JP2693377B2 - 高低装置 - Google Patents

高低装置

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JP2693377B2
JP2693377B2 JP11696494A JP11696494A JP2693377B2 JP 2693377 B2 JP2693377 B2 JP 2693377B2 JP 11696494 A JP11696494 A JP 11696494A JP 11696494 A JP11696494 A JP 11696494A JP 2693377 B2 JP2693377 B2 JP 2693377B2
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康夫 狩野
伸一 佐野
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、長尺物の一端を回転中
心として俯仰動作をする高低装置に関するもので、その
長尺物の可動範囲内において回転中心の回転トルクを平
衡させる油圧式平衡機を有し、かつそれを電動機で俯仰
させる高低駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、砲の高低装置において、平衡機と
高低駆動装置とを有する平衡機は、長尺物の回転中心に
おける回転トルクを任意の仰角で平衡させる装置であ
り、また高低駆動装置は平衡機により平衡されている長
尺物を電動機により俯仰するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来その平衡
機と高低駆動装置は全く独立に動作していたため、電動
機は所望の加速度を満足する大きなトルクが必要とな
り、外形寸法が大きくなる欠点があった。本発明は、長
尺物の俯仰動作時平衡機による平衡回転トルクを長尺物
の動作を補助する方向へ積極的に不平衡とし電動機の加
速トルクを助ける事により同一加速度を得るのに従来よ
り少ないトルク即ち従来より小型の電動機で実現するこ
とを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の点に鑑み
てなされたもので、一端を回転中心とする長尺物１の俯
仰角度を検出する角度検出器６と、俯仰角度に応じ平衡
機サーボバルブを制御する平衡機増幅器１０とにより平
衡機圧力Ｐ２を制御し回転トルクを発生し前記長尺物１
の回転中心まわりの回転トルクを平衡する平衡機２と、
前記長尺物１を高低駆動動作させる駆動機４、速度検出
器５及び速度増幅器８並びに前記角度検出器６及び位置
増幅器９により長尺物１の角度を制御する高低駆動装置
とを有する高低装置において、前記位置増幅器９の位置
誤差信号Ｓ４′及び速度増幅器８の速度誤差信号Ｓ７′
を補償器１１に入力し、補償器１１から出力される補正
信号Ｓ ９ と角度検出器６から出力される角度信号Ｓ １ と
を平衡機増幅器１０に入力し、平衡機２の圧力Ｐ ２ を変
化させ、長尺物１の俯仰動作時平衡機による平衡回転ト
ルクを長尺物１の動作を補助する方向へ積極的に不平衡
になるように変化させる高低装置である。
【０００５】
【作用】仰角における位置増幅器９の位置誤差信号
Ｓ４′及び速度増幅器８の速度誤差信号Ｓ７′は平衡機
２の不平衡トルクを長尺物１を仰角させる方向に作用
し、また俯角における位置増幅器９の位置誤差信号
Ｓ４′、速度増幅器８の速度誤差信号Ｓ７′は平衡機２
の不平衡トルクを長尺物１を俯角させる方向に作用す
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において長尺物１は耳軸１ａを回転中心と
し、俯仰可能な機構により支持する。またこの長尺物１
は油圧による平衡機２に連結する。長尺物１は高低歯車
３を介してその高低角を検出する角度検出器６に、また
減速機７を介して高低駆動電動機４に連結する。なお５
はその回転速度の検出器である。
【０００７】次にこの装置の動作を説明する。角度検出
器６の角度信号Ｓ１から耳軸１ａまわりの回転トルクを
平衡させるのに必要な平衡圧力を平衡機増幅器１０が決
定し、その出力信号Ｓ２により平衡機サーボバルブ１３
を制御する。このため平衡機２の圧力は油圧ユニット１
４からの圧油Ｐ１を平衡機サーボバルブ１３で調整さ
れ、平衡機２には静止時における長尺物１の任意の角度
で耳軸１ａまわりの回転トルクを平衡する圧力Ｐ２を導
入する。
【０００８】一方、位置指令信号装置１２の出力信号Ｓ
３と角度検出器６の高低位置に相当する角度信号Ｓ１と
を比較器Ｃ１で比較し、その誤差信号Ｓ４を位置演算増
幅器９で増幅し、前記位置演算増幅器９の出力信号Ｓ５
と速度検出器５の速度信号Ｓ６とを比較器Ｃ２で比較
し、その誤差信号Ｓ７で動作する速度演算増幅器８の出
力信号Ｓ８により電動機４を制御し、長尺物１に固定さ
れた歯弧３を減速機７を介して駆動し、長尺物１を前記
位置指令信号１２の指令角度信号Ｓ３に対応する角度に
俯仰動作させる。
【０００９】静止状態では、平衡機２により耳軸１ａま
わりの回転トルクを平衡している。位置指令信号装置１
２により電動機４が駆動されると速度演算増幅器８の速
度誤差信号Ｓ ７ ′と位置演算増幅器９の位置誤差信号Ｓ
４′とにより補償器１１が平衡機２の平衡圧力を電動機
４の動作を助ける方向に変化させる補正信号Ｓ９を生成
し、この補正信号Ｓ９を前記平衡機増幅器１０に出力す
る。すなわち、補償器１１は長尺物１を俯仰動作させる
電動機４を駆動する位置演算増幅器９の位置誤差信号Ｓ
４ ′と、速度演算増幅器８の速度誤差信号Ｓ７′とによ
り長尺物１を駆動する方向と大きさを判別し、平衡機圧
力Ｐ２を制御する平衡機増幅器１０に駆動する方向へ平
衡している回転トルクを不平衡による補正信号Ｓ９を出
力する。
【００１０】これにより位置指令信号装置１２に同期す
るために、長尺物が移動中は平衡機２がその動きを助け
る方向にトルクを発生する。例えば長尺物１を持ち上げ
るときには平衡機２は縮んで長尺物１を持ち上げる方向
に、下げるときは平衡機２は延びて長尺物１を下げる方
向に作動する。また長尺物１が位置指令信号装置１２に
同期手前で減速域になると、すなわち速度誤差信号
Ｓ７′と位置誤差信号Ｓ４′が小さくなると、上記補助
作用は有害であるから、補正信号Ｓ９は取り消され、平
衡機２の平衡圧は通常となり長尺物１は電動機４のトル
クで減速し、位置指令信号に同期して停止する。
【００１１】上記のようにこの高低装置において、高低
装置を駆動すると、仰角における位置演算増幅器９の位
置の誤差信号Ｓ ４ ′と速度演算増幅器８の速度の誤差信
号Ｓ７′は平衡機２の不平衡トルクを長尺物１を仰角さ
せる方向に作用し、また俯角における位置演算増幅器９
の位置の誤差信号Ｓ ４ ′と速度演算増幅器８の速度の誤
差信号Ｓ７′は平衡機２の不平衡トルクを長尺物１を俯
角させる方向に作用する。したがって長尺物１を駆動す
るのに必要なトルクを電動機４と平衡機２で分担するこ
とができ、必要な電動機４の所要トルクが軽減でき、使
用する電動機４を小型化できる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、従来別々
に動作していた平衡機と電動機、減速機、高低歯弧から
なる高低駆動装置において、長尺物を上げ下げするとき
には平衡機の平衡を故意に崩して電動機を補助するの
で、電動機を小型化できると共に動作も迅速化できるも
のである。また本発明は平衡機と高低駆動装置を電気的
に結合するだけであるから、特別な機械的装置を追加す
る必要がなく、従来のものに適用しうるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の高低装置の一実施例のブロック図であ
る。
【符号の説明】
１ 長尺物 １ａ 耳軸 ２ 平衡機 ３ 高低歯弧 ４ 駆動機（高低駆動電動機） ５ 速度検出器 ６ 角度検出器 ７ 減速機 ８ 速度演算増幅器 ９ 位置演算増幅器 １０ 平衡機増幅器 １１ 補償器 １２ 位置指令信号 １３ 平衡機サーボバルブ １４ 油圧ユニット

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 一端を回転中心とする長尺物の俯仰角度
    を検出する角度検出器と、俯仰角度に応じ平衡機サーボ
    バルブを制御する平衡機増幅器とにより平衡機圧力を制
    御し回転トルクを発生し前記長尺物の回転中心まわりの
    回転トルクを平衡する平衡機と、前記長尺物を高低駆動
    動作させる駆動機、速度検出器及び速度増幅器並びに前
    記角度検出器及び位置増幅器により長尺物の角度を制御
    する高低駆動装置とを有する高低装置において、前記位
    置増幅器の位置誤差信号及び速度増幅器の速度誤差信号
    を補償器に入力し、補償器から出力される補正信号と角
    度検出器から出力される角度信号とを平衡機増幅器に入
    力し、平衡機の圧力を変化させ、長尺物の俯仰動作時平
    衡機による平衡回転トルクを長尺物の動作を補助する方
    向へ積極的に不平衡になるように変化させる高低装置。
JP11696494A 1994-05-30 1994-05-30 高低装置 Expired - Lifetime JP2693377B2 (ja)

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JPH07324894A JPH07324894A (ja) 1995-12-12
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