JP2618122B2 - 作業用車両誘導方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、主として長大な作業
対象物に対して、該作業対象物の搬送等に用いられる作
業用車両を、該作業対象物に対して所定の位置に所定の
向きで導くための作業用車両誘導方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、石油精製プラントや化学プラン
ト等のプロセスプラントにおいて使用される熱交換器と
しては、所定の箇所に横たえて設置される横形多管式熱
交換器が用いられており、これら横型多管式熱交換器は
数基以上が一箇所にまとめて設置されている。

【０００３】この横型多管式熱交換器は、多数の伝熱管
が、前端部を円板状の管板に貫通せしめられるとともに
中途部をじゃま板（バッフルプレート）に貫通せしめら
れて管束（チューブバンドル）とされ、このチューブバ
ンドルが円筒状のシェル内に挿入されて構成されてお
り、チューブバンドルは、上記の如きプラントにおいて
用いられるものでは、長さが約６〜１６ｍ、重さが約１
０トンを越えるものがある。

【０００４】そして、上記プラント等においては、これ
らチューブバンドルをメンテナンス等のために定期的
に、シェル内から引き抜き、所定の場所（洗い場）に搬
送して保守・点検し、点検されたチューブバンドルを再
び、シェル内に挿入しなくてはならない。

【０００５】従来、上記のような横型多管式熱交換器の
チューブバンドルをシェル内から引き出し、又はシェル
内にチューブバンドルを押し込む場合には、複数のクレ
ーン車を使用してその作業を行っていた。

【０００６】すなわち、まず、熱交換器４のシェル６の
蓋（鏡板）を取り外し、図１５に示すように、第１のク
レーン車２を熱交換器４の正面に配置するとともに、第
２のクレーン車８（本体は図示を省略）を熱交換器４の
側方付近に配置する。そして、第１のクレーン車２のワ
イヤ１０を滑車１２、１４を介してチューブバンドル１
６における前端の管板８０に連結固定して、第２のクレ
ーン車８によってチューブバンドル１６の一端を吊りつ
つ、第１のクレーン車２の前記ワイヤ１０を巻き取るこ
とにより、滑車１２、１４を介してチューブバンドル１
６を所定の長さだけ水平方向にゆっくりと引き出してゆ
く。

【０００７】そして、チューブバンドル１６を途中まで
抜き出した時に、第１のクレーン車２から吊り下げられ
た他のワイヤ１８をチューブバンドル１６の一端に掛け
て吊り、第２のクレーン車８で中央付近を吊り直した状
態で、上記と同様に、第１のクレーン車２のワイヤ１０
を調整しつつ、抜き出し作業を続けてゆき、チューブバ
ンドル１６をシェル６内から完全に抜き出す。

【０００８】次いで、抜き出したチューブバンドル１６
を一旦地上に降ろし、第１及び第２のクレーン車２、８
を退避させて、抜き出したチューブバンドル１６を運搬
用のトラックに積み込み洗い場に運んでいく。

【０００９】そして、洗い場にて、掃除、点検されたチ
ューブバンドル１６は、再び、運搬用トラックにてシェ
ル６の設置位置まで運搬され、上記と同様に、２台のク
レーン車２、８によって吊り上げられて、その一端部を
シェル６の端部に位置合わせしつつ、シェル６内に押し
込んでゆく。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の技術
においては、複数のクレーン車を用いて、チューブバン
ドル１６の引き出し及び押し込みを行うので、各クレー
ン車を相互に連携しながら運転する必要があり、熟練し
た操作技術が必要であるとともに、連携ミスが生じ易
く、引き抜き又は押し込み時にチューブバンドル１６と
シェル６との間に芯振れが生じ、その際に、バッフルプ
レート２０等でシェル６の内部をこすり、チューブバン
ドル１６及びシェル６を損傷してしまうという課題があ
った。

【００１１】このような課題を解決するものとして、作
業用の台車を用いて横型熱交換器における管束の引出及
び押込を行う方法が考えられるが、このような作業用の
台車を用いる方法においては、台車本体を作業対象物で
ある熱交換器に対して位置決めする際、該台車本体を正
確な位置に迅速に移動させることができず、台車に対す
る管束の引出及び押込作業を正確且つ迅速に行うことが
非常に困難であり、作業に熟練を要するという課題があ
った。また、台車の位置決めの際、台車を正確に誘導す
ることが困難であるため、台車を作業対象物や周辺設備
に突き当てて、これら作業対象物や周辺設備を損傷して
しまうおそれがあった。また、台車を何度も進退を繰り
返させることとなり、台車の作業領域を広く確保する必
要があった。また、台車の無駄な走行に要するエネルギ
ー消費が大きいという課題もあった。

【００１２】この発明は上記事情に鑑みてなされたもの
であり、主として長大な作業対象物に対して、該作業対
象物の搬送等に用いられる作業用車両を、該作業対象物
に対して所定の位置に所定の向きで導くための作業用車
両誘導方法を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、３つ以上の車
輪が配設され、これら車輪を支持する各車軸が、平面視
において、該車軸上の一点を中心として右回り又は左回
りに回動制御可能な作業用車両を、作業対象物に対して
所定の位置に所定の向きで導くための作業用車両誘導方
法に関する。

【００１４】このうち、請求項１記載の発明は、前記作
業対象物に、鉛直方向に互いに離間して装着され、該作
業対象物に対する特定方向の光を検出する第１の光検出
手段 及び第２の光検出手段と、前記作業用車両に、該作
業用車両の作業方向に沿って互いに離間するとともに、
鉛直方向に前記第１の光検出手段及び前記第２の光検出
手段にそれぞれ対応して互いに離間して装着される、第
１の投光手段及び第２の投光手段とを備え、前記作業用
車両を、前記第１の光検出手段が前記第１の投光手段か
らの光を検出するまで、前記第１の光検出手段が検出す
る光の方向の延長線を横切る向きに移動させ、前記第１
の光検出手段が前記第１の投光手段からの光を検出した
時点で前記作業用車両の移動を停止し、前記全ての車輪
を、前記第１の投光手段を中心とする円の接線方向に一
致させて車軸を固定し、前記作業用車両全体を、前記第
１の投光手段を中心として、前記第２の光検出手段が検
出する光の方向の延長線上を横切る向きに回転移動さ
せ、前記第２の光検出手段が前記第２の投光手段からの
光を検出した時点で前記作業用車両の回転移動を停止
し、前記全ての車輪を、前記作業用車両の作業方向に平
行に一致させて車軸を固定し、しかる後、前記作業用車
両と前記作業対象物との距離が所定の距離となるまで、
前記作業用車両を該作業用車両の作業方向に移動せしめ
る作業用車両誘導方法である。

【００１５】また、請求項２記載の発明は、前記作業対
象物の、鉛直方向の異なる２箇所に装着され、前記作業
対象物に対する特定の方向に光を出射する第１の投光手
段及び第２の投光手段と、前記作業用車両に、該作業用
車両の作業方向に沿って互いに離間するとともに、鉛直
方向に前記第１の投光手段及び前記第２の投光手段に対
応して互いに離間して装着される、該作業用車両に対す
る光を方向を選択して検出する第１の光検出手段及び該
作業用車両に対する前記作業方向の光を検出する第２の
光検出手段とを備え、前記作業用車両を、前記第１の光
検出手段の光の検出方向を変化させながら、前記第１の
光検出手段が前記第１の投光手段からの光を検出するま
で、前記第１の投光手段が出射する光の方向の延長線を
横切る向きに移動させ、前記第１の光検出手段が前記第
１の投光手段からの光を検出した時点で前記作業用車両
の移動を停止し、前記全ての車輪を、前記第１の光検出
手段を中心とする円の接線方向に一致させて車軸を固定
し、前記作業用車両全体を、前記第１の光検出手段を中
心として、前記第２の投光出手段が出射する光の方向の
延長線を横切る向きに回転移動させ、前記第２の光検出
手段が前記第２の投光手段からの光を検出した時点で前
記作業用車両の回転移動を停止し、前記全ての車輪を、
前記作業用車両の作業方向に平行に一致させて車軸を固
定し、しかる後、前記作業用車両と前記作業対象物との
距離が所定の距離となるまで、前記作業用車両を該作業
用車両の作業方向に移動せしめる作業用車両誘導方法で
ある。

【００１６】

【作用】請求項１又は請求項２記載の作業用車両誘導方
法によれば、作業用車両は、作業対象物の特定方向と該
作業用車両の作業方向とを正確に一致させ、且つ、作業
対象物との距離が所望の値となるように迅速に誘導され
る。

【００１７】

【実施例】以下、添付図面を参照して、本発明に係る作
業用車両誘導方法を横型多管式熱交換器のチューブバン
ドルの引出及び押込に適用した場合の実施例を説明す
る。

【００１８】図１は、本発明の一実施例に係る要部の構
成を示す側面図である。同図において、符号２２、２４
は熱交換器、符号２６、２８はこれら熱交換器２２、２
４を連架するパイプである。また、符号３０は熱交換器
２４のフランジ部２４ａに装着される受光装置、符号３
２はチューブバンドルの引出し及び押込に用いられる作
業用車両である。

【００１９】受光装置３０は、側面視略Ｌ字状をなし、
その一端部には装着部３０Ａ（図７参照）が形成され、
その他端部には受光部３０Ｂ（図８、図９参照）が形成
されている。また、受光装置３０のうち、パイプ２８の
付近は、図１０に示すようにパイプ２８を囲むように矩
形状に形成されている。

【００２０】前記装着部３０Ａの、フランジ部２４ａ及
び２４ｂと対向する下面には、マグネット３４、３６が
それぞれ埋設され、上面には水準計３８が配設されてい
る。また、装着部３０Ａにはスクリューネジ４０の回転
によって水平方向に位置調整される押圧部材４２が設け
られるとともに、この押圧部材４２に対向して、最端部
３０ａが、Ｌ字状に下方に突出して形成されており、こ
れにより、フランジ部２４ａを挟圧固定できるようにな
っている。

【００２１】前記受光部３０Ｂは、鉛直方向の２箇所に
配設され、水平方向の光を検出する受光センサ４４（第
１の光検出手段に相当）、４６（第２の光検出手段に相
当）と、これら受光センサ４４、４６を略コ字状に覆
う、遮蔽板４８、４８及び支持部材５０とから構成され
ている。平面視において、前記受光センサ４４、４６
は、熱交換器２４の中心線の延長線上に位置している。
支持部材５０の下端部には、水準計５２が配設されてい
る。なお、前記受光センサ４４及び４６は、図示されな
いコントローラに接続されており、これら受光センサ４
４、４６が光を検出した場合には、音もしくはランプ等
でその受光した旨を作業者に知らせるようになってい
る。また、受光センサ４４、４６として、それぞれ、複
数の受光素子を鉛直方向に配設し、出射された光の鉛直
方向の若干のずれを許容できる構成としてもよい。

【００２２】次に、作業用車両３２について、図２乃至
図６を参照して説明する。まず、図２及び図３を参照し
て概略構成を説明すると、作業用車両３２の車両本体５
２は、下部前後に計４つの車輪５４、５６、５８、６０
を有するとともに、これら車輪５４、５６、５８、６０
の付近及び該車両本体５２の中央部に、車両本体５２を
地面に対して支持して車両本体５２の高さを調整するた
めの６基のアウトリガ６２、６２…を有している。な
お、アウトリガ６２は最低４基あればよく、６基としな
くともよい。

【００２３】また、車両本体５２の後端側には、該車両
本体５２を熱交換器２４（２２）の支持脚２４ｃに固定
するためのステー６４が配設され、その前方には、熱交
換器２４（２２）の鏡板（カバー）を取り外した際に、
該鏡板を吊り下げるための、動力又は手動で駆動される
チェーンブロック６６が配設されている。また、車両本
体５２の前端側には、後述するワイヤを巻き取るための
巻取器６８が設けられている。

【００２４】車両本体５２の上面には、その長手方向に
沿って２本のレール７０、７０が敷設されており、これ
らレール７０、７０に、３個のスライダ７２、７４、７
６がそれぞれ車両本体５２の幅方向に延在して、且つそ
の長手方向に移動自在に配置されている。なお、スライ
ダは、２個以上あればよく、作業対象物の形状等によ
り、適宜の数とすればよい。

【００２５】一方、熱交換器２２、２４の内部に挿入さ
れているチューブバンドル（管束）７８は、その前端の
チューブシート（管板）８０に、その前面に円板状の連
結具８２を取り付けられるようになっている。この連結
具８２の前部には、引出又は押込時の引っ張りのための
ワイヤ８５が掛けられる４個のプーリ８２ａ〜８２ｄが
取り付けられている。

【００２６】そして、スライダ７２、７４、７６には、
それぞれチューブシート８０又はバッフルプレート８４
の下側周縁を略三点支持するための支持治具８６がそれ
ぞれ配置されており、最前列及び最後列のスライダ７
２、７６の支持治具８６は、車両本体５２に対する幅方
向の位置を強制的に調整するための、後述する幅方向位
置調整手段８８（図６）を有している。

【００２７】車両本体５２の右側側部には、各車輪５
４、５６、５８、６０の駆動制御、支持治具８６の操作
及び作業用車両３２の運転を行うための操作台９０ａ、
９０ｂ、９０ｃ、９０ｄがそれぞれ設置されている。ま
た、車両本体５２には、該車両本体５２の後方に向けて
水平に線状のレーザー光線を出射する投光器９２（第１
の投光手段に相当）、９４（第２の投光手段に相当）が
それぞれ設置されている。これら投光器９２、９４は、
平面視において、車両本体５２の長手方向の同一直線上
に配置されるとともに、その出線部９２ａ、９４ａが鉛
直方向に高低差を有するように、投光器９２は車両本体
５２の下部に配置され、投光器９４はポール９６により
車両本体５２の上方に配置されている。また、投光器９
４は、その出線部９４ａを車両本体５２の長手方向後方
に向け、かつ、該出線部９４ａを水平面に対して微小角
度分、鉛直方向に揺動制御可能に車両本体５２に配置さ
れている。投光器９２は、投光器９４と同様に、その出
線部９２ａを車両本体５２の長手方向後方に向けるとと
もに、該出線部９２ａを水平面に対して微小角度分、鉛
直方向に揺動制御可能に車両本体５２に配置され、さら
に、投光器９４とは異なり、水平面上を回動制御可能に
配置されている。

【００２８】投光器９２と９４は、前述のように、平面
視において車両本体５２の長手方向の同一直線上に配置
されているが、この直線の車両本体５２に対する幅方向
の位置は、車両本体５２の中央部となっている。これ
は、前述のように受光器４４、４６が、平面視において
作業対象物である熱交換器２４の中心線上に位置するた
め、この熱交換器２４の中心線を車両本体５２の中心線
に一致させるためである。

【００２９】なお、投光器９２と９４とは、車両本体５
２の長手方向に沿って位置させているが、これは、作業
対象物である熱交換器２４のチューブバンドルを、作業
用車両の長手方向に沿って搭載するためであり、例え
ば、他の作業対象物を作業用車両の３２の幅方向に沿っ
て搭載するような場合には、投光器９２と９４を、作業
用車両３２の幅方向に沿って設ける構成としてもよい。
すなわち、平面視において、投光器９２と９４とがなす
直線の方向は、作業用車両３２の目的に応じて定まるも
のである。このような方向を、本明細書においては、作
業用車両に対する作業方向と定義する。

【００３０】次に、上記各部の詳細を説明する。前記各
車輪５４、５６、５８、６０を支持する車軸５４ａ、５
６ａ、５８ａ、６０ａは、それぞれ、車両本体５２に回
動可能に支持され、また、車両本体５２の下面に設けら
れたギアボックス９８、９８との間にベルト又はチェー
ン５４ｂ、５６ｂ、５８ｂ、６０ｂがそれぞれ掛け渡さ
れ、これにより、互いに独立に、且つ、平面視において
これら車軸５４ａ、５６ａ、５８ａ、６０ａ上の一点を
中心として、右回り又は左回りに回動制御可能になって
いる。また、これら車軸５４、５６、５８、６０は、そ
れぞれ、図示されない回転駆動手段に自在継手等を介し
て連結されており、これにより各車輪５４、５６、５
８、６０が互いに独立に駆動制御されるようになってい
る。

【００３１】前記アウトリガー６２は、車両本体５２の
下面にその幅方向に延在して両側に突出する横機材６２
ａに、その両側に中空な角柱状の柱体６２ｂ、６２ｂが
地面に接触しない状態で垂直に立設され、該柱体６２ｂ
の中に、図２に示すように上下動自在に支持体６２ｃが
内蔵されて構成されている。これら支持体６２ｃは、そ
れぞれ一対毎に対して配設された油圧ユニット１００
（図２の中央部にのみ図示、図３においては図示略）に
よって同期して上下動するように構成されている。ま
た、支持体６２ｃの下端部には、傾斜した地面において
も車両本体５２を水平に保持するように揺動自在な当接
体６２ｄがそれぞれ取り付けられている。

【００３２】次に、スライダ７２、７４、７６は、図２
に示すように、両側に台形状（スライダ７４においては
三角形状）の側板１０２を有し、該側板１０２にそれぞ
れ２個づつの車輪１０４、１０４が取り付けられて、レ
ール７０上をその長手方向に沿って移動自在に構成され
ている。

【００３３】側板１０２、１０２間には、図５に示すよ
うに断面コ字状の基板１０６が車両本体５２の幅方向に
延在するように取り付けられており、該基板１０６に、
後述する支持治具８６の支持体８６ａ、８６ｂが移動自
在に嵌合するための矩形状の長孔１０８ａ、１０８ｂ
（図４参照）が形成されている。

【００３４】そして、図４に示すように、各スライダ７
２、７４、７６のそれぞれの側板１０２、１０２の間に
は、その上部付近に、シャフト１１０が回動自在に取り
付けられており、該シャフト１１０には、中央部から所
定の距離をおいて互いに逆ねじの関係になる２つの雄ね
じ１１０ａ、１１０ｂがそれぞれ形成されている。

【００３５】該シャフト１１０の雄ねじ１１０ａ、１１
０ｂに、前記支持治具８６の両側の支持体８６ａ、８６
ｂが螺合して、管板８０又はじゃま板８４を抱え込むよ
うに接離自在に設けられており、また、基板１０６に
は、管板８０又はじゃま板８４の下端部を支持する支持
体８６ｃが高さ調整自在に取り付けられて、これら支持
体８６ａ〜８６ｃが前記支持治具８６を構成している。

【００３６】すなわち、支持体８６ａ、８６ｂは、図４
及び図５に示すように、シャフト１１０の雄ねじ１１０
ａ（１１０ｂ）に螺合し、長孔１０８ａ（１０８ｂ）内
に嵌合する基幹部１１２と、該基幹部１１２の下端に回
動自在に取り付けられ、且つスライダ７４（７２、７
６）の基板１０６の裏面に摺動する車輪部１１３と、基
幹部１１２上部に突出して形成された支持輪受け１１４
と、該支持輪受け１１４に回動自在に軸支された支持輪
１１６とから構成されている。

【００３７】前記支持体８６ｃは、前記基板１０６に埋
設された雌ねじ部１１８に、支持棒１２０が上下動自在
に螺合して設けられ、該支持棒１２０の上部には二又に
分岐する分岐部１２２が取り付けられ、該分岐部１２２
のそれぞれの上端部に支持輪１２４ａ、１２４ｂが回動
自在に取り付けられて構成されている。

【００３８】前述の、最前列及び最後列のスライダ７
２、７６に設けられた幅方向位置調整手段８８は、図６
に示すように、側板１０２に設けられた雌ねじ部１０２
ａに、位置調整用のシャフト１２６が前記シャフト１１
０に平行に螺合して取り付けられてその長手方向に位置
調整可能とされ、該シャフト１２６の先端部がシャフト
１１０に、それぞれのシャフト１１０、１２６を回転自
在に貫通させる連結部材１２８を介して連設されて構成
されている。

【００３９】前記連結部材１２８は、大小２個の円筒部
材をその一周縁にて一体に連結した二重円筒状に形成さ
れており、一方をシャフト１１０に他方をシャフト１２
６にそれぞれスラスト軸受１３０ａ、１３０ｂを介して
貫通させて連設されている。

【００４０】なお、スライダ７４は、前記幅方向位置調
整手段８８が設けられておらず、シャフト１１０の両端
部付近が、側板１０２、１０２にそれぞれ幅方向に所定
の長さだけ自由に移動できるように支持されている。

【００４１】前記巻取器６８は、２連式のドラム６８ａ
と、該ドラムを回転させるモータ部６８ｂとから構成さ
れている。また、車両本体５２の巻取器６８の後部に
は、５個のプーリ１３２ａ〜１３２ｅが設けられ、チュ
ーブバンドル７８を引き出す場合は、図３の左側の実線
で示すように、ワイヤ８５の一端部をドラム６８ａに巻
き、該ワイヤ８５をプーリ１３２ｃ、１３２ｄに掛け、
管板８０に取り付けた連結具８２のプーリ８２ｃを介し
て、プーリ１３２ｅに掛け、さらに連結具８２のプーリ
８２ｂを介して、巻取器６８側のプーリ１３２ａ、１３
２ｂに掛けて他端部をドラム６８ａに巻き、ドラム６８
ａを巻き取り駆動することにより、チューブバンドル７
８を連結具８２を介して引出方向に駆動することができ
るようになっている。

【００４２】また、車両本体５２の後端部にも２個のプ
ーリ１３４ａ、１３４ｂが取り付けられており、チュー
ブバンドル７８を押し込むときは、図３の右側の一点鎖
線で示すように、ドラム６８ａに一端部が巻かれたワイ
ヤ８５をプーリ１３２ｃ、１３２ｄに掛け、車両本体５
２の後端部のプーリ１３４ｂを介して連結具８２のプー
リ８２ｄ〜８２ａに掛け、さらにプーリ１３４ａを介し
て巻取器６８の後部のプーリ１３２ａ、１３２ｂに掛け
てドラム６８ａに巻き、ドラム６８ａを巻き取り駆動す
ることにより、チューブバンドル７８を連結具８２を介
して押込方向に駆動することができるようになってい
る。

【００４３】ステー６４は、車両本体５２の位置決め
（熱交換器２４に対する位置合わせ）後に、車両本体５
２の後端部より突出されてその端部を支持脚２４ｃにボ
ルト等の連結手段により連結して車両本体５２の位置固
定を行う構成となっている。

【００４４】次に、上記構成に係る作業用車両誘導方法
により、チューブバンドルの引出し及び押込を行う場合
について説明する。

【００４５】まず、作業用車両３２の熱交換器２４への
位置合わせを行う場合について、図１並びに図１１乃至
図１４を参照して説明する。

【００４６】まず、受光装置３０を、水準計３８、５２
を用いて熱交換器２４に正確に取り付けた後、最端部３
０ａと押圧部材４２によりフランジ部２４ａに固定す
る。

【００４７】次に、投光器９２、９４を作動させて出線
部９２ａ、９４ａからレーザービームを車両本体５２の
後端側に向けて出射させる。このとき、投光器９４は、
その出線部９４ａを微小角度分、鉛直方向に揺動させ、
投光器９２は、その出線部９２ａを微小角度分、鉛直方
向に揺動させるとともに、図１１に示すように、作業方
向から左右に約６０度の範囲内を揺動運動させる。そし
て、この状態において各車輪５４、５６、５８、６０を
駆動して、作業用車両３２を、受光センサ４４が検出す
る光の方向の延長線（図１１の直線Ｌ１）を横切る向き
に移動させる。

【００４８】そして、受光センサ４４が投光器９２から
の光を検出した時点（音、ランプ等により作業者に知ら
せられる。）で、全ての車輪５４、５６、５８、６０を
一時停止し（図１２の状態）、アウトリガ６２を油圧ユ
ニット１００によって駆動して、その支持体６２ｃを伸
長させ、車両本体５２を水平に保持した状態で、当接体
６２ｄを接地させて、車両本体５２が左右に振れないよ
うにその位置を固定しつつ、車両本体５２を上昇させ
る。

【００４９】この状態において、ギアボックス９８を制
御し、全ての車輪５４、５６、５８、６０が、投光器９
２を中心とする円の接線方向に一致するように、各車軸
５４ａ、５６ａ、５８ａ、６０ａを回動制御し、その位
置で固定する（図１３の状態）。

【００５０】次に、再び油圧ユニット１００を駆動し
て、車両本体５２を降下させ、車輪５４、５６、５８、
６０を接地させる。そして、これら車輪５４、５６、５
８、６０を軸線回りに回転駆動させ、車両本体５２を、
投光器９２を中心として、受光センサ４６が検出する光
の方向の延長線（図１３の直線Ｌ１）を横切る向きに回
転移動させる。

【００５１】そして、受光センサ４６が投光器９４から
の光を検出した時点（音、ランプ等により作業者に知ら
せられる。）で、全ての車輪５４、５６、５８、６０を
停止し（図１４の状態）、アウトリガ６２を再び駆動し
て、車両本体５２を地面から上昇させる。

【００５２】この状態において、ギアボックス９８を制
御し、全ての車輪５４、５６、５８、６０が作業方向を
向いた状態とし、この状態で各車軸５４ａ、５６ａ、５
８ａ、６０ａを固定する。

【００５３】しかる後、アウトリガ６２を駆動して車両
本体５２を降下、接地させると、作業用車両３２は、該
作業用車両３２の作業方向を前記直線Ｌ１に正確に一致
させた状態となる。この後、受光装置３０を熱交換器２
４から取り外し、作業用車両３２と熱交換器２４との距
離が所定の距離（本実施例の場合、車両本体５２の後端
部が熱交換器２４のシェルの下にわずかに入る状態とな
ればよい。）となるように車輪５４、５６、５８、６０
を駆動して、作業用車両３２の熱交換器２４への位置合
わせが終了する。

【００５４】次に、上記位置合わせの後、アウトリガ６
２を油圧ユニット１００によって駆動して、車両本体５
２をシェル２５に対応した位置まで上昇させ、熱交換器
２４の支持脚２４ｃにステー６４を連結する。

【００５５】次いで、チェーンブロック６６を用いてシ
ェル２５の一端の図示しないカバーを取り外す。

【００５６】次に、全てのスライダ７２、７４、７６を
シェル２５の前端まで移動させる。このとき、スライダ
７２、７４、７６の支持治具８６は、中央の支持体８６
ｃをシェル２５より低く下降させて退避させ、両側の支
持体８６ａ、８６ｂは両側に離間するように移動させて
退避させておく。

【００５７】また、管板８０に連結具８２を取り付け、
この連結具８２と巻取器６８との間に、図３の左側の実
線に示すように、ワイヤ８５を掛ける。

【００５８】そして、ワイヤ８５を巻取器６８によって
巻き取り、管板８０を引出方向に引っ張り、約６０ｃｍ
程度チューブバンドル７８を引き出す。この位置におい
て最前列のスライダ７２を管板８０の下方に移動させ、
その支持治具８６によって高さ位置を調整しながら管板
８０を支持し、幅方向位置調整手段８８によって芯合わ
せを行う。

【００５９】すなわち、中央の支持体８６ｃをその支持
輪１２４ａ、１２４ｂが管板８０の下端に当接するよう
に上昇させ、両側の支持体８６ａ、８６ｂを管板８０を
両側から抱え込むように、シャフト１１０を回転させて
近接させ、これらによって管板８０の下端周縁を三点支
持するようにする。このとき、幅方向位置調整手段８８
のシャフト１２６（図６参照）を移動させてシャフト１
１０の軸線方向の位置を調整し、支持体８６ａ、８６ｂ
をその間の距離を一定に保った状態、即ちチューブバン
ドル７８を抱え込んだ状態で移動させ、シェル２５に対
するチューブバンドル７８の正確な芯合わせを行う。

【００６０】そして、再び巻取器６８を駆動してワイヤ
８５を巻き取り、じゃま板８４が設けられた部分がシェ
ル２５の外に引き出された位置（図２においては３番目
のじゃま板８４）において、次のスライダ７４をじゃま
板８４の下方に配置し、その支持治具８６によって該じ
ゃま板８４を上記管板８０と同様に略三点支持し、再び
巻取器６８を駆動して引き出してゆき、さらに所定の抜
き出しが行われたところで、後部付近のじゃま板８４を
最後部のスライダ７６の支持体８６で三点支持した後
に、再び引き出してチューブバンドル７８を全て引き出
す。

【００６１】このように、最前列のスライダ７２の支持
手段８６によりチューブバンドル７８と作業用車両３２
の芯合わせを行い、かつチューブバンドル７８の長手方
向に沿って複数箇所の支持を行いつつ引出しを行うこと
により、芯ずれのない円滑な引出しを行うことができ
る。

【００６２】次に、車両本体５２にチューブバンドル７
８が載置された状態で、ステー６４の固定を解除すると
ともに、各車輪５４、５６、５８、６０を作業用車両の
移動すべき方向、例えばシェル２５と直交する方向に向
けて、次に、アウトリガ６２を駆動して車両本体５２を
降下させる。

【００６３】車輪５４、５６、５８、６０が接地する
と、これら車輪５４、５６、５８、６０はシェル２５と
直交する向きに向いているので、そのままの状態で通路
を進行することができ、車両本体５２の方向転換を最小
限に抑えて車両本体５２をチューブバンドル７８の洗い
場まで移動させていくことができる。

【００６４】次に、チューブバンドル７８を熱交換器２
４に対して押し込む場合には、まず、作業用車両３２に
上記のようにチューブバンドル７８を載置した状態にお
いて、上述のチューブバンドル７８の引き出しの場合と
同様に、受光装置３０及び投光器９２、９４を用いて、
作業用車両３２の熱交換器２４への位置合わせを行う。

【００６５】次に、上記位置合わせの後、アウトリガ６
２を油圧ユニット１００によって駆動して、車両本体５
２の高さを調整し、シェル２５に対応する位置とした
後、熱交換器２４の支持脚２４ｃにステー６４を連結
し、シェル２５に車両本体５２を固定する。

【００６６】そして、最後列のスライダ７６の支持手段
８６で正確な芯合わせを行った後、チューブバンドル７
８の押込を行う。すなわち、ワイヤ８５を連結器８２と
巻取器６８の間に、図３の右側の一点鎖線で示す状態に
掛けて、巻取器６８を巻き取り駆動し、管板８０がワイ
ヤ８５に押されることにより、スライダ７２、７４、７
６は、管板８０及びじゃま板８４を支持した状態で押込
方向に移動していく。そして、シェル２５の前端に達し
たスライダ７２、７４、７６の支持を順次取り外してい
くことにより、シェル２５内にチューブバンドル７８を
芯ずれのない状態で正確に押し込んでいくことができ
る。

【００６７】最後に、連結具８２をチューブバンドル７
８から取り外し、図示しないカバーを取り付ければチュ
ーブバンドル７８の挿入作業が終了する。

【００６８】上記構成に係る、作業用車両３２及び受光
装置３０を用いた作業用車両誘導方法によれば、作業用
車両３２を、作業対象物である熱交換器２４に対して所
定の位置に所定の向き（上記実施例の場合、熱交換器２
４の軸線方向）で、正確且つ迅速に導くことができる。
従って、作業用車両に対する作業対象物の積み入れ、積
み出し等の作業を正確且つ迅速に行うことができる。し
かも、作業に熟練を要しない。

【００６９】また、位置合わせのための作業用車両３２
の移動距離を最小限にできるため、狭い場所や、面積の
小さな作業場においても作業用車両３２を使うことがで
き、また、作業用車両３２を突き当てることによる、作
業対象物及び周辺設備の損傷を防止することができ、作
業の安全性を高めることができる。

【００７０】さらに、作業用車両３２の無駄な走行がな
くなることにより、作業用車両３２の駆動に要するエネ
ルギー消費を節約することができる。

【００７１】上記の効果は、作業対象物及び作業用車両
が長大で重量の増すほど大きくなる。

【００７２】なお、上記実施例においては、アウトリガ
６２の支持柱６２ｃを上下動させて車両本体５２を昇降
させるようにしているが、アウトリガ６２を接地して固
定させるだけとし、車両本体５２自体が支持柱６２ｃに
対して上下動するようにしてもよい。

【００７３】また、上記実施例においては、チューブバ
ンドル７８を引出及び押込駆動するための駆動手段が巻
取器６８とワイヤ８５による構成であったが、他の動力
また連結手段による構成の駆動手段によって構成しても
よい。

【００７４】また、上記実施例においては、平面視にお
いて、受光器４４及び４６を熱交換器２４の中心線上に
配置し、投光器９２及び９４を、車両本体５２の幅方向
の中心に配置したが、例えば、障害物等により、受光器
４４、４６を熱交換器２４の中心線から幅（距離）ｈ１
だけ、該中心線から垂直な方向にずらして配置するよう
な場合には、そのずれ幅ｈ１に対応して、投光器９２と
９４を設ける位置を、ｈ１だけ車両本体５２の幅方向
（受光器４４、４６をずらす方向と同一の方向）にずら
して配置するようにすれば、上述の実施例と同様の位置
合わせ方法により、熱交換器２４の中心線を車両本体５
２の中心線に一致させることができる。

【００７５】さらに、上記実施例では、作業対象物であ
る熱交換器２４に対して受光装置３０を取り付け、作業
用車両３２に投光器９２及び９４を設けているが、これ
を逆の構成としてもよい。即ち、作業対象物側の鉛直方
向の異なる２箇所に、第１の投光器及び第２の投光器を
それぞれ設け、これら２つの投光器は、作業対象物に対
する特定の方向、例えば作業対象物が横型多管式熱交換
器である場合、該熱交換器の長手方向と平行な方向に、
光（線状の光）を出射する構成とする。一方、作業用車
両３２には、該作業用車両３２の作業方向に沿って互い
に離間するとともに鉛直方向に前記第１の投光器及び第
２の投光器に対応して互いに離間して装着される第１の
受光器及び第２の受光器を設ける。そして、第２の受光
器は上記投光器９４と同様に作業用車両３２に対して固
定配置し、第１の受光器は上記投光器９２と同様に水平
面上を回動制御可能に配置する。このような構成として
も、上記実施例の場合と同様にして、作業用車両３２
を、正確且つ迅速に、作業対象物に対して所定の位置に
所定の向きで誘導することができる。

【００７６】なお、作業用車両の側に第１及び第２の投
光器を設ける構成とする場合、夜間中の作業を行う場合
等、受光感度を高められるときには、上記のレーザービ
ームのような線状の光を用いずに、発散光を用いること
により、第１の投光器を揺動運動させない構成とするこ
とが可能である。これは、上記実施例の遮蔽板４８等を
用いることにより、受光器側で所定方向のみの光を検出
できるからである。

【００７７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び請求
項２記載の発明によれば、作業用車両を、作業対象物に
対して所定の位置に所定の向きで、正確且つ迅速に導く
ことができる。従って、作業用車両に対する作業対象物
の積み入れ、積み出し等の作業を正確且つ迅速に行うこ
とができる。また、位置合わせのための作業用車両の移
動距離を最小限にできるため、狭い場所や、面積の小さ
な作業場においても作業用車両を使うことができ、ま
た、作業用車両を突き当てることによる、作業対象物及
び周辺設備の損傷を防止することができ、作業の安全性
を高めることができる。さらに、作業用車両の無駄な走
行がなくなることにより、作業用車両の駆動に要するエ
ネルギー消費を節約することができる。なお、前記の効
果は、作業対象物及び作業用車両が長大で重量の増すほ
ど大きくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る要部の構成を示す側面
図である。

【図２】作業用車両を示す側面図である。

【図３】同平面図である。

【図４】作業用車両における支持手段を示す正面図であ
る。

【図５】同支持手段を示す側面図である。

【図６】作業用車両の最前列又は最後列のスライダの幅
方向位置調整手段を示す平面図である。

【図７】図１のＡ部拡大側面図である。

【図８】図１のＢ部拡大側面図である。

【図９】図１のＢ部拡大断面図である。

【図１０】図１のＣ部拡大平面図である。

【図１１】作業用車両の誘導方法を示す説明的平面図で
ある。

【図１２】作業用車両の誘導方法を示す説明的平面図で
ある。

【図１３】作業用車両の誘導方法を示す説明的平面図で
ある。

【図１４】作業用車両の誘導方法を示す説明的平面図で
ある。

【図１５】横型多管式熱交換器におけるチューブバンド
ルの、従来の引出及び押込方法を示す側面図である。

【符号の説明】

２４ 作業対象物（横型多管式熱交換器） ３２ 作業用車両 ４４ 第１の光検出手段 ４６ 第２の光検出手段 ５４，５６，５８，６０ 車輪 ９２ 第１の投光手段 ９４ 第２の投光手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−312909（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−107408（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−101208（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】３つ以上の車輪が配設され、これら車輪を
   支持する各車軸が、平面視において、該車軸上の一点を
   中心として右回り又は左回りに回動制御可能な作業用車
   両を、作業対象物に対して所定の位置に所定の向きで導
   くための作業用車両誘導方法であって、 前記作業対象物に、鉛直方向に互いに離間して装着さ
   れ、該作業対象物に対する特定方向の光を検出する第１
   の光検出手段及び第２の光検出手段と、 前記作業用車両に、該作業用車両の作業方向に沿って互
   いに離間するとともに、鉛直方向に前記第１の光検出手
   段及び前記第２の光検出手段にそれぞれ対応して互いに
   離間して装着される、第１の投光手段及び第２の投光手
   段とを備え、 前記作業用車両を、前記第１の光検出手段が前記第１の
   投光手段からの光を検出するまで、前記第１の光検出手
   段が検出する光の方向の延長線を横切る向きに移動さ
   せ、 前記第１の光検出手段が前記第１の投光手段からの光を
   検出した時点で前記作業用車両の移動を停止し、前記全
   ての車輪を、前記第１の投光手段を中心とする円の接線
   方向に一致させて車軸を固定し、 前記作業用車両全体を、前記第１の投光手段を中心とし
   て、前記第２の光検出手段が検出する光の方向の延長線
   上を横切る向きに回転移動させ、 前記第２の光検出手段が前記第２の投光手段からの光を
   検出した時点で前記作業用車両の回転移動を停止し、前
   記全ての車輪を、前記作業用車両の作業方向に平行に一
   致させて車軸を固定し、 しかる後、前記作業用車両と前記作業対象物との距離が
   所定の距離となるまで、前記作業用車両を該作業用車両
   の作業方向に移動せしめる作業用車両誘導方法 。
2. 【請求項２】３つ以上の車輪が配設され、これら車輪を
   支持する各車軸が、平面視において、該車軸上の一点を
   中心として右回り又は左回りに回動制御可能な作業用車
   両を、作業対象物に対して所定の位置に所定の向きで導
   くための作業用車両誘導方法であって、 前記作業対象物の、鉛直方向の異なる２箇所に装着さ
   れ、前記作業対象物に対する特定の方向に光を出射する
   第１の投光手段及び第２の投光手段と、 前記作業用車両に、該作業用車両の作業方向に沿って互
   いに離間するとともに、鉛直方向に前記第１の投光手段
   及び前記第２の投光手段に対応して互いに離間して装着
   される、該作業用車両に対する光を方向を選択して検出
   する第１の光検出手段及び該作業用車両に対する前記作
   業方向の光を検出する第２の光検出手段とを備え、 前記作業用車両を、前記第１の光検出手段の光の検出方
   向を変化させながら、前記第１の光検出手段が前記第１
   の投光手段からの光を検出するまで、前記第１の投光手
   段が出射する光の方向の延長線を横切る向きに移動さ
   せ、 前記第１の光検出手段が前記第１の投光手段からの光を
   検出した時点で前記作業用車両の移動を停止し、前記全
   ての車輪を、前記第１の光検出手段を中心とする円の接
   線方向に一致させて車軸を固定し、 前記作業用車両全体を、前記第１の光検出手段を中心と
   して、前記第２の投光出手段が出射する光の方向の延長
   線を横切る向きに回転移動させ、前記第２の光検出手段
   が前記第２の投光手段からの光を検出した時点で前記作
   業用車両の回転移動を停止し、前記全ての車輪を、前記
   作業用車両の作業方向に平行に一致させて車軸を固定
   し、 しかる後、前記作業用車両と前記作業対象物との距離が
   所定の距離となるまで、前記作業用車両を該作業用車両
   の作業方向に移動せしめる作業用車両誘導方法 。