理設備に於ける蛇行防止制御方法で
あって、前記炉入口以前のステアリングユニット位置で
のオフセット量データ及び該炉入口以前のステアリング
ユニットの修正動作量に基づいて当該ステアリングユニ
ット位置での前記帯板上のオフセット量検出点が次のス
テアリングユニット位置に到達する時点での予測オフセ
ット量を算出し、前記炉入口以前のステアリングユニッ
ト位置での前記帯板上のオフセット量検出点が前記次の
ステアリングユニット位置を通過するタイミングに合わ
せて前記予測オフセット量を打ち消すように前記次のス
テアリングユニットに蛇行修正動作を実行させる過程
と、前記炉入口以前のステアリングユニット位置でのオ
フセット量データ、前記炉内の複数のステアリングユニ
ットのうちのあるステアリングユニット位置でのオフセ
ット量データ、及び該あるステアリングユニットの修正
動作量に基づいて当該ステアリングユニット位置での前
記帯板上のオフセット量検出点が１つ下流側のステアリ
ングユニット位置に到達する時点での予測オフセット量
を算出し、前記あるステアリングユニット位置でのオフ
セット量検出点が前記１つ下流側のステアリングユニッ
ト位置を通過するタイミングに合わせて前記予測オフセ
ット量を打ち消すように前記１つ下流側のステアリング
ユニットに蛇行修正動作を実行させる過程とを含むこと
を特徴とする帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法を提供
することによって達成される。
【０００７】
【作用】このようにすれば、ライン内のあるステアリン
グユニットに於ける帯板の蛇行によるオフセット量を検
出し、この検出値に基づいて１つ下流側のステアリング
ユニットに於けるオフセット量を予測し、その予測オフ
セット量を打ち消すように１つ下流側のステアリングロ
ールに制御信号を与えることができる。しかも炉に流入
する以前の原板の蛇行情報をオフセット量予測値に反映
させるので、より精度の高いフィードフォワード制御を
実現することができる。
グユニットに於ける帯板の蛇行によるオフセット量を検
出し、この検出値に基づいて１つ下流側のステアリング
ユニットに於けるオフセット量を予測し、その予測オフ
セット量を打ち消すように１つ下流側のステアリングロ
ールに制御信号を与えることができる。しかも炉に流入
する以前の原板の蛇行情報をオフセット量予測値に反映
させるので、より精度の高いフィードフォワード制御を
実現することができる。
【０００８】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【０００９】図１は、本発明が適用される連続熱処理設
備の概略構成を示している。ライン入口に設置されたペ
イオフリール１から帯板２が連続的に供給されるが、先
の帯板の終端に後の帯板の先端が溶接接続装置３にて重
ね合わせて接続され、次いでクリーニング装置４にて清
浄化され、入側ルーパ装置５にて供給量が調節されたう
えで熱処理を行なうための炉内に送り込まれる。そして
加熱炉６、均熱炉７、一次冷却炉８、過時効炉９、およ
び二次冷却炉１０を経て所定の熱サイクルに従って熱処
理された帯板２は、出側ルーパ装置１１にて繰出し量が
調節されたうえでスキンパスミル１２に送り込まる。こ
のスキンパスミル１２にて調質圧延された後、検査精整
装置１３にて不良部分の除去、あるいは分割が行なわ
れ、テンションリール１４に処理済みの帯板２が巻き取
られる。また、各炉内には、帯板２に適宜な張力を与え
て帯板２を連続的に走行させるためのハースロールを含
む複数の帯板支持ロール１５が、入口から出口に至るま
での間の適所に上下に互い違いに配設されている。
備の概略構成を示している。ライン入口に設置されたペ
イオフリール１から帯板２が連続的に供給されるが、先
の帯板の終端に後の帯板の先端が溶接接続装置３にて重
ね合わせて接続され、次いでクリーニング装置４にて清
浄化され、入側ルーパ装置５にて供給量が調節されたう
えで熱処理を行なうための炉内に送り込まれる。そして
加熱炉６、均熱炉７、一次冷却炉８、過時効炉９、およ
び二次冷却炉１０を経て所定の熱サイクルに従って熱処
理された帯板２は、出側ルーパ装置１１にて繰出し量が
調節されたうえでスキンパスミル１２に送り込まる。こ
のスキンパスミル１２にて調質圧延された後、検査精整
装置１３にて不良部分の除去、あるいは分割が行なわ
れ、テンションリール１４に処理済みの帯板２が巻き取
られる。また、各炉内には、帯板２に適宜な張力を与え
て帯板２を連続的に走行させるためのハースロールを含
む複数の帯板支持ロール１５が、入口から出口に至るま
での間の適所に上下に互い違いに配設されている。
【００１０】入側ルーパ装置５と炉内との間に於ける炉
入口直前の部分には、帯板２をセンタリングして炉内に
通板するように、基本的には帯板支持ロール１５と同一
形状であって良い一対のロール１６ａ・１６ｂ及びそれ
らを支持する架台とからなる入口側ステアリングユニッ
ト１６が設けられている。そして、加熱炉６と均熱炉７
との間を炉の下部で連結する通路内には、上記ステアリ
ングユニット１６と同様な炉内上流側ステアリングユニ
ット１７が設けられ、均熱炉７と一次冷却炉８との間を
炉の上部で連結する通路内には、これら各ステアリング
ユニット１６・１７と同様な炉内下流側ステアリングユ
ニット１８が設けられている。
入口直前の部分には、帯板２をセンタリングして炉内に
通板するように、基本的には帯板支持ロール１５と同一
形状であって良い一対のロール１６ａ・１６ｂ及びそれ
らを支持する架台とからなる入口側ステアリングユニッ
ト１６が設けられている。そして、加熱炉６と均熱炉７
との間を炉の下部で連結する通路内には、上記ステアリ
ングユニット１６と同様な炉内上流側ステアリングユニ
ット１７が設けられ、均熱炉７と一次冷却炉８との間を
炉の上部で連結する通路内には、これら各ステアリング
ユニット１６・１７と同様な炉内下流側ステアリングユ
ニット１８が設けられている。
【００１１】上記各ステアリングユニット１６・１７・
１８は、実質的に同一構造であり、炉内上流側ステアリ
ングユニット１７を代表させて図２に示す。このステア
リングユニット１７の架台は、一対のステアリングロー
ル１７ａ・１７ｂを互いに平行に支持するべく、それら
の軸線方向の左右に設けられた側板１７ｃと、これら左
右の側板１７ｃの搬送方向上流側の上方にて両者間に一
体的に橋渡しされた連結板１７ｄとからなっている。こ
の連結板１７ｄの中央は、入口側のステアリングユニッ
ト１６を経て搬送されてくる帯板２との接線上であって
ロール幅の中心を通る軸心（図２のＡ）回りに水平面上
で揺動自在なように、例えば炉壁に枢着されている。ま
た、両ロール１７ａ・１７ｂを揺動駆動するために、例
えば油圧シリンダ１９のピストンロッドの遊端が一方の
側板１７ｃに連結されている。
１８は、実質的に同一構造であり、炉内上流側ステアリ
ングユニット１７を代表させて図２に示す。このステア
リングユニット１７の架台は、一対のステアリングロー
ル１７ａ・１７ｂを互いに平行に支持するべく、それら
の軸線方向の左右に設けられた側板１７ｃと、これら左
右の側板１７ｃの搬送方向上流側の上方にて両者間に一
体的に橋渡しされた連結板１７ｄとからなっている。こ
の連結板１７ｄの中央は、入口側のステアリングユニッ
ト１６を経て搬送されてくる帯板２との接線上であって
ロール幅の中心を通る軸心（図２のＡ）回りに水平面上
で揺動自在なように、例えば炉壁に枢着されている。ま
た、両ロール１７ａ・１７ｂを揺動駆動するために、例
えば油圧シリンダ１９のピストンロッドの遊端が一方の
側板１７ｃに連結されている。
【００１２】帯板２は、両ロール１７ａ・１７ｂの下方
を通過して、図１に示されるように、均熱炉７の入口に
向けて搬送される。そして炉内上流側ステアリングユニ
ット１７の上方の近傍には、帯板支持ロール１７ｂを通
過した直後の部分を挾むようにして互いに対峙する投受
光型の検出センサ２０が配設されている。その投光器２
０ａは、例えば断熱材からなる箱の中に光源を有してお
り、帯板２に向けて開口しかつ帯板２の幅よりも広くさ
れた窓を介して光を照射するようになっている。また、
受光器２０ｂは、同様に断熱材からなる箱の中に受光セ
ンサを有しており、投光器２０ａからの照射光のうち帯
板２に遮断されずに通過した光を受光するようになって
おり、帯板２が蛇行した際の受光部分の境界線の変位に
より、例えばロール幅の中心を通る搬送中心線に対する
オフセット量を検出し得るようになっている。
を通過して、図１に示されるように、均熱炉７の入口に
向けて搬送される。そして炉内上流側ステアリングユニ
ット１７の上方の近傍には、帯板支持ロール１７ｂを通
過した直後の部分を挾むようにして互いに対峙する投受
光型の検出センサ２０が配設されている。その投光器２
０ａは、例えば断熱材からなる箱の中に光源を有してお
り、帯板２に向けて開口しかつ帯板２の幅よりも広くさ
れた窓を介して光を照射するようになっている。また、
受光器２０ｂは、同様に断熱材からなる箱の中に受光セ
ンサを有しており、投光器２０ａからの照射光のうち帯
板２に遮断されずに通過した光を受光するようになって
おり、帯板２が蛇行した際の受光部分の境界線の変位に
より、例えばロール幅の中心を通る搬送中心線に対する
オフセット量を検出し得るようになっている。
【００１３】炉内上流側ステアリングユニット１７の前
後に設けられた入口側ステアリングユニット１６並びに
炉内下流側ステアリングユニット１８も同様に構成され
ており、それぞれに対応する投光器２１ａ・２２ａ及び
受光器２１ｂ・２２ｂにより、通過する帯板２の蛇行に
よるオフセット量を上記と同様に検出し得るようになっ
ている。これら各受光器２０ｂ・２１ｂ・２２ｂの検出
信号は、それぞれ制御装置２３に入力されており、各ス
テアリングユニット１６・１７・１８を帯板２の蛇行を
修正する向きに変位させるための制御信号が、検出され
たオフセット量データに応じて制御装置２３から出力さ
れる。
後に設けられた入口側ステアリングユニット１６並びに
炉内下流側ステアリングユニット１８も同様に構成され
ており、それぞれに対応する投光器２１ａ・２２ａ及び
受光器２１ｂ・２２ｂにより、通過する帯板２の蛇行に
よるオフセット量を上記と同様に検出し得るようになっ
ている。これら各受光器２０ｂ・２１ｂ・２２ｂの検出
信号は、それぞれ制御装置２３に入力されており、各ス
テアリングユニット１６・１７・１８を帯板２の蛇行を
修正する向きに変位させるための制御信号が、検出され
たオフセット量データに応じて制御装置２３から出力さ
れる。
【００１４】制御装置２３内には、修正値設定部２３
ａ、ステアリング制御部２３ｂ、及びシリンダ駆動部２
３ｃが設けられている。これらのうち修正値設定部２３
ａには、各ステアリングユニット１６・１７・１８位置
の各受光器２０ｂ・２１ｂ・２２ｂが検出したオフセッ
ト量データδ１・δ２・δ３、これらのオフセット量デ
ータδ１・δ２・δ３に基づいて帯板２の蛇行を修正す
るための各ステアリングユニット１６・１７・１８の修
正動作量、および各オフセット量データδ１・δ２・δ
３の検出時期の信号が、帯板２の蛇行情報として入力さ
れている。またステアリング制御部２３ｂには、修正値
設定部２３ａからの出力信号および各ステアリングユニ
ットからのオフセット量データとが入力される。そして
シリンダ駆動部２３ｃには、ステアリング制御部２３ｂ
からの制御信号が入力されてその制御信号に応じてシリ
ンダ駆動部２３ｃから、油圧シリンダ１９に駆動信号が
出力される。
ａ、ステアリング制御部２３ｂ、及びシリンダ駆動部２
３ｃが設けられている。これらのうち修正値設定部２３
ａには、各ステアリングユニット１６・１７・１８位置
の各受光器２０ｂ・２１ｂ・２２ｂが検出したオフセッ
ト量データδ１・δ２・δ３、これらのオフセット量デ
ータδ１・δ２・δ３に基づいて帯板２の蛇行を修正す
るための各ステアリングユニット１６・１７・１８の修
正動作量、および各オフセット量データδ１・δ２・δ
３の検出時期の信号が、帯板２の蛇行情報として入力さ
れている。またステアリング制御部２３ｂには、修正値
設定部２３ａからの出力信号および各ステアリングユニ
ットからのオフセット量データとが入力される。そして
シリンダ駆動部２３ｃには、ステアリング制御部２３ｂ
からの制御信号が入力されてその制御信号に応じてシリ
ンダ駆動部２３ｃから、油圧シリンダ１９に駆動信号が
出力される。
【００１５】次に、図３を参照して本実施例に於ける作
動要領を説明する。まず、入口側ステアリングユニット
１６位置を通過時の帯板２の検出オフセット量データδ
１及びその検出時期と、その検出オフセット量データδ
１に基づいて入口側ステアリングユニット１６に与える
修正動作量とからなる入口側ステアリングユニット１６
位置に於ける帯板蛇行情報を、修正値設定部２３ａに読
み込む（ステップＳＴ１）。
動要領を説明する。まず、入口側ステアリングユニット
１６位置を通過時の帯板２の検出オフセット量データδ
１及びその検出時期と、その検出オフセット量データδ
１に基づいて入口側ステアリングユニット１６に与える
修正動作量とからなる入口側ステアリングユニット１６
位置に於ける帯板蛇行情報を、修正値設定部２３ａに読
み込む（ステップＳＴ１）。
【００１６】次に、オフセット量データδ１が検出され
た帯板上の部分が炉内上流側ステアリングユニット１７
を通過する際の予測オフセット量を、修正値設定部２３
ａにて次式から算出する（ステップＳＴ２）。 （予測オフセット量）＝δ１−（入口側ステアリングユ
ニットの修正動作量）
た帯板上の部分が炉内上流側ステアリングユニット１７
を通過する際の予測オフセット量を、修正値設定部２３
ａにて次式から算出する（ステップＳＴ２）。 （予測オフセット量）＝δ１−（入口側ステアリングユ
ニットの修正動作量）
【００１７】次に、例えば修正値設定部２３ａ内に予め
記憶されているデータテーブルを上式で求めた予測オフ
セット量に基づいて検索し、炉内上流側ステアリングユ
ニット１７に対する修正オフセット量δＣ１を決定する
（ステップＳＴ３）。そしてその修正オフセット量δＣ
１を所定の許容値と比較して修正の要否を判別し（ステ
ップＳＴ４）、許容値より大きくて修正する必要がある
場合にはステップＳＴ５へ進み、許容値以下で修正する
必要がない場合には今回の１サイクルを終了する。
記憶されているデータテーブルを上式で求めた予測オフ
セット量に基づいて検索し、炉内上流側ステアリングユ
ニット１７に対する修正オフセット量δＣ１を決定する
（ステップＳＴ３）。そしてその修正オフセット量δＣ
１を所定の許容値と比較して修正の要否を判別し（ステ
ップＳＴ４）、許容値より大きくて修正する必要がある
場合にはステップＳＴ５へ進み、許容値以下で修正する
必要がない場合には今回の１サイクルを終了する。
【００１８】ステップＳＴ５に於ては、炉内上流側ステ
アリングユニット１７を動作させる修正動作タイミング
を次式から算出する。 （修正動作タイミング）＝ （帯板２の両ステアリングユニット間の搬送時間）− （δＣ１−δ１）／（油圧シリンダ１９の動作速度）
アリングユニット１７を動作させる修正動作タイミング
を次式から算出する。 （修正動作タイミング）＝ （帯板２の両ステアリングユニット間の搬送時間）− （δＣ１−δ１）／（油圧シリンダ１９の動作速度）
【００１９】上式では、修正すべき対象部分が上流側ス
テアリングユニット１７に達するまでの時間から、油圧
シリンダ１９に修正動作を行わせるのに必要な時間を減
算している。
テアリングユニット１７に達するまでの時間から、油圧
シリンダ１９に修正動作を行わせるのに必要な時間を減
算している。
【００２０】次に、ステップＳＴ５に於て求めた修正動
作タイミングに基づいて油圧シリンダ１９の動作を開始
する時期を制御装置２３内のタイマ回路により決定し、
その開始時期、即ち炉内上流側ステアリングユニット１
７に修正対象部分が達する前にステアリング制御部２３
ｂからシリンダ駆動部２３ｃへ制御信号を出力する（ス
テップＳＴ６）。
作タイミングに基づいて油圧シリンダ１９の動作を開始
する時期を制御装置２３内のタイマ回路により決定し、
その開始時期、即ち炉内上流側ステアリングユニット１
７に修正対象部分が達する前にステアリング制御部２３
ｂからシリンダ駆動部２３ｃへ制御信号を出力する（ス
テップＳＴ６）。
【００２１】この制御信号に応じてシリンダ駆動部２３
ｃから油圧シリンダ１９に駆動信号を出力することによ
り、炉内上流側ステアリングユニット１７に修正すべき
対象部分が到達するタイミングに合わせて予測オフセッ
ト量を打ち消す修正動作がフィードフォワード制御によ
って実行される（ステップＳＴ７）。
ｃから油圧シリンダ１９に駆動信号を出力することによ
り、炉内上流側ステアリングユニット１７に修正すべき
対象部分が到達するタイミングに合わせて予測オフセッ
ト量を打ち消す修正動作がフィードフォワード制御によ
って実行される（ステップＳＴ７）。
【００２２】上記炉内上流側ステアリングユニット１７
の修正動作の実行後、炉内上流側ステアリングユニット
１７に於ける帯板２の検出オフセット量データδ２及び
その検出時期と、その検出オフセット量データδ２に基
づいて炉内上流側ステアリングユニット１７に与える修
正動作量とからなる炉内上流側ステアリングユニット位
置に於ける帯板蛇行情報を修正値設定部２３ａに読み込
む（ステップＳＴ８）。
の修正動作の実行後、炉内上流側ステアリングユニット
１７に於ける帯板２の検出オフセット量データδ２及び
その検出時期と、その検出オフセット量データδ２に基
づいて炉内上流側ステアリングユニット１７に与える修
正動作量とからなる炉内上流側ステアリングユニット位
置に於ける帯板蛇行情報を修正値設定部２３ａに読み込
む（ステップＳＴ８）。
【００２３】次に、炉内上流側ステアリングユニット１
７に於てオフセット量データδ２が検出された帯板２の
部分が炉内下流側ステアリングユニット１８を通過する
際の予測オフセット量を、修正値設定部２３ａにて次式
から算出する（ステップＳＴ９）。 （予測オフセット量）＝δ１−δ２−（修正動作量）
７に於てオフセット量データδ２が検出された帯板２の
部分が炉内下流側ステアリングユニット１８を通過する
際の予測オフセット量を、修正値設定部２３ａにて次式
から算出する（ステップＳＴ９）。 （予測オフセット量）＝δ１−δ２−（修正動作量）
【００２４】次に、炉内下流側ステアリングユニット１
８に於ける修正オフセット量δＣ２を、ステップＳＴ３
の処理と同様に、上式で求めた予測オフセット量に基づ
いてデータテーブルを検索して決定する（ステップＳＴ
１０）。そしてその修正オフセット量δＣ２を所定の許
容値と比較し（ステップＳＴ１１）、許容値より大きく
て修正する必要がある場合にはステップＳＴ１２へ進
み、許容値以下で修正する必要がない場合には今回の１
サイクルを終了する。
８に於ける修正オフセット量δＣ２を、ステップＳＴ３
の処理と同様に、上式で求めた予測オフセット量に基づ
いてデータテーブルを検索して決定する（ステップＳＴ
１０）。そしてその修正オフセット量δＣ２を所定の許
容値と比較し（ステップＳＴ１１）、許容値より大きく
て修正する必要がある場合にはステップＳＴ１２へ進
み、許容値以下で修正する必要がない場合には今回の１
サイクルを終了する。
【００２５】ステップＳＴ１２に於ては、炉内下流側ス
テアリングユニット１８を動作させる修正動作タイミン
グをステップＳＴ５と同様にして次式から算出する。 （修正動作タイミング）＝ （帯板２の両ステアリングユニット間の搬送時間）− （δＣ２−δ２）／（油圧シリンダ１９の動作速度）
テアリングユニット１８を動作させる修正動作タイミン
グをステップＳＴ５と同様にして次式から算出する。 （修正動作タイミング）＝ （帯板２の両ステアリングユニット間の搬送時間）− （δＣ２−δ２）／（油圧シリンダ１９の動作速度）
【００２６】そしてこの修正動作タイミングに基づいて
油圧シリンダ１９の動作を開始する時期を制御装置２３
内のタイマ回路により決定し、下流側ステアリングユニ
ット１８に修正対象部分が達する前にステアリング制御
部２３ｂからシリンダ駆動部２３ｃへ制御信号を出力す
る（ステップＳＴ１３）。
油圧シリンダ１９の動作を開始する時期を制御装置２３
内のタイマ回路により決定し、下流側ステアリングユニ
ット１８に修正対象部分が達する前にステアリング制御
部２３ｂからシリンダ駆動部２３ｃへ制御信号を出力す
る（ステップＳＴ１３）。
【００２７】この制御信号に応じてシリンダ駆動部２３
ｃから油圧シリンダ１９に駆動信号を出力することによ
り、下流側ステアリングユニット１８に修正すべき対象
部分が到達するタイミングに合わせて予測オフセット量
を打ち消す修正動作がフィードフォワード制御によって
実行される（ステップＳＴ１４）。
ｃから油圧シリンダ１９に駆動信号を出力することによ
り、下流側ステアリングユニット１８に修正すべき対象
部分が到達するタイミングに合わせて予測オフセット量
を打ち消す修正動作がフィードフォワード制御によって
実行される（ステップＳＴ１４）。
【００２８】更に下流側にステアリングユニットがある
場合には、ステップＳＴ８〜ステップＳＴ１４の処理を
同様に繰り返し行う。これにより、炉に流入する直前の
原板形状（キャンバ等）の影響による急激な蛇行に対し
ても、１つ上流側のステアリングユニットでの修正結果
及び炉内で形状を崩した時などに発生するオフセット量
を考慮したフィードフォワード制御を炉内に適宜配設さ
れた各ステアリングユニット毎に行うことができる。
場合には、ステップＳＴ８〜ステップＳＴ１４の処理を
同様に繰り返し行う。これにより、炉に流入する直前の
原板形状（キャンバ等）の影響による急激な蛇行に対し
ても、１つ上流側のステアリングユニットでの修正結果
及び炉内で形状を崩した時などに発生するオフセット量
を考慮したフィードフォワード制御を炉内に適宜配設さ
れた各ステアリングユニット毎に行うことができる。
【００２９】このようにして、初期調整で油圧シリンダ
１９のゲインを上げておかなくても、帯板２の大きな蛇
行に対する修正動作も十分に対応でき、ゲインの上げ過
ぎによるスリップ疵の発生を好適に防止できる。また、
入口側ステアリングユニット１６にて急激な帯板２の蛇
行を検出した場合には、その発生部が１つ下流側のステ
アリングユニット１７に到達する前に該当するステアリ
ングユニット１７による修正動作を行わせることがで
き、更に下流側のステアリングユニットに対しても同様
に修正動作を行わせることができ、上記と同様に好適に
対応してロールアウトを防止できる。
１９のゲインを上げておかなくても、帯板２の大きな蛇
行に対する修正動作も十分に対応でき、ゲインの上げ過
ぎによるスリップ疵の発生を好適に防止できる。また、
入口側ステアリングユニット１６にて急激な帯板２の蛇
行を検出した場合には、その発生部が１つ下流側のステ
アリングユニット１７に到達する前に該当するステアリ
ングユニット１７による修正動作を行わせることがで
き、更に下流側のステアリングユニットに対しても同様
に修正動作を行わせることができ、上記と同様に好適に
対応してロールアウトを防止できる。
【００３０】尚、本実施例では、フイードフォワード制
御対象の炉内ステアリングユニットを２つ設けた例を示
したが、搬送路の長さに応じて適当な間隔をおいて、同
一構成によるステアリングユニット及び検出センサを多
数配置しても良く、例えば実施例に示した連続熱処理設
備などに於ては１０箇所程度に設けるようにすると良
い。
御対象の炉内ステアリングユニットを２つ設けた例を示
したが、搬送路の長さに応じて適当な間隔をおいて、同
一構成によるステアリングユニット及び検出センサを多
数配置しても良く、例えば実施例に示した連続熱処理設
備などに於ては１０箇所程度に設けるようにすると良
い。
【００３１】
【発明の効果】このように本発明によれば、炉の入口以
前に設けたステアリングユニット位置で炉に流入する前
の帯板のオフセット量を検出し、そのオフセット量と炉
内の各ステアリングユニットによる修正動作量とを考慮
して１つ下流側のステアリングユニットに於ける予測オ
フセット量を算出し、帯板の流れに合わせてその予測オ
フセット量を打ち消すように対応するステアリングユニ
ットに修正動作を実行させることから、フィードフォワ
ード制御によって適切な蛇行修正制御を行なうことがで
きる。従って、熱処理炉に複数のステアリングユニット
を設けている場合にも、各ステアリングユニットの設置
場所毎にそれぞれゲインを調整するような複雑なゲイン
調整作業を行うことなく、蛇行によるスリップ疵やロー
ルアウトの発生を好適に防止することができる。
前に設けたステアリングユニット位置で炉に流入する前
の帯板のオフセット量を検出し、そのオフセット量と炉
内の各ステアリングユニットによる修正動作量とを考慮
して１つ下流側のステアリングユニットに於ける予測オ
フセット量を算出し、帯板の流れに合わせてその予測オ
フセット量を打ち消すように対応するステアリングユニ
ットに修正動作を実行させることから、フィードフォワ
ード制御によって適切な蛇行修正制御を行なうことがで
きる。従って、熱処理炉に複数のステアリングユニット
を設けている場合にも、各ステアリングユニットの設置
場所毎にそれぞれゲインを調整するような複雑なゲイン
調整作業を行うことなく、蛇行によるスリップ疵やロー
ルアウトの発生を好適に防止することができる。
【図１】本発明が適用された帯板連続焼鈍設備の概略構
成図。
成図。
【図２】本発明に基づくステアリングユニットの模式的
平面図及び制御装置のブロック図。
平面図及び制御装置のブロック図。
【図３】本発明に基づく制御のフローチャート。
１ ペイオフリール ２ 帯板 ３ 溶接接続装置 ４ クリーニング装置 ５ 入側ルーパ装置 ６ 加熱炉 ７ 均熱炉 ８ 一次冷却炉 ９ 過時効路 １０ 二次冷却炉 １１ 出側ルーパ装置 １２ スキンパスミル １３ 検査精製装置 １４ テンションリール １５ 帯板支持ロール １６・１７・１８ ステアリングユニット １７ａ・１７ｂ ロール １７ｃ 側板 １７ｄ 連結板 １９ 油圧シリンダ ２０ａ・２１ａ・２２ａ 投光器 ２０ｂ・２１ｂ・２２ｂ 受光器 ２３ 制御装置 ２３ａ 修正値設定部 ２３ｂ ステアリング制御部 ２３ｃ シリンダ駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 帯板の熱処理ライン内に於ける炉入口以
前、及び炉内に於ける複数の位置に前記帯板の搬送方向
に沿って所定の間隔をおいて配設された蛇行修正用ステ
アリングユニットと、これら各ステアリングユニット位
置に於ける前記帯板の幅方向のオフセット量を検出する
ための検出センサと、少なくとも該検出センサからのオ
フセット量データに基づいて前記各ステアリングユニッ
トを駆動して前記帯板の蛇行を修正するための駆動手段
とを有する帯板熱処理設備に於ける蛇行防止制御方法で
あって、前記炉入口以前のステアリングユニット位置でのオフセ
ット量データ及び該炉入口以前のステアリングユニット
の修正動作量に基づいて当該ステアリングユニット位置
での前記帯板上のオフセット量検出点が次のステアリン
グユニット位置に到達する時点での予測オフセット量を
算出し、 前記炉入口以前のステアリングユニット位置での前記帯
板上のオフセット量検出点が前記次のステアリングユニ
ット位置を通過するタイミングに合わせて前記予測オフ
セット量を打ち消すように前記次のステアリングユニッ
トに蛇行修正動作を実行させる過程と、 前記炉入口以前のステアリングユニット位置でのオフセ
ット量データ、前記炉内の複数のステアリングユニット
のうちのあるステアリングユニット位置でのオフセット
量データ、及び該あるステアリングユニットの修正動作
量に基づいて当該ステアリングユニット位置での前記帯
板上のオフセット量検出点が１つ下流側のステアリング
ユニット位置に到達する時点での予測オフセット量を算
出し、 前記あるステアリングユニット位置でのオフセット量検
出点が前記１つ下流側のステアリングユニット位置を通
過するタイミングに合わせて前記予測オフセット量を打
ち消すように前記１つ下流側のステアリングユニットに
蛇行修正動作を実行させる過程とを含むことを特徴とす
る帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32612692A JP2709246B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32612692A JP2709246B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06145818A JPH06145818A (ja) | 1994-05-27 |
| JP2709246B2 true JP2709246B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=18184362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32612692A Expired - Lifetime JP2709246B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 帯板熱処理設備の蛇行防止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2709246B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4683060B2 (ja) * | 2008-03-17 | 2011-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | ウェブ搬送装置及びウェブ搬送制御方法 |
| JP5283583B2 (ja) * | 2009-07-30 | 2013-09-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 板材の処理ライン及び板材の蛇行修正方法 |
| JP5487803B2 (ja) * | 2009-08-21 | 2014-05-14 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属帯の蛇行防止方法ならびに金属帯連続処理設備 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP32612692A patent/JP2709246B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06145818A (ja) | 1994-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970930 |