JP2673116B2 - 物品移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品の移送装置に
係り、例えば、産業用機械において物品をハンドリング
する際に物品の方向を変換するのに好適な、対象となる
物品を目標位置に移送すると共にその物品の方向を変換
する物品の移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、産業用機械には、物品をハンド
リングする際に、物品を原位置から目標位置に移送する
と共に、その物品を裏返しにする等して物品の方向（向
き）を変える物品の移送装置がある。例えば、上方に積
まれた多数のカード等の物品をひとつひとつ取り出して
下方のライン上に流れる目的物に供給する移送装置が考
えられる。

【０００３】従来、このような物品の移送装置には、例
えば図６に示すものがある。図６に示す、前記物品の移
送装置の従来例には、バキュームパッドからなる保持部
ａをピストンロッドｂ１の先端に備えた空圧のシリンダ
ー部材ｂと、該シリンダー部材ｂ（シリンダー体ｂ２）
を水平方向を軸にして回転可能に支持する旋回アームｃ
と、該旋回アームｃを１８０°づつ回転駆動させるロー
タリーアクチュエータｄとが備えられる。さらに、通
常、シリンダー部材ｂにはそのピストンロッドｂ１の前
進端および後退端を検出するピストンロッド位置検出セ
ンサｅ１およびｅ２と、ロータリーアクチュエータには
その回転駆動端を検出する回転位置センサｆ１およびｆ
２が取り付けられている。なお、旋回アームｃは、位置
決めストッパーによりその回転端位置を正確に位置決め
するのが通常であり、この位置決めストッパーはショッ
クアブソーバーを兼ねたものにされる。

【０００４】前記の物品の移送装置においては、保持部
ａ、ロータリーアクチュエータｄおよびシリンダー部材
ｂ等の作動を次のようにシーケンス制御している。ま
ず、ロータリーアクチュエータｄがシリンダー部材ｂの
保持部ａ側を上方に向けたことが回転位置センサｆ１で
検出されたことを条件に、シリンダー部材ｂのピストン
ロッドｂ１が伸びて保持部ａが物品ｇに向かう。該ピス
トンロッドｂ１の伸びにより保持部ａが物品ｇを吸着す
るのに十分な位置に来たことが位置検出センサｅ１で検
出されたことを条件に、該ピストンロッドｂ１は伸びが
停止され、かつ、保持部ａは物品を吸着して保持する。

【０００５】次いで、保持部ａが物品を保持した後に
は、前記ピストンロッドｂ１が縮んで保持部ａは下降す
る。この際に、前記位置検出センサｅ２がピストンロッ
ドｂ１の縮んだことを検出することを条件にロータリー
アクチュエータｄは旋回アームｃの回転を開始させ、そ
して、前記回転位置センサｆ２により保持部ａが下方を
向いたことを検出することを条件に、旋回アームｃの回
転を停止させる。次いで、ピストンロッドｂ１を伸ばし
て、物品ｇが目標位置になったならば、保持部ａの吸着
を解放して、物品ｇをその位置におき、かつ、ピストン
ロッドｂ１を縮める。その後、ロータリーアクチュエー
タｄで旋回アームｃを回転させてピストンロッドｂ１先
端の保持部ａを上方に向けて、上記の作動手順を繰り返
す。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の物品移送装
置には、それぞれ次のような問題点がある。 従来例では、駆動部品がシリンダー部材ｂおよびロー
タリーアクチュエータｄであり、回転運動および上下運
動は共に停止時に衝撃が発生し、その衝撃によって、保
持部ａに吸着されたワーク（物品ｇ）の外れや、位置ず
れが発生する。

【０００７】前記旋回アームｃはシリンダー部材ｂを
搭載することから剛性を確保するため大型化して、回転
部の慣性モーメントがかなり大きくなり、旋回アームｃ
の停止時の衝撃を吸収するショックアブソーバーがない
と、実用上使用が不可能になる。また、一般的なロータ
リーアクチュエータの回転角の許容値が±２°程度あ
り、それを高精度に位置決めするには、外部に位置決め
ストッパを設けなければならず、機械的構成が複雑化し
やすい。また、シリンダーの前端、後端のセンサ、ロー
タリアクチュエータの回転位置のセンサの検出信号に基
づき、所定のシーケンスで制御するもののため、制御回
路が複雑になりがちで電気的構成が複雑になる。

【０００８】前記従来の物品移送装置において、各構
成部品を組み立て後に所要の動作を行わせるには、シリ
ンダー部材ｂおよびロータリーアクチュエータｄの各駆
動機の作動スピード調整が必要になる。したがって、シ
リンダー部材ｂおよびロータリーアクチュエータｄにス
ピードコントローラを設置してそれにより作動スピード
を調整している。よって、従来例では組み立て後にすぐ
には設計動作が得られず、物品ａに対しての即時の使用
ができにくい。

【０００９】アームの物品吸着位置および解放位置の
保持力はロータリーアクチュエータｄへの供給空気圧に
より決まる出力トルクによるものであるため、十分に当
該位置に保持するには高い空気圧を供給しなけれならな
い。

【００１０】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたものであって、保持した物品の外れや位置ず
れを防止でき、機械的構成および電気的構成が簡単にな
り、組み立て後に即時に使用できるようになり、トルク
を得るのに高い空気圧を要することのない物品移送装置
を提供することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため次の構成を有する。請求項１の発明は、対象
となる物品を目標位置に移送すると共に、その物品の方
向を変換する物品の移送装置において、第１の所定位置
の物品を取り出して保持しかつ保持した物品を第２の所
定位置で解放する複数の保持部と、前記保持部を一端部
に設けた複数のアーム部材と、前記アーム部材を揺動可
能にその他端部で軸支した状態で回転運動可能なアーム
取り付けベース部材と、回転駆動力を発生する駆動源
と、発生された回転駆動力を前記アーム取り付けベース
部材の間欠回転駆動力に変換する第１の運動変換器と、
発生された回転駆動力を前記アーム部材の揺動力に変換
する第２の運動変換器とを備えており、前記第１の運動
変換器は、前記回転駆動力が入力される、周縁部に山谷
形状の形成された回転カム体と、前記間欠回転駆動力が
出力される、前記回転カム体の周縁に接する複数の第１
のカムフォロアが円周に沿って設けられたターレットと
を有してなり、前記第２の運動変換器は、前記回転駆動
力が入力される、回転軸の周方向に沿ったカム溝の形成
された溝カム体と、該溝カム体の溝内に嵌入する第２の
カムフォロアを介して前記溝カム体から進退運動を取り
出す運動変換部材と、前記アーム部材の揺動力が出力さ
れる、運動変換部材の進退運動によりアーム部材を揺動
運動させるリンク機構とを有してなり、少なくとも、前
記アーム部材が揺動運動することにより前記保持部を第
１の所定位置に移動させて物品を保持しあるいは第２の
所定位置に移動させて物品を解放するときには、前記取
り付けベース部材が回転運動をしないタイミングになる
ように、前記第１の運動変換器の回転カム体の周面カム
形状と第２の運動変換器の溝カム体の溝カム形状とが形
成されていることを特徴とする物品移送装置である。

【００１２】請求項２の発明は、第１の運動変換器の回
転カム体と第２の運動変換器の溝カム体とは、同軸に回
転方向に固定されていると共に、駆動源の駆動力で同一
回転するように形成されていることを特徴とする請求項
１に記載の物品移送装置である。

【００１３】請求項３の発明は、前記取り付けベース部
材と前記第１の運動変換器のターレットとは、同軸に回
転方向に固定され、かつ、回転軸が中空部を有してお
り、その中空部には、リンク機構に一端が連結された摺
動軸体が進退動可能に挿入されていて、該摺動軸体の他
端に第２の運動変換器の運動変換部材の進退運動を前記
摺動軸体に伝達する係合機構を有することを特徴とする
請求項１または２に記載の物品移送装置である。

【００１４】請求項４の発明は、第２の運動変換器の運
動変換部材は、溝カム体から離れた位置に支点を有し、
かつ、前記第２のカムフォロアと係合機構の伝達側とが
取り付けられた揺動部材を備えてなり、該揺動部材は前
記溝カム体の回転による前記第２のカムフォロアの運動
により揺動して係合機構を介して摺動軸体を進退運動を
するものであることを特徴とする請求項３に記載の物品
移送装置である。

【００１５】ここで、請求項１の発明においては、駆動
源が発生した回転駆動力を第１の運動変換器で前記アー
ム取り付けベース部材の間欠回転駆動力に変換すると、
複数のアーム部材も間欠回転する。また、駆動源が発生
した回転駆動力を第２の運動変換器で前記アーム部材の
揺動力に変換する。前記アーム部材が揺動運動すること
により前記保持部を第１の所定位置に移動させて物品を
保持しあるいは第２の所定位置に移動させて物品を解放
する。

【００１６】この場合、前記取り付けベース部材が回転
運動をしないタイミングになるように、前記第１の運動
変換器の回転カム体の周面カム形状と第２の運動変換器
の溝カム体の溝カム形状とが形成されているので、保持
部が第１の所定位置の物品を取り出して保持しかつ保持
した物品を第２の所定位置で解放するときは取り付けベ
ース部材が回転せずに保持部が安定した状態で物品を保
持あるいは解放する。

【００１７】また、前記第１の運動変換器は、周縁部に
山谷形状の形成された回転カム体と、前記回転カム体の
周縁に接する複数の第１のカムフォロアが円周に沿って
設けられたターレットとを有してなり、また、前記第２
の運動変換器は、回転軸の周方向に沿ったカム溝の形成
された溝カム体と、該溝カム体の溝内に嵌入する第２の
カムフォロアを介して前記溝カム体から進退運動を取り
出す運動変換部材と、運動変換部材の進退運動によりア
ーム部材を揺動運動させるリンク機構とを有してなるの
で、動作の変換をカムを中心に行うことになり、従来の
シリンダーによる駆動手段に比較して、動作を極めて滑
らかにし得るので保持した物品の外れや位置ずれを生じ
させることがない。

【００１８】請求項２の発明によれば、第１の運動変換
器の回転カム体と第２の運動変換器の溝カム体とを、同
軸に回転方向に固定しそれと共に、駆動源の駆動力で同
一回転するように形成するので、場所をとらずかつ駆動
力の伝達を単一の伝達機構を構成できる。

【００１９】請求項３の発明によれば、前記取り付けベ
ース部材と前記第１の運動変換器のターレットとを、同
軸に回転方向に固定し、かつ、回転軸の中空部に、リン
ク機構に一端が連結された摺動軸体を進退動可能に挿入
しているので、同軸上で取り付けベース部材と摺動軸体
とが位置して、場所をとらずに、リンク機構を動作させ
ることができる。

【００２０】請求項４の発明によれば、第２の運動変換
器の運動変換部材を、溝カム体から離れた位置に支点を
有し、かつ、前記第２のカムフォロアと係合機構の伝達
側とが取り付けられた揺動部材を備えてなり、該揺動部
材は前記溝カム体の回転による前記第２のカムフォロア
の運動により揺動して係合機構を介して摺動軸体を進退
運動をするものであるので、支点を中心に揺動するテコ
の形態で構成でき、また、前記支点からのカムフォロア
と係合機構との位置を調整することにより簡単にトルク
およびストロークを調整できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施の形態を詳細に説明する。図１〜図６は本発明
の実施形態に係る物品移送装置の説明図であって、図１
は駆動部の構成を説明する側面図、図２は取り付けベー
ス１４をアーム１２取り付け側から軸方向に沿って見た
図１のＢ方向視図、図３は回転カム体およびおよびター
レットの詳細を説明する図１のＡ−Ａ線に沿う断面視
図、図４は物品の取り出しおよび解放動作の説明図（ス
ライド軸の周囲を断面視する図）、図５は物品を保持し
た状態のでのアーム１２の回転による移送動作の説明図
（スライド軸の周囲を断面視する図）である。

【００２２】図１〜図３に示すように、この物品移送装
置は、ストッカー６に積載された移送の対象となる物品
（カード、包装物など）８を目標位置（ライン２４上を
搬送される包装容器上など）に移送すると共に、その物
品の方向を変換するものであって、バキュームパッド
（保持部）１０、アーム（アーム部材）１２、アーム取
り付けベース１４、モータ（駆動源）１６、第１の運動
変換器１８および第２の運動変換器２０を主に有してな
るものである。

【００２３】（バキュームパッド）バキュームパッド１
０、１０は、ストッカー６に積載された物品８のストッ
カー６からの取り出し箇所（第１の所定位置に相当）２
２の物品８を真空吸引して取り出して保持し、かつ、保
持した物品をライン２４上（第２の所定位置に相当）で
エアーを供給して解放するものであって、２つ（それぞ
れ複数でもよい）有する。

【００２４】バキュームパッド１０、１０は、先端に樹
脂製の屈曲可能なべローズ１０ａ、１０ａを有してほぼ
円筒形状を呈している。図４に示されるように、このベ
ローズ１０ａ、１０ａへのバキュームおよびエアーの経
路は、まず、図示されないバキューム装置からのホース
２６がロータリジョイント２８によりスライド軸３０の
後端部３０ａに気密を保って回動自在に連結されてい
る。そして、スライド軸３０内に形成された中空部をバ
キュームおよびエアーの経路にして、このスライド軸３
０の前端部３０ｂから臨む中空部の前端にホース３２ａ
の一端が接続され、ホース３２ａの他端がニップル３２
ｂにより前記ベローズ１０ａ、１０ａに接続されてい
る。

【００２５】（アーム）アーム１２、１２は、図１、図
２に示すように、それぞれが一つの前記バキュームパッ
ド１０を一端部に設けたものであって、１８０°の間隔
を置いている。本発明は、アームを２つ１８０°の間隔
で設けるものに限定されず、３以上のアームあるいは１
８０°以外の間隔で設けてもよい。

【００２６】また、前記アーム１２、１２は、概略アー
ム取り付けベース１４の中心軸Ｃ方向に沿って延びる主
部１２ａ、１２ａと、該主部１２ａ、１２ａの先端（ア
ーム取り付けベース１４よりも物品８側に向かう先端）
に繋がり鉤状にスライド軸３０の放射方向外側を向く先
端部１２ｂ、１２ｂとを有して全体が概略Ｌ字形状を呈
している。その先端部１２ｂ、１２ｂには、前記バキュ
ームパッド１０ａ、１０ｂが該放射方向外側を向いて固
定されている。また、前記主部１２ａ、１２ａの後端部
１２ａ１、１２ａ１は前記アーム取り付けベース１４に
突設されているブラケット１４ａに回動自在に軸支され
途中部には、軸中心に向けて突出してリンク３４用のブ
ラケット１２ｃが形成されている。

【００２７】（アーム取り付けベース）アーム取り付け
ベース１４は、図１、図２に示すように、Ｂ方向視で全
体が概略長円形形状を呈して、長軸側に沿って両端に前
記ブラケット１４ａ、１４ａを有し、このブラケット１
４ａ、１４ａにアーム１２の後端部１２ａ１、１２ａ１
を軸し支して前記前記アーム１２を揺動可能に回転運動
可能なものである。図４に示すように、アーム取り付け
ベース１４の中央部は貫通孔１４ｂが形成されていて、
この貫通孔１４ｂからスライド軸３０前端３０ｂが臨ん
でいる。このスライド軸前端３０ｂには、放射方向外側
にリンク用のブラケット３０ｂ１が突出形成され、この
ブラケット３０ｂ１と前記アーム１２のブラケット１２
ｃとを片状のリンク３４がピン３４ａにより連結する。

【００２８】また、前記アーム取り付けベース１４中央
の貫通孔１４ｂには、前記運動変換器１８のターレット
３８と回転方向に固定された筒体３６が回転方向に固定
して嵌入しており、この筒体３６内周面に内装された滑
り軸受け４０で前記スライド軸３０が軸支される。該筒
体３６の外周面は、ベアリング３９ａを介してベアリン
グホルダー３９で軸支されており、ベアリングホルダー
３９は筒体３６を介して前記アーム取り付けベース１４
およびターレット３８を軸支する。

【００２９】なお、前記アーム取り付けベース１４に
は、前記スライド軸３０の前端部３０ｂをスライド軸３
０方向動可能に係止するピン体４２が突出形成される。
つまり、前記スライド軸３０の前端部３０ｂにはブラケ
ット３０ｂ１から９０°ずれた位置に「コ」の字形状の
係止部３０ｃが外側解放で突出形成されており、この係
止部３０ｃの解放部内に前記ピン体４２が摺動可能に嵌
入しているものである。

【００３０】（モータ）モータ１６は、回転駆動力を発
生する減速ギアを含む駆動源であって、ベルト４４を介
して回転駆動力を第１の運動変換器１８のカム軸４６入
力端に固定のプーリ４８に入力する。

【００３１】（第１の運動変換器）第１の運動変換器１
８は、発生された回転駆動力を前記アーム取り付けベー
ス１４の間欠回転駆動力に変換するものである。すなわ
ち、前記第１の運動変換器１８においては、前記カム軸
４６はその両端部がベアリング５０ａ、５２ａを介装し
たベアリングホルダー５０、５２で軸支されており、前
記プーリ４８はベアリングホルダー５０の外側のカム軸
端部に固定されている（回転方向に固定）。

【００３２】また、前記カム軸４６の前記ベアリングホ
ルダー５０および５２間には、前記カム軸４６から回転
駆動力が入力される、周縁部に所望のカム曲線を実現す
る山谷形状が形成された一対の回転カム体５４が設けら
れている（図３参照）。そして、この一対の回転カム体
５４に対向して、前記ターレット３８が位置しており、
該一対の回転カム体５４の周縁にそれぞれ接する２組の
第１のカムフォロア３８ａがターレット３８の円周に沿
って設けられている。この第１のカムフォロア３８ａに
よりターレット３８に回転力が伝達されることにより、
前記回転カム体５４の回転運動が前記間欠回転駆動力に
変換されて、ターレット３８から前記筒体３６さらには
アーム取り付けベース１６に伝えられ、アーム１２が間
欠的に旋回動する。

【００３３】なお、実施形態の場合、一対の回転カム体
５４、５４は、図３のように、丁度同形状の回転カムの
一方を裏返して回転方向にずらして組み合わせたように
なっている。ターレット３８は例えば３枚の円盤３８ｂ
が平行に並べられたものであって、それぞれの円盤３８
ｂ間に４つずつのローラからなるカムフォロア３８ａ
１、３８ａ２が、それぞれ９０°づつの間隔で並べられ
て回動自在に軸支されている。前記カムフォロア３８ａ
１、３８ａ２が前記回転カム体５４、５４の周面に離れ
ることなくそれぞれ転設していて、共役カムの作用を奏
するようになっている。

【００３４】（第２の運動変換器）第２の運動変換器２
０は、モータ１６で発生された回転駆動力を前記アーム
１２の揺動力に変換するものであって、前記回転駆動力
がカム軸４６から入力される、回転軸の周方向に沿った
カム溝５６ａの形成された溝カム体５６と、該溝カム体
５６のカム溝５６ａ内に嵌入する第２のカムフォロア５
８を介して前記溝カム体５６から進退運動を取り出すレ
バー６０、プッシャー６２、およびスライド軸３０（運
動変換部材に相当）と、前記アーム１２の揺動力が出力
される、スライド軸３０の進退運動によりアーム１２を
揺動運動させるリンク３４とを有してなる。

【００３５】前記レバー６０は、溝カム体５６から離れ
た位置（スライド軸３０からも離れた位置）に回動支点
６０ａを有し、かつ、前記第２のカムフォロア５８とプ
ッシャー６２（係合機構に相当）への伝達側であるロー
ラ６２ａが取り付けられたものであって、前記溝カム体
５６の回転による前記第２のカムフォロア５８の運動に
より前記支点６０ａを中心に揺動してプッシャー６２を
介してスライド軸３０を進退運動をさせる。

【００３６】レバー６０は、全体が長細い板形状を呈
し、支点６０ａから第２のカムフォロア５８までの距離
は該支点６０ａからプッシャー６２のローラ６２ａまで
の距離より短いので（適宜に選定できる）、溝カム５６
のカム溝による動作が拡大してプッシャー６２に伝わ
る。なお、前記距離の比率を変えることによって、レバ
ー６０を大きくも小さくも揺動させることができる。

【００３７】前記プッシャ６２は、長さの短い円柱の外
周面の全周に亙て蛇行せずに直線的な溝６２ｂが形成さ
れたものであって、溝６２ｂ内に前記ローラ６２ａが転
動可能に挿入されている。また、プッシャ６２は、図４
に示されるように、スライド軸３０に固定されており、
レバー６０の動きをスライド軸３０に正確に伝えるよう
になっている。例えば、前記ローラ６２ａを溝６２ｂ内
に挿入した状態でターレット３８が回転してプッシャー
６２が回転しても溝６２ｂは直線的であるためレバー６
０が動作しない限りスライド軸３０は動かず、また、プ
ッシャー６２が回転しなくても前記レバー６０が動作す
ればスライド軸３０は動作する。

【００３８】前記第１の運動変換器１８の回転カム体５
４の周面カム形状と第２の運動変換器２０の溝カム体５
６のカム溝５６ａのそれぞれのカム形状とは、前記アー
ム１２が揺動運動することにより前記バキュームパッド
１０を物品８の積載箇所（第１の所定位置に相当）２２
に移動させて物品８を吸着保持し、あるいは、吸着保持
した物品８をライン２４上（第２の所定位置に相当）に
移動させて該物品８を解放するときには、前記アーム取
り付けベース１４が回転運動をしないタイミングになる
ように、形成されている。

【００３９】実施の形態では、図３に示されるように、
回転カム体５４の周面には山谷形状の形成された領域Ｃ
Ａと円周に沿う平坦な領域ＣＢとが形成される。すなわ
ち、平坦領域ＣＢにターレット３８が係合しているとき
には、該ターレット３８は回転しない。このときには、
溝カム体５６のカム溝５６ａによりフォロア５８を介し
てレバー６０が揺動して、プッシャー６２を前進させリ
ンク３４を介してアーム１２を外方向に開き（一方のバ
キュームパッド１０が物品８を吸着し他方のバキューム
パッド１０が物品８を解放する状態にする）、その後、
プッシャー６２を後退させリンク３４を介してアーム１
２を内側に閉じる。このアーム１２の閉じる動作が終わ
ったときに、山谷形状の形成された領域ＣＡにターレッ
ト３８が係合すると、該ターレット３８が回転する。こ
の回転のときには、スライド軸３０が後退したままの状
態であってアーム１２は前記閉じた状態のままである。

【００４０】なお、前記スライド軸３０には、図示しな
いがホース２６と連通する管路が形成されている。図４
に示すように、スライド軸３０の後端部にはベアリング
２８ａを介装して回転動可能にロータリージョイント２
８が設けられ、このロータリジョイント２８と前記管路
とはシール体２８ｂにより気密を保って繋がっている。

【００４１】また、図１において、符号６４、６６は、
カム軸４６の回転角を検出するセンサ、６４ａ、６６ａ
はそれぞれのドグである。また、６８はアーム１２、１
２の判別用センサのドグであって、スライド軸３０の後
端に固定される。さらに、図２において、符号７０は移
送装置のフレーム部材であって、ベアリングホルダー５
０、５２の支持ベース体７２、ベアリングホルダー３９
の支持ベース体７４が固定される。その他、図１に示さ
れないが、移送装置の外周部にはフレームや筺体が形成
されている。

【００４２】（物品移送装置の動作説明）次に、実施形
態に係る物品移送装置の動作を図１〜図５を参照して説
明する。なお、説明の都合上からバキュームパッド１
０、アーム１２、リンク１４であって、図１や図４や図
５でストッカー６側のものには、沿え字（１）を付し、
ライン２４側のものには沿え字（２）を付する。

【００４３】まず、図１、図４のようにアーム１２が開
いて、ストッカー６に積載された物品（例えばカード）
８の最下部の一つを一方のバキュームパッド１０（１）
で吸着すると、モーター１６によりカム軸４６が回転す
る。このカム軸４６の回転により、溝カム体５６が回転
して、第２のカムフォロア５８を介してレバー６０が図
１のＲ方向に旋回・揺動する。すると、図５に示すよう
に、レバー６０の先端のローラ６２ａによりプッシャー
６２が後退してスライド軸３０が後退する。そして、ス
ライド軸３０の後退によりリンク３４（１）を介してア
ーム１２（１）が閉じ、物品８がストッカー６から引き
抜かれる。また、同時にリンク３４（２）を介してアー
ム（２）が閉じる。

【００４４】引き続き、カム軸４６が回転すると回転カ
ム体５４によってターレット３８が１８０°回転し、ア
ーム１２（１）、１２（２）も回転する。回転後にアー
ム１２（１）がライン２４上に位置したならば、カム軸
４６の回転により、溝カム体５６が回転して、第２のカ
ムフォロア５８を介してレバー６０が図１のＦ方向に旋
回・揺動する。すると、レバー６０の先端のローラ６２
ａによりプッシャー６２が前進してスライド軸３０が前
進する。そして、スライド軸３０の前進によりリンク１
４（１）を介してアーム１２（１）が開き、バキューム
パッド１０（１）がライン上に近接しあるいは接する。
投入信号を入力するとバキュームパッド１０（１）のバ
キュームが切れ、同時にエアーが供給されて物品がライ
ン上に投入される。なお、他のアーム（２）も開いてバ
キュームパッド（２）がストッカー６の物品に接して、
上記バキュームパッド（１）と同様に、吸着・移送・投
入の動作を行う。

【００４５】なお、前記の実施の形態では、本発明の一
例としてアーム、リンクおよびバキュームパッドを２つ
づつ有する物品移送装置を挙げて説明をしたが、本発明
はこれに限定されるものではなく、これらを複数備える
ことは本発明の技術的範囲であり、例えばアーム、リン
クおよびバキュームパッドアームを３以上のアーム取り
付けベースに設けれても同様に物品を移送することがで
き、移送速度を向上させることができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明した通り、請求項１の発明によ
れば、動作の変換をカムを中心に行うことになり、従来
のシリンダーによる駆動手段に比較して、動作を極めて
滑らかにし得るので保持した物品の外れや位置ずれを防
止できる。また、カムはシリンダーのように組み立て後
の調整することなく、組み立て後に即時に使用できるよ
うになり、調整の労力負荷を不要にする。また、カムに
よる駆動なのでトルクを得るのに高い空気圧を要するこ
とがない。さらに、アームを一本にすることに比較して
同一時間の物品の移送数を大幅に向上させることができ
る。請求項２の発明によれば、駆動源の駆動力で同一回
転するように形成するので、場所をとらずかつ駆動力の
伝達を単一の伝達機構を行えるので、機械的構成および
電気的構成が簡単になる。請求項３の発明によれば、同
軸上で取り付けベース部材と摺動軸体とが位置して、場
所をとらずに、リンク機構を動作させることできる。請
求項４の発明によれば、支点を中心に揺動するテコの形
態で構成でき、また、前記支点からのカムフォロアと係
合機構との位置を調整することにより簡単にトルクおよ
びストロークを調整できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る物品移送装置の説明図
であって、駆動部の構成を説明する側面図である。

【図２】取り付けベースをアーム取り付け側から軸方向
に沿って見た図１のＢ方向視図である。

【図３】回転カム体およびおよびターレットの詳細を説
明する図１のＡ−Ａ線に沿う断面視図である。

【図４】物品の取り出しおよび解放動作の説明図（スラ
イド軸の周囲を断面視する図）である。

【図５】物品を保持した状態のでのアームの回転による
移送動作の説明図（スライド軸の周囲を断面視する図）
である。

【図６】従来の物品移送装置の説明図である。

【符号の説明】

１０ バキュームパッド １２ アーム １４ アーム取り付けベース １６ モータ １８ 第１の運動変換器 ２０ 第２の運動変換器 ２２ 積載箇所 ２４ ライン ３０ スライド軸 ３４ リンク ３８ ターレット ４６ カム軸 ５４ 回転カム体 ５６ 溝カム体 ６０ レバー ６２ プッシャー

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象となる物品を目標位置に移送すると
   共に、その物品の方向を変換する物品の移送装置におい
   て、 第１の所定位置の物品を取り出して保持しかつ保持した
   物品を第２の所定位置で解放する複数の保持部と、 前記保持部を一端部に設けた複数のアーム部材と、 前記アーム部材を揺動可能にその他端部で軸支した状態
   で回転運動可能なアーム取り付けベース部材と、 回転駆動力を発生する駆動源と、 発生された回転駆動力を前記アーム取り付けベース部材
   の間欠回転駆動力に変換する第１の運動変換器と、 発生された回転駆動力を前記アーム部材の揺動力に変換
   する第２の運動変換器とを備えており、 前記第１の運動変換器は、前記回転駆動力が入力され
   る、周縁部に山谷形状の形成された回転カム体と、前記
   間欠回転駆動力が出力される、前記回転カム体の周縁に
   接する複数の第１のカムフォロアが円周に沿って設けら
   れたターレットとを有してなり、 前記第２の運動変換器は、前記回転駆動力が入力され
   る、回転軸の周方向に沿ったカム溝の形成された溝カム
   体と、該溝カム体の溝内に嵌入する第２のカムフォロア
   を介して前記溝カム体から進退運動を取り出す運動変換
   部材と、前記アーム部材の揺動力が出力される、運動変
   換部材の進退運動によりアーム部材を揺動運動させるリ
   ンク機構とを有してなり、 少なくとも、前記アーム部材が揺動運動することにより
   前記保持部を第１の所定位置に移動させて物品を保持し
   あるいは第２の所定位置に移動させて物品を解放すると
   きには、前記取り付けベース部材が回転運動をしないタ
   イミングになるように、前記第１の運動変換器の回転カ
   ム体の周面カム形状と第２の運動変換器の溝カム体の溝
   カム形状とが形成されていることを特徴とする物品移送
   装置。
2. 【請求項２】 第１の運動変換器の回転カム体と第２の
   運動変換器の溝カム体とは、同軸に回転方向に固定され
   ていると共に、駆動源の駆動力で同一回転するように形
   成されていることを特徴とする請求項１に記載の物品移
   送装置。
3. 【請求項３】 前記取り付けベース部材と前記第１の運
   動変換器のターレットとは、同軸に回転方向に固定さ
   れ、かつ、回転軸が中空部を有しており、 その中空部には、リンク機構に一端が連結された摺動軸
   体が進退動可能に挿入されていて、 該摺動軸体の他端に第２の運動変換器の運動変換部材の
   進退運動を前記摺動軸体に伝達する係合機構を有するこ
   とを特徴とする請求項１または２に記載の物品移送装
   置。
4. 【請求項４】 第２の運動変換器の運動変換部材は、溝
   カム体から離れた位置に支点を有し、かつ、前記第２の
   カムフォロアと係合機構の伝達側とが取り付けられた揺
   動部材を備えてなり、該揺動部材は前記溝カム体の回転
   による前記第２のカムフォロアの運動により揺動して係
   合機構を介して摺動軸体を進退運動をするものであるこ
   とを特徴とする請求項３に記載の物品移送装置。