JP2700066B2 - 操作感触測定方法及びその装置 - Google Patents
操作感触測定方法及びその装置Info
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- JP2700066B2 JP2700066B2 JP4315291A JP31529192A JP2700066B2 JP 2700066 B2 JP2700066 B2 JP 2700066B2 JP 4315291 A JP4315291 A JP 4315291A JP 31529192 A JP31529192 A JP 31529192A JP 2700066 B2 JP2700066 B2 JP 2700066B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は押し釦スイッチのような
操作部材の操作感触を測定するための操作感触測定方法
及びその装置に関するものである。
操作部材の操作感触を測定するための操作感触測定方法
及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】各種操作部材の操作感触を測定するにあ
たっては、従来、特開平４−２５８７２９号公報に示さ
れたもののように、歪ゲージ等を用いた力センサーを操
作部に接触させ、モータ駆動で力センサーあるいは操作
部材を駆動することで、力−ストローク曲線を得てい
た。
たっては、従来、特開平４−２５８７２９号公報に示さ
れたもののように、歪ゲージ等を用いた力センサーを操
作部に接触させ、モータ駆動で力センサーあるいは操作
部材を駆動することで、力−ストローク曲線を得てい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この場合、歪ゲージの
ような力センサーは力で力で変位する部材の変位を測定
することで力を得るものであるために、ノイズが大きく
て、微妙な操作感触データを得ることは困難であった。
また、操作方向の１自由度の操作感触しか操作感触デー
タを得ることができないものであった。そして力センサ
ーが必要であって構成部材も多いものであった。本発明
はこのような点に鑑み為されたものであり、その目的と
するところは微妙な操作感触データを確実に且つ容易に
得ることができる操作感触測定方法及び装置を提供する
にあり、また操作方向だけでなく、がたつきや傾きとい
った点も含めた操作感触を測定することができる操作感
触測定方法及び装置を提供するにある。
ような力センサーは力で力で変位する部材の変位を測定
することで力を得るものであるために、ノイズが大きく
て、微妙な操作感触データを得ることは困難であった。
また、操作方向の１自由度の操作感触しか操作感触デー
タを得ることができないものであった。そして力センサ
ーが必要であって構成部材も多いものであった。本発明
はこのような点に鑑み為されたものであり、その目的と
するところは微妙な操作感触データを確実に且つ容易に
得ることができる操作感触測定方法及び装置を提供する
にあり、また操作方向だけでなく、がたつきや傾きとい
った点も含めた操作感触を測定することができる操作感
触測定方法及び装置を提供するにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】しかして本発明に係る操
作感触測定方法は、操作部材の操作部にリニアアクチュ
エータである電磁駆動部材の可動部を当接させて、操作
部材の操作部の位置と力との関係を、電磁駆動部材の可
動部の位置と電磁駆動部材の駆動電流との関係から求め
ることに特徴を有しており、本発明に係る操作感触測定
装置は、リニアアクチュエータである電磁駆動部材によ
って直線駆動される可動部と、操作部材の操作部に当接
させた可動部の位置を検出する位置センサーと、位置セ
ンサーの出力値を基に電磁駆動部材に流す電流を制御す
る制御回路と、電磁駆動部材の駆動電流値から操作部の
操作に必要な力を求める力検出部とを備えていることに
特徴を有している。
作感触測定方法は、操作部材の操作部にリニアアクチュ
エータである電磁駆動部材の可動部を当接させて、操作
部材の操作部の位置と力との関係を、電磁駆動部材の可
動部の位置と電磁駆動部材の駆動電流との関係から求め
ることに特徴を有しており、本発明に係る操作感触測定
装置は、リニアアクチュエータである電磁駆動部材によ
って直線駆動される可動部と、操作部材の操作部に当接
させた可動部の位置を検出する位置センサーと、位置セ
ンサーの出力値を基に電磁駆動部材に流す電流を制御す
る制御回路と、電磁駆動部材の駆動電流値から操作部の
操作に必要な力を求める力検出部とを備えていることに
特徴を有している。
【０００５】
【作用】本発明によれば、電磁駆動部材の可動部の位置
と電磁駆動部材の駆動電流とから、操作部の位置と力と
の相関特性を知るものであり、力を電流値から直接導く
ことができる。この時、操作部材の操作部に操作部材の
操作方向と同方向に可動部を駆動自在として、操作部の
操作方向の特性を測定するだけでなく、電磁駆動部材の
可動部を操作部材の操作方向と直交する方向にも駆動自
在とすれば、操作部材の操作部の横ずれ特性も測定する
ことができ、電磁駆動部材の可動部を操作部材の操作方
向と直交する方向の軸回りに駆動自在とすれば、操作部
の傾き特性も測定することができ、電磁駆動部材の可動
部を操作部材の操作方向の軸回りにも駆動自在とすれ
ば、操作部の回転トルク特性も測定することができる。
そして、操作部材の操作部を駆動するリニアクチュエー
タである電磁駆動部材の駆動電流値から操作部の操作に
必要な力を求めるものであるために、力センサーを別途
必要としないものである。
と電磁駆動部材の駆動電流とから、操作部の位置と力と
の相関特性を知るものであり、力を電流値から直接導く
ことができる。この時、操作部材の操作部に操作部材の
操作方向と同方向に可動部を駆動自在として、操作部の
操作方向の特性を測定するだけでなく、電磁駆動部材の
可動部を操作部材の操作方向と直交する方向にも駆動自
在とすれば、操作部材の操作部の横ずれ特性も測定する
ことができ、電磁駆動部材の可動部を操作部材の操作方
向と直交する方向の軸回りに駆動自在とすれば、操作部
の傾き特性も測定することができ、電磁駆動部材の可動
部を操作部材の操作方向の軸回りにも駆動自在とすれ
ば、操作部の回転トルク特性も測定することができる。
そして、操作部材の操作部を駆動するリニアクチュエー
タである電磁駆動部材の駆動電流値から操作部の操作に
必要な力を求めるものであるために、力センサーを別途
必要としないものである。
【０００６】また、測定装置において、可動部に６自由
度の動きを行わせる複数の電磁駆動部と、可動部の６自
由度の動きによる位置検出を行う複数の位置センサーと
を設ければ、上記の全測定を行うことができる。
度の動きを行わせる複数の電磁駆動部と、可動部の６自
由度の動きによる位置検出を行う複数の位置センサーと
を設ければ、上記の全測定を行うことができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
ると、たとえば操作部材が押し釦スイッチＳＷである場
合、押し釦である操作部４の操作方向と同方向に可動部
を駆動することができる電磁リニアアクチュエータのよ
うな電磁駆動部材２を設けて、この電磁駆動部材２にお
ける可動部を上記操作部４に当接させ、電磁駆動部材２
で可動部を介して操作部４を押し込む。この時、可動部
の位置から操作部の位置を、可動部の駆動に必要な電流
から操作部４にかかる反力をデータとして取り出すこと
ができるから、操作部４の押し込み方向がＺ負方向であ
るとすると、図１に示すように、Ｚ負方向に可動部を微
少移動させてはその時の反力Ｆｚを測定することを、Ｆ
ｚ測定限界に達するまで、つまり操作部４が押し込まれ
てしまうまで繰り返し、その後、可動部をＺ正方向に微
少移動させつつ反力Ｆｚを測定していくことで、図２
(b)に示すように、操作部４の押し込み操作についての
ヒステリシス特性も反映された力−ストローク曲線を得
ることができる。
ると、たとえば操作部材が押し釦スイッチＳＷである場
合、押し釦である操作部４の操作方向と同方向に可動部
を駆動することができる電磁リニアアクチュエータのよ
うな電磁駆動部材２を設けて、この電磁駆動部材２にお
ける可動部を上記操作部４に当接させ、電磁駆動部材２
で可動部を介して操作部４を押し込む。この時、可動部
の位置から操作部の位置を、可動部の駆動に必要な電流
から操作部４にかかる反力をデータとして取り出すこと
ができるから、操作部４の押し込み方向がＺ負方向であ
るとすると、図１に示すように、Ｚ負方向に可動部を微
少移動させてはその時の反力Ｆｚを測定することを、Ｆ
ｚ測定限界に達するまで、つまり操作部４が押し込まれ
てしまうまで繰り返し、その後、可動部をＺ正方向に微
少移動させつつ反力Ｆｚを測定していくことで、図２
(b)に示すように、操作部４の押し込み操作についての
ヒステリシス特性も反映された力−ストローク曲線を得
ることができる。
【０００８】そして、上記測定にあたり、電磁駆動部材
２による可動部の駆動方向を操作部４の操作方向Ｚと直
交する方向Ｘ，Ｙにも駆動自在として、図３及び図４に
示すように、一定力をＺ負方向に与えた状態で、Ｘ方向
及びＹ方向に可動部を微少移動させてこの時に電磁駆動
部材２に必要な力から反力Ｆｘ，Ｆｙを測定すること
で、操作部４の横ずれについての力−ストローク曲線も
得ることができる。図では反力Ｆｘについてのみ示して
いるが、反力Ｆｙについても同様に検出することができ
る。
２による可動部の駆動方向を操作部４の操作方向Ｚと直
交する方向Ｘ，Ｙにも駆動自在として、図３及び図４に
示すように、一定力をＺ負方向に与えた状態で、Ｘ方向
及びＹ方向に可動部を微少移動させてこの時に電磁駆動
部材２に必要な力から反力Ｆｘ，Ｆｙを測定すること
で、操作部４の横ずれについての力−ストローク曲線も
得ることができる。図では反力Ｆｘについてのみ示して
いるが、反力Ｆｙについても同様に検出することができ
る。
【０００９】また、電磁駆動部材２による可動部の駆動
方向を操作部４の操作方向Ｚと直交する方向Ｘ，Ｙの軸
回りにも駆動自在として、図５及び図６に示すように、
一定力をＺ負方向に与えた状態でＸ，Ｙ軸まわりに可動
部を微少回転させればこの時に電磁駆動部材２に必要な
力からモーメントＭｘ，Ｍｙを測定することで、回転角
θｘ，θｙとモーメントＭｘ，Ｍｙとの相関を知ること
ができる。なお、図では回転角θｘとモーメントＭｘと
だけを示している。
方向を操作部４の操作方向Ｚと直交する方向Ｘ，Ｙの軸
回りにも駆動自在として、図５及び図６に示すように、
一定力をＺ負方向に与えた状態でＸ，Ｙ軸まわりに可動
部を微少回転させればこの時に電磁駆動部材２に必要な
力からモーメントＭｘ，Ｍｙを測定することで、回転角
θｘ，θｙとモーメントＭｘ，Ｍｙとの相関を知ること
ができる。なお、図では回転角θｘとモーメントＭｘと
だけを示している。
【００１０】更に電磁駆動部材２の可動部を操作部４の
操作方向Ｚの軸回りにも駆動自在として、図７及び図８
に示すように、一定力をＺ負方向に与えた状態でＺ軸ま
わりに可動部を微少回転させてこの時に電磁駆動部材２
に必要な力から回転トルクＴｚを測定することで、回転
角θｘとトルクＴｚとの相関を知ることができる。な
お、上記横ずれや傾き、モーメント、トルク等の計測に
際して、Ｘ，Ｙ方向の移動量、Ｘ，Ｙ軸回りの回転角θ
ｘ，θｙ、Ｚ軸回りの回転角θｚを測定することができ
るようにしておくのはもちろんである。
操作方向Ｚの軸回りにも駆動自在として、図７及び図８
に示すように、一定力をＺ負方向に与えた状態でＺ軸ま
わりに可動部を微少回転させてこの時に電磁駆動部材２
に必要な力から回転トルクＴｚを測定することで、回転
角θｘとトルクＴｚとの相関を知ることができる。な
お、上記横ずれや傾き、モーメント、トルク等の計測に
際して、Ｘ，Ｙ方向の移動量、Ｘ，Ｙ軸回りの回転角θ
ｘ，θｙ、Ｚ軸回りの回転角θｚを測定することができ
るようにしておくのはもちろんである。
【００１１】このような測定のための装置１の一例を図
９に示す。これは図１及び図２に示した測定に対応する
もので、永久磁石２１とコイル２０及び鉄心２２からな
るボイスコイルモータ型の電磁駆動部材２におけるコイ
ル枠が、ベース１０に設けた空気軸受１１によって浮上
支持されている可動部１２に連結されており、可動部１
２の一端には位置センサー３が対向配置され、可動部１
２の他端には操作部材である押し釦スイッチＳＷの操作
部４に当接する作用部１３が設けられている。
９に示す。これは図１及び図２に示した測定に対応する
もので、永久磁石２１とコイル２０及び鉄心２２からな
るボイスコイルモータ型の電磁駆動部材２におけるコイ
ル枠が、ベース１０に設けた空気軸受１１によって浮上
支持されている可動部１２に連結されており、可動部１
２の一端には位置センサー３が対向配置され、可動部１
２の他端には操作部材である押し釦スイッチＳＷの操作
部４に当接する作用部１３が設けられている。
【００１２】そして位置センサー３による位置検出値を
基に電磁駆動部材２に流す電流を制御するＰＤ制御回路
Ｃが設けられている。位置センサー３の出力からストロ
ークＺを、電磁駆動部材２に流す電流から操作部４の押
し込みに必要な力Ｆ（Ｆｚ）を得ることができ、図に示
すような力−ストローク曲線をグラフ化表示することが
できる。
基に電磁駆動部材２に流す電流を制御するＰＤ制御回路
Ｃが設けられている。位置センサー３の出力からストロ
ークＺを、電磁駆動部材２に流す電流から操作部４の押
し込みに必要な力Ｆ（Ｆｚ）を得ることができ、図に示
すような力−ストローク曲線をグラフ化表示することが
できる。
【００１３】図１０に示す測定装置１は、前述の反力Ｆ
ｚ，Ｆｘ，Ｆｙと、モーメントＭｘ，ＭｙとトルクＴｚ
の６つを同時に測定可能としているもので、Ｚ軸まわり
の回転を可動部１２に行わせるために、可動部１２の周
囲に等間隔で配設された３つのリニアアクチュエータ型
電磁駆動部１ａ，１ｂ，１ｃと、Ｚ軸方向の可動部１２
の駆動及びＸ，Ｙ軸回りの可動部１２の駆動を行うため
に可動軸１２の周囲に等間隔で配設された３つのリニア
アクチュエータ型電磁駆動部１ｄ，１ｅ，１ｆとを設
け、さらにＺ軸方向の位置と、Ｘ，Ｙ軸方向の位置と、
Ｘ，Ｙ軸回りの回転角θｘ，θｙと、Ｚ軸回りの回転角
θｚの６自由度を計測するための都合６つの位置センサ
ー３とを設けたものである。各位置センサー３の出力に
基づいて各電磁駆動部１ａ〜１ｆをフィードバック制御
することにより、可動部１２の姿勢（位置及び力）を上
記６自由度の範囲で制御することができる。なお、６個
の電磁駆動部１ａ〜１ｆが発生するローレンツ力の相互
作用を考慮してフィードバック制御の演算を行う必要が
あるために、行列演算を高速処理することができるマイ
クロコンピュータで制御回路を構成して、各位置センサ
ー３の出力はこの制御回路にインターフェースを介して
入力し、制御回路から出力される制御出力はアンプを介
して電磁駆動部１ａ〜１ｆに印加する。
ｚ，Ｆｘ，Ｆｙと、モーメントＭｘ，ＭｙとトルクＴｚ
の６つを同時に測定可能としているもので、Ｚ軸まわり
の回転を可動部１２に行わせるために、可動部１２の周
囲に等間隔で配設された３つのリニアアクチュエータ型
電磁駆動部１ａ，１ｂ，１ｃと、Ｚ軸方向の可動部１２
の駆動及びＸ，Ｙ軸回りの可動部１２の駆動を行うため
に可動軸１２の周囲に等間隔で配設された３つのリニア
アクチュエータ型電磁駆動部１ｄ，１ｅ，１ｆとを設
け、さらにＺ軸方向の位置と、Ｘ，Ｙ軸方向の位置と、
Ｘ，Ｙ軸回りの回転角θｘ，θｙと、Ｚ軸回りの回転角
θｚの６自由度を計測するための都合６つの位置センサ
ー３とを設けたものである。各位置センサー３の出力に
基づいて各電磁駆動部１ａ〜１ｆをフィードバック制御
することにより、可動部１２の姿勢（位置及び力）を上
記６自由度の範囲で制御することができる。なお、６個
の電磁駆動部１ａ〜１ｆが発生するローレンツ力の相互
作用を考慮してフィードバック制御の演算を行う必要が
あるために、行列演算を高速処理することができるマイ
クロコンピュータで制御回路を構成して、各位置センサ
ー３の出力はこの制御回路にインターフェースを介して
入力し、制御回路から出力される制御出力はアンプを介
して電磁駆動部１ａ〜１ｆに印加する。
【００１４】なお、以上の説明では、電磁駆動部材２に
よって可動部１２を介して操作部材の操作部４を駆動し
ているが、操作部材側を可動部１２に向けて動かすこと
で、操作部４が可動部１２で押されるようにして、この
時の操作部材の移動量と、可動部１２を定位置に保つの
に必要な電磁駆動部材２の電流値とから、上記各測定を
行うようにしてもよいのはもちろんである。
よって可動部１２を介して操作部材の操作部４を駆動し
ているが、操作部材側を可動部１２に向けて動かすこと
で、操作部４が可動部１２で押されるようにして、この
時の操作部材の移動量と、可動部１２を定位置に保つの
に必要な電磁駆動部材２の電流値とから、上記各測定を
行うようにしてもよいのはもちろんである。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明は、操作部材の操作
部にリニアアクチュエータである電磁駆動部材の可動部
を当接させて、操作部材の操作部の位置と力との関係
を、電磁駆動部材の可動部の位置と電磁駆動部材の駆動
電流との関係から求めるものであり、力は駆動電流から
直接導くことができるために、歪ゲージ等を用いた力セ
ンサーで力を測定する場合に比してノイズがなくて微妙
な操作感触データを確実に且つ容易に得ることができ、
操作感触を的確に測定することができるものである。ま
た、この時の電磁駆動部材の可動部の駆動方向を選択す
ることで、操作方向だけでなく、がたつきや傾きといっ
た点も含めた操作感触を測定することができる。
部にリニアアクチュエータである電磁駆動部材の可動部
を当接させて、操作部材の操作部の位置と力との関係
を、電磁駆動部材の可動部の位置と電磁駆動部材の駆動
電流との関係から求めるものであり、力は駆動電流から
直接導くことができるために、歪ゲージ等を用いた力セ
ンサーで力を測定する場合に比してノイズがなくて微妙
な操作感触データを確実に且つ容易に得ることができ、
操作感触を的確に測定することができるものである。ま
た、この時の電磁駆動部材の可動部の駆動方向を選択す
ることで、操作方向だけでなく、がたつきや傾きといっ
た点も含めた操作感触を測定することができる。
【００１６】そしてリニアクチュエータである電磁駆動
部材によって直線駆動される可動部と、操作部材の操作
部に当接させた可動部の位置を検出する位置センサー
と、位置センサーの出力値を基に電磁駆動部材に流す電
流を制御する制御回路と、電磁駆動部材の駆動電流値か
ら操作部の操作に必要な力を求める力検出部とを備えて
いる測定装置においては、上記操作感触の的確な測定を
力センサーを別途必要とせずに少ない機材で容易に行う
ことができるものであり、また可動部に６自由度の動き
を行わせる複数の電磁駆動部と、可動部の６自由度の動
きによる位置検出を行う複数の位置センサーとを設けた
ならば、操作方向や横ずれや傾きといった上記全測定を
一つの測定装置で行うことができるものとなる。
部材によって直線駆動される可動部と、操作部材の操作
部に当接させた可動部の位置を検出する位置センサー
と、位置センサーの出力値を基に電磁駆動部材に流す電
流を制御する制御回路と、電磁駆動部材の駆動電流値か
ら操作部の操作に必要な力を求める力検出部とを備えて
いる測定装置においては、上記操作感触の的確な測定を
力センサーを別途必要とせずに少ない機材で容易に行う
ことができるものであり、また可動部に６自由度の動き
を行わせる複数の電磁駆動部と、可動部の６自由度の動
きによる位置検出を行う複数の位置センサーとを設けた
ならば、操作方向や横ずれや傾きといった上記全測定を
一つの測定装置で行うことができるものとなる。
【図１】測定方法の一例を示すフローチャートである。
【図２】(a)は同上の測定方法を示す概念図、(b)は測定
で得た力−ストローク曲線図である。
で得た力−ストローク曲線図である。
【図３】測定方法の他例を示すフローチャートである。
【図４】(a)は同上の測定方法を示す概念図、(b)は測定
で得た力−ストローク曲線図である。
で得た力−ストローク曲線図である。
【図５】測定方法の更に他の例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図６】(a)(b)は同上の測定方法を示す概念図、(c)は
測定で得たモーメント−回転角曲線図である。
測定で得たモーメント−回転角曲線図である。
【図７】測定方法の別の例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図８】(a)(b)は同上の測定方法を示す概念図、(c)は
測定で得たトルク−回転角曲線図である。
測定で得たトルク−回転角曲線図である。
【図９】測定装置の一実施例の説明図である。
【図１０】(a)は他の測定装置の斜視図、(b)は概念図で
ある。
ある。
【符号の説明】 ２ 電磁駆動部材 ４ 操作部 １２ 可動部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 法上 司 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工 株式会社内 (72)発明者 神田橋 毅 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工 株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−258729（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−265294（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−69529（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−28835（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−263503（ＪＰ，Ａ)
Claims (7)
- 【請求項１】 操作部材の操作部にリニアアクチュエー
タである電磁駆動部材の可動部を当接させて、操作部材
の操作部の位置と力との関係を、電磁駆動部材の可動部
の位置と電磁駆動部材の駆動電流との関係から求めるこ
とを特徴とする操作感触測定方法。 - 【請求項２】 電磁駆動部材の可動部を操作部材の操作
方向と同方向に駆動自在として、操作部の操作方向の特
性を測定することを特徴とする請求項１記載の操作感触
測定方法。 - 【請求項３】 電磁駆動部材の可動部を操作部材の操作
方向と直交する方向に駆動自在として、操作部材の操作
部の横ずれ特性を測定することを特徴とする請求項１記
載の操作感触測定方法。 - 【請求項４】 電磁駆動部材の可動部を操作部材の操作
方向と直交する方向の軸回りに駆動自在として、操作部
の傾き特性を測定することを特徴とする請求項１記載の
操作感触測定方法。 - 【請求項５】 電磁駆動部材の可動部を操作部材の操作
方向の軸回りに駆動自在として、操作部の回転トルク特
性を測定することを特徴とする請求項１記載の操作感触
測定方法。 - 【請求項６】 リニアアクチュエータである電磁駆動部
材によって直線駆動される可動部と、操作部材の操作部
に当接させた可動部の位置を検出する位置センサーと、
位置センサーの出力値を基に電磁駆動部材に流す電流を
制御する制御回路と、電磁駆動部材の駆動電流値から操
作部の操作に必要な力を求める力検出部とを備えている
ことを特徴とする操作感触測定装置。 - 【請求項７】 可動部に６自由度の動きを行わせる複数
の電磁駆動部と、可動部の６自由度の動きによる位置検
出を行う複数の位置センサーとを備えていることを特徴
とする請求項６記載の操作感触測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4315291A JP2700066B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 操作感触測定方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4315291A JP2700066B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 操作感触測定方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160212A JPH06160212A (ja) | 1994-06-07 |
| JP2700066B2 true JP2700066B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=18063634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4315291A Expired - Lifetime JP2700066B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 操作感触測定方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2700066B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2735819B2 (ja) * | 1995-12-21 | 1998-04-02 | 株式会社東日製作所 | 力量測定器及び力量伝達継手構造 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6069529A (ja) * | 1983-09-26 | 1985-04-20 | Nec Corp | ６自由度トランスデュ−サ |
| JPS6128835A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 多分力検出器 |
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-
1992
- 1992-11-25 JP JP4315291A patent/JP2700066B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPH06160212A (ja) | 1994-06-07 |
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