JP2661999B2

JP2661999B2 - 内視鏡

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Publication number: JP2661999B2
Application number: JP63317434A
Authority: JP
Inventors: 明鈴木
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1988-12-15
Filing date: 1988-12-15
Publication date: 1997-10-08
Anticipated expiration: 2012-10-08
Also published as: JPH02161929A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、湾曲部の湾曲駆動手段として振動波モータ
を用いた内視鏡に関する。

［従来の技術］近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、
体腔内蔵器等を観察したり、必要に応じ処置具チャンネ
ル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置のできる内
視鏡が広く利用されている。

ところで、前記内視鏡には、挿入部の先端側に、湾曲
可能な湾曲部を設け、この湾曲部を湾曲操作できるよう
にしたものがある。前記湾曲部を操作する手段として
は、操作部に湾曲操作ノブを設け、この湾曲操作ノブを
回動操作するものの他に、湾曲部近傍等にモータ等の駆
動手段を設けるものがある。

例えば、特開昭61−106126号公報には、挿入部の湾曲
部近傍に、駆動手段としての振動波モータを設けた内視
鏡が開示されている。

このように湾曲駆動手段として振動波モータを用いた
内視鏡では、従来、振動波モータに対して、湾曲部を作
動する場合は、進行波を供給し、外力に対し、湾曲部の
抵抗を少なくする場合には、定在波を供給することでフ
リー状態としている。また、進行波，定在波共に供給し
ていないときは、湾曲部は、ロック状態となる。

［発明が解決しようとする課題］ところで、十分な湾曲角度を得るためには、振動波モ
ータの出力トルクを比較的大きなものにする必要があ
る。出力トルクが大きいということは、保持トルクも大
きいということであり、湾曲部のロック状態は、かなり
の固定力を持つ。

しかしながら、術者としては、湾曲部を固定するため
にロック状態にするのであるが、この固定力が大きすぎ
ると、逆に弊害を発生する。

この弊害は、例えば第16図（ａ）に示すように、湾曲
部４をロック状態にしたままで、挿入部２を移動したと
きに、第16図（ｂ）に示すように湾曲部４が体腔壁110
に接触したときに発生する。すなわち、ある力以上で体
腔壁110を押した場合には、自然に湾曲角度が減少する
のが望ましいが、固定力が強いため、体腔壁110に高負
荷がかかり、穿孔等の虞がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、湾
曲部の湾曲駆動手段として振動波モータを用いたもので
あって、湾曲部を湾曲状態に固定した場合でも、外力に
より湾曲形状が変化することのできる内視鏡を提供する
ことを目的としている。

［課題を解決するための手段］本発明の内視鏡は、振動波モータの駆動力により挿入
部の湾曲部を湾曲操作するものにおいて、前記振動波モ
ータに進行波を生じさせる制御手段と、第１の電圧を供
給することで第１の定在波を生じさせる制御手段と、前
記第１の電圧と異なる第２の電圧を供給することで第２
の定在波を生じさせる制御刷段と、前記各制御手段を選
択的に起動させる指示手段とを設けたものである。

［作用］本発明では、湾曲部を駆動する際に、振動波モータに
進行波を生じさせ、また、湾曲部の湾曲状態を固定する
際に、振動波モータに第１の定在波、または、第２の定
在波を生じさせることにより、湾曲部の固定保持状態を
変化させることができ、特に、第２の定在波を生じさせ
たときは、外力により湾曲形状が変化することが可能に
なる。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図ないし第５図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は制御装置の構成を示す回路図、第２図は内視鏡の
全体を示す側面図、第３図は内視鏡の操作部の断面図、
第４図は湾曲操作の牽引部を示す説明図、第５図（ａ）
及び（ｂ）は湾曲部を湾曲状態に固定した状態で挿入部
を体腔内から抜くときの様子を示す説明図である。

第２図に示すように、内視鏡100は、操作部１と、こ
の操作部１から延設された細長で可撓性を有する挿入部
２と、前記操作部１から側方に延設されたユニバーサル
コード３と、このユニバーサルコード３の先端に設けら
れた外部装置接続用のコネクタ５とを備えている。前記
コネクタ５は、光源装置と信号処理回路とを内蔵したビ
デオプロセッサ101に接続されるようになっている。

前記挿入部２の先端側には、上下左右方向に湾曲可能
な湾曲部４が設けられている。また、前記操作部１に
は、把持部６と、前記湾曲部４を湾曲操作するための指
示手段としての湾曲操作スイッチ７と、湾曲部４の固定
保持力を変えるための指示手段としてのフリー・ロック
切換スイッチ８が設けられている。

前記挿入部２の先端部には、照明窓及び観察窓が設け
られている。前記照明窓の内側には、図示しない配光レ
ンズが装着され、この配光レンズの他端には、ライトガ
イドが連設されている。このライトガイドは、挿入部2,
操作部１及びスリバーサルコード３内を挿通されてコネ
クタ５に接続されている。そして、ライトガイドの入射
端に、ビデオプロセッサ101内の光源装置から出射され
る照明光が入射するようになっている。また、前記観察
窓の内側には、図示しない対物レンズ系が装着され、こ
の対物レンズ系の結像位置に、図示しないCCD等の固体
撮像素子が配設されている。この固体撮像素子に接続さ
れた像伝達体10、すなわちリード線は、挿入部2,操作部
１及びユニバーサルコード３内を挿通されてコネクタ５
に接続されている。そして、前記固体撮像素子は、前記
ビデオプロセッサ101内の信号処理回路によって駆動さ
れると共に、読み出された信号は、前記信号処理回路で
映像信号処理されるようになっている。この信号処理回
路からの映像信号は、図示しないモニタに入力され、こ
のモニタに被写体像が表示されるようになっている。

第３図に示すように、前記操作部１内には、湾曲部４
の湾曲駆動手段としての振動波モータとして、超音波モ
ータユニット31が２個組み込まれている。

この超音波モータユニット31における超音波モータ32
は、円板状のステータ33と、このステータ33の周部にお
けるケース25側に対向する面に接触するロータ34とを備
え、ロータ34とは反対側に位置するステータ33の周部に
おける面には、圧電体35が接着固定されている。前記ロ
ータ34は、回転軸36の先端部に被嵌して固定されてい
る。前記回転軸36は、スラストベアリング37と第１のラ
ジアルベアリング38とにより軸支されている。前記スラ
ストベアリング37と第１のラジアルベアリング38は、ベ
アリングボックス39内に収納して支持されている。この
ベアリングボックス39は、サブフレーム27に対して接合
すると共に、ねじ41により固着されている。また、ベア
リングボックス39の外周には、前記ステータ33が被嵌し
ており、このステータ33は、ベアリングボックス39の外
周に形成したねじ42に螺合するナット43により締め付け
られて固定されている。つまり、ステータ33は固定さ
れ、回転することができない。

また、前記スラストベアリング37は、スナップリング
45により回転軸36上の定位置に固定される。前記スナッ
プリング45は、その回転軸36の周面に設けられた溝46に
嵌め込まれたワッシャ47によって支持されている。

一方、このように支持される回転軸36の外端部には、
皿ばね49がかしめにより取り付けられ、この皿ばね49
は、前記ロータ34をステータ33に押し合てる向きに強く
付勢している。尚、ロータ34と皿ばね49の間には、ロー
タ34を傷から守るためのゴムシート44が設けられてい
る。

また、この超音波モータユニット31の回転軸36には、
伝達歯車機構、例えば伝達歯車列50の駆動ギア51が焼ば
め等の手段で固着されている。この駆動ギア51は、従動
ギア52に噛み合っている。前記従動ギア52は、メインフ
レーム26のサブフレーム27との間に架設されたシャフト
53に自由に回動できるように支持されている。この従動
ギア52とサブフレーム27との間には、その回転が滑らか
になるように例えば樹脂製のワッシャ54が介挿されてい
る。また、従動ギア52とメインフレーム26との間には、
そのシャフト53に対して自由に回動できるように牽引操
作用回転体としてのスプロケット55が支持されている。
更に、従動ギア52とスプロケット55は、図示しない例え
ばビスで決合され、一体的に回転するようになってい
る。

更に、このスプロケット55には、第４図に示すよう
に、チェーン56が巻装され、このチェーン56の各端に
は、連結片57,57を介して湾曲操作ワイヤ58,58が連結さ
れている。そして、このチェーン56と湾曲操作ワイヤ5
8,58は、牽引部材を構成している。また、各湾曲操作ワ
イヤ58,58は、挿入部２内を通じて、湾曲部４に連結さ
れている。そして、後述するようにスプロケット55が回
転すれば、その回転する向きに応じて、湾曲操作ワイヤ
58,58を押し引きして湾曲部４を湾曲するようになって
いる。尚、第３図に示すように、伝達歯車例50とチェー
ン56側との間には、この両者の接触を防止する仕切り板
59が設置されている。

前記サブフレーム27は、コの字型をしており、メイン
フレーム26にビス固定されている。メインフレーム26
は、ケース25にビス125にて固定されている。このビス1
25は、板９をケース５に接着することで覆われている。

また、２個の超音波モータユニット31,31を取り付け
たメインフレーム26は、ケース25の中で第３図における
上側に位置しており、下側には、像伝達体（リード線）
10,吸引チューブ11等が収納されている。

前記ケース25には孔12が設けられ、この孔12にユニバ
ーサルコード３の端部口金13を嵌挿し、前記端部口金13
はサブフレーム27にビス固定されている。

また、超音波モータユニット31の制御用リード線41
は、ユニバーサルコード３内を通り、一端は超音波モー
タ32に、他端はコネクタ５に接続されている。

ところで、前記一対の超音波モータユニット31,31
は、第１図に示す制御装置15によって制御されるように
なっている。この制御装置15の主要部は、ビデオプロセ
ッサ101内に設けられている。この制御装置15は、湾曲
スイッチ７の操作方向に対応する上下右左（UDRL）方向
のスイッチ制御回路16〜19を有する。これらのスイッチ
制御回路は、前記湾曲スイッチ７の操作に連動してハイ
レベルH/ローレベルＬの電圧を出力するようになってい
る。

一方、フリー・ロック切換スイッチ８には、スイッチ
制御回路28（第１図においてFEで示す）が対応して設け
られている。このスイッチ制御回路28は、アングルフリ
ー操作によってＨレベルを、アングルロック操作によっ
てＬレベルを出力するようになっている。

また、制御装置15は、駆動用定電圧電源60と、この定
電圧電源60に接続されたパルス発生器61とを備えてい
る。前記定電圧電源60は、出力電圧のハイレベルとロー
レベルの切換えを行うスイッチボックス30を有する。前
記定電圧電源60から電圧供給を受けたパルス発生器61か
らは、Ｖ＝V₀sinωｔという電圧が出力され、この電圧
が、スイッチボックス63,64及び上下（UD）用超音波モ
ータ32,右左（RL）用超音波モータ32に供給されるよう
になっている。

前記スイッチボックス63,64は、それぞれ、後述する
第１回路と第２回路の切換スイッチである。スイッチボ
ックス63の第１回路は、スイッチボックス20及び21に接
続されており、第２回路はUD用超音波モータ32の一方の
端子に接続されている。また、スイッチボックス64の第
１回路はスイッチボックス22,23に接続され、第２回路
はRL用超音波モータ32の一方の端子に接続されている。

前記スイッチボックス20,22の出力端は、それぞれ、
＋90度位相を変化する＋90度移相器62,65に接続され、
スイッチボックス21,23の出力端は、それぞれ、−90度
位相を変化する−90度移相器66,67に接続されている。
更に、移相器62,66の出力端は、UD用超音波モータ32の
他方の端子に接続され、移相器65,67の出力端は、RL用
超音波モータ32の他方の端子に接続されている。

前記超音波モータ32の各端子は、それぞれ、定在波を
生ずるように配置された圧電体35を有する第１相と第２
相に接続されている。尚、第１相と第２相では、圧電体
35が互いにｎλ＋λ/4（n:整数，λ：波長）ずれて配置
されている。従って、超音波モータ32の両端子に同位相
の電圧を供給するとステータ33には定在波が生じ、超音
波モータ32の両端子に90度位相のずれた電圧を供給する
とステータ33には所定の方向の進行波が生じる。

また、スイッチ制御回路16の出力は、OR回路24,68及
びスイッチボックス20の制御入力端に入力されるように
なっている。スイッチ制御回路17の出力は、OR回路24,6
8及びスイッチボックス21の制御入力端に入力されるよ
うになっている。スイッチ制御回路18の出力は、OR回路
24,69及びスイッチボックス22の制御入力端に入力され
るようになっている。スイッチ制御回路19の出力は、OR
回路24,69及びスイッチボックス23の制御入力端に入力
されるようになっている。また、スイッチボックス28の
出力は、OR回路24に入力されるようになっている。前記
OR回路24,68,69の各出力端は、それぞれ、スイッチボッ
クス30,63,64の制御入力端に接続されている。

前記各スイッチボックス20,21,22,23は、制御入力端
電圧がＨレベルのとき入力端と出力端が導通され、Ｌレ
ベルのとき遮断される。スイッチボックス63,64は、制
御入力端電圧がＨレベルのとき第１回路側が導通され、
Ｌレベルのとき第２回路側が導通される。スイッチボッ
クス30は、制御入力端電圧がＨレベルのとき第１の電圧
である高電圧が出力され、Ｌレベルのとき第２の電圧で
ある低電圧が出力される。

次に、本実施例の作用について説明する。

内視鏡100の挿入部２を体腔内に挿入し、このとき例
えば湾曲部４を上向きに湾曲したいとき、術者は湾曲操
作スイッチ７を上方に移動する。これにより、スイッチ
ボックス16が作動し、ステータ33における圧電体35に
は、制御装置15によって制御された駆動電圧が印加され
る。すなわち、スイッチボックス30の動作により定電圧
電源60から高電圧が出力され、スイッチボックス63は第
１回路側が導通され、スイッチボックス20が導通され、
その結果、UD用超音波モータ32の各端子には、＋90度位
相のずれた電圧が供給される。従って、UD用超音波モー
タ32のステータ33には、所定の向きの進行波が発生す
る。この結果、ロータ34は、その進行波によって所定の
向きに回転する。このロータ34の回転は、回転軸36に伝
達され、回転軸36に取り付けられた駆動ギア51を回転す
る。更に、駆動ギア51の回転は、従動ギア52に伝達さ
れ、これと一体的なスプロケット55を回転駆動する。そ
して、チェーン56を回転して、その一端に連結した上側
の湾曲操作ワイヤ58を引き、下側の湾曲操作ワイヤ58を
繰り出す。これにより、湾曲部４は、上側に強制的に湾
曲される。

この伝達歯車列50は、その駆動ギア51の径に対して従
動ギア52の径を充分に小さくしてあるので、駆動力を高
めることができる。また、第４図に示すように、スプロ
ケット55は、操作部１の軸方向にずれて配置されると共
に、スプロケット55の外径に対応したチェーン56間の幅
ａを、駆動ギア51の外径ｄよりも大きくしたので、伝達
歯車列50の駆動ギア51と従動ギア52がチェーン56に接触
して移動が阻害されることがない。

また、湾曲部４を下，右，左に操作したいときは、湾
曲操作スイッチ７を、下，右，左に移動させれば、スイ
ッチ制御回路17,18,19が作動し、上方向と同様に、各方
向に湾曲される。

一方、湾曲部４の固定保持力を変えるときには、フリ
ー・ロック切換スイッチ８を操作する。

前記フリー・ロック切換スイッチ８を押すことによ
り、スイッチ制御回路28は、Ｈレベル−Ｌレベルの出力
を切換える。スイッチ制御回路28がＨレベルを出力する
ときは、スイッチボックス30の制御入力端がＨレベルと
なり、駆動用定電圧電源60からは高電圧に出力される。
このとき、湾曲操作スイッチ７を操作していなければ、
スイッチボックス63,64は第２回路側に切換えられてい
るので、各超音波モータ32の両端子には同位相の電圧が
供給され、ステータ33には、第１の定在波が発生し、ス
テータ33とロータ34の摺動抵抗が減少し、湾曲部の固定
保持力は小さくなるので、湾曲部４はフリー状態とな
る。

一方、スイッチ制御回路28がＬレベルを出力し、湾曲
操作スイッチ７を操作しないときは、スイッチボックス
30の制御入力端がＬレベルとなり、駆動用定電圧電源60
からは低電圧が出力される。このとき、超音波モータ32
の両端子には、同位相の電圧が供給され、ステータ33に
は第２の定在波が発生し、ステータ33とロータ34の摺動
抵抗が減少するが、供給電圧が低いので、摺動抵抗の減
少は、スイッチ制御回路28がＨレベルの場合に比べて小
さい。従って、湾曲部４は湾曲状態に固定されるが、外
力によって湾曲形状が変化可能となる。このときのステ
ータ33とロータ34の摺動抵抗が適度となるように、湾曲
操作ワイヤ58を１〜3Kgで引っ張ったときロータ34が回
転する程度に、定電圧電源60の電圧を設定する。湾曲操
作ワイヤ58の引張力がこれより小さくても回転してしま
うと、湾曲部４の固定保持力が不十分であるし、逆にこ
れより大きないと回転しない場合は、体腔壁から湾曲部
４に力が加わっても湾曲部４の湾曲形状が矯正されない
ので、安全上問題がある。

このように、本実施例によれば、フリー・ロック切換
スイッチ８の操作によって、湾曲部４を湾曲状態に固定
した場合でも、外力により湾曲形状を変化させることが
できる。従って、例えば、第５図（ａ）に示すように、
湾曲部４を湾曲状態にしたままで、挿入部２を移動した
ときに、第５図（ｂ）に示すように湾曲部４が体腔壁11
0に接触しても、自然に湾曲角度が減少する。従って、
体腔壁110に高負荷がかからず、穿孔等の虞がない。

第６図は本発明の第２実施例における制御装置の構成
を示す回路図である。

本実施例は、第１実施例と制御装置15の構成が異なっ
ている。

すなわち、パルス発生器61の出力は、スイッチボック
ス23,22,21,20と、RL用超音波モータ32,UD用超音波モー
タ32の各一方の端子に入力されるようになっている。前
記スイッチボックス23,22,21,20の各出力端は、それぞ
れ、移相器65,67,62,66を介して、超音波モータ32,32の
各他方の端子に接続されている。

また、各スイッチ制御回路16,17,18,19,28の出力は、
OR回路24に入力され、このOR回路24の出力は、スイッチ
ボックス30の制御入力端に入力されるようになってい
る。また、各スイッチ制御回路16,17,18,19は、それぞ
れ、スイッチボックス20,21,22,23の制御入力端に接続
されている。

本実施例では、第１実施例と同様に、スイッチ制御回
路16,17,18,19の作動で、超音波モータ32が回転し、湾
曲部４を湾曲させる。

一方、スイッチ制御回路16,17,18,19が作動していな
いとき、第１実施例では、各超音波モータ32,32の２つ
の端子に同位相の電圧を供給しているのに対し、本実施
例では、片側のみに電圧が供給される。この場合でも、
ステータ33に定在波は発生し、ステータ33とロータ34の
摺動抵抗は減少する。第１実施例と同様に、スイッチ制
御回路28の操作により、定電圧電源60のスイッチボック
ス30が切換り、湾曲部４をフリー状態とロック状態にす
る。

その他の構成，作用及び効果は、第１実施例と同様で
ある。

第７図は本発明の第３実施例における制御装置の構成
を示す回路図である。

すなわち、定電圧電源60の代わりに、定電流電源70が
設けられ、この定電流電源70の出力は、パルス発生器61
に入力し、このパルス発生器61の出力は、各超音波モー
タ32,32の一方の端子に入力されると共に、各スイッチ
ボックス20,21,71,22,23,72に入力されるようになって
いる。スイッチボックス20,21,22,23の出力は、それぞ
れ、移相器62,66,65,67に入力されるようになってい
る。移相器62,66及びスイッチボックス71の出力は、UD
用超音波モータ32の他方の入力端に入力され、移相器6
5,67及びスイッチボックス72の出力は、RL用超音波モー
タ32の他方の入力端に入力されるようになっている。

また、スイッチ制御回路16,17,18,19の出力は、それ
ぞれ、スイッチボックス20,21,22,23の制御入力端に入
力されるようになっている。

また、スイッチ制御回路16の出力の否定，スイッチ制
御回路17の出力の否定及びスイッチ制御回路28の出力
は、AND回路73に入力され、このAND回路73の出力は、ス
イッチボックス71の制御入力端に入力されるようになっ
ている。また、スイッチ制御回路18の出力の否定，スイ
ッチ制御回路19の出力の否定及びスイッチ制御回路28の
出力は、AND回路74に入力され、このAND回路74の出力
は、スイッチボックス72の制御入力端に入力されるよう
になっている。

一方、スイッチ制御回路16,17,18,19が作動していな
いときに、スイッチ制御回路28をＨレベルにすれば、ス
イッチボックス71,72が導通し、各超音波モータ32,32の
２つの端子に同位相の電圧が供給され、ステータ33に第
１の定在波を発生し、ステータ33とロータ34の摺動抵抗
を減らし、湾曲部４をフリー状態とする。

また、スイッチ制御回路28をＬレベルにすれば、スイ
ッチボックス71,72が遮断され、各超音波モータ32,32の
片方の端子のみに電圧が供給され、ステータ33に第２の
定在波を発生するが、スイッチ制御回路28がＨレベルの
ときと比べて定在波は小さく、ステータ33とロータ34の
摺動抵抗の減り方も小さい。従って、適度な湾曲部４の
ロック状態となる。

第８図ないし第10図は本発明の第４実施例に係り、第
８図は超音波モータユニットを示す断面図、第９図は第
８図のＡ−Ａ′線断面図、第10図は第９図のＢ−Ｂ′線
段断面図である。

本実施例は、第１実施例と超音波モータユニット31が
異なっている。

すなわち、本実施例では、超音波モータユニット31の
超音波モータ32として、リニア型超音波モータを用いて
いる。このリニア型の超音波モータ32は、回転型と同様
に、ステータ33,ロータ34を有するが、ステータ33に対
してロータ34が直線的に移動する。

第９図に示すように、湾曲部４を湾曲させる上（Up）
用湾曲操作ワイヤ５は、一方の超音波モータユニット31
におけるロータ34の一端に、下（Down）用湾曲操作ワイ
ヤ58は、回転ドラム75に掛けて前記ロータ34の他端に固
定されている。

同様に、右（Right）用湾曲操作ワイヤ左（Left）用
湾曲操作ワイヤ58は、他方の超音波モータユニット31に
おけるロータ34の各端に固定されている。

また、第10図に示すように２個の超音波モータユニッ
ト31,31を収納するカバー76の一部を変形させて、板ば
ね78とし、この板ばね78によってステータ33をロータ34
側に付勢している。

尚、第９図では板ばね78を省略し、第10図では下（Do
wn）用湾曲操作ワイヤ58を省略している。

第８図に示すように、２個の超音波モータユニット3
1,31は、仕切り板77に対し反対側に配置されている。従
って、２個の超音波モータユニット31,31の、ステータ3
3,33は、断面Ａ−Ａ′と垂直な方向に重ね合って配置す
ることができるので、この方向の厚みを薄することがで
きる。

本実施例で、湾曲操作スイッチ７の操作により、ロー
タ34,34が移動し、所望の湾曲操作ワイヤ58を牽引し、
湾曲部４を湾曲させる。

第11図及び第12図は本発明の第５実施例に係り、第11
図は超音波モータの断面図、第12図は保持力の切換手段
を示す側面図である。

本実施例は、第１実施例と湾曲部の保持力の切換手段
が異なっている。すなわち、本実施例では、機械的にス
テータ33とロータ34の圧着力を変化させることで、保持
力を切換えるようにしている。

固定軸79の回動不能に取り付けたステータ33の底面に
は、圧電体35を固着し、上面にはロータ34が当接し、皿
ばね49でステータ33とロータ34を圧着付勢している。

フリー・ロック切換スイッチ８は、ケース25から突出
する中空円筒部80と、この中空円筒部80の概数部に設け
られ、皿ばね49を受けるフランジ部81と、前記中空円筒
部80の内周部に設けられた等間隔の凸部82と、前記フラ
ンジ部81の下側に周回状に設けられ、底面の高さが鋸歯
状に変化する円筒部83より構成されている。

また、前記円筒部83の底面に対向して、この円筒部83
の底面に対応する鋸歯状の上面を有する回転補助体84
が、前記固定軸79に固定されている。また、前記固定軸
79の外周部には、周方向に等間隔で、軸方向の高さの異
る係止部86が設けられている。

前記中空円筒部80の外周面とケース25の間には、水密
を保持するＯリング85が介装されている。

本実施例では、皿ばね49の付勢力に抗してフリー・ロ
ック切換スイッチ８を押すと、円筒部83の底面と回転補
助体84の上面で滑りが発生し、フリー・ロック切換スイ
ッチ８が回転する。１回押すと、90度回転し、凸部82を
係止する係止部86が、となりの係止部86にずれるので、
フリー・ロック切換スイッチ８の軸方向の高さが変化す
る。この高さが変化すると、皿ばね49の変形量が変わる
ので、ステータ33とロータ34の間の付勢力が変わる。こ
れにより、ステータ33とロータ34の間の固定保持力が２
種類得られ、各々、フリー，ロック状態に対応する。

尚、本実施例では、第１図におけるOR回路24,スイッ
チボックス30は不要である。

第13図及び第14図は本発明の第６実施例に係り、第13
図は超音波モータの断面図、第14図は制御装置の構成を
示す回路図である。

本実施例は、ロータ34とステータ33の圧着力を変えて
保持力を変える点は、第５実施例と同様であるが、構成
が異なっている。

すなわち、固定軸79の上端部に固定されたフランジ部
材89と、皿ばね49の間に、積層型圧電素子87を設け、こ
の積層型圧電素子87と皿ばね49とによって、ロータ34を
ステータ33に圧着付勢している。リード線88を介して前
記積層型圧電素子87に供給する電圧を変化させると、積
層型圧電素子87の全長が変化するので、ロータ34のステ
ータ33に対する付勢力が変化する。これにより、フリー
とロック状態が得られる。

本実施例における制御装置15は、第６図に示すものと
略同様であるが、スイッチボックス30を有する定電圧電
源60は、リード線88を介して、前記積層型圧電素子87に
電圧を供給するようになっている。そして、パルス発生
器61へは、別の定電圧電源160から電圧が供給されるよ
うになっている。

尚、本実施例において、皿ばね49を設けずに、積層型
圧電素子87のみを用いて、ロータ34のステータ33に対す
る付勢力を得ても良い。

第15図は本発明の第７実施例における内視鏡の全体を
示す側面図である。

本実施例は、電子スコープではなく、ファイバスコー
プの例である。

このファイバスコープ200は、操作部１の後端に、接
眼部202が設けられている。また、コネクタ５は、光源
装置201に接続されるようになっている。

前記ファイバスコープ200の挿入部２の先端部におけ
る対物レンズ系の結像位置には、固体撮像素子の代り
に、図示しないファイババンドルよりなるイメージガイ
ドの先端面が配置されている。このイメージガイドは、
挿入部２内を挿通されて、後端部は、前記接眼部202ま
で延設されている。そして、前記対物レンズ系で結像さ
れた被写体像は、イメージガイドによって接眼部202に
導かれ、この接眼部202から観察されるようになってい
る。

尚、制御装置15の主要部は、前記光源装置201内に設
けられている。

その他の構成，作用及び効果は、第１なし第６実施例
と同様である。

尚、本発明は、上記各実施例に限定されず、例えば、
振動波モータは、湾曲部の近傍に設けても良い。

また、ロック状態として、振動波モータに定在波を生
じさせて外力により湾曲形状が変化可能な状態の他に、
振動波モータに定在波を生じさせないで湾曲状態を強固
に固定した状態も得られるようにしても良い。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、湾曲部を駆動す
る際に振動波モータに進行波を発生させることができ、
また、湾曲部の湾曲状態を固定する際に、振動波モータ
に第１、または、第２の定在波を生じさせることがで
き、第２の定在波を生じさせて湾曲部を湾曲状態に固定
した場合でも、外力により湾曲形状が変化することがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は制御装置の構成を示す回路図、第２図は内視鏡の全
体を示す側面図、第３図は内視鏡の操作部の断面図、第
４図は湾曲操作の牽引部を示す説明図、第５図（ａ）及
び（ｂ）は湾曲部を湾曲状態に固定した状態で挿入部を
体腔内から抜くときの様子を示す説明図、第６図は本発
明の第２実施例における制御装置の構成を示す回路図、
第７図は本発明の第３実施例における制御装置の構成を
示す回路図、第８図ないし第10図は本発明の第４実施例
に係り、第８図は超音波モータユニットを示す断面図、
第９図は第８図のＡ−Ａ′線断面図、第10図は第９図の
Ｂ−Ｂ′線断面図、第11図及び第12図は本発明の第５実
施例に係り、第11図は超音波モータの断面図、第12図は
保持力の切換手段を示す側面図、第13図及び第14図は本
発明の第６実施例に係り、第13図は超音波モータの断面
図、第14図は制御装置の構成を示す回路図、第15図は本
発明の第７実施例における内視鏡の全体を示す側面図、
第16図（ａ）及び（ｂ）は従来の内視鏡において湾曲部
を湾曲状態に固定した状態で挿入部を体腔内から抜くと
きの様子を示す説明図である。４……湾曲部、７……湾曲操作スイッチ８……フリー・ロック切換スイッチ 15……制御装置 28……スイッチ制御回路 30……スイッチボックス 31……超音波モータユニット 32……超音波モータ 33……ロータ、34……ステータ 35……圧電体、60……定電圧電源

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】振動波モータの駆動力により挿入部の湾曲
部を湾曲操作する内視鏡において、前記振動波モータに
進行波を生じさせる制御手段と、第１の電圧を供給する
ことで第１の定在波を生じさせる制御手段と、前記第１
の電圧と異なる第２の電圧を供給することで第２の定在
波を生じさせる制御手段と、前記各制御手段を選択的に
起動させる指示手段とを設けたことを特徴とする内視
鏡。