JP2622702B2 - 無人車の自動調整回路 - Google Patents
無人車の自動調整回路Info
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- JP2622702B2 JP2622702B2 JP62334610A JP33461087A JP2622702B2 JP 2622702 B2 JP2622702 B2 JP 2622702B2 JP 62334610 A JP62334610 A JP 62334610A JP 33461087 A JP33461087 A JP 33461087A JP 2622702 B2 JP2622702 B2 JP 2622702B2
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- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 3
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 claims 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人車の車体中心線上の誘導用ガイド線検
出を行うのに、左右バランス同調を自動的に行い調整時
間を短縮するとともに調整の信頼を得ることを目的とし
た無人車の自動調整回路に関する。
出を行うのに、左右バランス同調を自動的に行い調整時
間を短縮するとともに調整の信頼を得ることを目的とし
た無人車の自動調整回路に関する。
従来は、第３図に図示しているように、床面に埋設し
た一定周波数の電流を流した誘導線を挟むように配置さ
れた左右一対のピックアップコイル1,1に接続した可変
コンデンサ2,2あるいは複数個接続したコンデンサの切
換えで、上記一定周波数の信号と共振して生ずる誘起電
圧を可変利得型増幅器10で増幅し、該可変利得型増幅起
10の出力信号を減算回路11でそれぞれの差をとり、それ
により自動操舵・走行する構成としていた。
た一定周波数の電流を流した誘導線を挟むように配置さ
れた左右一対のピックアップコイル1,1に接続した可変
コンデンサ2,2あるいは複数個接続したコンデンサの切
換えで、上記一定周波数の信号と共振して生ずる誘起電
圧を可変利得型増幅器10で増幅し、該可変利得型増幅起
10の出力信号を減算回路11でそれぞれの差をとり、それ
により自動操舵・走行する構成としていた。
上述の構成により、自動操舵・走行するためには誘導
用ガイド線からのずれを検知する左右一対のピックアッ
プコイル1,1と可変コンデンサ2,2からなる共振回路のそ
れぞれの出力値が互いに等しくなければならないが、一
対のピックアップコイルのとコンデンサの共振点を見出
すために可変コンデンサの容量を種々変更し、さらに可
変利得増幅器10の可変抵抗器の抵抗値を調整する必要が
あった。この調整に要する時間が短くても２〜３時間は
かかっていた。
用ガイド線からのずれを検知する左右一対のピックアッ
プコイル1,1と可変コンデンサ2,2からなる共振回路のそ
れぞれの出力値が互いに等しくなければならないが、一
対のピックアップコイルのとコンデンサの共振点を見出
すために可変コンデンサの容量を種々変更し、さらに可
変利得増幅器10の可変抵抗器の抵抗値を調整する必要が
あった。この調整に要する時間が短くても２〜３時間は
かかっていた。
従来は、上述のように、コンデンサの容量を種々変更
し、さらに可変利得型増幅器10の可変抵抗値を調整して
いたため、調整に要する時間が短くても２〜３時間とい
う長い時間を必要としていたので、この調整時間を短縮
するとともに調整の信頼性を向上せんとしたものであ
る。
し、さらに可変利得型増幅器10の可変抵抗値を調整して
いたため、調整に要する時間が短くても２〜３時間とい
う長い時間を必要としていたので、この調整時間を短縮
するとともに調整の信頼性を向上せんとしたものであ
る。
本発明は、電磁誘導方式の無人車の車体下部に配置し
た左右一対のピックアップコイルをそれぞれ個々に含ん
で形成される２個の共振回路と、 該共振回路の２個それぞれの出力信号がそれぞれ別個
に印加される２個の可変利得増幅回路と、 該可変利得増幅回路の２個の出力信号を読み込む読込
切換装置と、 該読込切換装置の出力がアナログ・ディジタル変換器
によりディジタル変換されたディジタル信号と自動調整
用押ボタンスイッチの動作信号とをそれぞれ入力した上
で、上記共振回路の共振点と可変利得増幅回路の利得と
をそれぞれ変化させ、および上記読込切換装置の読込切
換指示を行うマイクロコンピュータとからなり、 車体中心を床面に埋設された誘導用ガイド線上に置
き、所定周波数を上記ピックアップコイルが受信してい
る時に、自動調整用押ボタンスイッチを押すと、 （イ）左右各々の共振回路の共振点を自動的に求め、こ
の時の共振回路内のディジタル・アナログ変換器の共振
点データをマイクロコンピュータ内に記憶し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路の出力を比較し、該
出力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回路
内のディジタル・アナログ変換器の利得データを自動補
正して、このデータをマイクロコンピュータ内に記憶す
ることにより無人車の誘導用ガイド線検出の自動左右バ
ランス同調を行うことにより、上述の課題を解決したも
のである。
た左右一対のピックアップコイルをそれぞれ個々に含ん
で形成される２個の共振回路と、 該共振回路の２個それぞれの出力信号がそれぞれ別個
に印加される２個の可変利得増幅回路と、 該可変利得増幅回路の２個の出力信号を読み込む読込
切換装置と、 該読込切換装置の出力がアナログ・ディジタル変換器
によりディジタル変換されたディジタル信号と自動調整
用押ボタンスイッチの動作信号とをそれぞれ入力した上
で、上記共振回路の共振点と可変利得増幅回路の利得と
をそれぞれ変化させ、および上記読込切換装置の読込切
換指示を行うマイクロコンピュータとからなり、 車体中心を床面に埋設された誘導用ガイド線上に置
き、所定周波数を上記ピックアップコイルが受信してい
る時に、自動調整用押ボタンスイッチを押すと、 （イ）左右各々の共振回路の共振点を自動的に求め、こ
の時の共振回路内のディジタル・アナログ変換器の共振
点データをマイクロコンピュータ内に記憶し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路の出力を比較し、該
出力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回路
内のディジタル・アナログ変換器の利得データを自動補
正して、このデータをマイクロコンピュータ内に記憶す
ることにより無人車の誘導用ガイド線検出の自動左右バ
ランス同調を行うことにより、上述の課題を解決したも
のである。
本発明の一実施例を第１図にて説明すると、電磁誘導
方式の無人車の車体下部に配置した左右一対のピックア
ップコイル１をそれぞれ個々に含んで形成される２個の
共振回路15と、 該共振回路15の２個それぞれの出力信号がそれぞれ別
個に印加される２個の可変利得増幅回路16と、 該可変利得増幅回路16の２個の出力信号を読み込む読
込切換装置５と、 アナログ・ディジタル変換器６を介してディジタル変
換される読込切換装置５の出力と自動調整用押ボタンス
イッチ８の動作信号がそれぞれ印加され、上記共振回路
15の共振点と可変利得増幅回路16の利得とをそれぞれ変
化させ、および上記読込切換装置５の読込切換指示を行
うマイクロコンピュータ７とからなり、車体中心を床面
に埋設された誘導用ガイド線上に置き、所定周波数信号
を上記ピックアップコイル１が受信している時に、自動
調整押ボタン８を押すと、 （イ）左右各々の共振回路15の共振点を自動的に求め、
この時の共振回路15中の第１ディジタル・アナログ変換
器３の共振点データをマイクロコンピュータ７内に記憶
し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路16の出力を比較し、
該出力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回
路16中の第２ディジタル・アナログ変換器３′の利得デ
ータを自動補正して、このデータをマイクロコンピュー
タ７内に記憶することにより無人車の誘導用ガイド線検
出の自動左右バランス同調を行うもので、 なお、上記共振回路15は、床面に埋設された誘導ガイ
ド線から所定周波数信号を受信するピックアップコイル
１と、ピックアップコイル１の検出信号が入力される第
１増幅器４と、第１増幅器４の入・出力側にわたって直
列に接続したコンデンサ２と第２増幅器４′および第１
ディジタル・アナログ変換器３とから形成されている。
本共振回路45はピックアップコイル１の数のみ設ける。
方式の無人車の車体下部に配置した左右一対のピックア
ップコイル１をそれぞれ個々に含んで形成される２個の
共振回路15と、 該共振回路15の２個それぞれの出力信号がそれぞれ別
個に印加される２個の可変利得増幅回路16と、 該可変利得増幅回路16の２個の出力信号を読み込む読
込切換装置５と、 アナログ・ディジタル変換器６を介してディジタル変
換される読込切換装置５の出力と自動調整用押ボタンス
イッチ８の動作信号がそれぞれ印加され、上記共振回路
15の共振点と可変利得増幅回路16の利得とをそれぞれ変
化させ、および上記読込切換装置５の読込切換指示を行
うマイクロコンピュータ７とからなり、車体中心を床面
に埋設された誘導用ガイド線上に置き、所定周波数信号
を上記ピックアップコイル１が受信している時に、自動
調整押ボタン８を押すと、 （イ）左右各々の共振回路15の共振点を自動的に求め、
この時の共振回路15中の第１ディジタル・アナログ変換
器３の共振点データをマイクロコンピュータ７内に記憶
し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路16の出力を比較し、
該出力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回
路16中の第２ディジタル・アナログ変換器３′の利得デ
ータを自動補正して、このデータをマイクロコンピュー
タ７内に記憶することにより無人車の誘導用ガイド線検
出の自動左右バランス同調を行うもので、 なお、上記共振回路15は、床面に埋設された誘導ガイ
ド線から所定周波数信号を受信するピックアップコイル
１と、ピックアップコイル１の検出信号が入力される第
１増幅器４と、第１増幅器４の入・出力側にわたって直
列に接続したコンデンサ２と第２増幅器４′および第１
ディジタル・アナログ変換器３とから形成されている。
本共振回路45はピックアップコイル１の数のみ設ける。
上記可変利得増幅回路16は、共振回路15の出力を増幅
する回路で、第２ディジタル・アナログ変換器３′と第
３増幅器４″から形成されている。
する回路で、第２ディジタル・アナログ変換器３′と第
３増幅器４″から形成されている。
読込切換装置６は、後述するマイクロコンピュータの
指示で左右の一対の可変利得増幅回路16の出力を読込切
換して、アナログ・ディジタル変換器６を介して、後述
するマイクロコンピュータに入力する。
指示で左右の一対の可変利得増幅回路16の出力を読込切
換して、アナログ・ディジタル変換器６を介して、後述
するマイクロコンピュータに入力する。
マイクロコンピュータ７は、自動調整押ボタンスイッ
チ８とアナログ・ディジタル変換器６からの信号を入力
とし、車体中心を誘導ガイド線上に置いた時に該自動調
整押ボタンスイッチ８を押すと、共振回路15の第１ディ
ジタル・アナログ変換器３に共振周波数を可変させるた
めのデータを順次与え、この時左右各々共振回路６の最
大共振点を自動的に求め、この時の第１ディジタル・ア
ナログ変換器３の共振点のデータを記憶するとともに可
変利得増幅回路16の第２ディジタル・アナログ変換器
３′に利得を変化させるためのデータを順次与え、該左
右各々可変増幅回路16の出力を比較し、該出力値が等し
くなるような左右各々の可変利得増幅回路16の第２ディ
ジタル・アナログ変換器３′の利得データを自動補正し
て、このデータを記憶する。
チ８とアナログ・ディジタル変換器６からの信号を入力
とし、車体中心を誘導ガイド線上に置いた時に該自動調
整押ボタンスイッチ８を押すと、共振回路15の第１ディ
ジタル・アナログ変換器３に共振周波数を可変させるた
めのデータを順次与え、この時左右各々共振回路６の最
大共振点を自動的に求め、この時の第１ディジタル・ア
ナログ変換器３の共振点のデータを記憶するとともに可
変利得増幅回路16の第２ディジタル・アナログ変換器
３′に利得を変化させるためのデータを順次与え、該左
右各々可変増幅回路16の出力を比較し、該出力値が等し
くなるような左右各々の可変利得増幅回路16の第２ディ
ジタル・アナログ変換器３′の利得データを自動補正し
て、このデータを記憶する。
上述のように、左右各々の共振回路の共振点を自動的
に求め、この時の第１ディジタル・アナログ変換器の共
振点データを記憶するとともに左右各々の可変利得増幅
回路の出力を比較し、該出力値が等しくなるよう左右各
々の可変利得増幅回路の第２ディジタル・アナログ変換
器の利得データを自動補正して、このデータを記憶する
ことにより、無人車の誘導用ガイド線検出の自動左右バ
ランス同調を行うものである。
に求め、この時の第１ディジタル・アナログ変換器の共
振点データを記憶するとともに左右各々の可変利得増幅
回路の出力を比較し、該出力値が等しくなるよう左右各
々の可変利得増幅回路の第２ディジタル・アナログ変換
器の利得データを自動補正して、このデータを記憶する
ことにより、無人車の誘導用ガイド線検出の自動左右バ
ランス同調を行うものである。
自動調整用押ボタンスイッチ８を押した時の動作につ
いて説明すると、ピックアップコイル１とコンデンサ２
により共振周波数f1は一般的に下式で表される。
いて説明すると、ピックアップコイル１とコンデンサ２
により共振周波数f1は一般的に下式で表される。
共振回路15の第１ディジタル・アナログ変換器３と第
２増幅器４′により、利得を変化させる。その利得をＧ
とすると、その共振周波数f2は下記の式で表される。
２増幅器４′により、利得を変化させる。その利得をＧ
とすると、その共振周波数f2は下記の式で表される。
これによって得られた電圧を第２ディジタル・アナロ
グ変換器３′と第３増幅器４″からなる可変利得増幅回
路16にて左右の増幅出力が相等しくなるよう自動補正す
る。
グ変換器３′と第３増幅器４″からなる可変利得増幅回
路16にて左右の増幅出力が相等しくなるよう自動補正す
る。
第２図に示す実施例では可変利得増幅回路16の前段に
リアクトル９を挿入接続し、ディジタル・アナログ変換
器３と増幅器４およびコンデンサ２からなる共振回路を
一段追加する構成とすると共振点における選択度が高ま
る。
リアクトル９を挿入接続し、ディジタル・アナログ変換
器３と増幅器４およびコンデンサ２からなる共振回路を
一段追加する構成とすると共振点における選択度が高ま
る。
本発明は、上述のように、車体中心を床面に埋設され
る誘導ガイド線上に置き、所定周波数をピックアップコ
イルが受信している時に、押ボタンスイッチを押すと、 （イ）左右各々の共振回路の共振点を自動的に求め、こ
の時のディジタル・アナログ変換器の共振点データをマ
イクコンピュータ内に記憶し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路出力を比較し、該出
力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回路の
ディジタル・アナログ変換器の利得データを自動修正し
て、このデータをマイクロコンピュータ内に記憶するこ
とにより、無人車の誘導要ガイド線検出の自動左右バラ
ンス同調を行い、コンデンサや可変抵抗器などを手作業
にて種々変更する調整作業よりもその調整時間比が1/12
0〜1/180まで短縮されるという顕著な効果を得ることが
できる。
る誘導ガイド線上に置き、所定周波数をピックアップコ
イルが受信している時に、押ボタンスイッチを押すと、 （イ）左右各々の共振回路の共振点を自動的に求め、こ
の時のディジタル・アナログ変換器の共振点データをマ
イクコンピュータ内に記憶し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路出力を比較し、該出
力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回路の
ディジタル・アナログ変換器の利得データを自動修正し
て、このデータをマイクロコンピュータ内に記憶するこ
とにより、無人車の誘導要ガイド線検出の自動左右バラ
ンス同調を行い、コンデンサや可変抵抗器などを手作業
にて種々変更する調整作業よりもその調整時間比が1/12
0〜1/180まで短縮されるという顕著な効果を得ることが
できる。
第１図は本発明の回路図、第２図は本発明の他の実施例
の回路図および第３図は従来の自動操舵系のブロッグ図
と同調回路を示す。 １……ピックアップコイル ２……コンデンサ 3,3′……ディジタル・アナログ変換器 ４、４′……増幅器 ５……読込切換装置 ７……マイクロコンピュータ 15……共振回路 16……可変利得増幅回路
の回路図および第３図は従来の自動操舵系のブロッグ図
と同調回路を示す。 １……ピックアップコイル ２……コンデンサ 3,3′……ディジタル・アナログ変換器 ４、４′……増幅器 ５……読込切換装置 ７……マイクロコンピュータ 15……共振回路 16……可変利得増幅回路
Claims (1)
- 【請求項１】電磁誘導方式の無人車の車体下部に配置し
た左右一対のピックアップコイルをそれぞれ個々に含ん
で形成される２個の共振回路と、 該共振回路の２個それぞれの出力信号がそれぞれ別個に
印加される２個の可変利得増幅回路と、 該可変利得増幅回路の２個の出力信号を読み込む読込切
換装置と、 該読込切換装置の出力がアナログ・ディジタル変換器に
よりディジタル変換されたディジタル信号と自動調整用
押ボタンスイッチの動作信号とをそれぞれ入力した上
で、上記共振回路の共振点と可変利得増幅回路の利得と
をそれぞれ変化させ、および上記読込切換装置の読込切
換指示を行うマイクロコンピュータとからなり、 車体中心を床面に埋設された誘導用ガイド線上に置き、
所定周波数を上記ピックアップコイルが受信している時
に、自動調整用押ボタンスイッチを押すと、 （イ）左右各々の共振回路の共振点を自動的に求め、こ
の時の共振回路内のディジタル・アナログ変換器の共振
点データをマイクロコンピュータ内に記憶し、 （ロ）左右各々の可変利得増幅回路の出力を比較し、該
出力値が等しくなるように左右各々の可変利得増幅回路
内のディジタル・アナログ変換器の利得データを自動補
正して、このデータをマイクロコンピュータ内に記憶す
ることにより無人車の誘導用ガイド線検出の自動左右バ
ランス同調を行うことを特徴とする無人車の自動調整回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334610A JP2622702B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 無人車の自動調整回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334610A JP2622702B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 無人車の自動調整回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173208A JPH01173208A (ja) | 1989-07-07 |
| JP2622702B2 true JP2622702B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=18279305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62334610A Expired - Lifetime JP2622702B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 無人車の自動調整回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2622702B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033728A (ja) * | 1983-08-04 | 1985-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | チュ−ナ装置 |
| JPS6160305B2 (ja) * | 1978-04-24 | 1986-12-20 | Toyota Motor Co Ltd | |
| JPS62239210A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6160305U (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-23 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP62334610A patent/JP2622702B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6160305B2 (ja) * | 1978-04-24 | 1986-12-20 | Toyota Motor Co Ltd | |
| JPS6033728A (ja) * | 1983-08-04 | 1985-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | チュ−ナ装置 |
| JPS62239210A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01173208A (ja) | 1989-07-07 |
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