JP2696166B2 - 青果物の検定装置 - Google Patents
青果物の検定装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カラーカメラを用
いて撮像した青果物、例えばりんご等の農産物の大きさ
検定及び色検定を行なうための青果物の検定装置に関す
る。
いて撮像した青果物、例えばりんご等の農産物の大きさ
検定及び色検定を行なうための青果物の検定装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の検定装置としては、例え
ば、青果物の検定対象物をカラー撮像し、この撮像した
画像の赤，緑，青の各成分強度データを画素毎に記憶
し、この記憶結果に基づいて検定対象物の大きさ及び色
に係るデータを算出するようにしたものがある。この従
来の検定装置においては、大きさを求める際には、撮像
した画像を全走査し、対象物を赤成分画像、緑成分画像
または青成分画像のいずれか一つの画像あるいは明度画
像から二値化等の手段を用いて対象物を抽出し、画素数
を計数するようにしている。
ば、青果物の検定対象物をカラー撮像し、この撮像した
画像の赤，緑，青の各成分強度データを画素毎に記憶
し、この記憶結果に基づいて検定対象物の大きさ及び色
に係るデータを算出するようにしたものがある。この従
来の検定装置においては、大きさを求める際には、撮像
した画像を全走査し、対象物を赤成分画像、緑成分画像
または青成分画像のいずれか一つの画像あるいは明度画
像から二値化等の手段を用いて対象物を抽出し、画素数
を計数するようにしている。
【０００３】また、色に係るデータを算出する際には、
撮像した画像を全走査し、各画素毎に赤、緑、青の色成
分の和で得られる明度と、各成分がその画素の明度に対
する比率で得られる色度を用い、画像全体にわたりその
色度によって対象物かどうかを判別し、対象物を構成す
る画素について平均値を求めるようにしていた。
撮像した画像を全走査し、各画素毎に赤、緑、青の色成
分の和で得られる明度と、各成分がその画素の明度に対
する比率で得られる色度を用い、画像全体にわたりその
色度によって対象物かどうかを判別し、対象物を構成す
る画素について平均値を求めるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
の検定装置にあって、大きさを求める際には、検定対象
物にハイライトといわれる照明が全反射する部分につい
ては、抽出を行なうことができないので、実際の面積よ
りも小さく測定してしまい、正確な検定ができないとい
う問題があった。また、大きさ及び色に係るデータを、
夫々、画像の全走査により求めるようにしているので、
全走査を２度行なわなければならないことになり、それ
だけ、時間がかかってしまい、迅速な判定ができなくな
るという問題があった。
の検定装置にあって、大きさを求める際には、検定対象
物にハイライトといわれる照明が全反射する部分につい
ては、抽出を行なうことができないので、実際の面積よ
りも小さく測定してしまい、正確な検定ができないとい
う問題があった。また、大きさ及び色に係るデータを、
夫々、画像の全走査により求めるようにしているので、
全走査を２度行なわなければならないことになり、それ
だけ、時間がかかってしまい、迅速な判定ができなくな
るという問題があった。
【０００５】本発明は、上記の問題点に鑑みて為された
もので、大きさを正確に求めることができるようにする
とともに、全走査を２度行なわなくても大きさ及び色に
係るデータを求めることができるようにし検定の時間短
縮を図って効率を向上させる検定装置を提供することを
目的とする。
もので、大きさを正確に求めることができるようにする
とともに、全走査を２度行なわなくても大きさ及び色に
係るデータを求めることができるようにし検定の時間短
縮を図って効率を向上させる検定装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明の青果物の検定装置は、青果物の検定対
象物をカラー撮像する撮像器と、該撮像器が撮像した画
像の赤，緑，青の各成分強度データを画素毎に記憶する
画像データ記憶手段とを備え、該画像データ記憶手段が
記憶した画像データに基づいて検定対象物の撮像した部
位の大きさ及び色に係るデータを算出する青果物の検定
装置において、上記画像を検定対象物の輪郭線の外から
内へ向けて走査線毎に走査する走査手段と、該走査手段
の走査により画像データ記憶手段が記憶した画素毎の
赤，緑，青の各成分強度の内必要な強度を上記の走査順
に読出す画像データ読出し手段と、該画像データ読出し
手段が読出した強度の所定の関係に係る画素毎の検定値
を上記の読出し順に演算する検定値演算手段と、該検定
値演算手段が演算した検定値と予め定めた基準値とを上
記の演算順に比較する比較手段と、該比較手段の比較に
より検定値が基準値に対して所定の関係であるとき上記
走査手段の走査を当該走査線について停止して次の走査
線の走査に移行させる走査停止移行手段と、該走査停止
移行手段が停止した走査線の当該停止位置の座標を読取
って検定対象物の輪郭点として記憶する座標記憶手段
と、該座標記憶手段が記憶した座標から検定対象物の輪
郭線内の面積を算出しこの面積値を大きさに係るデータ
とする大きさデータ算出手段と、上記座標記憶手段が記
憶した座標から検定対象物の輪郭線の内側のみについて
再走査して検定対象物の色に係るデータを算出する色デ
ータ算出手段とを備えた構成としている。
るため、本発明の青果物の検定装置は、青果物の検定対
象物をカラー撮像する撮像器と、該撮像器が撮像した画
像の赤，緑，青の各成分強度データを画素毎に記憶する
画像データ記憶手段とを備え、該画像データ記憶手段が
記憶した画像データに基づいて検定対象物の撮像した部
位の大きさ及び色に係るデータを算出する青果物の検定
装置において、上記画像を検定対象物の輪郭線の外から
内へ向けて走査線毎に走査する走査手段と、該走査手段
の走査により画像データ記憶手段が記憶した画素毎の
赤，緑，青の各成分強度の内必要な強度を上記の走査順
に読出す画像データ読出し手段と、該画像データ読出し
手段が読出した強度の所定の関係に係る画素毎の検定値
を上記の読出し順に演算する検定値演算手段と、該検定
値演算手段が演算した検定値と予め定めた基準値とを上
記の演算順に比較する比較手段と、該比較手段の比較に
より検定値が基準値に対して所定の関係であるとき上記
走査手段の走査を当該走査線について停止して次の走査
線の走査に移行させる走査停止移行手段と、該走査停止
移行手段が停止した走査線の当該停止位置の座標を読取
って検定対象物の輪郭点として記憶する座標記憶手段
と、該座標記憶手段が記憶した座標から検定対象物の輪
郭線内の面積を算出しこの面積値を大きさに係るデータ
とする大きさデータ算出手段と、上記座標記憶手段が記
憶した座標から検定対象物の輪郭線の内側のみについて
再走査して検定対象物の色に係るデータを算出する色デ
ータ算出手段とを備えた構成としている。
【０００７】そして、必要に応じ、上記色データ算出手
段を、上記座標記憶手段が記憶した座標から検定対象物
の輪郭線の内側のみについて再走査する再走査手段と、
該再走査手段の走査により上記画像データ記憶手段が記
憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度の内必要な強度
を上記の走査順に読出す色画像データ読出し手段と、該
色画像データ読出し手段が読出した強度の所定の関係に
係る画素毎の色検定値を上記の読出し順に演算する色検
定値演算手段と、該色検定値演算手段が演算した色検定
値と予め定めた色基準値とを上記の演算順に比較する色
値比較手段と、該色値比較手段の比較により色検定値が
色基準値に対して所定の関係であるときの画素数を累計
してこの累計値を算出する画素数累計手段とを備えて構
成している。
段を、上記座標記憶手段が記憶した座標から検定対象物
の輪郭線の内側のみについて再走査する再走査手段と、
該再走査手段の走査により上記画像データ記憶手段が記
憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度の内必要な強度
を上記の走査順に読出す色画像データ読出し手段と、該
色画像データ読出し手段が読出した強度の所定の関係に
係る画素毎の色検定値を上記の読出し順に演算する色検
定値演算手段と、該色検定値演算手段が演算した色検定
値と予め定めた色基準値とを上記の演算順に比較する色
値比較手段と、該色値比較手段の比較により色検定値が
色基準値に対して所定の関係であるときの画素数を累計
してこの累計値を算出する画素数累計手段とを備えて構
成している。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
の実施の形態に係る青果物の検定装置について説明す
る。この検定装置は、青果物としてリンゴを連続的に検
定する装置である。図１及び図２に示す本発明の実施の
形態に係る青果物の検定装置において、１は青果物とし
てのリンゴの検定対象物Ｔを搬送するベルトコンベアで
あって、進行方向に沿って等間隔で列設され検定対象物
Ｔであるリンゴをその芯の軸線が垂直になり樹木への接
続側を上にして保持する複数のホルダ２を有している。
の実施の形態に係る青果物の検定装置について説明す
る。この検定装置は、青果物としてリンゴを連続的に検
定する装置である。図１及び図２に示す本発明の実施の
形態に係る青果物の検定装置において、１は青果物とし
てのリンゴの検定対象物Ｔを搬送するベルトコンベアで
あって、進行方向に沿って等間隔で列設され検定対象物
Ｔであるリンゴをその芯の軸線が垂直になり樹木への接
続側を上にして保持する複数のホルダ２を有している。
【０００９】３はベルトコンベア１の搬送途上に設けら
れホルダ２に保持された検定対象物Ｔを真上からカラー
撮像するＣＣＤカメラ等の撮像器である。４は検定対象
物Ｔを斜め上から照らすライトである。上記の撮像器３
及びライト４は遮光ボックス５内に設けられている。こ
の遮光ボックス５は、検定しようとする検定対象物Ｔを
覆って上記ライト４以外の光線を遮断するものである。
遮光ボックス５の出入口には検定対象物Ｔが通過可能な
例えばすだれ状部（図示せず）が設けられている。６は
タイミングセンサであって、検定対象物Ｔが撮像器３の
撮像位置に位置したとき撮像器３に撮像を行なわせるた
めのものである。
れホルダ２に保持された検定対象物Ｔを真上からカラー
撮像するＣＣＤカメラ等の撮像器である。４は検定対象
物Ｔを斜め上から照らすライトである。上記の撮像器３
及びライト４は遮光ボックス５内に設けられている。こ
の遮光ボックス５は、検定しようとする検定対象物Ｔを
覆って上記ライト４以外の光線を遮断するものである。
遮光ボックス５の出入口には検定対象物Ｔが通過可能な
例えばすだれ状部（図示せず）が設けられている。６は
タイミングセンサであって、検定対象物Ｔが撮像器３の
撮像位置に位置したとき撮像器３に撮像を行なわせるた
めのものである。
【００１０】１０はＣＰＵ等の機能を搭載した制御部、
１１は画像等の各種データを表示するＣＲＴ等の表示部
である。制御部１０において、図１に示すように、１２
は撮像器３が撮像した画像の赤成分強度（Ｒ），緑成分
強度（Ｇ），青成分強度（Ｂ）の各成分強度データを画
素毎に記憶する画像データ記憶手段である。また、画像
は、例えば、縦５１２画素×横５１２画素の離散的な画
像としている。１３は上記画像を検定対象物Ｔの輪郭線
Ｔａの外から内へ向けて走査線毎に走査する走査手段で
あり、例えば、画像の境界から２方向もしくは４方向に
走査する。２方向の場合には、図１においてＸ軸方向の
左側からと右側からの２方向であり、４方向の場合に
は、上記のＸ方向の２方向と、Ｙ軸方向の上側からと下
側からの２方向との４方向となる。この例では、Ｘ軸方
向の左側からと右側からの２方向（順走査及び逆走査）
に走査する場合で説明する。
１１は画像等の各種データを表示するＣＲＴ等の表示部
である。制御部１０において、図１に示すように、１２
は撮像器３が撮像した画像の赤成分強度（Ｒ），緑成分
強度（Ｇ），青成分強度（Ｂ）の各成分強度データを画
素毎に記憶する画像データ記憶手段である。また、画像
は、例えば、縦５１２画素×横５１２画素の離散的な画
像としている。１３は上記画像を検定対象物Ｔの輪郭線
Ｔａの外から内へ向けて走査線毎に走査する走査手段で
あり、例えば、画像の境界から２方向もしくは４方向に
走査する。２方向の場合には、図１においてＸ軸方向の
左側からと右側からの２方向であり、４方向の場合に
は、上記のＸ方向の２方向と、Ｙ軸方向の上側からと下
側からの２方向との４方向となる。この例では、Ｘ軸方
向の左側からと右側からの２方向（順走査及び逆走査）
に走査する場合で説明する。
【００１１】１４は走査手段１３の走査により画像デー
タ記憶手段１２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分
強度の内必要な強度を上記の走査順に読出す画像データ
読出し手段、１５は画像データ読出し手段１４が読出し
た強度の所定の関係に係る画素毎の検定値Ｍを上記の読
出し順に演算する検定値演算手段である。画素毎の検定
値Ｍ（Ｍ1 〜Ｍi 〜Ｍn ，ここでｎは全画素数）は、例
えば、赤、緑、青の各々の成分のうち２つの成分の比率
としている。例えば、各画素の赤成分の強度Ｒ（Ｒ1 〜
Ｒi 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜Ｇi 〜Ｇn ）の
比（Ｒ／Ｇ）を用いる（Ｍi ＝Ｒi ／Ｇi ）。従って、
画像データ読出し手段１４は赤成分の強度Ｒ（Ｒ1 〜Ｒ
i 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜Ｇi 〜Ｇn ）を読
出してくる。
タ記憶手段１２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分
強度の内必要な強度を上記の走査順に読出す画像データ
読出し手段、１５は画像データ読出し手段１４が読出し
た強度の所定の関係に係る画素毎の検定値Ｍを上記の読
出し順に演算する検定値演算手段である。画素毎の検定
値Ｍ（Ｍ1 〜Ｍi 〜Ｍn ，ここでｎは全画素数）は、例
えば、赤、緑、青の各々の成分のうち２つの成分の比率
としている。例えば、各画素の赤成分の強度Ｒ（Ｒ1 〜
Ｒi 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜Ｇi 〜Ｇn ）の
比（Ｒ／Ｇ）を用いる（Ｍi ＝Ｒi ／Ｇi ）。従って、
画像データ読出し手段１４は赤成分の強度Ｒ（Ｒ1 〜Ｒ
i 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜Ｇi 〜Ｇn ）を読
出してくる。
【００１２】１６は検定値演算手段１５が演算した検定
値Ｍi と予め定めた基準値Ｍ0 とを上記の演算順に比較
する比較手段である。基準値Ｍ0 は、例えば、赤成分の
基準強度Ｒ0 と緑成分の基準強度Ｇ0 との比（Ｒ0 ／Ｇ
0 ）を用いる。実施例としては、例えば、Ｍ0 ＝Ｒ0 ／
Ｇ0 ＝２．７としている。１７は比較手段１６の比較に
より検定値Ｍが基準値Ｍ0 に対して所定の関係であると
き上記走査手段１３の走査を当該走査線について停止し
て次の走査線の走査に移行させる走査停止移行手段であ
る。所定の関係は以下のように定めている。検定値Ｍi
＜Ｍ0 のときは、検定対象物Ｔが存在しないとして次の
画素に走査を進める。検定値Ｍi ≧Ｍ0 のときは、検定
対象物Ｔが存在したとして、当該走査線について停止し
て次の走査線の走査に移行させる。
値Ｍi と予め定めた基準値Ｍ0 とを上記の演算順に比較
する比較手段である。基準値Ｍ0 は、例えば、赤成分の
基準強度Ｒ0 と緑成分の基準強度Ｇ0 との比（Ｒ0 ／Ｇ
0 ）を用いる。実施例としては、例えば、Ｍ0 ＝Ｒ0 ／
Ｇ0 ＝２．７としている。１７は比較手段１６の比較に
より検定値Ｍが基準値Ｍ0 に対して所定の関係であると
き上記走査手段１３の走査を当該走査線について停止し
て次の走査線の走査に移行させる走査停止移行手段であ
る。所定の関係は以下のように定めている。検定値Ｍi
＜Ｍ0 のときは、検定対象物Ｔが存在しないとして次の
画素に走査を進める。検定値Ｍi ≧Ｍ0 のときは、検定
対象物Ｔが存在したとして、当該走査線について停止し
て次の走査線の走査に移行させる。
【００１３】１８は走査停止移行手段１７が停止した走
査線の当該停止位置の座標を読取って検定対象物Ｔの輪
郭点として記憶する座標記憶手段である。即ち、Ｘ軸方
向の左側から走査したときの輪郭点の座標ｆL （Ｘ，
Ｙ）とＸ軸方向の右側から走査したときの輪郭点の座標
ｆR （Ｘ，Ｙ）とを記憶する。１９は座標記憶手段１８
が記憶した座標から検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａ内の面積
を算出しこの面積値を大きさに係るデータとする大きさ
データ算出手段である。面積Ｓは、以下の式によって求
められる。 Ｓ＝ΣΔ｜ｆL （Ｘ）−ｆR （Ｘ）｜ 即ち、面積Ｓは、輪郭線Ｔａ内の画素数となる。
査線の当該停止位置の座標を読取って検定対象物Ｔの輪
郭点として記憶する座標記憶手段である。即ち、Ｘ軸方
向の左側から走査したときの輪郭点の座標ｆL （Ｘ，
Ｙ）とＸ軸方向の右側から走査したときの輪郭点の座標
ｆR （Ｘ，Ｙ）とを記憶する。１９は座標記憶手段１８
が記憶した座標から検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａ内の面積
を算出しこの面積値を大きさに係るデータとする大きさ
データ算出手段である。面積Ｓは、以下の式によって求
められる。 Ｓ＝ΣΔ｜ｆL （Ｘ）−ｆR （Ｘ）｜ 即ち、面積Ｓは、輪郭線Ｔａ内の画素数となる。
【００１４】２０は座標記憶手段１８が記憶した座標か
ら検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａの内側のみについて再走査
して検定対象物Ｔの色に係るデータを算出する色データ
算出手段である。この色データ算出手段２０において、
２１は上記座標記憶手段１８が記憶した座標から検定対
象物Ｔの輪郭線Ｔａの内側のみについて再走査する再走
査手段である。この再走査は順方向のみ行なう。２２は
再走査手段２１の走査により上記画像データ記憶手段１
２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度の内必要
な強度を上記の走査順に読出す色画像データ読出し手段
である。
ら検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａの内側のみについて再走査
して検定対象物Ｔの色に係るデータを算出する色データ
算出手段である。この色データ算出手段２０において、
２１は上記座標記憶手段１８が記憶した座標から検定対
象物Ｔの輪郭線Ｔａの内側のみについて再走査する再走
査手段である。この再走査は順方向のみ行なう。２２は
再走査手段２１の走査により上記画像データ記憶手段１
２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度の内必要
な強度を上記の走査順に読出す色画像データ読出し手段
である。
【００１５】２３は色画像データ読出し手段２２が読出
した強度の所定の関係に係る画素毎の色検定値Ｃを上記
の読出し順に演算する色検定値演算手段である。色検定
値Ｃ（Ｃ1 〜Ｃi 〜Ｃn ，ここでｎは全画素数）は、例
えば、赤、緑、青の各々の成分のうち２つの成分の比率
としている。例えば、上記と同様に各画素の赤成分の強
度Ｒ（Ｒ1 〜Ｒi 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜Ｇ
i 〜Ｇn）の比（Ｒ／Ｇ）を用いる（Ｃi ＝Ｒi ／Ｇ
i ）。従って、色画像データ読出し手段２２は赤成分の
強度Ｒ（Ｒ1 〜Ｒi 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜
Ｇi 〜Ｇn ）を読出してくる。
した強度の所定の関係に係る画素毎の色検定値Ｃを上記
の読出し順に演算する色検定値演算手段である。色検定
値Ｃ（Ｃ1 〜Ｃi 〜Ｃn ，ここでｎは全画素数）は、例
えば、赤、緑、青の各々の成分のうち２つの成分の比率
としている。例えば、上記と同様に各画素の赤成分の強
度Ｒ（Ｒ1 〜Ｒi 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜Ｇ
i 〜Ｇn）の比（Ｒ／Ｇ）を用いる（Ｃi ＝Ｒi ／Ｇ
i ）。従って、色画像データ読出し手段２２は赤成分の
強度Ｒ（Ｒ1 〜Ｒi 〜Ｒn ）と緑成分の強度Ｇ（Ｇ1 〜
Ｇi 〜Ｇn ）を読出してくる。
【００１６】２４は色検定値演算手段２３が演算した色
検定値Ｃi と予め定めた色基準値Ｃ0 とを上記の演算順
に比較する色値比較手段である。色基準値Ｃ0 は、例え
ば、上記と同様に、赤成分の基準強度Ｒ0 と緑成分の基
準強度Ｇ0 との比（Ｒ0 ／Ｇ0 ）を用いる。実施例とし
ては、例えば、上記と同様に、Ｃ0 ＝Ｒ0 ／Ｇ0 ＝２．
７としている。
検定値Ｃi と予め定めた色基準値Ｃ0 とを上記の演算順
に比較する色値比較手段である。色基準値Ｃ0 は、例え
ば、上記と同様に、赤成分の基準強度Ｒ0 と緑成分の基
準強度Ｇ0 との比（Ｒ0 ／Ｇ0 ）を用いる。実施例とし
ては、例えば、上記と同様に、Ｃ0 ＝Ｒ0 ／Ｇ0 ＝２．
７としている。
【００１７】２５は色値比較手段２４の比較により色検
定値Ｃが色基準値に対して所定の関係であるときの画素
数を累計してこの累計値Ｎを算出する画素数累計手段で
ある。所定の関係は以下のように定めている。色検定値
Ｃi ＜Ｃ0 のときは、色が悪いとして累計しない。色検
定値Ｃi ≧Ｃ0 のときは、色が良いとして累計し、その
累計値Ｎを算出する。２６は色に係るデータとする色判
別データ演算手段であり、上記面積Ｓと累計値Ｎとの比
をとり、色の判別値Ｈ（Ｈ＝Ｎ／Ｓ）を演算する。Ｈが
大きいほど色のつき具合が良いと判別できる。
定値Ｃが色基準値に対して所定の関係であるときの画素
数を累計してこの累計値Ｎを算出する画素数累計手段で
ある。所定の関係は以下のように定めている。色検定値
Ｃi ＜Ｃ0 のときは、色が悪いとして累計しない。色検
定値Ｃi ≧Ｃ0 のときは、色が良いとして累計し、その
累計値Ｎを算出する。２６は色に係るデータとする色判
別データ演算手段であり、上記面積Ｓと累計値Ｎとの比
をとり、色の判別値Ｈ（Ｈ＝Ｎ／Ｓ）を演算する。Ｈが
大きいほど色のつき具合が良いと判別できる。
【００１８】次に、本発明の実施の形態に係る青果物の
検定装置の作用について、図３及び図４に示すフローチ
ャートを用いて説明する。図２に示すように、青果物と
してのリンゴの検定対象物Ｔはベルトコンベア１のホル
ダ２に保持されて順次搬送される。そして、遮光ボック
ス５の撮像器３の真下にくると、ライト４の照明下にお
いて、撮像器３により撮像される（３−１）。そして、
画像データ記憶手段１２にこの撮像画像の赤，緑，青の
各成分強度データが画素毎に記憶される（３−２）。
検定装置の作用について、図３及び図４に示すフローチ
ャートを用いて説明する。図２に示すように、青果物と
してのリンゴの検定対象物Ｔはベルトコンベア１のホル
ダ２に保持されて順次搬送される。そして、遮光ボック
ス５の撮像器３の真下にくると、ライト４の照明下にお
いて、撮像器３により撮像される（３−１）。そして、
画像データ記憶手段１２にこの撮像画像の赤，緑，青の
各成分強度データが画素毎に記憶される（３−２）。
【００１９】この状態で、走査手段１３によってＸ軸方
向の左側からと右側からの２方向（順走査及び逆走査）
の走査が走査線順に行なわれる（３−３〜３−１Ｎ）。
この過程において、１つの画素の走査により画像データ
記憶手段１２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強
度の内必要な強度（赤成分の強度Ｒ及び緑成分の強度
Ｇ）が読出され（３−４）、検定値演算手段１５によっ
て検定値Ｍ（Ｍi＝Ｒi ／Ｇi ）が演算され（３−
５）、比較手段１６によって検定値演算手段１５が演算
した検定値Ｍi と予め定めた基準値Ｍ0 とが比較される
（３−６）。
向の左側からと右側からの２方向（順走査及び逆走査）
の走査が走査線順に行なわれる（３−３〜３−１Ｎ）。
この過程において、１つの画素の走査により画像データ
記憶手段１２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強
度の内必要な強度（赤成分の強度Ｒ及び緑成分の強度
Ｇ）が読出され（３−４）、検定値演算手段１５によっ
て検定値Ｍ（Ｍi＝Ｒi ／Ｇi ）が演算され（３−
５）、比較手段１６によって検定値演算手段１５が演算
した検定値Ｍi と予め定めた基準値Ｍ0 とが比較される
（３−６）。
【００２０】そして、走査停止移行手段１７において、
検定値Ｍi がＭi ＜Ｍ0 のときは（３−７Ｎ）、検定対
象物Ｔが存在しないとして次の画素に走査を進める（３
−３〜３−７Ｎ）。検定値Ｍi ≧Ｍ0 のときは（３−７
Ｙ）、検定対象物Ｔが存在したとして、当該走査線につ
いて停止して次の走査線の走査に移行させる（３−
８）。この場合、次の走査線に移行するので、全走査を
行わなくても良く、その分高速化が図られる。そして、
座標記憶手段１８によって、Ｘ軸方向の左側から走査し
たときの座標ｆL （Ｘ，Ｙ）とＸ軸方向の右側から走査
したときの座標ｆR （Ｘ，Ｙ）とが記憶される（３−
９）。このようにして、Ｘ軸方向の左側からと右側から
の２方向（順走査及び逆走査）の走査が走査線順に行な
われ、各走査線に対応した座標が記憶される（３−
９）。
検定値Ｍi がＭi ＜Ｍ0 のときは（３−７Ｎ）、検定対
象物Ｔが存在しないとして次の画素に走査を進める（３
−３〜３−７Ｎ）。検定値Ｍi ≧Ｍ0 のときは（３−７
Ｙ）、検定対象物Ｔが存在したとして、当該走査線につ
いて停止して次の走査線の走査に移行させる（３−
８）。この場合、次の走査線に移行するので、全走査を
行わなくても良く、その分高速化が図られる。そして、
座標記憶手段１８によって、Ｘ軸方向の左側から走査し
たときの座標ｆL （Ｘ，Ｙ）とＸ軸方向の右側から走査
したときの座標ｆR （Ｘ，Ｙ）とが記憶される（３−
９）。このようにして、Ｘ軸方向の左側からと右側から
の２方向（順走査及び逆走査）の走査が走査線順に行な
われ、各走査線に対応した座標が記憶される（３−
９）。
【００２１】次に、全走査が終了すると（３−１０
Ｙ）、大きさデータ算出手段１９によって、座標記憶手
段１８が記憶した座標から検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａ内
の面積を算出しこの面積値を大きさに係るデータとする
（３−１１）。これにより、検定対象物Ｔの撮像した部
位の大きさを認知することができる。この場合、輪郭線
Ｔａの座標によって面積を算出しているので、ライト４
によって検定対象物ＴにハイライトＴｂといわれる照明
が全反射する部分があっても、このハイライトＴｂ部分
も面積計算に入れられるので、従来のようにハイライト
Ｔｂ部分が抽出されない場合に比較して、実際の面積と
略同等の値となり、そのため、面積値が正確になるので
正確な検定を行なうことができるようになる。
Ｙ）、大きさデータ算出手段１９によって、座標記憶手
段１８が記憶した座標から検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａ内
の面積を算出しこの面積値を大きさに係るデータとする
（３−１１）。これにより、検定対象物Ｔの撮像した部
位の大きさを認知することができる。この場合、輪郭線
Ｔａの座標によって面積を算出しているので、ライト４
によって検定対象物ＴにハイライトＴｂといわれる照明
が全反射する部分があっても、このハイライトＴｂ部分
も面積計算に入れられるので、従来のようにハイライト
Ｔｂ部分が抽出されない場合に比較して、実際の面積と
略同等の値となり、そのため、面積値が正確になるので
正確な検定を行なうことができるようになる。
【００２２】次に、色データ算出手段２０によって、検
定対象物Ｔの色に係るデータが算出される。この色デー
タ算出手段２０においては、図４に示すように、先ず、
再走査手段２１によって、座標記憶手段１８が記憶した
座標から検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａの内側のみについて
再走査が行なわれる（４−１）。この再走査は順方向の
み行なわれる（４−１〜４−７Ｎ）。この場合、輪郭線
Ｔａの内側のみの走査になるので、輪郭線Ｔａの外側に
ついては走査を行なわなくても良く、そのため、全走査
を行なわなくても良いことから、それだけ、高速化が図
られる。
定対象物Ｔの色に係るデータが算出される。この色デー
タ算出手段２０においては、図４に示すように、先ず、
再走査手段２１によって、座標記憶手段１８が記憶した
座標から検定対象物Ｔの輪郭線Ｔａの内側のみについて
再走査が行なわれる（４−１）。この再走査は順方向の
み行なわれる（４−１〜４−７Ｎ）。この場合、輪郭線
Ｔａの内側のみの走査になるので、輪郭線Ｔａの外側に
ついては走査を行なわなくても良く、そのため、全走査
を行なわなくても良いことから、それだけ、高速化が図
られる。
【００２３】この走査の過程において、色画像データ読
出し手段２２により、１つの画素の走査により画像デー
タ記憶手段１２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分
強度の内必要な強度（赤成分の強度Ｒ及び緑成分の強度
Ｇ）が読出され（４−２）、色検定値演算手段２３によ
って検定値Ｍ（Ｃi ＝Ｒi ／Ｇi ）が演算され（４−
３）、色値比較手段２４によって色検定値演算手段２３
が演算した検定値Ｃi と予め定めた基準値Ｃ0 とが比較
される（４−４）。そして、画素数累計手段２５におい
て、色検定値Ｃi ＜Ｃ0 のときは、色が悪いとして画素
の累計をしない。色検定値Ｃi ≧Ｃ0 のときは、色が良
いとして画素の累計し、その累計値Ｎを算出する（４−
６）。
出し手段２２により、１つの画素の走査により画像デー
タ記憶手段１２が記憶した画素毎の赤，緑，青の各成分
強度の内必要な強度（赤成分の強度Ｒ及び緑成分の強度
Ｇ）が読出され（４−２）、色検定値演算手段２３によ
って検定値Ｍ（Ｃi ＝Ｒi ／Ｇi ）が演算され（４−
３）、色値比較手段２４によって色検定値演算手段２３
が演算した検定値Ｃi と予め定めた基準値Ｃ0 とが比較
される（４−４）。そして、画素数累計手段２５におい
て、色検定値Ｃi ＜Ｃ0 のときは、色が悪いとして画素
の累計をしない。色検定値Ｃi ≧Ｃ0 のときは、色が良
いとして画素の累計し、その累計値Ｎを算出する（４−
６）。
【００２４】その後、全走査が終了すると（４−７
Ｙ）、色判別データ演算手段２６によって、上記の面積
Ｓと累計値Ｎとの比が計算され、色の判別値Ｈ（Ｈ＝Ｎ
／Ｓ）が算出される（４−８）。これにより、検定対象
物Ｔの撮像した部位の色の度合いを認知することができ
る。即ち、色の判別値Ｈが大きいほど色のつき具合が良
いと判別できる。
Ｙ）、色判別データ演算手段２６によって、上記の面積
Ｓと累計値Ｎとの比が計算され、色の判別値Ｈ（Ｈ＝Ｎ
／Ｓ）が算出される（４−８）。これにより、検定対象
物Ｔの撮像した部位の色の度合いを認知することができ
る。即ち、色の判別値Ｈが大きいほど色のつき具合が良
いと判別できる。
【００２５】尚、上記実施の態様において、走査手段１
３の走査を画像の境界から２方向にしたが、Ｙ軸方向の
上側からと下側からの２方向からも走査する４方向の走
査としても良く、適宜変更して差し支えない。また、検
定値Ｍ，色検定値Ｃ，基準値Ｍ0 及び色基準値Ｃ0 は、
赤及び緑成分の比の設定に限らず、どのように設定して
も良く、適宜変更して差し支えない。また、基準値の値
も適宜変更して差し支えない。更に、上記の実施の態様
においては、青果物としてリンゴを用いた例で説明した
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、他の果物
や野菜等どのような種類の青果物にでも本発明を適用で
きることは勿論である。
３の走査を画像の境界から２方向にしたが、Ｙ軸方向の
上側からと下側からの２方向からも走査する４方向の走
査としても良く、適宜変更して差し支えない。また、検
定値Ｍ，色検定値Ｃ，基準値Ｍ0 及び色基準値Ｃ0 は、
赤及び緑成分の比の設定に限らず、どのように設定して
も良く、適宜変更して差し支えない。また、基準値の値
も適宜変更して差し支えない。更に、上記の実施の態様
においては、青果物としてリンゴを用いた例で説明した
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、他の果物
や野菜等どのような種類の青果物にでも本発明を適用で
きることは勿論である。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の青果物の
検定装置によれば、大きさに係るデータの算出において
は、検定対象物の輪郭線の座標によって面積を算出する
ので、検定対象物にハイライトといわれる照明が全反射
する部分があっても、このハイライト部分を含めて面積
計算に入れることができ、従来のようにハイライト部分
が抽出されない場合に比較して、実際の面積と略同等の
値となり、そのため、面積値が正確になるので正確な検
定を行なうことができるという効果がある。また、色に
係るデータの算出においては、検定対象物の輪郭線の内
側のみについて再走査を行なうので、輪郭線の外側につ
いては走査を行なわなくても良く、そのため、全走査を
行なわなくても良いことから、それだけ、高速化を図る
ことができ、大幅に検定の時間短縮を図ることができる
という効果がある。更に、大きさ及び色に係るデータの
算出においては、両者ともに、画像データ記憶手段が記
憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度という同一のフ
ァクタを用いて行なうので、それだけ、計算効率が良
く、この点でも、高速化を図ることができる。
検定装置によれば、大きさに係るデータの算出において
は、検定対象物の輪郭線の座標によって面積を算出する
ので、検定対象物にハイライトといわれる照明が全反射
する部分があっても、このハイライト部分を含めて面積
計算に入れることができ、従来のようにハイライト部分
が抽出されない場合に比較して、実際の面積と略同等の
値となり、そのため、面積値が正確になるので正確な検
定を行なうことができるという効果がある。また、色に
係るデータの算出においては、検定対象物の輪郭線の内
側のみについて再走査を行なうので、輪郭線の外側につ
いては走査を行なわなくても良く、そのため、全走査を
行なわなくても良いことから、それだけ、高速化を図る
ことができ、大幅に検定の時間短縮を図ることができる
という効果がある。更に、大きさ及び色に係るデータの
算出においては、両者ともに、画像データ記憶手段が記
憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度という同一のフ
ァクタを用いて行なうので、それだけ、計算効率が良
く、この点でも、高速化を図ることができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る青果物の検定装置の
要部を示すブロック図である。
要部を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る青果物の検定装置を
示す全体図である。
示す全体図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る青果物の検定装置の
動作工程を示すフローチャート図である。
動作工程を示すフローチャート図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る青果物の検定装置の
動作工程を示すフローチャート図である。
動作工程を示すフローチャート図である。
【符号の説明】 Ｔ 検定対象物 Ｔａ 輪郭線 Ｔｂ ハイライト １ コンベア ２ ホルダ ３ 撮像器 ４ ライト ５ 遮光ボックス ６ タイミングセンサ １０ 制御部 １１ 表示部 １２ 画像データ記憶手段 １３ 走査手段 １４ 画像データ読出し手段 １５ 検定値演算手段 １６ 比較手段 １７ 走査停止移行手段 １８ 座標記憶手段 １９ 大きさデータ算出手段 ２０ 色データ算出手段 ２１ 再走査手段 ２２ 色画像データ読出し手段 ２３ 色検定値演算手段 ２４ 色値比較手段 ２５ 画素数累計手段 ２６ 色判別データ演算手段 Ｍ（Ｍ0 〜Ｍi 〜Ｍn ） 検定値 Ｒ（Ｒ1 〜Ｒi 〜Ｒn ） 赤成分強度 Ｇ（Ｇ1 〜Ｇi 〜Ｇn ） 緑成分強度 Ｂ 青成分強度 Ｍ0 基準値 Ｓ 面積 Ｃ （Ｃ1 〜Ｃi 〜Ｃn ）色検定値 Ｃ0 色基準値 Ｈ 色の判別値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/60 Ｇ０６Ｆ 15/70 ３５５ (72)発明者 花松 憲光 青森県青森市大字八ツ役字芦谷202の４ 青森県産業技術開発センター内 (72)発明者 篠木 藤敏 青森県青森市大字八ツ役字芦谷202の４ 青森県産業技術開発センター内 (72)発明者 工藤 朋幸 青森県弘前市大字金属町５番地１ 東和 電機工業株式会社内 (72)発明者 三上 俊一 青森県弘前市大字金属町５番地１ 東和 電機工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−238252（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−296977（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−123979（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−187761（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 青果物の検定対象物をカラー撮像する撮
像器と、該撮像器が撮像した画像の赤，緑，青の各成分
強度データを画素毎に記憶する画像データ記憶手段とを
備え、該画像データ記憶手段が記憶した画像データに基
づいて検定対象物の撮像した部位の大きさ及び色に係る
データを算出する青果物の検定装置において、 上記画像を検定対象物の輪郭線の外から内へ向けて走査
線毎に走査する走査手段と、 該走査手段の走査により画像データ記憶手段が記憶した
画素毎の赤，緑，青の各成分強度の内必要な強度を上記
の走査順に読出す画像データ読出し手段と、 該画像データ読出し手段が読出した強度の所定の関係に
係る画素毎の検定値を上記の読出し順に演算する検定値
演算手段と、 該検定値演算手段が演算した検定値と予め定めた基準値
とを上記の演算順に比較する比較手段と、 該比較手段の比較により検定値が基準値に対して所定の
関係であるとき上記走査手段の走査を当該走査線につい
て停止して次の走査線の走査に移行させる走査停止移行
手段と、 該走査停止移行手段が停止した走査線の当該停止位置の
座標を読取って検定対象物の輪郭点として記憶する座標
記憶手段と、 該座標記憶手段が記憶した座標から検定対象物の輪郭線
内の面積を算出しこの面積値を大きさに係るデータとす
る大きさデータ算出手段と、 上記座標記憶手段が記憶した座標から検定対象物の輪郭
線の内側のみについて再走査して検定対象物の色に係る
データを算出する色データ算出手段と、を備えたことを
特徴とする青果物の検定装置。 - 【請求項２】 上記色データ算出手段を、上記座標記憶
手段が記憶した座標から検定対象物の輪郭線の内側のみ
について再走査する再走査手段と、 該再走査手段の走査により上記画像データ記憶手段が記
憶した画素毎の赤，緑，青の各成分強度の内必要な強度
を上記の走査順に読出す色画像データ読出し手段と、 該色画像データ読出し手段が読出した強度の所定の関係
に係る画素毎の色検定値を上記の読出し順に演算する色
検定値演算手段と、 該色検定値演算手段が演算した色検定値と予め定めた色
基準値とを上記の演算順に比較する色値比較手段と、 該色値比較手段の比較により色検定値が色基準値に対し
て所定の関係であるときの画素数を累計してこの累計値
を算出する画素数累計手段と、を備えて構成したことを
特徴とする請求項１記載の青果物の検定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240391A JP2696166B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 青果物の検定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240391A JP2696166B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 青果物の検定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0989539A JPH0989539A (ja) | 1997-04-04 |
| JP2696166B2 true JP2696166B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=17058790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7240391A Expired - Fee Related JP2696166B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 青果物の検定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2696166B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1010540C2 (nl) * | 1998-11-12 | 2000-05-15 | Maasland Nv | Werkwijze voor het vaststellen van de aanwezigheid van bepaalde stoffen in melk en inrichting voor het toepassen van deze werkwijze. |
| ES2401624B2 (es) * | 2011-10-03 | 2014-01-15 | Universidad De Huelva | Dispositivo portatil para el reconocimiento de la madurez de frutos |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP7240391A patent/JP2696166B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0989539A (ja) | 1997-04-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |