JP2630557B2 - 管体の推進工法と推進装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、管体を計画軌道に沿っ
て自動的に曲線状に敷設できる推進工法と推進装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】従来、管体を計画軌道に沿っ
て曲線状に敷設する推進工法では、特公平１−５６２４
０号公報に記載されているものが知られている。

【０００３】上記公報記載の推進工法では、計画軌道の
直線部から曲線部が始まる始曲点、曲線部から他の曲線
部が始まる変曲点、及び曲線部から直線部が始まる終曲
点等の変化点を経て、所定の管体や開口調整部材等を設
けたユニットを推進させる際に、つぎのように行なって
いた。

【０００４】まず、先行のユニットと後続のユニットと
の間に配設した複数個の開口調整部材を、先行ユニット
が変化点に到達した時、その時点から後の先行ユニット
のユニット長さ分推進された際に先行ユニットが後続ユ
ニットに対して所定計画軌道上に配設されるよう、予め
先行ユニット後方の管体端面と後続ユニット前方の管体
端面との間の開口における計画軌道の外周側部位と内周
側部位とに、所定の開口差を設けるように調整して推進
させる。

【０００５】そしてさらに、先行ユニットと後続ユニッ
トとの間の開口調整部材を、後続ユニットが変化点に到
達した時、その時点から後の後続ユニットのユニット長
さ分推進された際に先行ユニットが後続ユニットに対し
て所定の計画軌道上に配設されるよう、予め先行ユニッ
ト後方の管体端面と後続ユニット前方の管体端面との間
の開口における計画軌道の外周側部位と内周側部位と
に、所定の開口差を設けるように調整して推進させる。

【０００６】このように調整して管体を推進させる工法
では、従来の他の推進工法に比べて、高精度に管体を曲
線状に敷設することができた。

【０００７】しかしながら、各ユニットが計画軌道の変
化点に到達した際に、従来工法では、開口調整部材を手
作業で調整していたため、工期と工費の増大を招き、ま
た、安全性に改善の余地があった。

【０００８】本発明は、上記の課題を解決するものであ
り、管体を計画軌道に沿って自動的に曲線状に敷設でき
るようにし、工期と工費の低減を図れ、また、作業者の
安全性を向上させることができる管体の推進工法と推進
装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る第１番目の
推進工法は、複数の管体と、所定の前後の管体相互の間
に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキの配
置されていない前後の管体相互の間に配置される複数の
開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群
と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群との
周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキとの
周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設け
られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中押
しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
検出センサと、前記開口調整検出センサ・中押し検出セ
ンサ・元押し検出センサからの各信号を入力して前記開
口調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元押しジャッキ
の作動を制御する制御装置と、を備え、前記元押しジャ
ッキ及び中押しジャッキを推進力として、直線部から曲
線部が始まる始曲点、曲線部から他の曲線部が始まる変
曲点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変化点
を経て、前記各管体を始点から計画軌道に沿って推進さ
せる管体の推進工法であって、前記制御装置に、前記変
化点に各管体が到達した際の、前記変化点に到達した管
体の後方側と前方側との管体との間に設けるべき開口差
を、予め計画軌道データとして入力しておき、前記制御
装置が、前記中押し検出センサと前記元押し検出センサ
とからの信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッ
キ群における各開口調整検出センサからの信号に基く平
均ストロークと、から、各管体の移動距離を算出し、各
管体の移動距離が始点から前記変化点までの距離に等し
くなった際、前記計画軌道データに基いて、前記変化点
に到達した管体の後方側と前方側との管体との間に所定
の開口差を設けるよう、前記変化点に到達した管体の後
方側と前方側との管体との間の前記各開口調整ジャッキ
の作動を制御することを特徴とするものである。

【００１０】本発明に係る第１番目の推進装置は、複数
の管体と、所定の前後の管体相互の間に配置される中押
しジャッキと、該中押しジャッキの配置されていない前
後の管体相互の間に配置される複数の開口調整ジャッキ
から構成される開口調整ジャッキ群と、前後の管体相互
の縁と前記開口調整ジャッキ群との周囲及び前後の管体
相互の縁と前記中押しジャッキとの周囲をそれぞれ覆う
覆い管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、最
後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調整
ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出す
る開口調整検出センサと、前記中押しジャッキのストロ
ークを検出する中押し検出センサと、前記元押しジャッ
キのストロークを検出する元押し検出センサと、前記開
口調整検出センサ・中押し検出センサ・元押し検出セン
サからの各信号を入力して前記開口調整ジャッキ・中押
しジャッキ・及び元押しジャッキの作動を制御する制御
装置と、を備え、前記元押しジャッキ及び中押しジャッ
キを推進力として、直線部から曲線部が始まる始曲点、
曲線部から他の曲線部が始まる変曲点、及び曲線部から
直線部が始まる終曲点等の変化点を経て、前記各管体を
始点から計画軌道に沿って推進させる管体の推進装置で
あって、前記制御装置には、前記変化点に各管体が到達
した際の、前記変化点に到達した管体の後方側と前方側
との管体との間に設けるべき開口差が、予め計画軌道デ
ータとして入力され、前記制御装置が、前記中押し検出
センサと前記元押し検出センサとからの信号に基く推進
距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口調整
検出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、
各管体の移動距離を算出し、各管体の移動距離が始点か
ら前記変化点までの距離に等しくなった際、前記計画軌
道データに基いて、前記変化点に到達した管体の後方側
と前方側との管体との間に所定の開口差を設けるよう、
前記変化点に到達した管体の後方側と前方側との管体と
の間の前記各開口調整ジャッキの作動を制御することを
特徴とするものである。

【００１１】なお、第１番目の推進工法と推進装置にお
いて、管体を敷設する距離が短い場合には、元押しジャ
ッキの推進力だけで管体を推進させることができるた
め、中押しジャッキとそのストロークを検出する中押し
検出センサとを使用しない構成としても良い。そして、
その場合には、制御装置は、中押し検出センサからの信
号を入力せずに、各管体の移動距離を算出し、各開口調
整ジャッキの作動を制御することとなる。

【００１２】本発明に係る第２番目の推進工法は、複数
の管体と、所定の前後の管体相互の間に配置される中押
しジャッキと、該中押しジャッキの配置されていない前
後の管体相互の間に配置される複数の開口調整ジャッキ
から構成される開口調整ジャッキ群と、前後の管体相互
の縁と前記開口調整ジャッキ群との周囲及び前後の管体
相互の縁と前記中押しジャッキとの周囲をそれぞれ覆う
覆い管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、最
後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調整
ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出す
る開口調整検出センサと、前記中押しジャッキのストロ
ークを検出する中押し検出センサと、前記元押しジャッ
キのストロークを検出する元押し検出センサと、先頭の
管体に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する
方位センサと、前記開口調整検出センサ・中押し検出セ
ンサ・元押し検出センサ・方位センサからの各信号を入
力して前記開口調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元
押しジャッキの作動を制御する制御装置と、を備え、前
記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力として、
前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿って
推進させる管体の推進工法であって、前記制御装置に、
前記計画軌道を水平面上での２次元で表したｘｙ座標デ
ータとして入力させておき、前記制御装置が、前記中押
し検出センサと前記元押し検出センサとからの信号に基
く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開
口調整検出センサからの信号に基く平均ストロークと、
から、先頭管体の移動距離を算出し、該移動距離に対応
した計画軌道上の接線方向を前記ｘｙ座標データから算
出して、該接線方向の算出値と前記方位センサからの信
号に基く先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭
管体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御する
とともに、先頭管体と直後の後方側の管体との間に設け
るべき開口差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口
調整ジャッキのストロークを検出している各開口調整検
出センサから算出して、記憶しておき、前記中押し検出
センサと前記元押し検出センサとからの信号に基く推進
距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口調整
検出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、
後続の各管体の移動距離を算出し、後続の各管体が先頭
管体の前記制御位置に到達した際、到達した管体と直後
の管体との間に、記憶した前記開口差に対応する管長比
で補正した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッ
キ群の各開口調整ジャッキの作動を制御することを特徴
とする。

【００１３】本発明に係る第２番目の推進装置は、複数
の管体と、所定の前後の管体相互の間に配置される中押
しジャッキと、該中押しジャッキの配置されていない前
後の管体相互の間に配置される複数の開口調整ジャッキ
から構成される開口調整ジャッキ群と、前後の管体相互
の縁と前記開口調整ジャッキ群との周囲及び前後の管体
相互の縁と前記中押しジャッキとの周囲をそれぞれ覆う
覆い管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、最
後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調整
ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出す
る開口調整検出センサと、前記中押しジャッキのストロ
ークを検出する中押し検出センサと、前記元押しジャッ
キのストロークを検出する元押し検出センサと、先頭の
管体に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する
方位センサと、前記開口調整検出センサ・中押し検出セ
ンサ・元押し検出センサ・方位センサからの各信号を入
力して前記開口調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元
押しジャッキの作動を制御する制御装置と、を備え、前
記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力として、
前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿って
推進させる管体の推進装置であって、前記制御装置に
は、前記計画軌道が水平面上での２次元で表したｘｙ座
標データとして入力され、前記制御装置が、前記中押し
検出センサと前記元押し検出センサとからの信号に基く
推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口
調整検出センサからの信号に基く平均ストロークと、か
ら、先頭管体の移動距離を算出し、該移動距離に対応し
た計画軌道上の接線方向を前記ｘｙ座標データから算出
しで、該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号
に基く先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管
体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御すると
ともに、先頭管体と直後の後方側の管体との間に設ける
べき開口差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調
整ジャッキのストロークを検出している各開口調整検出
センサから算出して、記憶しておき、前記中押し検出セ
ンサと前記元押し検出センサとからの信号に基く推進距
離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検
出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、後
続の各管体の移動距離を算出し、後続の各管体が先頭管
体の前記制御位置に到達した際、到達した管体と直後の
管体との間に、記憶した前記開口差に対応する管長比で
補正した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ
群の各開口調整ジャッキの作動を制御することを特徴と
する。

【００１４】なお、第２番目の推進工法と推進装置にお
いても、管体を敷設する距離が短い場合には、元押しジ
ャッキの推進力だけで管体を推進させることができるこ
とから、中押しジャッキとそのストロークを検出する中
押し検出センサとを使用しない構成としても良く、その
場合、制御装置は、中押し検出センサからの信号を入力
せずに、先頭管体や後続の各管体の移動距離を算出し、
各開口調整ジャッキの作動を制御することとなる。

【００１５】本発明に係る第３番目の推進工法は、複数
の管体と、所定の前後の管体相互の間に配置される中押
しジャッキと、該中押しジャッキの配置されていない前
後の管体相互の間に配置される複数の開口調整ジャッキ
から構成される開口調整ジャッキ群と、前後の管体相互
の縁と前記開口調整ジャッキ群との周囲及び前後の管体
相互の縁と前記中押しジャッキとの周囲をそれぞれ覆う
覆い管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、最
後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調整
ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出す
る開口調整検出センサと、前記中押しジャッキのストロ
ークを検出する中押し検出センサと、前記元押しジャッ
キのストロークを検出する元押し検出センサと、先頭の
管体に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する
方位センサと、先頭の管体に配置されて該管体の鉛直方
向の軸方向を検出する縦軸角センサと、前記開口調整検
出センサ・中押し検出センサ・元押し検出センサ・方位
センサ・縦軸角センサからの各信号を入力して前記開口
調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元押しジャッキの
作動を制御する制御装置と、を備え、前記元押しジャッ
キ及び中押しジャッキを推進力として、前記各管体を始
点から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体
の推進工法であって、前記制御装置に、前記計画軌道を
３次元で表したｘｙｚ座標データとして入力させてお
き、前記制御装置が、前記中押し検出センサと前記元押
し検出センサとからの信号に基く推進距離と、前記各開
口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサからの
信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の移動距
離を算出し、該移動距離に対応した計画軌道上の接線方
向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記ｘｙ
ｚ座標データから算出して、該接線方向における水平方
向方位及び鉛直方向縦軸角の算出値と、前記方位センサ
及び前記縦軸角センサからの信号に基く先頭管体の水平
方向方位及び鉛直方向縦軸角と、に差が生じないよう
に、先頭管体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を
制御するとともに、先頭管体と直後の後方側の管体との
間に設けるべき開口差を、前記先頭開口調整ジャッキ群
の各開口調整ジャッキのストロークを検出している各開
口調整検出センサから算出して、記憶しておき、前記中
押し検出センサと前記元押し検出センサとからの信号に
基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各
開口調整検出センサからの信号に基く平均ストローク
と、から、後続の各管体の移動距離を算出し、後続の各
管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、到達した
管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口差に対応
する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後続の開口
調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を制御する
ことを特徴とする。

【００１６】本発明に係る第３番目の推進装置は、複数
の管体と、所定の前後の管体相互の間に配置される中押
しジャッキと、該中押しジャッキの配置されていない前
後の管体相互の間に配置される複数の開口調整ジャッキ
から構成される開口調整ジャッキ群と、前後の管体相互
の縁と前記開口調整ジャッキ群との周囲及び前後の管体
相互の縁と前記中押しジャッキとの周囲をそれぞれ覆う
覆い管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、最
後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調整
ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出す
る開口調整検出センサと、前記中押しジャッキのストロ
ークを検出する中押し検出センサと、前記元押しジャッ
キのストロークを検出する元押し検出センサと、先頭の
管体に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する
方位センサと、先頭の管体に配置されて該管体の鉛直方
向の軸方向を検出する縦軸角センサと、前記開口調整検
出センサ・中押し検出センサ・元押し検出センサ・方位
センサ・縦軸角センサからの各信号を入力して前記開口
調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元押しジャッキの
作動を制御する制御装置と、を備え、前記元押しジャッ
キ及び中押しジャッキを推進力として、前記各管体を始
点から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体
の推進装置であって、前記制御装置には、前記計画軌道
が３次元で表したｘｙｚ座標データとして入力され、前
記制御装置が、前記中押し検出センサと前記元押し検出
センサとからの信号に基く推進距離と、前記各開口調整
ジャッキ群における各開口調整検出センサからの信号に
基く平均ストロークと、から、先頭管体の移動距離を算
出し、該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向にお
ける水平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記ｘｙｚ座標
データから算出して、該接線方向における水平方向方位
及び鉛直方向縦軸角の算出値と、前記方位センサ及び前
記縦軸角センサからの信号に基く先頭管体の水平方向方
位及び鉛直方向縦軸角と、に差が生じないように、先頭
管体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御する
とともに、先頭管体と直後の後方側の管体との間に設け
るべき開口差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口
調整ジャッキのストロークを検出している各開口調整検
出センサから算出して、記憶しておき、前記中押し検出
センサと前記元押し検出センサとからの信号に基く推進
距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口調整
検出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、
後続の各管体の移動距離を算出し、後続の各管体が先頭
管体の前記制御位置に到達した際、到達した管体と直後
の管体との間に、記憶した前記開口差に対応する管長比
で袖正した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッ
キ群の各開口調整ジャッキの作動を制御することを特徴
とする。

【００１７】なお、第３番目の推進工法と推進装置にお
いても、管体を敷設する距離が短い場合には、元押しジ
ャッキの推進力だけで管体を推進させることができるこ
とから、中押しジャッキとそのストロークを検出する中
押し検出センサとを使用しない構成としても良く、その
場合、制御装置は、中押し検出センサからの信号を入力
せずに、先頭管体や後続の各管体の移動距離を算出し、
各開口調整ジャッキの作動を制御することとなる。

【００１８】本発明に係る第４番目の推進装置は、第２
・３番目の推進装置の制御装置に、施工軌道を表示する
表示器が設けられていることを特徴とする。

【００１９】

【発明の作用・効果】本発明に係る第１番目の推進工法
と推進装置では、制御装置に、変化点に各管体が到達し
た際の、それらの変化点に到達した管体の後方側と前方
側との管体との間に設けるべき開口差を、予め計画軌道
データとして入力しておく。

【００２０】そして、順次、管体が推進されるにつれ
て、制御装置は、元押し検出センサと必要により設けら
れた中押し検出センサとからの信号に基く推進距離と、
各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサか
らの信号に基く平均ストロークと、から、各管体の移動
距離を算出する。

【００２１】そして、制御装置は、各管体の移動距離が
始点から所定の変化点までの距離に等しくなった際、計
画軌道データに基いて、変化点に到達した管体の後方側
と前方側との管体との間に所定の開口差を設けるよう、
変化点に到達した管体の後方側と前方側との管体との間
の各開口調整ジャッキの作動を制御する。

【００２２】そのため、本発明の第１番目の推進工法と
推進装置では、全ての管体が、制御装置による各開口調
整ジャッキの作動制御により、自動的に計画軌道に沿っ
て曲線状に推進されて敷設されることから、工期と工費
の低減を図れる。また、従来のように、土中の管体の開
口調整をいちいち作業者の手作業で行なわなくとも良い
ため、作業者の安全性を向上させることができる。

【００２３】本発明に係る第２番目の推進工法と推進装
置では、第１番目の推進工法と推進装置との先導管に水
平方向の方位を検出可能な方位センサを配設させるとと
もに、制御装置に、計画軌道を水平面上での２次元で表
したｘｙ座標データとして入力させておく。

【００２４】そして、本発明に係る第２番目の推進工法
と推進装置では、先頭の管体の後方に、順次、後続の管
体が推進されるにつれて、制御装置は、元押し検出セン
サと必要により設けられた中押し検出センサとからの信
号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群における各
開口調整検出センサからの信号に基く平均ストローク
と、から、先頭管体の移動距離を算出し、移動距離に対
応した計画軌道上の接線方向をｘｙ座標データから算出
する。

【００２５】そして、制御装置は、まず、接線方向の算
出値と方位センサからの信号に基く先頭管体の方位とに
差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口調整ジ
ャッキ群の作動を制御する。

【００２６】また、制御装置は、先頭管体と直後の後方
側の管体との間に設けるべき開口差を、先頭開口調整ジ
ャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出して
いる各開口調整検出センサから算出して、記憶してお
く。

【００２７】そして、制御装置は、元押し検出センサと
必要により設けられた中押し検出センサとからの信号に
基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群における各開口
調整検出センサからの信号に基く平均ストロークと、か
ら、後続の各管体の移動距離を算出し、後続の各管体が
先頭管体の制御位置に到達した際、到達した管体と直後
の管体との間に、記憶した開口差に対応する管長比で補
正した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ群
の各開口調整ジャッキの作動を制御する。

【００２８】そのため、本発明の第２番目の推進工法と
推進装置では、第１番目の推進工法と推進装置に比べ
て、先頭管体がクローズドループ制御されて精度良く計
画軌道に沿って推進されて敷設され、その後続の管体も
先導管体にならって推進されて敷設されることから、第
１番目の推進工法と推進装置に比べて、一層、精度良
く、管体を任意の、例えば、楕円等の曲線状に敷設する
ことができる。

【００２９】本発明に係る第３番目の推進工法と推進装
置では、第２番目の推進工法と推進装置との先導管に、
さらに、鉛直方向の方位を検出可能な縦軸角センサを配
設させるとともに、制御装置に、計画軌道を３次元で表
したｘｙｚ座標データとして入力させておく。

【００３０】そして、本発明に係る第３番目の推進工法
と推進装置では、先頭の管体の後方に、順次、後続の管
体が推進されるにつれて、制御装置が、元押し検出セン
サと必要により設けられた中押し検出センサとからの信
号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群における各
開口調整検出センサからの信号に基く平均ストローク
と、から、先頭管体の移動距離を算出し、移動距離に対
応した計画軌道上の接線方向における水平方向方位及び
鉛直方向縦軸角をｘｙｚ座標データから算出する。

【００３１】そして、制御装置は、まず、接線方向にお
ける水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の算出値と、方位
センサ及び縦軸角センサからの信号に基く先頭管体の水
平方向方位及び鉛直方向縦軸角と、に差が生じないよう
に、先頭管体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を
制御する。

【００３２】また、制御装置は、先頭管体と直後の後方
側の管体との間に設けるべき開口差を、先頭開口調整ジ
ャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出して
いる各開口調整検出センサから算出して、記憶してお
く。

【００３３】そして、制御装置は、元押し検出センサと
必要により設けられた中押し検出センサとからの信号に
基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群における各開口
調整検出センサからの信号に基く平均ストロークと、か
ら、後続の各管体の移動距離を算出し、後続の各管体が
先頭管体の制御位置に到達した際、到達した管体と直後
の管体との間に、記憶した開口差に対応する管長比で補
正した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ群
の各開口調整ジャッキの作動を制御する。

【００３４】そのため、本発明の第３番目の推進工法と
推進装置では、第２番目の推進工法と推進装置に比べ
て、先頭管体が、３次元のｘｙｚ座標データに基づいて
クローズドループ制御されて精度良く計画軌道に沿って
推進されて敷設されることから、第２番目の推進工法と
推進装置に比べて、管体を３次元の任意の曲線状に敷設
することができる。

【００３５】本発明の第４番目の推進装置では、本発明
の第２・３番目の推進装置の制御装置と同様に、先頭管
体の推進距離と方位とを把握できることから、実際の先
頭管体の位置を算出できて、推進中や推進後の横坑を表
示器で表示することができる。そのため、一層の工期と
工費の低減化を図ることができる。なお、従来の横坑の
計測では、掘削した後に、光波距離計やトランシット等
を配設して計測しており、手間がかかっていた。

【００３６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００３７】第１実施例の推進工法に使用する推進装置
Ｍ１は、図１に示すように、複数のヒューム管等からな
る管体１、開口調整ジャッキ３、中押しジャッキ１１、
覆い管１３、先頭の管体１の前端側に配置される刃口や
シールド機等からなる先導管１５、元押しジャッキ１
６、及び、制御装置２２、を備えて構成されている。な
お、中押しジャッキ１１は、管体１を推進させる距離が
長い場合には、１個の元押しジャッキ１６だけの推進力
では不足するため、適宜数必要となるが、管体１を推進
させる距離が短い場合には、１個の元押しジャッキ１６
の推進力で十分であるため、使用しなくとも良い。

【００３８】実施例の開口調整ジャッキ３は、フィード
バック制御される油圧ジャッキ４を備えて構成されて、
管体１・１相互の端面間に、図２・３に示すように、上
下左右から４５°ずらして４個ずつ配設され、４個ずつ
で１つの開口調整ジャッキ群２を構成することとなる。
なお、９は、管体１の端面に配置される鋼板製の当板で
あり、１０は、硬質ゴム板からなる緩衝材である。ま
た、開口調整ジャッキ群２として、管体１の径が大きい
等の場合には、実施例で設けた位置に複数個ずつの開口
調整ジャッキ３を設けるようにしても良い。

【００３９】この開口調整ジャッキ３の機構を簡単に説
明すると、シリンダ４ａ内で往復運動可能なピストンロ
ッド４ｂを配置させた油圧ジャッキ４と、ピストンロッ
ド４ｂのストロークを検出可能な差動トランス等からな
る開口調整検出センサ５と、油圧ジャッキ４に所定の油
圧を与える電磁弁６と、開口調整検出センサ５からの信
号を入力して電磁弁６を制御する演算器８と、を備えて
構成されている（図４参照）。

【００４０】なお、この演算器８は、ピストンロッド４
ｂが所定のストロークとなるように、後述する制御装置
本体２３からのコマンド信号とセンサ５からの信号の差
を増幅する増幅器であり、そして、増幅された差はさら
にパワアンプ７で電力増幅されて、電磁弁６が制御され
ることとなる。

【００４１】この制御は、土中での管体１を推進させる
工法であることから、速い応答でなくとも良く、例え
ば、開口調整ジャッキ３を伝達函数の形で表すと、図５
に示すようになる。ここで、Ｋはゲイン、Ｓは積分を表
す。

【００４２】そして、この制御では、油圧ジャッキ４
は、電磁弁６を流れる油量を積分した形でピストンロッ
ド４ｂを作動させることとなり、図示しない制御装置本
体２３からのコマンド信号とセンサ５からの信号との差
がある限り、それが積分された形で、油圧ジャッキ４が
作動されることとなって、コマンド信号とセンサ５から
の信号とが零となるまで作動されることとなる。また、
電磁弁６、パワアンプ７、及び演算器８は、それぞれ、
入力に比例した出力を出すリニアな特性のものでも良い
が、コストの面で、演算器８をＰＷＭ（パルス幅変調）
方式とし、電磁弁６とパワアンプ７とを２位置オンオフ
制御として、全体として等価的に比例特性となるものと
しても良い。

【００４３】このような開口調整ジャッキ３を備えた開
口調整ジャッキ群２では、管体１・１間の４個の内の左
右の２つずつの各々に、図示しない制御装置本体２３か
らのコマンド信号を入力させれば、管体１・１間に所定
の開口差を設けることができる。なお、演算器８やパワ
アンプ７は、後述する制御装置２２に配置されている。

【００４４】中押しジャッキ１１と元押しジャッキ１６
とは、共に油圧ジャッキから構成され、管体１を推進さ
せるためのものである。

【００４５】そして、管体１・１相互の縁周囲と開口調
整ジャッキ群２若しくは中押しジャッキ１１の周囲とに
は、それらを覆う鋼板からなる円筒形の覆い管１３が配
設されている。覆い管１３の内、開口調整ジャッキ群２
の周囲を覆うものは、図２・３に示すように、開口調整
管１３ａとして、管体１の外周面に配設されるゴムリン
グ１４に圧接され、開口調整ジャッキ群２の周囲の水密
性を確保することとなる。また、中押しジャッキ１１の
周囲を覆うものは中押し案内管１３ｂとして、管体１の
外周面に配置されるゴムリング１４に圧接されて（図示
せず）、中押しジャッキ１１の周囲の水密性を確保する
こととなる。

【００４６】元押しジャッキ１６は、計画軌道の始点と
なる位置に掘削された竪坑１９内に配置され、竪坑１９
の内周面の一面を支持壁２０とし、元押しジャッキ１６
のピストンロッド１６ｂを伸ばして管体１を推進させる
こととなる。なお、ピストンロッド１６ｂのストローク
は、管体１の全長より短いため、鋼板等からなるスペー
サ１８を複数利用して管体１を推進させることとなる。
ちなみに、ピストンロッド１６ｂのストロークが大きけ
れば、スペーサ１８は不要となる。

【００４７】そして、中押しジャッキ１１・元押しジャ
ッキ１６には、シリンダ１１ａ・１６ａに配置されてピ
ストンロッド１１ｂ・１６ｂの移動したストロークを検
出可能な差動トランス等からなる中押し検出センサ１２
・元押し検出センサ１７が配設されている。

【００４８】また、第１実施例の推進工法では、管体１
に対して先導管１５・開口調整ジャッキ群２・中押しジ
ャッキ１１等を予め組み付けた３つのＡ・Ｂ・Ｃのユニ
ット単位で推進させる。

【００４９】そして、ユニットＡは、管体１の先端に先
導管１５を取り付けるとともに、管体１の後端に開口調
整ジャッキ群２と開口調整管１３ａとを取り付けて構成
される。ユニットＢは、管体１の後端に開口調整ジャッ
キ群２と開口調整管１３ａとを取り付けて構成される。
ユニットＣは、２つの管体１・１相互の間に中押しジャ
ッキ１１と中押し案内管１３ｂとを配設し、後方側の管
体１の後端に開口調整ジャッキ群２と開口調整管１３ａ
とを取り付けて構成される。

【００５０】制御装置２２は、竪坑１９の近傍に配設さ
れ、図６に示すように、制御装置本体２３、表示器２
４、指示計２５、キーボード２６、操作盤２７、電源２
８等を備えて構成されている。なお、竪坑１９の近傍に
は、各開口調整ジャッキ３の油圧ジャッキ４や中押しジ
ャッキ１１や元押しジャッキ１６に油圧を供給する油圧
源２１が配設されている。

【００５１】第１実施例の制御装置本体２３は、演算部
２３ａの他に所定の制御部・記憶部を備え、この制御装
置本体２３には、変化点に各ユニットが到達した際の、
変化点に到達したユニットの後方側と前方側とのユニッ
トとの間に設けるべき開口差が、予め、キーボード２６
等を利用して、計画軌道データとして入力されている。
なお、この計画軌道データは、表示器２４により表示可
能としている。

【００５２】そして、制御装置本体２３は、中押し検出
センサ１２と元押し検出センサ１７とからの信号に基く
推進距離と、各開口調整ジャッキ群２における各開口調
整検出センサ５からの信号に基く平均ストロークと、か
ら、各ユニットの移動距離を算出する。

【００５３】そしてさらに、制御装置本体２３は、各ユ
ニットの移動距離が始点から変化点までの距離に等しく
なった際、計画軌道データに基いて、変化点に到達した
ユニットの後方側と前方側との間に所定の開口差を設け
るよう、変化点に到達したユニットの後方側と前方側と
のユニットとの間の各開口調整ジャッキ群２の開口調整
ジャッキ３の作動を制御するものである。なお、この制
御装置本体２３の制御を示すブロック図を図７に示す。

【００５４】また、計画軌道データとしての開口差につ
いて具体的に述べると、特公平１−５６２４０号公報に
記載されているのと同様に、図８に示すように、計画軌
道の変化点として直線部から曲線部が始る始曲点に先行
のユニットＡが到達した後、ユニットＡがユニットＡの
長さ分推進された際には、ユニットＡは、曲線部の弦を
構成することが望ましい。そのため、予め、ユニットＡ
が始曲点に到達した際、その後の推進後に曲線部の弦を
構成可能なように、後続のユニットＢ１との間に、所定
の開口差を設ける。

【００５５】図８に示す場合には、開口差Ｓ１は、 Ｓ１＝Ｗｔａｎδ（Ｗｔａｎδ１／２＝Ｗ・δ１／２＝
Ｗ・Ｔａ／２Ｒ）となる。なお、ＷはユニットＡ・Ｂの
外径、δは開口角度、ＴａはユニットＡの長さ、Ｒは曲
線の曲率半径である。

【００５６】その後、ユニットＡの後続のユニットＢ１
が始曲点に到達し、ユニットＢ１がそのユニットＢ１の
長さ分推進された際にも、図９に示すように、ユニット
Ａは、ユニットＢ１とともに曲線部の弦を構成すること
が望ましい。そのため、予め、ユニットＢ１が始曲点に
到達した際、その後の推進後にユニットＡとユニットＢ
１とが曲線の弦を構成可能なように、後続のユニットＢ
１との間に、所定の開口差を設ける。

【００５７】図９に示す場合には、開口差Ｓ１は、 Ｓ１＝Ｗｔａｎδ（Ｗｔａｎ（δ１＋δ２）／２＝Ｗ
（δ１＋δ２）／２＝Ｗ（Ｔａ＋Ｔｂ）／２Ｒ）とな
る。ＴｂはユニットＢの長さである。

【００５８】なお、ユニットＢ１・Ｂ２間にも所定の開
口差が必要となり、その開口差Ｓ２は、既述の式に所定
値を代入した、 Ｓ２＝Ｗｔａｎδ２／２（＝Ｗ・δ２／２＝Ｗ・Ｔｂ／
２Ｒ）となる。

【００５９】このように、ユニットＡとユニットＢ１と
の間の開口調整を、ユニットＡが始曲点に到達した際と
後続のユニットＢ１が到達した際との２回にわたって行
なえば、計画軌道の曲線部から直線部が始まるまでの終
曲点までは、ユニットＡは、他の操作をしなくとも円滑
に計画軌道上を推進されることとなる。そして、この２
回の開口調整は、直線部から曲線部が始まる始曲点、曲
線部から他の曲線が始まる変曲点、及び曲線部から直線
部が始まる終曲点等の変化点で行なえば、所定の計画軌
道に各ユニットを推進させることができる。

【００６０】なお、ユニットＢ１は、ユニットＢ１が始
曲点に到達した際に、後続のユニットＢ２との間に所定
の開口差を設ける必要が生ずる。

【００６１】そして、これらをまとめると、変化点に各
ユニットが到達した際の、変化点に到達したユニットの
後方側と前方側とのユニットとの間に所定の開口差（例
えば、ユニットＢ１が始曲点に到達した際には、後方側
のユニットＢ２との間に設ける開口差はＷ・Ｔｂ／２Ｒ
となり、前方側のユニットＡとの間に設ける開口差はＷ
（Ｔａ＋Ｔｂ）／２Ｒとなる）を設けて、推進させれ
ば、各ユニットが計画軌道上に円滑に配置されることと
なる。

【００６２】そして、制御装置本体２３には、変化点に
各ユニットが到達した際の、変化点に到達したユニット
の後方側と前方側とのユニットとの間に設けるべき開口
差が予め計画軌道データとして入力されている。なお、
実際には、制御装置本体２３には、開口調整ジャッキ群
２の各開口調整ジャッキ３のストローク差が入力されて
いる。そして、その値は、開口調整ジャッキ群２の各開
口調整ジャッキ３が管体１・１間の上下左右から４５°
ずれた位置に配置されているため、左右２個ずつの開口
調整ジャッキ３のストローク差として、設けるべきユニ
ット間の実際の開口差の１／２^Ｉ／２の値が入力されて
いる。

【００６３】また、制御装置本体２３における各ユニッ
トの移動距離の演算は、つぎのようにして行なう。ま
ず、中押し検出センサ１２と元押し検出センサ１７とか
らの信号に基き、各ジャッキ１１・１６のピストンロッ
ド１１ｂ・１６ｂのストロークを積算し、先頭のユニッ
トＡの推進距離を算出する。また、各開口調整検出セン
サ５からの信号に基き、先導管１５と元押しジャッキ１
６との間の横坑内に配置された全ての開口調整ジャッキ
群２において、それぞれ、４個の開口調整ジャッキ３の
平均ストロークを算出する。そして、先導管１５と元押
しジャッキ１６との間の全ての各開口調整ジャッキ群２
の平均ストロークを積算し、その値に、先に演算した先
頭のユニットＡの推進距離を加算し、先頭のユニットＡ
の移動距離を算出する。

【００６４】そして、ユニットＡの移動距離を基準に、
順次、所定のユニットまでの長さ（間にはいった全て
の、各ユニットの全長、開口調整ジャッキ群２の平均ス
トローク、及び、中押しジャッキ１１のストローク、を
加算した値）を減算すれば、各ユニットの移動距離を算
出することができる。

【００６５】したがって、この第１実施例の推進工法と
推進装置Ｍ１では、竪坑１９内に順次ユニットＡ、ユニ
ットＢ、ユニットＣを挿入させて、元押しジャッキ１６
や中押しジャッキ１１の推進力で各ユニットを推進させ
ていけば、制御装置本体２３が、中押し検出センサ１２
と元押し検出センサ１７とからの信号に基く推進距離
と、各開口調整ジャッキ群２における各開口調整検出セ
ンサ５からの信号に基く平均ストロークと、から、各ユ
ニットの移動距離を算出し、さらに、各ユニットの移動
距離が始点から変化点までの距離に等しくなった際、計
画軌道データに基いて、変化点に到達したユニットの後
方側と前方側との間に所定の開口差を設けるよう、変化
点に到達したユニットの後方側と前方側とのユニットと
の間の各開口調整ジャッキ群２の開口調整ジャッキ３に
コマンド信号を出力することとなる。そのため、全ての
ユニットが、自動的に計画軌道に沿って曲線状に推進さ
れて敷設され、既述の発明の作用・効果の欄で述べたと
同様な効果を奏することとなる。

【００６６】勿論、管体１を敷設する距離が短い場合に
は、中押しジャッキ１１は不要であって、ユニットＣを
使用しない。そのため、竪坑１９内に順次ユニットＡ、
ユニットＢを挿入させて、元押しジャッキ１６の推進力
で各ユニットを推進させてい けば、制御装置本体２３
が、元押し検出センサ１７からの信号に基く推進距離
と、各開口調整ジャッキ群２における各開口調整検出セ
ンサ５からの信号に基く平均ストロークと、から、各ユ
ニットの移動距離を算出し、さらに、各ユニットの移動
距離が始点から変化点までの距離に等しくなった際、計
画軌道データに基いて、変化点に到達したユニットの後
方側と前方側との間に所定の開口差を設けるよう、変化
点に到達したユニットの後方側と前方側とのユニットと
の間の各開口調整ジャッキ群２の開口調整ジャッキ３に
コマンド信号を出力することとなり、第１実施例と同様
に、全てのユニットが、自動的に計画軌道に沿って曲線
状に推進されて敷設されることとなる。

【００６７】つぎに、第２実施例の推進工法について説
明すると、この第２実施例で使用する推進装置Ｍ２は、
図１に示すように、推進装置Ｍ１の先導管１５に水平方
向の方位を検知可能な方位センサ２９を配設し、また、
制御装置２２の本体３３が、図１０に示すように、２つ
の演算部３３ａ・３３ｂと所定の図示しない制御部・記
憶部とを備え、計画軌道を水平面上での２次元で表した
ｘｙ座標のデータを入力されるとともに、演算部３３ｂ
によって、計画軌道のｘｙ座標データから求めた計画軌
道の接線方向における方位と方位センサ２９からの信号
との誤差を無くすように、クローズドループ制御（フィ
ードバック制御）するものである。

【００６８】なお、一般に、クローズドループ制御で
は、ループ内に構成要素の個々のゲインの積であるルー
プゲインを大にして、誤差信号を零にするように制御す
る。そして、演算部３３ｂは、一般に調節計と呼ばれる
制御機器の役目をする部分である。調節計は、ＰＩＤ特
性、即ち、Ｐ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（微分）の各特
性を合成した特性を有しており、制御すべき対象の特性
に合わせて、ＰＩＤの各特性を調整し得るようになって
いる。Ｐは全周波数帯域のゲインを調節する役目をし、
Ｉは低周波帯域のみ、Ｄは高周波帯域のみのそれぞれの
ゲインを調節する役目をする。このＰＩＤの各ゲインを
制御対象に合せて調節し、ループゲインを高くすること
によって、誤差信号を零にする制御をする。誤差信号が
零になれば、計画軌道の接線方向の角度と方位センサか
らの角度信号とが一致し、ユニットＡを計画軌道に正確
に一致させて敷設することができる。

【００６９】方位センサ２９としては、ジャイロコンパ
スが例示でき、このジャイロコンパスは、高速回転する
コマ（ジャイロ）を用いて地球上の方位を検出すること
ができる。また、ジャイロコンパスでは、地球の自転に
よるジャイロの誤差を補正したり、その他、加速や減速
による誤差等を自動的に補正する各種方式を備えたもの
がある。例えば、液体安定器によるものや、ジャイロ球
を液中に浮かべ、ジャイロ中心と浮心とに差を設け、そ
の差により補正する方式等である。このようなジャイロ
コンパスは船舶の航行用として最も利用されている。

【００７０】他の方位センサ２９としては、回転軸が水
平に向いたこまを利用した水平軸ジャイロを利用して、
磁気コンパス、即ち、棒磁石を液中に浮かべて磁北を検
出するセンサの信号により、水平軸ジャイロの方位誤差
の補正に利用する方式のジャイロ磁気コンパスが例示で
き、このコンパスは、航空機に利用されている。

【００７１】さらに、高速回転するコマを利用するジャ
イロに代えて、棒の振動を利用した振動ジャイロや、ガ
ス流に作用するコリオリの力を利用したガスジャイロ
や、あるいは、レーザ光の光路差を利用したレーザジャ
イロ等の小型で高性能のジャイロも利用することができ
る。なお、これらの小型ジャイロは、角速度信号を出力
するので、この出力を電気回路や計算機で積分して方位
の角度信号とする。また、長時間にわたると誤差が蓄積
されるため、敷設中のユニットＡが静止している時、こ
れらのジャイロから出力される信号が誤差となることか
ら、この誤差を消去して、精度を高めることができる。

【００７２】また、第２実施例の制御装置本体３３に入
力される２次元の座標データは、図１１に示すように、
計画軌道の多数の箇所におけるｘとｙの値であり、キー
ボード２６を利用して制御装置本体３３に入力する。な
お、このデータは、計画軌道をドラムスキャナやカーブ
トレーサ等の図形読取装置を利用して制御装置本体３３
に直接入力させても良い。また、このデータは、入力
後、表示器２４で表示させ、確認することができるよう
に構成されている。

【００７３】そして、制御装置本体３３による制御は、
つぎのようにして行なう。

【００７４】ａ．まず、中押し検出センサ１２と元押し
検出センサ１７とからの信号に基き、各ジャッキ１１・
１６のピストンロッド１１ｂ・１６ｂのストロークを積
算し、先頭のユニットＡの推進距離を算出する。また、
各開口調整検出センサ５からの信号に基き、先導管１５
と元押しジャッキ１６との間の横坑内に配置された全て
の開口調整ジャッキ群２において、それぞれ、４個の開
口調整ジャッキ３の平均ストロークを算出する。そし
て、先導管１５と元押しジャッキ１６との間の全ての各
開口調整ジャッキ群２の平均ストロークを積算し、その
値に、先に演算した先頭のユニットＡの推進距離を加算
し、先頭のユニットＡの移動距離（Ｌ）を算出する。

【００７５】ｂ．また、ｘｙ座標データから計画軌道の
各点におけるｄＬの成分のｄｙとｄｘを求め、各点の接
線方向の角度ψ_０を、 ψ_０＝ｔａｎ ^−１ （ｄｙ／ｄｘ）として演算して求め
る。

【００７６】また、各点までの計画軌道上での長さＬ_０
を、 Ｌ_０＝∫（（ｄｙ）^２＋（ｄｘ）^２）^１／２として演算
する。そして、各点までの長さＬ_０と、各点での接線角
度ψ_０とを記憶部に記憶させる。

【００７７】なお、ａ．ｂ．での演算は演算部３３ａが
行なう。

【００７８】ｃ．演算部３３ｂにおいて、移動距離
（Ｌ）に応じた接線角度ψ_０の信号が入力されるととも
に、方位センサ２９からの角度信号ψが入力され、 （ψ_０−ψ）×（Ｋ_Ｉ／Ｓ＋Ｋ_Ｐ＋Ｋ_ＤＳ）を演算す
る。

【００７９】なお、Ｋ_Ｉは積分ゲイン、Ｋ_Ｐは比例ゲイ
ン、Ｋ_Ｄは微分ゲインである。また、１／Ｓは積分、Ｓ
は微分を表す。さらに、Ｋ_Ｉ、Ｋ_Ｐ、Ｋ_Ｄは、ＰＩＤ制
御の各制御ゲインであり、制御対象に合せて、予め定め
ておく。

【００８０】そして、ψ_０−ψの値に応じて、先頭の開
口調整ジャッキ群２における左右の２つずつの開口調整
ジャッキ３を制御し、ψ_０−ψの値が零となるように制
御する。

【００８１】なお、この時、移動距離（Ｌ）と角度信号
ψに基づいて、ユニットＡの軌跡を、一定時間毎に演算
して記憶し、その施工軌道を表示器２４に表示するよう
にする。

【００８２】ｄ．そして、ψ_０−ψの値が零となった際
の先頭の開口調整ジャッキ群２における各開口調整ジャ
ッキ３のストロークを検出している開口調整検出センサ
５の信号に基づいて、先頭のユニットＡと後続のユニッ
トＢ１との間に設ける開口差を、制御装置本体３３が記
憶する。

【００８３】ｅ．その後、ユニットＡが順次推進され、
後続のユニットがユニットＡを制御した位置に移動して
きた際には、その位置に到達したユニットと直後のユニ
ットとの間に、記憶した開口差を補正した所定の補正開
口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ群２の各開
口調整ジャッキ３を制御する。

【００８４】なお、後続のユニットの移動距離は、予
め、後続のユニットの長さＴｂ・Ｔｃ（Ｔｃはユニット
Ｃの長さである）を、順次、制御装置本体３３に入力さ
せておき、演算部３３ａにおいて、ユニットＡの移動距
離Ｌを基準に、そのユニットまでの長さ（間にはいった
全ての、各ユニットの全長、開口調整ジャッキ群２の平
均ストローク、及び、中押しジャッキ１１のストロー
ク、を加算した値）を減算すれば、算出することができ
る。

【００８５】また、補正開口差は、各ユニットの長さが
相違するために、開口差を補正したものであり、演算部
３３ａにおいて、記憶した既述の開口差にユニット長比
（Ｔｘ（制御するユニットの長さ）／Ｔａ（ユニットＡ
の長さ））を乗じた値である。

【００８６】この第２実施例の推進工法と推進装置Ｍ２
では、先頭のユニットＡがクローズドループ制御されて
精度良く計画軌道に沿って推進されて敷設され、この後
の後続のユニットＢ・ＣもユニットＡにならって推進さ
れて敷設されることから、第１実施例の場合に比べて、
一層、精度良く管体１を敷設することができる。また、
表示器２４にユニットＡの位置や施工軌道を表示するこ
とができることから、一層、工期と工費の低減化を図る
ことができる。

【００８７】勿論、第２実施例の場合においても、管体
１を敷設する距離が短い場合には、中押しジャッキ１１
は不要であって、ユニットＣを使用しない。

【００８８】そして、その場合には、制御装置本体３３
は、既述のａ．に対応するように、元押し検出センサ１
７からの信号に基く先頭のユニットＡの推進距離と、全
ての開口調整検出センサ５からの信号に基く平均ストロ
ークと、から、先頭ユニットＡの移動距離（Ｌ）を算出
する。

【００８９】ついで、制御装置本体３３は、既述のｂ．
ｃ．に対応するように、移動距離（Ｌ）に対応した計画
軌道上の接線方向をｘｙ座標データから算出し、その接
線方向の算出値ψ _０ と方位センサ２９からの先頭ユニッ
トＡの角度信号ψとに差が生じないように、先頭の開口
調整ジャッキ群２の作動を制御する。

【００９０】そして、制御装置本体３３は、既述のｄ．
に対応するように、先頭の開口調整ジャッキ群２に配置
された開口調整検出センサ５の信号に基いて、先頭ユニ
ットＡと後続ユニットＢ１との間に設けた開口差を記憶
し、その後、既述のｅ．に対応するように、後続のユニ
ットＢ１・Ｂ…の移動距離を算出し、後続のユニットＢ
１・Ｂ…が、順次、先頭ユニットＡの制御位置に到達し
た際、到達したユニッ トと直後のユニットとの間に、記
憶した開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ず
るよう、後続のユニットの開口調整ジャッキ群２の作動
を制御すれば、第２実施例と同様に、精度良く管体１を
敷設することができることとなる。

【００９１】つぎに、第３実施例の推進工法について説
明すると、この第３実施例で使用する推進装置Ｍ３は、
図１に示すように、推進装置Ｍ１の先導管１５に、水平
方向の方位を検知可能な方位センサ２９と、鉛直方向の
縦軸角を検知可能な縦軸角センサ３０とを配設し、ま
た、制御装置２２の本体４３が、図１２に示すように、
２つの演算部４３ａ・４３ｂと所定の図示しない制御部
・記憶部とを備え、計画軌道を３次元で表したｘｙｚ座
標のデータを入力されるとともに、演算部３３ｂによっ
て、計画軌道のｘｙｚ座標データから求めた水平方向方
位及び鉛直方向縦軸角と方位センサ２９・縦軸角センサ
３０とからの信号との誤差を無くすように、クローズド
ループ制御（フィードバック制御）するものである。

【００９２】縦軸角センサ３０としては、方位センサ２
９と同様に、各挿のジャイロを利用することができ、例
えば、コマの回転を利用したジャイロでは、回転軸が垂
直方向を向いたものを用いる。この場合、時間の経過に
伴なって、誤差が生ずるので、重錘を利用して鉛直方向
を検知し、その信号によりジャイロの回転軸が常に鉛直
方向に向くように修正する。

【００９３】また、方位センサ２９で説明した振動ジャ
イロ・ガスジャイロ・レーザジャイロも鉛直方向の縦軸
角速度を検知可能な方向に取り付けることにより、同様
に用いることができる。なお、これらのジャイロにおい
て、角速度信号を積分して角度信号を得ることや、ユニ
ットＡの静止時を利用して誤差を消去する等のことは、
既述したのと同様である。

【００９４】さらに、縦軸角センサ３０として、重錘を
利用して構成することもできる。即ち、不要な振動が生
じないように、重錘をダンピングオイル等に振子のよう
に垂らし、その振子と周囲の先導管１５と一体となった
部位との傾斜を検知して行なう。この場合、そのセンサ
からの出力は、ユニットＡの土中で掘り進む際の振動成
分が含まれるが、必要な信号は極めて低周波の成分が必
要となることから、センサからの出力をローパスフィル
タを通して、振動によるノイズ成分を除去すれば良い。

【００９５】この第３実施例の制御装置本体４３に入力
される３次元の座標データは、図１３に示すように、計
画軌道の多数の箇所におけるｘとｙとｚの値であり、キ
ーボード２６を利用して制御装置本体４３に入力する。
また、このデータは、入力後、表示器２４で表示させ、
確認することができるように構成されている。

【００９６】そして、制御装置本体４３による制御は、
つぎのようにして行なう。

【００９７】ａ．まず、中押し検出センサ１２と元押し
検出センサ１７とからの信号に基き、各ジャッキ１１・
１６のピストンロッド１１ｂ・１６ｂのストロークを積
算し、先頭のユニットＡの推進距離を算出する。また、
各開口調整検出センサ５からの信号に基き、先導管１５
と元押しジャッキ１６との間の横坑内に配置された全て
の開口調整ジャッキ群２において、それぞれ、４個の開
口調整ジャッキ３の平均ストロークを算出する。そし
て、先導管１５と元押しジャッキ１６との間の全ての各
開口調整ジャッキ群２の平均ストロークを積算し、その
値に、先に演算した先頭のユニットＡの推進距離を加算
し、先頭のユニットＡの移動距離（Ｌ）を算出する。

【００９８】ｂ．また、ｘｙｚ座標データから計画軌道
の各点におけるｄＬの成分のｄｙとｄｘとｄｚを求め、
各点の接線方向の水平方向成分の角度ψ_０と鉛直方向成
分の角度θ_０とを、 ψ_０＝ｔａｎ ^−１ （ｄｙ／ｄｘ）、θ_０＝ｔａｎ
^−１ （ｄｚ／ｄｘ）として演算して求める。

【００９９】また、各点までの計画軌道上での長さＬ_０
を、 Ｌ_０＝∫（（ｄｙ）^２＋（ｄｘ）^２＋（ｄｚ）^２）
^１／２として演算する。そして、各点までの長さＬ
_０と、各点での角度ψ_０、θ_０とを記憶部に記憶させ
る。

【０１００】なお、ａ．ｂ．での演算は演算部４３ａが
行なう。

【０１０１】ｃ．演算部４３ｂにおいて、移動距離
（Ｌ）に応じた角度ψ_０・θ_０の信号が入力されるとと
もに、方位センサ２９からの角度信号ψと、縦軸角セン
サ３０からの角度信号θと、が入力され、 （ψ_０−ψ）×（Ｋ_Ｉ／Ｓ＋Ｋ_Ｐ＋Ｋ_ＤＳ）と、 （θ_０−θ）×（Ｇ_Ｉ／Ｓ＋Ｇ_Ｐ＋Ｇ_ＤＳ）とを演算す
る。

【０１０２】なお、Ｋ_Ｉ、Ｇ_Ｉは積分ゲイン、Ｋ_Ｐ、Ｇ
_Ｐは比例ゲイン、Ｋ_Ｄ、Ｇ_Ｄは微分ゲインである。ま
た、１／Ｓは積分、Ｓは微分を表す。さらに、Ｋ_Ｉ、Ｋ
_Ｐ、Ｋ_Ｄ、Ｇ_Ｉ、Ｇ_Ｐ、Ｇ_Ｄは、ＰＩＤ制御の各制御ゲ
インであり、制御対象に合せて、予め定めておく。

【０１０３】そして、（ψ_０−ψ）と（θ_０−θ）との
値に応じて、先頭の開口調整ジャッキ群２における左右
上下の２つずつの開口調整ジャッキ３を制御し、（ψ_０
−ψ）と（θ_０−θ）との値が零となるように制御す
る。

【０１０４】なお、この時、移動距離（Ｌ）と角度信号
ψ・θに基づいて、ユニットＡの軌跡を一定時間毎に演
算して記憶し、その施工軌道を表示器２４に表示するよ
うにする。

【０１０５】ｄ．そして、（ψ_０−ψ）と（θ_０−θ）
との値が零となった際の先頭の各開口調整ジャッキ３の
ストロークを検出している開口調整検出センサ５の信号
に基づいて、先頭のユニットＡと後続のユニットＢ１と
の間に設ける開口差を、制御装置本体４３が記憶する。

【０１０６】ｅ．その後、ユニットＡが順次推進され、
後続のユニットがユニットＡを制御した位置に移動して
きた際には、その位置に到達したユニットと直後のユニ
ットとの間に、記憶した開口差を補正した所定の補正開
口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ群２の各開
口調整ジャッキ３を制御する。

【０１０７】なお、後続のユニットの移動距離の算出
は、第２実施例と同様であり、予め、後続のユニットの
長さＴｂ・Ｔｃを、順次、制御装置本体４３に入力させ
ておき、演算部４３ａにおいて、ユニットＡの移動距離
Ｌを基準に、そのユニットまでの長さ（間にはいった全
ての、各ユニットの全長、開口調整ジャッキ群２の平均
ストローク、及び、中押しジャッキ１１のストローク、
を加算した値）を減算すれば、算出することができる。

【０１０８】また、補正開口差も、第２実施例と同様
に、演算部４３ａにおいて、記憶した既述の開口差にユ
ニット長比（Ｔｘ（制御するユニットの長さ）／Ｔａ
（ユニットＡの長さ））を乗じた値である。

【０１０９】この第３実施例の推進工法と推進装置Ｍ３
では、第２実施例の効果に加え、３次元の計画軌道にお
ける任意の曲線に沿って、精度良く管体１を敷設するこ
とができる。

【０１１０】勿論、この第３実施例でも、管体１を敷設
する距離が短い場合には、中押しジャッキ１１は、不要
であって、ユニットＣを使用せずに、敷設すれば良く、
制御装置本体４３は、既述の第３実施例のａ．からｅ．
までの工程において、中押し検出センサ１２からの信号
を入力させない状態で、各開口調整ジャッキ群２の作動
を制御することとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の推進装置の概略を示す横断
面図である。

【図２】同実施例の開口調整ジャッキ群付近を示す縦断
面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。

【図４】開口調整ジャッキの制御系ブロック図である。

【図５】図４を伝達函数の形に表したブロック図であ
る。

【図６】制御装置の正面図である。

【図７】第１実施例の制御系のブロック図である。

【図８】変化点（始曲点）にユニットが到達した後に、
さらに、計画軌道上でユニット長さ分推進された状態を
示す概略図である。

【図９】図８の状態からさらに後続のユニット長さ分推
進された状態を示す概略図である。

【図１０】第２実施例の制御系のブロック図である。

【図１１】計画軌道をｘｙ座標で表した状態を示す図で
ある。

【図１２】第３実施例の制御系のブロック図である。

【図１３】計画軌道をｘｙｚ座標で表した状態を示す図
である。

【符号の説明】

１…管体、２…開口調整ジャッキ群、３…開口調整ジャ
ッキ、５…開口調整検出センサ、１１…中押しジャッ
キ、１２…中押し検出センサ、１３…覆い管、１５…先
導管、１６…元押しジャッキ、１７…元押し検出セン
サ、２２…制御装置、２３・３３・４３…制御装置本
体、２４…表示器、２９…方位センサ、３０…縦軸角セ
ンサ、Ｍ１・Ｍ２・Ｍ３…推進装置。

Claims (13)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の管体と、所定の前後の管体相互の
   間に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキの
   配置されていない前後の管体相互の間に配置される複数
   の開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群
   と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群との
   周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキとの
   周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設け
   られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
   キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
   ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中押
   しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
   と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
   検出センサと、前記開口調整検出センサ・中押し検出セ
   ンサ・元押し検出センサからの各信号を入力して前記開
   口調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元押しジャッキ
   の作動を制御する制御装置と、を備え、 前記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力とし
   て、直線部から曲線部が始まる始曲点、曲線部から他の
   曲線部が始まる変曲点、及び曲線部から直線部が始まる
   終曲点等の変化点を経て、前記各管体を始点から計画軌
   道に沿って推進させる管体の推進工法であって、 前記制御装置に、前記変化点に各管体が到達した際の、
   前記変化点に到達した管体の後方側と前方側との管体と
   の間に設けるべき開口差を、予め計画軌道データとして
   入力しておき、 前記制御装置が、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、各管体の移動距離を算出し、 各管体の移動距離が始点から前記変化点までの距離に等
   しくなった際、前記計画軌道データに基いて、前記変化
   点に到達した管体の後方側と前方側との管体との間に所
   定の開口差を設けるよう、前記変化点に到達した管体の
   後方側と前方側との管体との間の前記各開口調整ジャッ
   キの作動を制御することを特徴とする管体の推進工法。
2. 【請求項２】 複数の管体と、前後の管体相互の間に配
   置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
   整ジャッキ群と、前後の管体相互の縁周囲と前記開口調
   整ジャッキ群の周囲とを覆う覆い管と、先頭の管体前端
   側に設けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押
   しジャッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジ
   ャッキのストロークを検出する開口調整検出センサと、
   前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し検出
   センサと、前記開口調整検出センサ及び元押し検出セン
   サからの各信号を入力して前記開口調整ジャッキ及び元
   押しジャッキの作動を制御する制御装置と、を備え、 前記元押しジャッキを推進力として、直線部から曲線部
   が始まる始曲点、曲線部から他の曲線部が始まる変曲
   点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変化点を
   経て、前記各管体を始点から計画軌道に沿って推進させ
   る管体の推進工法であって、 前記制御装置に、前記変化点に各管体が到達した際の、
   前記変化点に到達した管体の後方側と前方側との管体と
   の間に設けるべき開口差を、予め計画軌道データとして
   入力しておき、 前記制御装置が、前記 元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
   記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
   からの信号に基く平均ストロークと、から、各管体の移
   動距離を算出し、 各管体の移動距離が始点から前記変化点までの距離に等
   しくなった際、前記計画軌道データに基いて、前記変化
   点に到達した管体の後方側と前方側との管体との間に所
   定の開口差を設けるよう、前記変化点に到達した管体の
   後方側と前方側との管体との間の前記各開口調整ジャッ
   キの作動を制御することを特徴とする管体の推進工法。
3. 【請求項３】 複数の管体と、所定の前後の管体相互の
   間に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキの
   配置されていない前後の管体相互の間に配置される複数
   の開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群
   と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群との
   周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキとの
   周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設け
   られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
   キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
   ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中押
   しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
   と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
   検出センサと、前記開口調整検出センサ・中押し検出セ
   ンサ・元押し検出センサからの各信号を入力して前記開
   口調整ジャッキ・中押しジャッキ・及び元押しジャッキ
   の作動を制御する制御装置と、を備え、 前記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力とし
   て、直線部から曲線部が始まる始曲点、曲線部から他の
   曲線部が始まる変曲点、及び曲線部から直線部が始まる
   終曲点等の変化点を経て、前記各管体を始点から計画軌
   道に沿って推進させる管体の推進装置であって、 前記制御装置には、前記変化点に各管体が到達した際
   の、前記変化点に到達した管体の後方側と前方側との管
   体との間に設けるべき開口差が、予め計画軌道データと
   して入力され、 前記制御装置が、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、各管体の移動距離を算出し、 各管体の移動距離が始点から前記変化点までの距離に等
   しくなった際、前記計画軌道データに基いて、前記変化
   点に到達した管体の後方側と前方側との管体との間に所
   定の開口差を設けるよう、前記変化点に到達した管体の
   後方側と前方側との管体との間の前記各開口調整ジャッ
   キの作動を制御することを特徴とする管体の推進装置。
4. 【請求項４】 複数の管体と、前後の管体相互の間に配
   置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
   整ジャッキ群と、前後の管体相互の縁周囲と前記開口調
   整ジャッキ群の周囲とを覆う覆い管と、先頭の管体前端
   側に設けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押
   しジャッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジ
   ャッキのストロークを検出する開口調整検出センサと、
   前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し検出
   センサと、前記開口調整検出センサ及び元押し検出セン
   サからの各信号を入力して前記開口調整ジャッキ及び元
   押しジャッキの作動を制御する制御装置と、を備え、 前記元押しジャッキを推進力として、直線部から曲線部
   が始まる始曲点、曲線部から他の曲線部が始まる変曲
   点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変化点を
   経て、前記各管体を始点から計画軌道に沿って推進させ
   る管体の推進装置であって、 前記制御装置には、前記変化点に各管体が到達した際
   の、前記変化点に到達した管体の後方側と前方側との管
   体との間に設けるべき開口差が、予め計画軌道データと
   して入力され、 前記制御装置が、前記 元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
   記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
   からの信号に基く平均ストロークと、から、各管体の移
   動距離を算出し、各管体の移動距離が始点から前記変化点までの距離に等
   しくなった際、前記計画軌道データに基いて、前記変化
   点に到達した管体の後方側と前方側との管体との間に所
   定の開口差を設けるよう、前記変化点に到達した管体の
   後方側と前方側との管体との間の前記 各開口調整ジャッ
   キの作動を制御することを特徴とする管体の推進装置。
5. 【請求項５】 複数の管体と、所定の前後の管体相互の
   間に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキの
   配置されていない前後の管体相互の間に配置される複数
   の開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群
   と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群との
   周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキとの
   周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設け
   られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
   キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
   ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中押
   しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
   と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
   検出センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方
   向の軸方向を検出する方位センサと、前記開口調整検出
   センサ・中押し検出センサ・元押し検出センサ・方位セ
   ンサからの各信号を入力して前記開口調整ジャッキ・中
   押しジャッキ・及び元押しジャッキの作動を制御する制
   御装置と、を備え、 前記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力とし
   て、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿
   って推進させる管体の推進工法であって、 前記制御装置に、前記計画軌道を水平面上での２次元で
   表したｘｙ座標データとして入力させておき、 前記制御装置が、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記ｘｙ
   座標データから算出して、 該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号に基く
   先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管体直後
   の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御するととも
   に、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
   差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
   キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
   ら算出して、記憶しておき、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、後続の各管体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
   到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
   差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
   続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
   制御することを特徴とする管体の推進工法。
6. 【請求項６】 複数の管体と、前後の管体相互の間に配
   置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
   整ジャッキ群と、前後の管体相互の縁周囲と前記開口調
   整ジャッキ群の周囲とを覆う覆い管と、先頭の管体前端
   側に設けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押
   しジャッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジ
   ャッキのストロークを検出する開口調整検出センサと、
   前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し検出
   センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方向の
   軸方向を検出する方位センサと、前記開口調整検出セン
   サ・元押し検出センサ・方位センサからの各信号を入力
   して前記開口調整ジャッキ及び元押しジャッキの作動を
   制御する制御装置と、を備え、 前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を始点
   から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の
   推進工法であって、 前記制御装置に、前記計画軌道を水平面上での２次元で
   表したｘｙ座標データとして入力させておき、 前記制御装置が、前記 元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
   記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
   からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
   移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記ｘｙ
   座標データから算出して、 該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号に基く
   先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管体直後
   の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御するととも
   に、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
   差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
   キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
   ら算出して、記憶しておき、前記 元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
   記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
   からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の各管
   体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
   到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
   差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
   続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
   制御することを特徴とする管体の推進工法。
7. 【請求項７】 複数の管体と、所定の前後の管体相互の
   間に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキの
   配置されていない前後の管体相互の間に配置される複数
   の開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群
   と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群との
   周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキとの
   周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設け
   られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
   キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
   ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中押
   しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
   と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
   検出センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方
   向の軸方向を検出する方位センサと、前記開口調整検出
   センサ・中押し検出センサ・元押し検出センサ・方位セ
   ンサからの各信号を入力して前記開口調整ジャッキ・中
   押しジャッキ・及び元押しジャッキの作動を制御する制
   御装置と、を備え、 前記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力とし
   て、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿
   って推進させる管体の推進装置であって、 前記制御装置には、前記計画軌道が水平面上での２次元
   で表したｘｙ座標データとして入力され、 前記制御装置が、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記ｘｙ
   座標データから算出して、 該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号に基く
   先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管体直後
   の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御するととも
   に、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
   差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
   キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
   ら算出して、記憶しておき、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、後続の各管体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
   到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
   差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
   続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
   制御することを特徴とする管体の推進装置。
8. 【請求項８】 複数の管体と、前後の管体相互の間に配
   置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
   整ジャッキ群と、前後の管体相互の縁周囲と前記開口調
   整ジャッキ群の周囲とを覆う覆い管と、先頭の管体前端
   側に設けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押
   しジャッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジ
   ャッキのストロークを検出する開口調整検出センサと、
   前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し検出
   センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方向の
   軸方向を検出する方位センサと、前記開口調整検出セン
   サ・元押し検出センサ・方位センサからの各信号を入力
   して前記開口調整ジャッキ及び元押しジャッキの作動を
   制御する制御装置と、を備え、 前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を始点
   から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の
   推進装置であって、 前記制御装置には、前記計画軌道が水平面上での２次元
   で表したｘｙ座標データとして入力され、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
   記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
   からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
   移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記ｘｙ
   座標データから算出して、 該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号に基く
   先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管体直後
   の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御するととも
   に、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
   差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
   キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
   ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
   記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
   からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の各管
   体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
   到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
   差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
   続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
   制御することを特徴とする管体の推進装置。
9. 【請求項９】 複数の管体と、所定の前後の管体相互の
   間に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキの
   配置されていない前後の管体相互の間に配置される複数
   の開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群
   と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群との
   周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキとの
   周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設け
   られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
   キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
   ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中押
   しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
   と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
   検出センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方
   向の軸方向を検出する方位センサと、先頭の管体に配置
   されて該管体の鉛直方向の軸方向を検出する縦軸角セン
   サと、前記開口調整検出センサ・中押し検出センサ・元
   押し検出センサ・方位センサ・縦軸角センサからの各信
   号を入力して前記開口調整ジャッキ・中押しジャッキ・
   及び元押しジャッキの作動を制御する制御装置と、を備
   え、 前記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力とし
   て、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿
   って推進させる管体の推進工法であって、 前記制御装置に、前記計画軌道を３次元で表したｘｙｚ
   座標データとして入力させておき、 前記制御装置が、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向における水
   平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記ｘｙｚ座標データ
   から算出して、 該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の
   算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの
   信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角
   と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口
   調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
   差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
   キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
   ら算出して、記憶しておき、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
   信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
   ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
   ークと、から、後続の各管体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
   到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
   差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
   続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
   制御することを特徴とする管体の推進工法。
10. 【請求項１０】 複数の管体と、前後の管体相互の間に
    配置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口
    調整ジャッキ群と、前後の管体相互の縁周囲と前記開口
    調整ジャッキ群の周囲とを覆う覆い管と、先頭の管体前
    端側に設けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元
    押しジャッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整
    ジャッキのストロークを検出する開口調整検出センサ
    と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
    検出センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方
    向の軸方向を検出する方位センサと、先頭の管体に配置
    されて該管体の鉛直方向の軸方向を検出する縦軸角セン
    サと、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサ・方
    位センサ・縦軸角センサからの各信号を入力して前記開
    口調整ジャッキ及び元押しジャッキの作動を制御する制
    御装置と、を備え、 前記元押しジャッキを推進力とし
    て、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿
    って推進させる管体の推進工法であって、 前記制御装置に、前記計画軌道を３次元で表したｘｙｚ
    座標データとして入力 させておき、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
    記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
    からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
    移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向における水
    平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記ｘｙｚ座標データ
    から算出して、 該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の
    算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの
    信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角
    と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口
    調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
    差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
    キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
    ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
    記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
    からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の各管
    体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
    到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
    差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
    続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
    制御することを特徴とする管体の推進工法。
11. 【請求項１１】 複数の管体と、所定の前後の管体相互
    の間に配置される中押しジャッキと、該中押しジャッキ
    の配置されていない前後の管体相互の間に配置される複
    数の開口調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ
    群と、前後の管体相互の縁と前記開口調整ジャッキ群と
    の周囲及び前後の管体相互の縁と前記中押しジャッキと
    の周囲をそれぞれ覆う覆い管と、先頭の管体前端側に設
    けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
    ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
    のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記中
    押しジャッキのストロークを検出する中押し検出センサ
    と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
    検出センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方
    向の軸方向を検出する方位センサと、先頭の管体に配置
    されて該管体の鉛直方向の軸方向を検出する縦軸角セン
    サと、前記開口調整検出センサ・中押し検出センサ・元
    押し検出センサ・方位センサ・縦軸角センサからの各信
    号を入力して前記開口調整ジャッキ・中押しジャッキ・
    及び元押しジャッキの作動を制御する制御装置と、を備
    え、 前記元押しジャッキ及び中押しジャッキを推進力とし
    て、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿
    って推進させる管体の推進装置であって、 前記制御装置には、前記計画軌道が３次元で表したｘｙ
    ｚ座標データとして入力され、 前記制御装置が、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
    信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
    ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
    ークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向における水
    平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記ｘｙｚ座標データ
    から算出して、 該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の
    算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの
    信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角
    と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口
    調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
    差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
    キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
    ら算出して、記憶しておき、 前記中押し検出センサと前記元押し検出センサとからの
    信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
    ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
    ークと、から、後続の各管体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
    到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
    差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
    続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
    制御することを特徴とする管体の推進装置。
12. 【請求項１２】 複数の管体と、前後の管体相互の間に
    配置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口
    調整ジャッキ群と、前後の管体相互の縁周囲と前記開口
    調整ジャッキ群の周囲とを覆う覆い管と、先頭の管体前
    端側に設けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元
    押しジャッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整
    ジャッキのストロークを検出する開口調整検出センサ
    と、前記元押しジャッキのストロークを検出する元押し
    検出センサと、先頭の管体に配置されて該管体の水平方
    向の軸方向を検出する方位センサと、先頭の管体に配置
    されて該管体の鉛直方向の軸方向を検出する縦軸角セン
    サと、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサ・方
    位センサ・縦軸角センサからの各信号を入力して前記開
    口調整ジャッキ及び元押しジャッキの作動を制御する制
    御装置と、を備え、 前記元押しジャッキを推進力とし
    て、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿
    って推進させる管体の推進装置であって、 前記制御装置には、前記計画軌道が３次元で表したｘｙ
    ｚ座標データとして入力され、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
    記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
    からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
    移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向における水
    平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記ｘｙｚ座標データ
    から算出して、 該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の
    算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの
    信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角
    と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口
    調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
    差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
    キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
    ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
    記各開口調整ジャッキ 群における各開口調整検出センサ
    からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の各管
    体の移動距離を算出し、 後続の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
    到達した管体と直後の管体との間に、記憶した前記開口
    差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、後
    続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動を
    制御することを特徴とする管体の推進装置。
13. 【請求項１３】 前記制御装置に、施工軌道を表示する
    表示器が設けられてなる請求項７、請求項８、請求項１
    １、請求項１２のいずれかに記載の管体の推進装置。