JP2682773B2 - 透明板状体の検査装置 - Google Patents
透明板状体の検査装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用窓ガラス等の３
次元曲面形状を有する透明板状体が所望の形状に成形さ
れているか否かの判断をする透明板状体の周縁部分の外
形及び曲面部の曲率の検査装置に関する。
次元曲面形状を有する透明板状体が所望の形状に成形さ
れているか否かの判断をする透明板状体の周縁部分の外
形及び曲面部の曲率の検査装置に関する。
【０００２】
【従来技術とその問題点】３次元曲面形状を有する透明
板状体の形状検査方法に於ける従来技術としては、特開
昭５５−８９７０８号などに示されるように、周縁部輪
郭に沿って配置された複数のプローブによって測定する
もの、又特開昭５８−１９８７１０号で示されるよう
に、移動自在なアームの先端に位置計測センサーを備え
たもので基準型に基づき測定の位置順序を学習記憶さ
せ、その後記憶内容を反復再現することにより測定する
もの、更に特開平３−７２２０６号に示される様な被検
査体に略直線状の明暗線を投影し、シャッターカメラで
撮像及び画像処理後、明暗線の像を直線近似して得られ
た傾きと基準となる傾きとを比較して、曲げ形状の良否
を判定するものが知られている。
板状体の形状検査方法に於ける従来技術としては、特開
昭５５−８９７０８号などに示されるように、周縁部輪
郭に沿って配置された複数のプローブによって測定する
もの、又特開昭５８−１９８７１０号で示されるよう
に、移動自在なアームの先端に位置計測センサーを備え
たもので基準型に基づき測定の位置順序を学習記憶さ
せ、その後記憶内容を反復再現することにより測定する
もの、更に特開平３−７２２０６号に示される様な被検
査体に略直線状の明暗線を投影し、シャッターカメラで
撮像及び画像処理後、明暗線の像を直線近似して得られ
た傾きと基準となる傾きとを比較して、曲げ形状の良否
を判定するものが知られている。
【０００３】しかしながら、前述の様な検出方法の内、
特開昭５５−８９７０８号、特開昭５８−１９８７１０
のいずれの方法にあっても、センサーが接触タイプであ
り被対象物を傷つけ、又センサー自身が摩耗することは
避けられないものであった。又、特開平３−７２２０６
についても、被検査体が自動車のフロント硝子等の曲げ
の深い形状のものについて測定する場合には上方の高い
位置から検査している為に測定精度が悪くなり、実用上
問題が懸念されるという問題点があると共に、合せ硝子
の曲げ成形後の未接着状態に於ける２枚の湾曲形状板の
形状測定に適用する場合、２枚の硝子がずれたりする事
によりエッジ部に欠け等の欠陥を発生させてしまうとい
う問題があった。
特開昭５５−８９７０８号、特開昭５８−１９８７１０
のいずれの方法にあっても、センサーが接触タイプであ
り被対象物を傷つけ、又センサー自身が摩耗することは
避けられないものであった。又、特開平３−７２２０６
についても、被検査体が自動車のフロント硝子等の曲げ
の深い形状のものについて測定する場合には上方の高い
位置から検査している為に測定精度が悪くなり、実用上
問題が懸念されるという問題点があると共に、合せ硝子
の曲げ成形後の未接着状態に於ける２枚の湾曲形状板の
形状測定に適用する場合、２枚の硝子がずれたりする事
によりエッジ部に欠け等の欠陥を発生させてしまうとい
う問題があった。
【０００４】非接触タイプについて、本出願人は特開平
１−１７４９０７号として曲面形状測定方法およびその
装置を、特開平１−１８７４０３号としてガラスエッジ
検出装置を提案しているが、いずれも３次元の座標系を
設定し、これに基づいてレーザー光源を使用した位置セ
ンサーにより透明板状体のエッジを測定し設計上の仮想
曲面と比較することにより検査をするものであるから、
制御が複雑になり、測定時間もやや遅くなる恐れがあっ
た。
１−１７４９０７号として曲面形状測定方法およびその
装置を、特開平１−１８７４０３号としてガラスエッジ
検出装置を提案しているが、いずれも３次元の座標系を
設定し、これに基づいてレーザー光源を使用した位置セ
ンサーにより透明板状体のエッジを測定し設計上の仮想
曲面と比較することにより検査をするものであるから、
制御が複雑になり、測定時間もやや遅くなる恐れがあっ
た。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、レーザー光源を必要とせず、簡単な装置によ
って透明板状体の外形と曲率を迅速に検査する装置を提
供することを目的とする。
のであり、レーザー光源を必要とせず、簡単な装置によ
って透明板状体の外形と曲率を迅速に検査する装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【問題点を解決するための手段】本発明の検査装置は、
エッジ部分がシーミングされた透明板状体を、検査型に
載置、位置決めした状態で、透明板状体のエッジ部分に
光源からの光を照射して、検査用カメラで前記エッジ部
分を撮像することにより、透明板状体を検査する装置に
おいて、透明板状体の外形あるいは曲率を、または外形
と曲率を測定するものである。外形を測定する場合に
は、透明板状体を、この透明板状体の目標外形のエッジ
よりＡ（ｍｍ）大きな検査型に載置した状態で、透明板
状体の端面のほぼ延長線上であって、透明板状体の全周
縁のエッジと検査型の全周縁のエッジを撮像可能な位置
に移動自在に配置された外形検査用カメラと、該カメラ
の中心軸と光軸中心のなす角度が３０°〜５０°の範囲
であって、透明板状体のシーミング部分と検査型のエッ
ジを照射するような位置に移動自在に配置された外形検
査用光源と、検査用カメラに撮像された検査型エッジと
透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型のエッジと透
明板状体のエッジの間隔を測定し、この間隔と前記Ａ
（ｍｍ）との差を演算して透明板状体の外形が所望の形
状に成形されているか否かを検査する画像処理装置を具
備するようにしたことを特徴とする。透明板状体の曲率
を測定する場合には、最も検査型に近接した透明板状体
面のエッジにおける接線のなかで透明板状体の端面の法
線と平行な接線上かこの接線に近い位置であって、透明
板状体のエッジと検査型のエッジを撮像可能な位置に配
置された移動自在な曲率検査用カメラと、該カメラの中
心軸とその光軸中心軸のなす角度が２０°〜４０°の範
囲であって、その光が透明板状体のシーミング部分と検
査型のエッジを照射するような位置に配置された移動自
在な曲率検査用光源と、検査用カメラに撮像された検査
型エッジと透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型と
透明板状体のエッジの間隔を演算して透明板状体の曲率
を検査する画像処理装置を具備するようにしたことを特
徴とする。さらに外形と曲率を同時に測定できるように
すると好ましく、その場合には、前述の請求項１に示す
構成の外形検査用カメラと外形検査用光源と、請求項２
に示す構成の曲率検査用カメラと曲率検査用光源とをロ
ボットハンドに一体に組み込み、外形検査用カメラに撮
像された検査型エッジと透明板状体のエッジの濃淡信号
から検査型と透明板状体のエッジの間隔を測定し、この
間隔と前記Ａ（ｍｍ）との差を演算して透明板状体の外
形を検査するとともに、曲率検査用カメラに撮像された
検査型エッジと透明板状体のエッジの濃淡信号から検査
型のエッジと透明板状体のエッジの間隔を演算して透明
板状体の曲率を検査する画像処理装置を具備するような
構成にするとさらによい。
エッジ部分がシーミングされた透明板状体を、検査型に
載置、位置決めした状態で、透明板状体のエッジ部分に
光源からの光を照射して、検査用カメラで前記エッジ部
分を撮像することにより、透明板状体を検査する装置に
おいて、透明板状体の外形あるいは曲率を、または外形
と曲率を測定するものである。外形を測定する場合に
は、透明板状体を、この透明板状体の目標外形のエッジ
よりＡ（ｍｍ）大きな検査型に載置した状態で、透明板
状体の端面のほぼ延長線上であって、透明板状体の全周
縁のエッジと検査型の全周縁のエッジを撮像可能な位置
に移動自在に配置された外形検査用カメラと、該カメラ
の中心軸と光軸中心のなす角度が３０°〜５０°の範囲
であって、透明板状体のシーミング部分と検査型のエッ
ジを照射するような位置に移動自在に配置された外形検
査用光源と、検査用カメラに撮像された検査型エッジと
透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型のエッジと透
明板状体のエッジの間隔を測定し、この間隔と前記Ａ
（ｍｍ）との差を演算して透明板状体の外形が所望の形
状に成形されているか否かを検査する画像処理装置を具
備するようにしたことを特徴とする。透明板状体の曲率
を測定する場合には、最も検査型に近接した透明板状体
面のエッジにおける接線のなかで透明板状体の端面の法
線と平行な接線上かこの接線に近い位置であって、透明
板状体のエッジと検査型のエッジを撮像可能な位置に配
置された移動自在な曲率検査用カメラと、該カメラの中
心軸とその光軸中心軸のなす角度が２０°〜４０°の範
囲であって、その光が透明板状体のシーミング部分と検
査型のエッジを照射するような位置に配置された移動自
在な曲率検査用光源と、検査用カメラに撮像された検査
型エッジと透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型と
透明板状体のエッジの間隔を演算して透明板状体の曲率
を検査する画像処理装置を具備するようにしたことを特
徴とする。さらに外形と曲率を同時に測定できるように
すると好ましく、その場合には、前述の請求項１に示す
構成の外形検査用カメラと外形検査用光源と、請求項２
に示す構成の曲率検査用カメラと曲率検査用光源とをロ
ボットハンドに一体に組み込み、外形検査用カメラに撮
像された検査型エッジと透明板状体のエッジの濃淡信号
から検査型と透明板状体のエッジの間隔を測定し、この
間隔と前記Ａ（ｍｍ）との差を演算して透明板状体の外
形を検査するとともに、曲率検査用カメラに撮像された
検査型エッジと透明板状体のエッジの濃淡信号から検査
型のエッジと透明板状体のエッジの間隔を演算して透明
板状体の曲率を検査する画像処理装置を具備するような
構成にするとさらによい。
【０００７】
【作用】本発明者らは、板ガラスなどの３次元曲面形状
を有する透明板状体のエッジに対して特定方向に検査用
カメラと光源を配設することにより、シーミングされた
透明板状体のエッジ部分の検出ができ、その結果透明板
状体の外形と曲率を検査できることを見出したものであ
り、外形検査の場合には、この透明板状体の目標外形の
エッジよりＡ（ｍｍ）大きな外形を有する検査型に載
置、位置決めされた状態で、外形検査用カメラを透明板
状体の端面の延長線上（厳密には、検査型の外形からそ
れぞれの辺においてＡを差し引いた外形が目標とする設
計上の外形であり、従ってこの目標外形を有する透明板
状体の端面の延長線上とすべきであるが、製作された実
際の透明板状体の端面との差は僅小であるので、どちら
を基準にしてもよい）であって、透明板状体のエッジと
検査型のエッジを撮像可能な位置に配設し、該カメラの
中心軸と光軸中心軸のなす角度が３０°〜５０°の範囲
であって、最も検査型に近い透明板状体のシーミング部
分と検査型のエッジを照射するような位置に外形検査用
光源を配設することにより、曲率検査の場合には、透明
板状体を、検査型に載置、位置決めされた状態で、曲率
検査用カメラを最も検査型に近接した透明板状体面のエ
ッジにおける接線（厳密には、目標とする設計上の外形
を有する透明板状体のエッジにおける接線上とすべきで
あるが、製作された実際の透明板状体のエッジにおける
接線との差は僅小であるので、どちらを基準にしてもよ
い）のなかで透明板状体の端面の法線と平行な接線上か
この接線に近い位置であって、透明板状体のエッジと検
査型のエッジを撮像可能な位置に配置し、該カメラの中
心軸とその光軸中心軸のなす角度が２０°〜４０°の範
囲であって、その光が透明板状体の端面と検査型のエッ
ジを照射するような位置に曲率検査用光源を配設するこ
とにより、シーミング部分の反射光を利用してそれぞれ
の検査カメラにより透明板状体のエッジと検査型のエッ
ジを検出することを可能にしたものである。
を有する透明板状体のエッジに対して特定方向に検査用
カメラと光源を配設することにより、シーミングされた
透明板状体のエッジ部分の検出ができ、その結果透明板
状体の外形と曲率を検査できることを見出したものであ
り、外形検査の場合には、この透明板状体の目標外形の
エッジよりＡ（ｍｍ）大きな外形を有する検査型に載
置、位置決めされた状態で、外形検査用カメラを透明板
状体の端面の延長線上（厳密には、検査型の外形からそ
れぞれの辺においてＡを差し引いた外形が目標とする設
計上の外形であり、従ってこの目標外形を有する透明板
状体の端面の延長線上とすべきであるが、製作された実
際の透明板状体の端面との差は僅小であるので、どちら
を基準にしてもよい）であって、透明板状体のエッジと
検査型のエッジを撮像可能な位置に配設し、該カメラの
中心軸と光軸中心軸のなす角度が３０°〜５０°の範囲
であって、最も検査型に近い透明板状体のシーミング部
分と検査型のエッジを照射するような位置に外形検査用
光源を配設することにより、曲率検査の場合には、透明
板状体を、検査型に載置、位置決めされた状態で、曲率
検査用カメラを最も検査型に近接した透明板状体面のエ
ッジにおける接線（厳密には、目標とする設計上の外形
を有する透明板状体のエッジにおける接線上とすべきで
あるが、製作された実際の透明板状体のエッジにおける
接線との差は僅小であるので、どちらを基準にしてもよ
い）のなかで透明板状体の端面の法線と平行な接線上か
この接線に近い位置であって、透明板状体のエッジと検
査型のエッジを撮像可能な位置に配置し、該カメラの中
心軸とその光軸中心軸のなす角度が２０°〜４０°の範
囲であって、その光が透明板状体の端面と検査型のエッ
ジを照射するような位置に曲率検査用光源を配設するこ
とにより、シーミング部分の反射光を利用してそれぞれ
の検査カメラにより透明板状体のエッジと検査型のエッ
ジを検出することを可能にしたものである。
【０００８】この場合に、検査型の載置面の少なくとも
透明板状体より大きい部分には黒色の反射を抑制する処
理をしておくと外形検査用カメラで撮像したときに、透
明板状体のシーミング部分と検査型の反射量が大きく異
なり境界部分の検出が容易となる。
透明板状体より大きい部分には黒色の反射を抑制する処
理をしておくと外形検査用カメラで撮像したときに、透
明板状体のシーミング部分と検査型の反射量が大きく異
なり境界部分の検出が容易となる。
【０００９】次いで、外形検査用カメラに撮像された信
号に基いて、画像処理装置により検査型と透明板状体の
エッジの間隔を測定し、この間隔と前記Ａ（ｍｍ）の差
を演算して、その差が許容範囲内にあるかどうかによっ
て透明板状体の外形を検査し、また、曲率検査用カメラ
によって撮像された信号に基づいて、画像処理装置によ
り検査型と透明板状体のエッジの間隔を測定し、この間
隔が曲率であり、この値が許容範囲内にあるかどうかに
よって透明板状体の曲率を検査することができるもので
ある。
号に基いて、画像処理装置により検査型と透明板状体の
エッジの間隔を測定し、この間隔と前記Ａ（ｍｍ）の差
を演算して、その差が許容範囲内にあるかどうかによっ
て透明板状体の外形を検査し、また、曲率検査用カメラ
によって撮像された信号に基づいて、画像処理装置によ
り検査型と透明板状体のエッジの間隔を測定し、この間
隔が曲率であり、この値が許容範囲内にあるかどうかに
よって透明板状体の曲率を検査することができるもので
ある。
【００１０】なお、検査型から、オフセット距離とも呼
ばれるＡの長さだけ差し引いたものが目標とする設計上
の外形であり、このオフセット距離は、例えば自動車用
のガラスの場合など、台形状であり、各辺についてオフ
セット距離があり、実際には上辺、下辺、側辺のオフセ
ット距離がそれぞれ違うこともあるが、これらをＡとし
て代表させて表すものである。
ばれるＡの長さだけ差し引いたものが目標とする設計上
の外形であり、このオフセット距離は、例えば自動車用
のガラスの場合など、台形状であり、各辺についてオフ
セット距離があり、実際には上辺、下辺、側辺のオフセ
ット距離がそれぞれ違うこともあるが、これらをＡとし
て代表させて表すものである。
【００１１】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明を詳細に説明す
る。図１は、本発明の検査装置を示す概略側面図、図２
は本発明の実施例における被検査部と検査用カメラおよ
び光源の位置関係を示す要部拡大図、図３と図４は、そ
れぞれ外形検査用カメラと曲率検査用カメラに撮像され
た濃淡レベルを検査型と透明板状体のエッジ部分と対応
させて示した図である。
る。図１は、本発明の検査装置を示す概略側面図、図２
は本発明の実施例における被検査部と検査用カメラおよ
び光源の位置関係を示す要部拡大図、図３と図４は、そ
れぞれ外形検査用カメラと曲率検査用カメラに撮像され
た濃淡レベルを検査型と透明板状体のエッジ部分と対応
させて示した図である。
【００１２】まず検査装置について説明する。図１に示
すように、あらかじめ水平面に対し所定の角度αとなる
様に傾斜固定した、透明板状体の目標とする設計上の外
形よりＡ（ｍｍ）大きく、少なくとも透明板状体より大
きい部分には黒色の反射を抑制する処理をした検査型１
に、図示しない移載装置により前記検査型１上に移載及
び位置決めされた自動車用窓ガラスなどの３次元曲面形
状を有する２枚の透明板状体２を載置し、６軸多関節ハ
ンドリングロボット３の移動自在なアーム４の先端部の
ロボットハンド５に外形検査用カメラ６としてのＣＣＤ
カメラ、外形検査用光源７としてのスポット型白熱電
球、曲率検査用カメラ８としてのＣＣＤカメラ、曲率検
査用光源９としてのスポット型白熱電球を取付固定して
いる。また、外形検査用カメラ、曲率検査用カメラの出
力は画像処理装置１０に入力される。なお、ロボットは
コントローラー１１によって３次元曲面のあらゆる位置
に移動させることができる。
すように、あらかじめ水平面に対し所定の角度αとなる
様に傾斜固定した、透明板状体の目標とする設計上の外
形よりＡ（ｍｍ）大きく、少なくとも透明板状体より大
きい部分には黒色の反射を抑制する処理をした検査型１
に、図示しない移載装置により前記検査型１上に移載及
び位置決めされた自動車用窓ガラスなどの３次元曲面形
状を有する２枚の透明板状体２を載置し、６軸多関節ハ
ンドリングロボット３の移動自在なアーム４の先端部の
ロボットハンド５に外形検査用カメラ６としてのＣＣＤ
カメラ、外形検査用光源７としてのスポット型白熱電
球、曲率検査用カメラ８としてのＣＣＤカメラ、曲率検
査用光源９としてのスポット型白熱電球を取付固定して
いる。また、外形検査用カメラ、曲率検査用カメラの出
力は画像処理装置１０に入力される。なお、ロボットは
コントローラー１１によって３次元曲面のあらゆる位置
に移動させることができる。
【００１３】このような検査装置により、透明板状体の
任意のエッジを検査する場合について説明すると、予め
ロボットコントローラー１１に教示された順序に従っ
て、ロボット３は駆動され、ロボットハンド５は図２に
示すような位置に移動される。
任意のエッジを検査する場合について説明すると、予め
ロボットコントローラー１１に教示された順序に従っ
て、ロボット３は駆動され、ロボットハンド５は図２に
示すような位置に移動される。
【００１４】そのとき、外形検査用カメラ６は透明板状
体２の端面の延長線Ｅとほぼ平行であってすなわち透明
板状体エッジにおける透明板状体表面の延長線Ｓと直角
な方向であって、透明板状体２のエッジと検査型のエッ
ジを撮像可能な位置に、外形検査用光源７は該カメラの
中心軸Ｇ1 とその光軸中心軸のなす角度θ1 が３０°〜
５０°の範囲であって、その光が透明板状体２の端面と
検査型のエッジ１E を照射するような位置に、曲率検査
用カメラ８はほぼ、最も検査型に近接した透明板状体面
のエッジにおける接線Ｓ上（本例ではカメラ８の中心軸
Ｋ1 と一致している）であって、透明板状体のエッジと
検査型のエッジを撮像可能な位置に、曲率検査用光源９
は該カメラの中心軸Ｋ1 とその光軸中心線Ｋ2 のなす角
度θ2 が２０°〜４０°の範囲であって、その光が透明
板状体のシーミング部分２L と検査型のエッジ１E を照
射するような位置に、それぞれ配置される。
体２の端面の延長線Ｅとほぼ平行であってすなわち透明
板状体エッジにおける透明板状体表面の延長線Ｓと直角
な方向であって、透明板状体２のエッジと検査型のエッ
ジを撮像可能な位置に、外形検査用光源７は該カメラの
中心軸Ｇ1 とその光軸中心軸のなす角度θ1 が３０°〜
５０°の範囲であって、その光が透明板状体２の端面と
検査型のエッジ１E を照射するような位置に、曲率検査
用カメラ８はほぼ、最も検査型に近接した透明板状体面
のエッジにおける接線Ｓ上（本例ではカメラ８の中心軸
Ｋ1 と一致している）であって、透明板状体のエッジと
検査型のエッジを撮像可能な位置に、曲率検査用光源９
は該カメラの中心軸Ｋ1 とその光軸中心線Ｋ2 のなす角
度θ2 が２０°〜４０°の範囲であって、その光が透明
板状体のシーミング部分２L と検査型のエッジ１E を照
射するような位置に、それぞれ配置される。
【００１５】このような配置で、まず外形検査用光源を
点灯して（曲率検査用光源は消灯）、その光が透明板状
体の端面と検査型エッジ１E に照射されると該部が外形
検査用カメラ６によって撮像され、図３に示すような濃
淡信号が得られる。この図において、透明板状体の端面
部分でシーミングされた部分が他の部分より反射されシ
ーミングの幅に相当する幅をもったピークＰG が現れ、
検査型エッジ部分で反射光が激減しているので、この信
号から画像処理装置１０によって検査型と透明板状体の
エッジとの間隔Ｂ（ｍｍ）を演算し、さらに目標とする
設計上の透明板状体の外形と検査型との差Ａ（ｍｍ）と
の差Ｂ−Ａを演算し、許容範囲内にあるかどうかによっ
て良否を検査する。
点灯して（曲率検査用光源は消灯）、その光が透明板状
体の端面と検査型エッジ１E に照射されると該部が外形
検査用カメラ６によって撮像され、図３に示すような濃
淡信号が得られる。この図において、透明板状体の端面
部分でシーミングされた部分が他の部分より反射されシ
ーミングの幅に相当する幅をもったピークＰG が現れ、
検査型エッジ部分で反射光が激減しているので、この信
号から画像処理装置１０によって検査型と透明板状体の
エッジとの間隔Ｂ（ｍｍ）を演算し、さらに目標とする
設計上の透明板状体の外形と検査型との差Ａ（ｍｍ）と
の差Ｂ−Ａを演算し、許容範囲内にあるかどうかによっ
て良否を検査する。
【００１６】次いで、曲率検査用光源９を点灯して（外
形検査用光源６は消灯）、その光が透明板状体のシーミ
ング部分２L と検査型のエッジ１E を照射すると該部が
曲率検査用カメラ８によって撮像され、図４に示すよう
な濃淡信号が得られる。この図において、検査型による
反射がエッジで激減し、２枚の透明板状体の端面部分で
シーミングされた部分が他の部分より反射され、さらに
シーミングの幅に相当する幅をもったピークＰK1、ＰK2
が現れるので、この信号から画像処理装置１０によって
検査型と透明板状体の間隔Ｃ（ｍｍ）すなわち曲率を演
算し、さらにこの値Ｃが許容範囲内にあるかどうかによ
って良否を検査する。
形検査用光源６は消灯）、その光が透明板状体のシーミ
ング部分２L と検査型のエッジ１E を照射すると該部が
曲率検査用カメラ８によって撮像され、図４に示すよう
な濃淡信号が得られる。この図において、検査型による
反射がエッジで激減し、２枚の透明板状体の端面部分で
シーミングされた部分が他の部分より反射され、さらに
シーミングの幅に相当する幅をもったピークＰK1、ＰK2
が現れるので、この信号から画像処理装置１０によって
検査型と透明板状体の間隔Ｃ（ｍｍ）すなわち曲率を演
算し、さらにこの値Ｃが許容範囲内にあるかどうかによ
って良否を検査する。
【００１７】以上のような検査を、透明板状体の周縁に
沿って全周にわたり、教示された順序に従って、ロボッ
トハンド５に組み込まれた外形検査用カメラ６、外形検
査用光源７、曲率検査用カメラ８、曲率検査用光源９を
移動させて、複数の必要なポイントについて行い、検査
を完了する。
沿って全周にわたり、教示された順序に従って、ロボッ
トハンド５に組み込まれた外形検査用カメラ６、外形検
査用光源７、曲率検査用カメラ８、曲率検査用光源９を
移動させて、複数の必要なポイントについて行い、検査
を完了する。
【００１８】画像処理装置１０により計測された寸法と
曲率データは図示しないパソコンなどに記憶させ合否を
判定、モニターディスプレイ装置で表示させ、記憶して
管理情報として利用してもよく、また発生した不良情報
を早急に前工程である成形工程にフィードバックさせて
もよい。
曲率データは図示しないパソコンなどに記憶させ合否を
判定、モニターディスプレイ装置で表示させ、記憶して
管理情報として利用してもよく、また発生した不良情報
を早急に前工程である成形工程にフィードバックさせて
もよい。
【００１９】以上好適な実施例により説明したが、本発
明はこれらに限定されるものではなく、種々の応用が可
能である。センサーハンドを駆動するロボットは実施例
のように３次元曲面を有する透明板状体の検査を精密に
行なう場合には６軸以上の自由度を有するロボットが必
要であるが、平面形状の透明板状体の検査を行なう場合
あるいは検査精度が粗くてよい場合などには５軸以下の
自由度を有するロボットも使用可能である。また、ロボ
ットとして一体的に製作されたものだけでなく、各軸の
駆動装置を別々に製作して組み合わせたものでもよく、
さらに別のロボットにより独立した検査装置としてもよ
いが（この場合に、曲率を測定するときは検査型の外形
が透明板状体に対してＡ（ｍｍ）大きいという条件は必
要でなく、検査精度に応じて適宜の大きさにしてどちら
を大きくてもよい）、実施例のように一体的に組み込む
とランプの切替制御だけで外形と曲率の交互の検査が可
能となり、ロボットハンドの移動時間が節約出来、検査
時間が短縮でき好ましい。また、超音波センサーをロボ
ットハンドに組み込み面形状を測定することにより、ダ
ブリを始めとする湾曲形状の測定も行えるようにしても
よく、この場合には一つのロボットで外形、曲率の検査
とともに、ダフリの測定もできるメリットがある。
明はこれらに限定されるものではなく、種々の応用が可
能である。センサーハンドを駆動するロボットは実施例
のように３次元曲面を有する透明板状体の検査を精密に
行なう場合には６軸以上の自由度を有するロボットが必
要であるが、平面形状の透明板状体の検査を行なう場合
あるいは検査精度が粗くてよい場合などには５軸以下の
自由度を有するロボットも使用可能である。また、ロボ
ットとして一体的に製作されたものだけでなく、各軸の
駆動装置を別々に製作して組み合わせたものでもよく、
さらに別のロボットにより独立した検査装置としてもよ
いが（この場合に、曲率を測定するときは検査型の外形
が透明板状体に対してＡ（ｍｍ）大きいという条件は必
要でなく、検査精度に応じて適宜の大きさにしてどちら
を大きくてもよい）、実施例のように一体的に組み込む
とランプの切替制御だけで外形と曲率の交互の検査が可
能となり、ロボットハンドの移動時間が節約出来、検査
時間が短縮でき好ましい。また、超音波センサーをロボ
ットハンドに組み込み面形状を測定することにより、ダ
ブリを始めとする湾曲形状の測定も行えるようにしても
よく、この場合には一つのロボットで外形、曲率の検査
とともに、ダフリの測定もできるメリットがある。
【００２０】前記ロボットハンドの移動軌跡の教示は予
め実施してあるものとして、詳細な説明は省略したが、
一度教示済みの位置情報データは被検査体である湾曲透
明板状体の品種毎にパソコンなどに保存記憶され、生産
品種の変更時、品種名を指定するだけでパソコンなどに
よりロボットハンドの測定位置情報を自動的にセットで
きるようにしておくと、その都度教示する必要がなく好
ましい。
め実施してあるものとして、詳細な説明は省略したが、
一度教示済みの位置情報データは被検査体である湾曲透
明板状体の品種毎にパソコンなどに保存記憶され、生産
品種の変更時、品種名を指定するだけでパソコンなどに
よりロボットハンドの測定位置情報を自動的にセットで
きるようにしておくと、その都度教示する必要がなく好
ましい。
【００２１】検査対象物について、板ガラス以外にも透
明な樹脂などにも応用することができ、３次元を有する
湾曲形状の透明板以外にもフラットな形状のものでも勿
論よく、重ねられた状態の複数の板以外にも、単板であ
っても勿論検査することができる。
明な樹脂などにも応用することができ、３次元を有する
湾曲形状の透明板以外にもフラットな形状のものでも勿
論よく、重ねられた状態の複数の板以外にも、単板であ
っても勿論検査することができる。
【００２２】エッジ情報を撮像するカメラについては、
ＣＣＤを使用した２次元のエリアセンサーが好ましい
が、１次元カメラを使用し信号を記憶して２次元的処理
する方式をとっても良い。
ＣＣＤを使用した２次元のエリアセンサーが好ましい
が、１次元カメラを使用し信号を記憶して２次元的処理
する方式をとっても良い。
【００２３】検査型及び検査型上で位置決めされた被検
査体について、水平面に対し所定の角度αとなる様に傾
斜固定させているが、傾斜角度αが零度、つまり水平状
態にて測定することも可能である。
査体について、水平面に対し所定の角度αとなる様に傾
斜固定させているが、傾斜角度αが零度、つまり水平状
態にて測定することも可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、検査用カメラにより非接触方式にて測定を行うた
め、被検査体に傷を付けることなく、又検出センサーの
摩耗の恐れもなく、また３次元などの座標系を設定して
設計上の仮想曲面と比較することにより検査をする必要
がないので、制御が簡単で検査時間も短縮することがで
きるものである。また、レーザー光源を使用する必要が
なく、普通の光源で検査できるので、コストも低減する
ことができるものである。
れば、検査用カメラにより非接触方式にて測定を行うた
め、被検査体に傷を付けることなく、又検出センサーの
摩耗の恐れもなく、また３次元などの座標系を設定して
設計上の仮想曲面と比較することにより検査をする必要
がないので、制御が簡単で検査時間も短縮することがで
きるものである。また、レーザー光源を使用する必要が
なく、普通の光源で検査できるので、コストも低減する
ことができるものである。
【図１】本発明の検査装置を示す概略側面図である。
【図２】本発明の実施例における被検査部と検査用カメ
ラおよび光源の位置関係を示す要部拡大図である。
ラおよび光源の位置関係を示す要部拡大図である。
【図３】外形検査用カメラに撮像された濃淡レベルを検
査型と透明板状体のエッジと対応させて示した図であ
る。
査型と透明板状体のエッジと対応させて示した図であ
る。
【図４】曲率検査用カメラに撮像された濃淡レベルを透
明板状体のエッジと対応させて示した図である。
明板状体のエッジと対応させて示した図である。
１ 検査型 ２ 透明板状体 ３ ロボット ５ ロボットハンド ６ 外形検査用カメラ ７ 外形検査用光源 ８ 曲率検査用カメラ ９ 曲率検査用光源 １０ 画像処理装置
Claims (3)
- 【請求項１】エッジ部分がシーミングされた透明板状体
を、この透明板状体の目標外形のエッジよりＡ（ｍｍ）
大きな外形を有する検査型に載置、位置決めした状態
で、透明板状体のエッジ部分に光源からの光を照射し
て、検査用カメラで前記エッジ部分を撮像することによ
り、透明板状体を検査する装置において、透明板状体の
端面のほぼ延長線上であって、透明板状体の全周縁のエ
ッジと検査型の全周縁のエッジを撮像可能な位置に移動
自在に配置された外形検査用カメラと、該カメラの中心
軸と光軸中心のなす角度が３０°〜５０°の範囲であっ
て、透明板状体のシーミング部分と検査型のエッジを照
射するような位置に移動自在に配置された外形検査用光
源と、検査用カメラに撮像された検査型エッジと透明板
状体のエッジの濃淡信号から検査型のエッジと透明板状
体のエッジの間隔を測定し、この間隔と前記Ａ（ｍｍ）
との差を演算して透明板状体の外形が所望の形状に成形
さえているか否かを検査する画像処理装置を具備するよ
うにしたことを特徴とする透明板状体の検査装置。 - 【請求項２】エッジ部分がシーミングされた透明板状体
を、検査型に載置、位置決めした状態で、透明板状体の
エッジ部分に光源からの光を照射して、検査用カメラで
前記エッジ部分を撮像することにより、透明板状体の検
査をする装置において、最も検査型に近接した透明板状
体面のエッジにおける接線のなかで透明板状体の端面の
法線と平行な接線上かこの接線に近い位置であって、透
明板状体のエッジと検査型のエッジを撮像可能な位置に
配置された移動自在な曲率検査用カメラと、該カメラの
中心軸とその光軸中心軸のなす角度が２０°〜４０°の
範囲であって、その光が透明板状体のシーミング部分と
検査型のエッジを照射するような位置に移動自在な曲率
検査用光源と、検査用カメラに撮像された検査型エッジ
と透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型と透明板状
体の間隔を演算して透明板状体の曲率を検査する画像処
理装置を具備するようにようにしたことを特徴とする透
明板状体の検査装置。 - 【請求項３】エッジ部分がシーミングされた透明板状体
を、この透明板状体の目標外形のエッジよりＡ（ｍｍ）
大きな外形を有する検査型に載置、位置決めした状態
で、透明板状体のエッジ部分に光源からの光を照射し
て、検査カメラで前記エッジ部分を撮像することによ
り、透明板状体の検査をする装置において、透明板状体
の端面のほぼ延長線上であって、透明板状体のエッジと
検査型のエッジを撮像可能な位置に配置された移動自在
な外形検査用カメラと、該カメラの中心軸と光軸中心軸
のなす角度が３０°〜５０°の範囲であって、透明板状
体のシーミング部分と検査型のエッジを照射するような
位置に移動自在な外形検査用光源と、最も検査型に近接
した透明板状体面のエッジにおける接線のなかで透明板
状体の端面の法線と平行な接線上かこの接線に近い位置
であって、透明板状体のエッジと検査型のエッジを撮像
可能な位置に配置された移動自在な曲率検査用カメラ
と、該カメラの中心軸とその光軸中心軸のなす角度が２
０°〜４０°の範囲であって、その光が透明板状体のシ
ーミング部分と検査型のエッジを照射するような位置に
移動自在な曲率検査用光源とをロボットハンドに一体に
組み込み、外形検査用カメラに撮像された検査型エッジ
と透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型と透明板状
体のエッジの間隔を測定し、この間隔と前記Ａ（ｍｍ）
の差を演算することにより透明板状体の外形を検査する
とともに、曲率検査用カメラに撮像された検査型エッジ
と透明板状体のエッジの濃淡信号から検査型と透明板状
体の間隔を演算して透明板状体の曲率を検査する画像処
理装置を具備するようにようにしたことを特徴とする透
明板状体の検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4231662A JP2682773B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 透明板状体の検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4231662A JP2682773B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 透明板状体の検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0682224A JPH0682224A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2682773B2 true JP2682773B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=16927020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4231662A Expired - Lifetime JP2682773B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 透明板状体の検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682773B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6217343B2 (ja) * | 2013-11-26 | 2017-10-25 | セントラル硝子株式会社 | 湾曲板形状検査装置 |
| JP2021067586A (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-30 | 日本電産サンキョー株式会社 | 外観検査装置 |
| CN112881428A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-01 | 苏州协同创新智能制造装备有限公司 | 一种基于激光测距的曲面屏幕边缘外弧缺陷检测的方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1119751B (it) * | 1979-12-05 | 1986-03-10 | Simmel Spa | Perfezionamento nelle magile di giunzione per cingoli |
| JPH0711407B2 (ja) * | 1988-01-22 | 1995-02-08 | セントラル硝子株式会社 | ガラスエッジ検出装置 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP4231662A patent/JP2682773B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0682224A (ja) | 1994-03-22 |
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