JP2661886B2

JP2661886B2 - 自動生産システム

Info

Publication number: JP2661886B2
Application number: JP7147693A
Authority: JP
Inventors: 秀彦矢野; 時二赤羽; 泰俊近
Original assignee: Central Motor Co Ltd
Current assignee: Central Motor Co Ltd
Priority date: 1995-06-14
Filing date: 1995-06-14
Publication date: 1997-10-08
Anticipated expiration: 2012-10-08
Also published as: JPH08336738A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両ボデイ等の生産を
ロボットを用いて自動化した自動生産システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両ボデイ等の生産設備では、ロボット
が用いられて自動化が図られている。

【０００３】例えば、生産ラインにおいて、製品（車両
ボデイ等）に係る被加工物が治具で固定され、治具に対
して位置決めされて据え付けられたロボットが、治具に
固定された被加工物に溶接等の加工を施す。

【０００４】この場合、車種が異なり、あるいは、モデ
ルチェンジ等がなされるときには、車種間で、あるい
は、モデルチェンジの前後で製品の形状変更が生ずる。
また、生産量が増減調整される場合もある。

【０００５】形状変更や生産量調整等の生産変動に対処
するのに、生産設備について各動作は変更しないで、被
加工物の搬送速度や搬送タイミングを調整することが可
能である。

【０００６】しかし、設備が稼動しない時間が増えて、
稼動率の低下が招来される。そこで、生産変動に対処す
るのに、ロボットの動作を変更することがなされる。ロ
ボットの動作変更は、ティーチングデータの変更やプロ
グラムの変更を要する。ティーチングデータの変更やプ
ログラムの変更は、生産ライン内で直接に入力して行う
か、又は、生産ライン外のコンピュータ上で作成した情
報をロボットに転送して行う。

【０００７】しかし、ロボットは据え付け位置が固定さ
れているので、稼動範囲が制限されて自由度が小さく、
所望の動作変更規模に対応できないことが考えられる。

【０００８】また、ロボットの据え付け位置が固定され
ているために、ロボットの異常時や、ロボットの保守点
検時には、生産ラインの停止時間が長時間に及ぶことが
予想され、稼動率が低下する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮して、生産変動への対応自由度を大きくし、また、生
産変動によっても、あるいは、ロボットの異常、ロボッ
トの保守点検によっても、稼動率を下げることのない自
動生産システムを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る自動生産システムは、それぞれが、
作業ツールを交換可能に取り付けることができるツール
チェンジャを有し、取り付けられる作業ツールに応じて
作動される複数のロボットと、生産ライン領域外から生
産ライン領域内ヘ渡って配置される第１レールと、それ
ぞれが第１レールに沿って個々に移動駆動され、ロボッ
トを個々に支持可能な複数の第１キャリヤと、生産ライ
ン領域内において第１レールと平行に対向配置されると
ともに対向方向に沿って近接離隔可能に移動駆動される
第２レールと、それぞれが第２レールに沿って個々に移
動駆動され、ロボットを個々に支持可能な複数の第２キ
ャリヤと、前記第１レールに第２レールを近接させた状
態で第１キャリヤと第２キャリヤとの間でロボットの受
け渡しを行う受渡手段と、前記ロボットを生産ライン領
域外から生産ライン領域内中の指定位置へ配するととも
に、指定位置から生産ライン領域外へ戻すべく、第１キ
ャリヤ、第２レール、第２キャリヤ及び受渡手段を制御
する制御手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１１】請求項２に係る自動生産システムは、請求
項１の構成において、前記第１キャリヤが第１レールに
沿って一方向へ回帰移動されるように第１レールが配置
されることを特徴とする。

【００１２】請求項３に係る自動生産システムは、請求
項１の構成において、前記第１レールが、生産ライン領
域外において、第１キャリヤを個々に留め置くべく並列
に配された複数の留めレールを備えることを特徴とす
る。

【００１３】

【作用】例えば、製品が車両ボデイである場合、車種が
異なったり、モデルチェンジ等がなされたりすると、車
種間で、あるいは、モデルチェンジの前後で製品の形状
変更が生じ、又は、同じ車種、同じモデルでも生産量が
増減調整されて生産変動が起きる。

【００１４】上記構成によれば、そのような生産変動に
応じて、ロボットの個数やロボットの位置が指定され、
それに基づき、第１キャリヤ、第２レール、第２キャリ
ヤ及び受渡手段が制御される。

【００１５】すなわち、第１キャリヤが第１レールに沿
って移動し、第１キャリヤに個々に支持されたロボット
が、生産ライン領域外から生産ライン領域内へ搬送され
る。生産ライン領域内では、第２レールが第１レールに
近接移動し、ロボットが第１キャリヤから第２キャリヤ
へ渡される。

【００１６】第２キャリヤがロボットを受け取った後
は、第２レールが移動し、また、第２キャリヤが第２レ
ールに沿って移動することにより、ロボットが指定位置
へ配される。

【００１７】ロボットには、例えば、その指定位置で、
作業ツールが取り付けられ、その作業ツールに応じてロ
ボットが作動される。例えば、作業ツールとして溶接ガ
ンが取り付けられ、治具に固定された被加工物に溶接が
施される。あるいは、ロボットに、作業ツールとして、
搬送具が取り付けられ、作業工程間での被加工物の搬送
がなされる。

【００１８】生産終了後、生産ライン領域内では、第２
レールが第１レールに近接して、ロボットが第２キャリ
ヤから第１キャリヤへ渡される。第１キャリヤはロボッ
トを受け取った後、第１レールに沿って移動し、ロボッ
トが生産ライン領域内から生産ライン領域外へ戻され
る。

【００１９】製品の形状変更や生産量の増減による生産
変動に応じてロボットの動作変更が求められる。ロボッ
トは第２レールの移動範囲内で、また、第２キャリヤの
移動範囲内で指定位置を変更できるので、ロボットの動
作変更について自由度が大きい。

【００２０】また、生産終了後、ロボットが生産ライン
領域内から生産ライン領域外へ戻された後は、生産ライ
ン領域外で、ロボットの保守点検が可能となる。保守点
検の間も、別途のロボットを用いれば、生産ラインは稼
動を続行することができる。

【００２１】更に、生産ラインの稼動中に、ロボットが
異常を生じた場合には、異常なロボットが生産ライン領
域外へ戻って補修が行われる一方、他の正常なロボット
が生産ライン領域外から生産ライン領域内中の指定位置
へ配され、ロボットの入れ換えが可能となる。

【００２２】生産ラインを長時間に渡って停止させるこ
となく、ロボットの異常やロボットの保守点検に対処す
ることができる。また、生産ライン領域外でのロボット
異常の補修や保守点検作業は容易で効率的である。

【００２３】このように、生産変動への対応自由度が大
きく、また、生産変動によっても、あるいは、ロボット
の異常、ロボットの保守点検によっても、稼動率を下げ
ることがない。

【００２４】なお、第１キャリヤが、生産ライン領域外
において、請求項３にあるように並列に配置された留め
レールに個々に留め置かれる構成によれば、一の第１キ
ャリヤに係るロボットについての補修、保守点検等が、
他の第１キャリヤの移動を規制することなく可能であ
る。

【００２５】

【実施例】本発明に係る自動生産システムの一実施例
を、図１乃至図８に基づき説明する。

【００２６】図１に示すように、生産ライン領域外１０
から生産ライン領域内１２へ渡って第１レール１４が設
けられ、第１レール１４は、生産ライン領域内１２にお
いて、平行に離隔して対向配置された２本のレール部１
６、１８と、生産ライン領域外１０において、レール部
１６、１８と平行に配置されたレール部２０とを備え、
それらレール部１６、１８、２０と、これらと直角の方
向に延びるレール部２２、２４とで、上から見たとき、
日の字型をなすように配されている。

【００２７】第１レール（レール部１６、１８、２０、
２２、２４）１４には、複数の第１キャリヤ２６が設け
られる。図２に示すように、第１レール１４は上壁２８
とこの上壁２８から垂下された一対の対向する垂下壁３
０とを有して、第１レール１４の延び方向ないし長手方
向（第１レール１４に沿った方向）から見て下方が開放
された断面コ字型に形成されている。第１キャリヤ２６
は、第１レール１４に沿って対向して連結された一対の
案内プレート３２、３３を備える。各案内プレート３
２、３３は、第１レール１４の開放下端部に対応位置す
る下片３４と、この下片３４から立ち上げられて第１レ
ール１４の垂下壁３０外側に対応位置する一対の対向す
る立上片３６とを有して、第１レール１４に沿う方向か
ら見て上方が開放されたコ字型に屈曲形成されている。
案内プレート３２、３３の立上片３６には、第１レール
１４の上壁２８外面と接する案内ローラ３８が軸支され
るとともに、第１レール１４の垂下壁３０外面と接する
案内ローラ４０が支片４２を介して軸支されている。そ
れら案内ローラ３８、４０が転動することにより、第１
キャリヤ２６が第１レール１４に沿って案内されて移動
することができる。

【００２８】第１レール１４の垂下壁３０内面には、第
１レール１４に沿ってラック４４が設けられる。一方の
案内プレート３２の下片３４には駆動モータ（図２には
下片３４から外された状態で図示されている）４６が設
けられて駆動モータ４６のモータ軸４８にはピニオン５
０が嵌着される。ラック４４とピニオン５０とは噛合さ
れてラックピニオン機構をなし、ピニオン５０が駆動モ
ータ４６で回転駆動されて、第１キャリヤ２６が自走式
に駆動される。

【００２９】両案内プレート３２、３３の連結はリンク
機構を介してなされる。すなわち、リンク機構は、リン
ク５２、５４を備え、各リンク５２、５４は、それぞれ
の一端が案内プレート３２、３３の下片３４に支軸５５
でその回りに回動自在に取り付け軸支されるとともに、
それぞれの他端（対向端）が支軸５７でその回りに回動
自在に連結軸支されている。案内プレート３２、３３
は、リンク５２、５４が真直とされて（図２に示す）離
隔状態を得ることができるとともに、リンク５２、５４
がリンク５２、５４間の支軸５７回りに回動してくの字
型に折れて（図７に示す）近接状態を得ることができ
る。

【００３０】第１キャリヤ２６は、通常は、第１レール
１４を一方向（矢印Ａで示す向き）へ移動するようにさ
れる。駆動モータ４６はその一方向前方側の案内プレー
ト３２に設けられ、第１キャリヤ２６の一方向への移動
の場合には、後方側の案内プレート３３が引っ張られる
ようにされ、リンク５２、５４が真直となって案内プレ
ート３２、３３が離隔状態に維持される。駆動モータ４
６が逆転されて第１キャリヤ２６が上記一方向と逆の方
向（矢印Ａと反対の向き）へ移動すれば、リンク５２、
５４がくの字型を呈して両案内プレート３２、３３が近
接状態を得る。

【００３１】各第１キャリヤ２６にはロボット５６が個
々に支持される。各ロボット５６は、上部に支持プレー
ト５８を備えるとともに、下部に、ツールチェンジャ
（図３を参照）６０を備える。ツールチェンジャ６０
（図３（Ａ）に示す）は、作業ツールとしての溶接ガン
６２（図３（Ｂ）に示す）や搬送具６４（図３（Ｃに）
示す）を交換可能に取り付けることができる。図３
（Ｄ）には、ロボット５６が溶接ガン６２を取り付けた
状態が示されている。

【００３２】支持プレート５８は、両案内プレート３
２、３３に渡ってその下片３４下側に対応位置する上片
６６と、この上片６６から垂下された垂下片６８とをＬ
字型に有した形状とされる。支持プレート５８の上片６
６上面には一対の山谷係合部７０が突出形成され、案内
プレート３２、３３の下片３４下面には一対の山谷係合
部７２が突出形成され、更に、支持プレート５８の上片
６６上面には案内溝７４が凹設されている。案内溝７４
内には、リンク機構の支軸５７が係合されている。案内
プレート３２、３３の離隔状態（図２に示す状態）で
は、山谷係合部７０と山谷係合部７２とが係合されて、
第１キャリヤ２６はロボット５６を吊り下げ支持するこ
とができる。図７に示すように、案内プレート３２、３
３が離隔状態から近接状態へ移動すると、その際、案内
溝７４内をリンク機構の支軸５７が、案内プレート３
２、３３の対向方向と直交する方向（矢印Ｂで図示す
る）に移動してリンク５２、５４がくの字型に屈曲され
る。これにより、案内プレート３２、３３はいずれも離
隔状態から近接状態へ移動して、案内プレート３２、３
３の近接状態（図７に示す状態）では、山谷係合部７０
と山谷係合部７２との係合が解除され、ロボット５６
は、案内プレート３２、３３の対向方向と直交する方向
（矢印Ｂの方向）に挿入抜去が許容される。

【００３３】なお、ロボット５６は例えば、以下に説明
するような構造が可能である。すなわち、図２に示すよ
うに、支持プレート５８の下部には、ロボット第１軸駆
動モータ７８が取り付けられる。ロボット第１軸駆動モ
ータ７８はロボット第１軸１５０を備え、ロボット第１
軸１５０は軸方向が垂直方向とされて下方へ突出され
る。ロボット第１軸１５０の突出先端には、中間プレー
ト１５２を介してロボット第２軸ガイドレール７６が水
平方向に長尺に延出されて取り付けられる。ロボット第
２軸ガイドレール７６はロボット第１軸駆動モータ７８
で、ロボット第１軸１５０の軸線回り（矢印Ｅの向き）
に回動駆動される。ロボット第２軸ガイドレール７６に
はロボット第２軸ブロック８０が設けられ、ロボット第
２軸ブロック８０は、ロボット第２軸ガイドレール７６
の長手方向に沿って水平（矢印Ｆの向き）に、ロボット
第２軸ブロック８０に取り付けられたロボット第２軸駆
動モータ１５４で移動駆動される。ロボット第２軸ブロ
ック８０にはロボット第３軸ブロック８１が設けられ、
ロボット第３軸ブロック８１には、垂直方向に延出され
たロボット第３軸ガイドレール１６２が設けられ、ロボ
ット第３軸ガイドレール１６２は、ロボット第３軸ブロ
ック８１に取り付けられたロボット第３軸駆動モータ１
５６でロボット第３軸ガイドレール１６２の延出方向に
沿って垂直方向（矢印Ｇの向き）に移動駆動される。ロ
ボット第３軸ガイドレール１６２の下端には、ブラケッ
ト１６４を介してロボット第４軸駆動モータ１５８が取
り付けられ、ロボット第４軸駆動モータ１５８はロボッ
ト第４軸１６０を備える。ロボット第４軸は軸方向が上
記ロボット第１軸１５０とロボット第２軸ブロック８０
の移動方向との両方向に対して直角の方向とされ、軸先
端には前記ツールチェンジャ６０が取り付けられる。ツ
ールチェンジャ６０は、ロボット第４軸１６０の軸線回
り（矢印Ｈの向き）に回動駆動される。図２中、１６６
は、ロボット第３軸ガイドレール１６２の垂直方向の移
動に対するバランスシリンダである。

【００３４】また、支持プレート５８には、上記各モー
タ７８、１５４、１５６、１５８を制御するロボットコ
ントローラ７９が設けられている。

【００３５】図１に示すように、第１レール１４には、
複数の切り換えポイント７０が設けられ、切り換えポイ
ント７０の切り換え操作によって、第１キャリヤ２６
を、レール部２０、２２、１８、２４、２０によって回
帰移動させる（すなわち、第１キャリヤ２６がレール部
２０、２２、１８、２４、２０で形成されるループ路を
一方向へ移動して出発点に戻る）状態と、レール部２
０、２２、１６、２４、２０によって回帰移動させる
（すなわち、第１キャリヤ２６がレール部２０、２２、
１６、２４、２０で形成されるループ路を一方向へ移動
して出発点に戻る）状態とを選択的に得る。

【００３６】生産ライン領域内１２内では、レール部１
６、１８間に、それらレール部１６、１８と平行な２本
の第２レール８２、８４が設けられる。第２レール８
２、８４は、これと直交する複数の固定レール８３に案
内されて（図８に示すように、第２レール８２、８４側
の案内ローラ１２２、１２４が固定レール８３の外面を
転動して）、第２レール８２は、レール部１６と対向す
る方向へ近接離隔可能に移動でき、第２レール８４は、
レール部１８と対向する方向へ近接離隔可能に移動でき
る。その第２レール８２、８４の近接離隔方向を矢印Ｃ
で図示する。第２レール８２、８４の近接離隔方向（矢
印Ｃ）は、レール部１６、１８に第１キャリヤ２６が位
置したときのロボット５６の第１キャリヤ２６に対する
挿入抜去方向（矢印Ｂ）と同方向である。第２レール８
２、８４は個々に、ねじ機構８６を介して駆動モータ８
８によって駆動される。第２レール８２、８４にはそれ
ぞれ複数の第２キャリヤ９０が設けられる。第２キャリ
ヤ９０は、第２レール８２、８４に沿って（第２レール
８２、８４の延び方向ないしその長手方向に沿って）矢
印Ｄ（図１を参照）の方向に案内移動され（図８に示す
ように、第２キャリヤ９０側の案内ローラ１２６、１２
８が第２レール８２、８４の外面を転動して）、ラック
ピニオン機構（第２レール８２、８４側のラック１３
０、第２キャリヤ９０側のピニオン１３２）を介して駆
動モータ９２によって、自走式に駆動される。

【００３７】各第２キャリヤ９０は、受け渡し部９４を
備える。受け渡し部９４は、第１キャリヤ２６の支持プ
レート５８の垂下片６８に対向して左右に長尺とされて
設けられ、長手方向両端部には、垂下片６８に向けて一
対の係合ピン９６が突設されるとともに、係合ピン９６
の更に外側には、一対の係止アーム９８（図７を参照）
が設けられる。支持プレート５８の垂下片６８には左右
に、係合ピン９６に対応する１対の係合孔１００が形成
される。係止アーム９８は係止アーム９８間を拡げた位
置と、その間を狭めた位置との間を回動自在とされ、駆
動シリンダ１０２（図１を参照）で駆動される。第２レ
ール８２、８４のレール部１６、１８との近接状態で
は、係合孔１００内に係合ピン９６が係合される。ここ
で、一対の係止アーム９８を係止アーム８８間を拡げた
状態から狭めた状態へ回動させれば、係止アーム９８は
支持プレート５８の垂下片６８の両端部を挟持するよう
に係止される。係止状態で、案内プレート３２、３３間
を近接させ、そして、第２レール８２、８４をレール部
１６、１８から離隔させれば、支持プレート５８が第２
キャリヤ９０側に引き出され、第２キャリヤ９０が第１
キャリヤ２６からロボット５６を受け取る。第２レール
８２、８４、案内プレート３２、３３、係止アーム９８
がそれぞれ逆の動作をなせば、第１キャリヤ２６が第２
キャリヤ９０からロボット５６を受け取ることができ
る。ロボット５６は、第１キャリヤ２６と第２キャリヤ
９０との間で受け渡しが可能となる。

【００３８】案内プレート３２、３３、支持プレート５
８、受け渡し部９０は受渡手段を構成する。

【００３９】第２キャリヤ９０がロボット５６を受け取
った後は、第２レール８２、８４が固定レール８３に沿
って移動し、また、第２キャリヤ９０が第２レール８
２、８４に沿って移動することにより、それら移動範囲
でロボット５６は位置を変えることができる。

【００４０】第１キャリヤ２６の移動駆動用の駆動モー
タ４６、第２レール８２、８４の移動駆動用の駆動モー
タ８８、第２キャリヤ９０の移動駆動用の駆動モータ９
２、第２キャリヤ９０の係止アーム９８の回動駆動用の
駆動シリンダ１０２は制御手段としての制御部１０４と
接続される。制御部１０４は、ロボット５６を生産ライ
ン領域外１０から生産ライン領域内１２中の指定位置に
配すべく、また、ロボット５６を指定位置から生産ライ
ン領域外１０へ戻すべく、第１キャリヤ２６、第２レー
ル７２、７３、第２キャリヤ９０を、予め設定されたプ
ログラムに従って制御する。

【００４１】第１レール１４は、生産ライン領域外１０
において、複数の留めレール１０６を並列に備える。留
めレール１０６毎に、上記切り換えポイント７０と同様
な切り換えポイント７０が設けられ、各留めレール１０
６は、第１キャリヤ２６を個々に留め置くことができ
る。留めレール９４において、ロボット５６の補修や、
保守点検が行われる。

【００４２】次に、上記実施例の作用を説明する。例え
ば、製品が車両ボデイである場合、車種が異なったり、
モデルチェンジ等がなされたりすると、車種間で、ある
いは、モデルチェンジの前後で製品の形状変更が生じ、
又は、同じ車種、同じモデルでも生産量が増減調整され
て生産変動が起きる。

【００４３】上記実施例では、そのような生産変動に応
じて、ロボット５６の個数やロボット５６の生産ライン
領域内１２中における位置が指定され、それに基づき、
第１キャリヤ２６、第２レール８２、８４、第２キャリ
ヤ９０並びに、案内プレート３２、３３、係止アーム９
８が制御される。

【００４４】上記実施例は、６台のロボットについて対
応可能のものを示しているが、ロボットを６台共に要す
る場合には、まず、６台の第１キャリヤ２６が個々に、
留めレール１０６に留め置かれた状態（図４に示す待機
状態）から、第１レールに沿って順次に矢印Ａの向きに
移動する。図１に示すように、６台の第１キャリヤ２６
のうちの３台は、レール部１８に入り、残りの３台はレ
ール部１６に入る。これにより、第１キャリヤ２６に個
々に支持されたロボット５６が、生産ライン領域外１０
から生産ライン領域内１２へ搬送される。第２キャリヤ
９０は、第２レール８２に３台、第２レール８４に３台
設けられ、生産ライン領域内１２では、第１キャリヤ２
６がレール部１６、１８で停止し、図５に示すように、
第１キャリヤ２６と第２キャリヤ９０とが対向した状態
で第２レール８２、８４がレール部１６、１８に近接移
動し、ロボット５０が第１キャリヤ２６から第２キャリ
ヤ９０へ渡される。

【００４５】図６に示すように、第２キャリヤ９０がロ
ボット５６を受け取った後は、第２レール８２、８４が
矢印Ｃの方向へ移動し、また、第２キャリヤ９０が第２
レール８２、８４に沿って矢印Ｄの方向へ移動すること
により、ロボット５６が指定位置へ配される。

【００４６】ロボット５６には、例えば、その指定位置
で、溶接ガン６２や搬送具６４等の作業ツールが取り付
けられ、その作業ツールに応じでロボット５６が作動さ
れる。溶接ガン６２は、図示を省略する治具に固定され
た被加工物に溶接を施す。搬送具６４は、作業工程間で
の被加工物の搬送を行う。

【００４７】生産終了後、生産ライン領域内１２では、
ロボット５６から作業ツールが外され、第２レール８
２、８４がレール部１６、１８に近接して、ロボット５
６が第２キャリヤ９０から第１キャリヤ２６へ渡され
る。第１キャリヤ２６はロボット５６を受け取った後、
第１レール１４に沿って矢印Ａの向きに移動し、ロボッ
ト５６が生産ライン領域内１２から生産ライン領域外１
０へ戻される（図４に示すように、留めレール１０６に
戻される）。

【００４８】製品の形状変更や生産量の増減による生産
変動に応じてロボット５６の動作変更が求められる。ロ
ボット５６は第２レール８２、８４の移動範囲内で、ま
た、第２キャリヤ９０の移動範囲内で指定位置を変更で
きるので、ロボット５６の動作変更について自由度が大
きい。

【００４９】また、生産終了後、ロボット５６が生産ラ
イン領域内１２から生産ライン領域外１０へ戻された後
は、生産ライン領域外１０で、ロボット５６の保守点検
が可能となる。保守点検の間も、別途のロボットを用い
れば、生産ラインは稼動を続行することができる。

【００５０】更に、生産ラインの稼動中に、ロボット５
６が異常を生じた場合には、異常なロボット５６が生産
ライン領域外１０へ戻って補修が行われる一方、他の正
常なロボット５６が生産ライン領域外１０から生産ライ
ン領域内１２中の指定位置へ配され、ロボット５６の入
れ換えが可能となる。

【００５１】生産ラインを長時間に渡って停止させるこ
となく、ロボット５６の異常やロボット５６の保守点検
に対処することができる。また、生産ライン領域外１０
でのロボット５６の異常の補修やロボット５６の保守点
検作業は容易で効率的である。

【００５２】このように、生産変動への対応自由度が大
きく、また、生産変動によっても、あるいは、ロボット
５６の異常、ロボット５６の保守点検によっても、稼動
率を下げることがない。

【００５３】なお、第１キャリヤ２６が、生産ライン領
域外１０において、並列に配置された留めレール１０６
に個々に留め置かれる構成によれば、一の第１キャリヤ
２６に係るロボット５６についての補修、保守点検等
が、他の第１キャリヤ２６の移動を規制することなく可
能である。

【００５４】必要とされるロボット５６の台数が６台で
なく、それより少ない台数である場合には、第１キャリ
ヤ２６はその少ない台数のロボット分だけ、第１レール
１４に沿って移動し、その少ない台数のロボットが生産
ライン領域内１２中の指定位置へ配される。

【００５５】本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく種々の変更が可能である。例えば、本発明は、車両
ボデイ以外の他の製品についても適用可能であり、ま
た、ロボット、第１キャリヤ、第２キャリヤ、第２レー
ルのそれぞれの個数は上記実施例に限定されず任意であ
る。

【００５６】

【発明の効果】本発明の自動生産システムによれば、生
産変動への対応自由度を大きくし、また、生産変動によ
っても、あるいは、ロボットの異常、ロボットの保守点
検によっても、稼動率を下げることのない優れた効果が
奏せられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動生産システムの一実施例を示す斜
視図である。

【図２】第１キャリヤとこれに支持されたロボットとを
示す斜視図である。

【図３】（Ａ）はロボットを示し、（Ｂ）は溶接ガンを
示し、（Ｃ）は搬送具を示し、（Ｄ）はロボットに溶接
ガンを取り付けた状態を示す斜視図である。

【図４】本実施例の自動生産システムの待機状態を示す
図１に対応する図である。

【図５】本実施例の自動生産システムの図４の次の状態
を示す図１に対応する図である。

【図６】本実施例の自動生産システムの図５の次の状態
を示す図１に対応する図である。

【図７】第１キャリヤの案内プレート間の近接状態を示
す斜視図である。

【図８】第１キャリヤと第２キャリヤとの間でのロボッ
トの受渡しを示し、第１レールに沿った方向から見た図
である。

【符号の説明】

１０生産ライン領域外１２生産ライン領域内１６、１８レール部（第１レール１４）２６第１キャリヤ３２、３３案内プレート（受渡手段）５６ロボット５８支持プレート（受渡手段）６０ツールチェンジャ６２溶接ガン（作業ツール）６４搬送具（作業ツール）８２、８４第２レール９０第２キャリヤ９４受け渡し部（受渡手段）１０４制御部（制御手段）１０６留めレール

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】それぞれが、作業ツールを交換可能に取
り付けることができるツールチェンジャを有し、取り付
けられる作業ツールに応じて作動される複数のロボット
と、生産ライン領域外から生産ライン領域内ヘ渡って配置さ
れる第１レールと、それぞれが第１レールに沿って個々に移動駆動され、ロ
ボットを個々に支持可能な複数の第１キャリヤと、生産ライン領域内において第１レールと平行に対向配置
されるとともに対向方向に沿って近接離隔可能に移動駆
動される第２レールと、それぞれが第２レールに沿って個々に移動駆動され、ロ
ボットを個々に支持可能な複数の第２キャリヤと、前記第１レールに第２レールを近接させた状態で第１キ
ャリヤと第２キャリヤとの間でロボットの受け渡しを行
う受渡手段と、前記ロボットを生産ライン領域外から生産ライン領域内
中の指定位置へ配するとともに、指定位置から生産ライ
ン領域外へ戻すべく、第１キャリヤ、第２レール、第２
キャリヤ及び受渡手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする自動生産システム。
【請求項２】前記第１キャリヤが第１レールに沿って
一方向へ回帰移動されるように第１レールが配置される
請求項１に記載の自動生産システム。
【請求項３】前記第１レールが、生産ライン領域外に
おいて、第１キャリヤを個々に留め置くべく並列に配さ
れた複数の留めレールを備える請求項１に記載の自動生
産システム。