JP2677310B2 - 無人自走車用制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 ガイドラインを画像入力して走行方向を制御する無人
自走車用制御装置に関し、 少ないメモリ容量で高速に処理し、的確にガイドライ
ンに沿った走行を行う無人自走車用制御装置を目的と
し、 走行路面の画像を入力する画像入力手段と、該画像入
力手段より加わる入力画像から、所定の色を取り出すと
ともに前記入力画像を２値化した後、周辺が所定の画像
分布になっている所定の注目画素を特徴点として抽出す
る実時間画像処理手段と、前記特徴点から走行路面上の
ガイドラインの直線を抽出する直線近似手段と、該直線
近似手段より得られた直線位置からハンドル量を決定す
るハンドル量決定手段と、該ハンドル量と現在のハンド
ル位置からハンドルの制御を行うハンドル制御手段とよ
りなるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ガイドライン上を自走する無人自走車に係
り、さらに詳しくはガイドラインを画像入力して走行方
向を制御する無人自走車用制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、工場等における部品等の搬送に自走車が用いら
れている。この自走車は運転が自動化されており、自走
車に備えたセンサからの情報で自動運転している。この
センサとしては超音波センサが簡便であるが、一点セン
サであるため得られる情報が不十分であり、ユーザが要
求する完全な自動化の自走車となることは出来ない。

現在このような問題を解決するためテレビカメラをセ
ンサとして用い、テレビカメラより得られる画像情報に
よってハンドルを制御する方式が開発されている。テレ
ビカメラによれば、原理的には人間の目と同じ情報が得
られるので、走行路面上にガイドラインを設けそのガイ
ドライン上を進むことができる。

前述のガイドラインは路面上に引いた線だけでなく、
自走車が沿って走るべき線を指すものであり、作業をし
つつ移動する自走車の場合は、作業済区域と未作業済区
域の境界線、あるいは直前の作業済領域の線がガイドラ
インとなる。例えば無人芝刈機の場合においては、芝刈
済区域と未芝刈区域の境界線がガイドラインとなる。

前述したこれらの自動車にはテレビカメラから得られ
る画像信号をデジタル処理する画像処理装置が設けられ
ている。この画像処理装置では走行中に得られる画像の
うち、近傍が定められた値分布を持つ画素を特徴点と
し、その特徴点からガイドラインを求めている。すなわ
ち得られた画像データの１画面から特徴点を抽出しその
特徴点から特徴量を求めている。

第７図は無人自走車用制御装置の構成図である。テレ
ビカメラ20より走行前方の画像を入力する。その得られ
た画像は画像処理部21に加わり、画像処理部21では特徴
点を検出する。特徴点とは着目点の前後左右４個の領域
から予め設定されているパターンである画素を指してい
る。例えば白黒画像で入力し、ガイドラインが白、背景
が黒である場合には着目点の前後左右４個の領域が共に
白である画素を特徴点とする（画像処理部21は特徴点と
判断した画素の座標を得る。）。

画像処理部21の処理によって得られた特徴点の座標は
直線近似部22に加わる。直線近似部22ではハフ変換技術
などで画像処理部21より加わる特徴点からガイドライン
を表す直線を求めるとともにその直線を表わすパラメー
タを求める。

第８図はガイドラインを表す直線のパラメータの説明
図である。進行方向をＹ軸、左右をＸ軸とし、Ｙ軸とガ
イドライン（直線近似部22内の処理によって特徴点の座
標より求めた直線）との角度をθ、原点からガイドライ
ンに降ろした垂線をρとし、θとρをパラメータとして
いる。

ハンドル量決定部23は直線近似部22より得られた直線
のパラメータからハンドル量を求める。ハンドル制御部
24は、ハンドル量決定部23で求めたハンドル量と現在の
ハンドル位置とからハンドルを制御する。

前述した無人自走車用制御装置において、画像処理部
21はCPU等を用いて特徴点を抽出していた。第９図は従
来の画像処理部の構成図である。カメラから出力された
画像情報は画素検出部25に加わる。画素検出部25は画素
の座標と値を検出して入力画像格納部26に格納する。テ
レビカメラから加わる画像は複数の走査線から成る画像
情報であり、この走査線上の１点から画素検出部25はそ
れぞれの画素にすべき値を求め、その点における座標に
対応した位置に画像データを格納する。

入力画像格納部26に１画面分のデータが格納された段
階で、特徴点判定部27が動作し、着目点の近傍の値分布
が特徴点の条件を満たしている場合にその特徴点の座標
を特徴点格納部28に格納する。

特徴点判定部27はCPU27−１、プログラムメモリ27−
２からなっており、入力画像格納部26から順次着目点を
読み出すとともに、その着目点の上下左右の画素をも読
みだし、その上下左右の画素がどのような値になってい
るかによってそれが特徴点であるか否かを判別する。以
上のような動作により、画像処理部21は特徴点を求めそ
の特徴点を直線近似部22に出力する。

第10図は従来のハンドル量決定部23の構成図である。
直線近似部22で求めたガイドラインのパラメータθ、ρ
がファジィ推論部29に加わる。ファジィ推論部29はファ
ジィルール部30に予め格納してあるファジィルールを適
用してハンドル量を求めてハンドル制御部24に出力す
る。第11図は従来のファジィルール図表である。ρが距
離無し、θがずれ無しの時（IF）にはハンドル量は無し
（THEN）とし、ρが小さく右・θの無しの時にはハンド
ル量は小さく右に、ρが小さく左・θがずれ無しの時に
はハンドル量は小さく左など各ρとθの状態によってハ
ンドル量を決定する。さらに詳細に説明すると、ファジ
ィルール毎にθとρのメンバーシップ関数にθとρの具
体値を代入し適合度を求め、ハンドル量のメンバーシッ
プ関数をその適合度で制限する。この制限されたハンド
ル量のメンバーシップ関数を全て重ね合わせた時の分布
の重心をハンドル量として決定する。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述した従来の無人自走車用制御装置においては、画
像処理部21で画像データを入力画像格納部26に搭載した
後、特徴点判定部27で特徴点を抽出しているため、 （１） 特徴点抽出の処理を開始するために入力画像格
納部26に入力画像が格納されるまで待たねばならず処理
時間が長くなる。さらに特徴点判定部27はCPUとプログ
ラムメモリからなるためソフトウェアで入力画像の処理
を行うので、さらに時間が長くなる。

（２） 最終的に必要なデータは特徴点であるにもかか
わらず、入力画像のデータを全て入力画像格納部26に格
納しなければならず記憶容量が大きくなる。

という問題を有していた。

また、従来のハンドル量決定部23においては、ガイド
ラインのパラメータρ、θのみからハンドル量を決定し
ているので、 （１） ガイドラインが第12図に示すように車体方向と
ほぼ垂直になる場合は、ハンドルを切らなければ車体は
自然とガイドラインに近づく。しかし第13図のようにρ
が大きいと第11図のファジィルールの図表から明らかな
ようにρが大きく右や左であった時にはハンドル量はそ
のθに依存せずにハンドルを大きく左右に制御すること
となり、大きいハンドル量が決定されて逆効果となって
しまう。

（２） ガイドラインは時間と共に変動するにもかかわ
らず、現時点でのガイドラインのパラメータのみからハ
ンドル量を求めるため正確なハンドル量が求まらない。
例えば第13図のガイドラインが大きく変動している例図
のように、１時点前ではガイドラインは左に大きく離れ
ており現時点では左にわずか離れている場合ガイドライ
ンは左から右へ大きく変動して明らかにガイドラインは
右へずれようとしている。実際にはハンドル量は少し右
と判定すべきであるが、従来方式においては第11図から
も明確なように少し左となるが、左に切る時にはガイド
ラインはすでに右にあるので逆方向へのハンドルの制御
となる。

という問題を有していた。

本発明は、少ないメモリ容量で高速に処理し、的確に
ガイドラインに沿った走行を行う無人自走車用制御装置
を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理ブロック図である。

画像入力手段１は走行路面の画像を入力する、たとえ
ばテレビカメラである。

実時間画像処理手段２は画像入力手段１より加わる入
力画像から所定の色の部分を取り出すと共に入力画像を
２値化した後、周辺が所定の画像分布になっている所定
の注目画素を特徴点として抽出する。たとえばこの実時
間画像処理手段２は、カラー画像を入力し、該カラー画
像から明度の比率が所定値以上の部分の所定色の映像信
号のみを取り出す色抽出手段11と、前記映像信号から画
面中の画素座標と画素値とを検出する検出手段12と、該
検出した画素が予め格納した注目座標であるか否かを判
定する注目座標判定手段13と、前記画素値を２値データ
に変換する２値化処理手段14と、該２値化処理手段14の
出力タイミングに応じて前記２値データを伝播するビデ
オ速度遅延記憶手段15と、該ビデオ速度遅延記憶手段15
内に伝播する前記２値データのうちの予め定められた複
数の値を入力とし、該入力が定められた組み合わせの値
であるか否かを判定する画像分布判定手段16と、前記注
目座標判定手段13で注目座標であると判定し、前記画像
分布判定手段16で定められた組み合わせの値であると判
定した時、画素の座標値を特徴点の座標値として直線近
似手段３に出力する特徴点判定手段17とよりなる。

直線近似手段３は特徴点から路面上のガイドラインの
直線を抽出する。

ハンドル量決定手段４は直線近似手段３から得られた
直線パラメータからハンドル量を決定する。たとえばこ
のハンドル量決定手段は画面の所定の基準点からガイド
ラインに降ろした垂線のｘ方向の成分を含むパラメータ
から決定する。あるいはそのｘ方向の成分の時間変化さ
らには走行方向とガイドラインの直線との角度、原点か
らその直線に降ろした垂線のそれぞれの時間変化からハ
ンドル量を決定する。

ハンドル制御手段５はハンドル量決定手段４で決定し
たハンドル量と現在のハンドル位置からハンドルの制御
を行う。

〔作用〕

画像入力手段１によって走行路面の画像を入力し、そ
の画像から実時間画像処理手段２は画像情報の２値化を
求め周辺が所定の画像分布になっている着目画素を特徴
点とする。この注目画素たとえば注目点は予め定められ
た画像の位置である。たとえばカラー画像であるならば
色抽出手段11によって所定色とカラー３原色RGBの総和
である明度の比率が所定以上の部分の映像信号を取り出
し、その取り出した映像信号から画素検出手段12によっ
て画面中の画素座標と画素値を検出する。そして注目座
標判定手段13によって検出した画素が予め格納した注目
座標であるか否かを判定する。

また得られた画素値を２値データに２値化処理手段14
で変換し、この変換によって得られるデータと２値化処
理手段14より出力されるタイミングに応じて２値データ
をビデオ速度遅延記憶手段15で遅延する。またビデオ速
度遅延記憶手段15は予め定められた複数個の画素を入力
とし、予め定められた組み合わせの値であるか否かを画
像分布判定手段16によって判定する。そして前記注目座
標判定手段13で目標座標であると判別し画像分布判定手
段16で定められた組み合わせの値であると判定した時に
画素の座標値を特徴点として出力する。

この特徴点から直線近似手段３は走行路面上のガイド
ラインに対する直線を抽出し、その抽出した結果によっ
てハンドル量決定手段４はハンドル量を決定する。例え
ば画面の所定の基準点からガイドラインに降ろした垂線
のｘ方向の成分を含むパラメータやそのパラメータの時
間変位から決定する。そしてハンドル制御手段５は求め
られたハンドル量と現在のハンドル位置からハンドル量
の制御を行う。

全画面を記憶していないのでメモリ容量は少なくてす
み、さらに実時間によってそれぞれの特徴点を求めてい
るので高速の処理が可能となる。またハンドル量はガイ
ドラインに降ろした垂線のｘ方向の成分を含むパラメー
タやその時間変化をも考慮して求めているので無意味な
ハンドル制御はなく、ガイドラインに的確に沿った走行
を行わせることができる。

〔実施例〕

以下、図面を用いて本発明を詳細に説明する。

本発明は前述した第７図の無人自走車用制御装置の画
像処理部21とハンドル量決定部23における発明である。

第２図は本発明の画像処理部の原理構成図、第３図は
本発明の画像処理部の実施例の詳細な構成図である。カ
メラ20から加わった画像データは（入力）色抽出部40に
加わる。色抽出部40はカラー信号から所定色の信号を抽
出する回路であり、所定色算出部41と明度算出部42と比
較部43とからなる。所定色算出部41と明度算出部42に
は、カラー３原色の強さを表すRGB信号が入力される。

所定色算出部41はガイドラインの色や指定された色の
強度を求める。たとえば所定色は３原色のRGBの比率で
指定される。これは次式に示すごとく３つのパラメータ
k1、k2、k3で指定される。

所定色の強度＝Ｒ×k1＋Ｇ×k2＋Ｂ×k3 （但し、０≦k1、k2、k3、k1＋k2＋k3＝１） ・・・
（１） たとえば所定色が緑である場合はk1＝０、k2＝１、k3
＝０であり、 所定色の強度＝Ｇとなる。

また、明度算出部42はカラー３原色の強度RGBの和を
求める。比較部43はその所定色の強度が明度の一定比率
Ｃ以上であるか否かを判定し一定比率Ｃ以上の場合のみ
所定色の信号を出力する。すなわち単に所定色の強度で
判定するのではなく、明度における比率で判定してい
る。これはたとえば暗い場所であっても、また明るい場
所であっても的確に目標の色を抽出するためである。

前述した色抽出部40で得られた色信号は画素検出部50
に加わる。画素検出部50はA/D変換部51、同期信号分離
部52、Ｘ座標生成部53、Ｙ座標生成部54から成る。色信
号はまずA/D変換部51に加わり、デジタル信号に変換さ
れる。変換されたデジタル信号は２値化処理部35と同期
信号分離部52に加わる。同期信号分離部52はＸ座標生成
用同期信号をＸ座標生成部53に、Ｙ座標生成用同期信号
をＹ座標生成部54に入力する。たとえばテレビカメラに
よる画像であるならばＸ座標生成部53に加わるＸ座標生
成用同期信号は水平同期信号であり、Ｙ座標生成部54に
加わるＹ座標生成用同期信号は垂直同期信号である。こ
れらの同期信号により現在の色信号における座標がこの
Ｘ座標生成部53、Ｙ座標生成部54によって生成される。
Ｘ座標生成部53で生成したＸ座標並びにＹ座標生成部54
で生成したＹ座標は注目座標判定部70に入力される。ま
た注目座標判定部70を介して特徴点判定部80内のレジス
トRG8、RG9に入力する。

本発明の実施例においては、たとえばテレビカメラか
ら得られる分解能に対応して全てのドットに対して特徴
点を抽出するのではなく、予め定められた座標に対応し
てその座標が特徴点であるか否かを判定する。このため
注目座標判定部70はＸ座標生成部53、Ｙ座標生成部54よ
り加わるＸ座標並びにＹ座標が注目座標であるか否かを
判別する。注目座標格納部71には予め注目すべき座標が
格納されており、加わるＸ座標Ｙ座標を比較し一致した
場合、一致信号を特徴点判定部80のアンドゲートANDに
加える。

一方、画素検出部50のA/D変換部51でデジタルデータ
に変換された信号は２値化処理部35に加わり予め定めら
れたスレッシュホールドレベル（閾値）で２値化され
る。すなわち0,1信号となる。この２値化された信号は
ビデオ速度遅延記憶部60に加わる。ビデオ速度遅延記憶
部60はレジスタRG1〜RG7とラインバッファ61、62とより
成る。２値化された信号は先ずレジスタRG1に加わる。
レジスタRG1の出力はレジスタRG2とラインバッファ61に
加わる。ラインバッファ61の出力はレジスタRG3、RG4、
RG5の順に順次加わる。レジスタRG3の出力はまたライン
バッファ62に加わりラインバッファ62の出力はレジスタ
RG6、RG7に順次加わる。そしてレジスタRG2、RG3、RG
4、RG5、RG7の出力はそれぞれ画像分布判定部36に加わ
る。ラインバッファ61はテレビカメラの１走査線のドッ
トを記憶するレジスタでありラインバッファ61はたとえ
ばシフトレジスタである。また同様にラインバッファ62
は１走査線のドットを記憶するレジスタである。すなわ
ち順次加わるドット信号に対応し、レジスタRG1を介し
てラインバッファ61で１ライン目が遅延され、また同様
に次の１ライン（２ライン目）がまたラインバッファ61
に加わった時ラインバッファ62にその１ライン目が加わ
り記憶される。そして順次シフトすると次の３ライン目
がレジスタRG1に、ラインバッファ61の第２ライン目の
データがRG3に、ラインバッファ62の第１ライン目のド
ットがRG6に加わる。そして次のクロックによってレジ
スタRG2に第３ラインの１ドット目がレジスタRG4に第２
ライン目の１ドット目が、レジスタRG3に第２ライン目
の２ドット目が、レジスタRG7に第１ラインの１ドット
目が、レジスタRG6に第１ラインの２ドット目が加わ
る。同様に次のクロック（このクロックは２値化処理部
によって発生される。）で順次シフトする。

画像分布判定部36には前述したごとくレジスタRG2、R
G3、RG4、RG5、RG7（図中二重線）の出力が加わってい
る。このレジスタRG2、RG3、RG4、RG5、RG7にはレジス
タRG4を中心とした上下左右のドットの座標の２値化デ
ータが前述した動作により記憶され、画像分布判定部36
はレジスタRG4の上下左右の値が予め定められたパター
ンであるかを求める。

これらのレジスタRG2、RG3、RG4、RG5、RG7で記憶す
るデータは２値化画像であるので、たとえばこれは全て
１、あるいは全て０等のものでよい。予め定められたパ
ターンであった場合、画像分布判定部36は特徴点判定部
80のアンドゲートANDに１を出力する。

一方、前述したごとく注目座標判定部70において注目
座標を検出すると注目座標判定部70は１を出力するの
で、画像分布判定部36によって特定パターンを検出した
場合にはアンドゲートは１をカウンタ81に加える。特徴
点判定部80のカウンタ81はこのアンドゲートから出力さ
れる１をカウントしカウント値を特徴点格納部37に加え
る。カウンタ81の値の他にアンドゲートの出力も図示し
ないが加わっており、特徴点格納部はアンドゲートの出
力が１となった時のカウンタ81の値並びにレジスタRG
8、RG9の値を取り込む。なおこの時特徴点格納部37はカ
ウンタ81の値をアドレスとしてレジスタRG8、RG9の値を
格納する。すなわち注目座標格納部で注目点と判定さ
れ、さらに画像分布判定部36で予め定められたパターン
であると判定された時の座標を順次格納する。

前述した色抽出部40、画素検出部50、２値化処理部3
5、ビデオ速度遅延記憶部60、注目座標判定部70、特徴
点判定部80、画像分布判定部36はそれぞれ画像情報が加
わるたびに処理を行うのでリアルタイムで特徴点を求め
ている。またリアルタイムで処理を行え入力画像を１画
像分記憶するメモリ等を必要としない。

一方第７図において、画像処理部で得られた特徴点を
直線近似部22は直線近似し、第８図に示すように原点か
ら直線近似した距離ρ、並びにＹ軸と直線との角度θを
パラメータとしハンドル量決定部23に加える。第４図は
本発明のハンドル量決定部の構成図である。直線近似部
より加わるθ、ρを入力とし、θは垂線のｘ成分算出部
91、時間変化算出部92、ファジー推論部93に加わる。ま
たρは垂線のＸ成分算出部91に加わる。垂線のｘ成分算
出部91は原点から入力した直線へ降ろした垂線のｘ成分
を求める演算部であり、得られる結果はρcosθであ
る。この垂線のｘ成分算出部91の出力は時間変化算出部
92、ファジィ推論部93に加わる。時間変化算出部92は特
定時間単位、たとえばテレビカメラが加わる１画像単位
等によってθの変化並びにρcosθの変化（Δθ、Δρc
osθ）を算出する。そしてその出力はファジィ推論部93
に加わる。ファジィ推論部93はρcosθとθやΔρcosθ
等によってハンドル量を決定する回路である。なおこの
ファジィ推論部93にはファジィルール部94が接続してお
り、ファジィ推論部93は予めファジィルール部94に格納
されているファジィルールに則りハンドル量を決定す
る。

第５図、第６図は本発明の第１、第２のファジィルー
ル図表である。第５図における本発明の第１のファジィ
ルールにおいては、ρcosθとθの変化によってハンド
ル量を決定している。すなわちρcosθ、θが距離無
し、ずれ無しの時、ハンドル量は無し、小さく右でずれ
無しの時小さく右、小さく左でずれ無しの時小さく左、
距離無しで小さく右の時小さく右、距離無しで小さく左
の時小さく左、小さく右で小さく右の時大きく右、小さ
く左で小さく左の時大きく左、大きく右でずれ無しの時
大きく右、大きく左でずれ無しの時大きく左、距離無し
で大きく右の時大きく右、距離無しで大きく左の時大き
く左、とそれぞれ制御する。また第２のファジールール
においてはρcosθ、Δρcosθが距離無しでずれ無しの
時ハンドル量を無し、小さく右で小さく左の時無し、小
さく左で小さく右のとき無し、小さく右で大きく左の時
小さく左、小さく左で大きく右の時小さく右、大きく右
で小さく左の時小さく右、大きく左で小さく右の時小さ
く左のように制御する。以上のようなファジィルールを
用いることにより、第13図に示すように、予めガイドラ
インが左から右に現在のハンドル量で変化している時に
は、すなわち第４図、第６図における現時点においては
ρcosθは小さく左となりΔcosθは大きく右となってそ
のハンドル量は小さく右となる。従来においては小さく
左にハンドルを切ってしまっているが本発明のハンドル
量では小さく右となり、的確にガイドラインの移動を判
断している。

第12図における効果も同様である。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば少量のメモリで実
時間で入力画像から特徴点を抽出するので安価で高速の
処理を行うことができる。また、ガイドラインが車体の
進行方向と直角に近い場合やさらにはガイドラインの時
間変動に依存せず適当なハンドル量を算出することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の画像処理部の原理構成図、 第３図は本発明の画像処理部の実施例の詳細な構成図、 第４図は本発明のハンドル量決定部の構成図、 第５図は本発明の第１のファジィルールの図表、 第６図は本発明の第２のファジィルールの図表、 第７図は無人自走車用制御装置の構成図、 第８図はガイドラインを表すパラメータの説明図、 第９図は従来の画像処理部の構成図、 第10図は従来のハンドル量決定部の構成図、 第11図は従来のファジィルールの図表、 第12図は車体がガイドラインに自然に近づく場合を示す
図、 第13図はガイドラインが大きく変動している例を示す図
である。 １……画像入力手段、 ２……実時間画像処理手段、 ３……直線近似手段、 ４……ハンドル量決定手段、 ５……ハンドル制御手段、 11……色抽出手段、 12……画素検出手段、 13……注目座標判定手段、 14……２値化処理手段、 15……ビデオ速度遅延記憶手段、 16……画像分布判定手段、 17……特徴点判定手段．

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路面の画像を入力する画像入力手段
   （１）と、 該画像入力手段（１）より加わる入力画像から、所定の
   色を取り出すとともに前記入力画像を２値化した後、周
   辺が所定の画像分布になっている注目画素を特徴点とし
   て抽出する実時間画像処理手段（２）と、 前記特徴点から走行路面上のガイドラインの直線を抽出
   する直線近似手段（３）と、 該直線近似手段（３）より得られた直線位置からハンド
   ル量を決定するハンドル量決定手段（４）と、 該ハンドル量と現在のハンドル位置からハンドルの制御
   を行うハンドル制御手段（５）とよりなることを特徴と
   する無人自走車用制御装置。
2. 【請求項２】前記実時間画像処理手段（２）は、 カラー画像を入力し、該カラー画像から明度の比率が所
   定値以上の部分の映像信号のみを取り出す色抽出手段
   （11）と、 前記映像信号から画面中の画素座標と画素値とを検出す
   る検出手段（12）と、 該検出した画素が予め格納した注目座標であるか否かを
   判定する注目座標判定手段（13）と、 前記画素値を２値データに変換する２値化処理手段（1
   4）と、 シフトレジスタより成り該２値化処理手段（14）の出力
   タイミングに応じて前記２値データをシフトして遅延す
   るビデオ速度遅延記憶手段（15）と、 該ビデオ速度遅延記憶手段（15）内でシフトする前記２
   値データのうちの予め定められた複数の画素の値を入力
   とし、該入力が定められた組み合わせの値であるか否か
   を判定する画像分布判定手段（16）と、 前記注目座標判定手段（13）で注目座標であると判定
   し、前記画像分布判定手段（16）で定められた組み合わ
   せの値であると判定した時、画素の座標値を特徴点の座
   標値として直線近似手段（３）に出力する特徴点判定手
   段（17）とよりなることを特徴とする請求項１記載の無
   人自走車用制御装置。
3. 【請求項３】前記ハンドル量決定手段（４）は画面の所
   定の基準点からガイドラインに降ろした垂線のｘ方向の
   成分を含むパラメータからハンドル量を決定することを
   特徴とする請求項１記載の無人自走車用制御装置。
4. 【請求項４】前記ハンドル量決定手段（４）は画面の所
   定の基準点からガイドラインに降ろした垂線のｘ方向の
   成分を含むパラメータの時間変化からハンドル量を決定
   することを特徴とする請求項１記載の無人自走車用制御
   装置。