JP2600648Y2

JP2600648Y2 - 走行車両

Info

Publication number: JP2600648Y2
Application number: JP1992071712U
Authority: JP
Inventors: 朗五島; 公主山下; 晃三山
Original assignee: Fujita Corp; Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Fujita Corp; Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 1992-10-14
Filing date: 1992-10-14
Publication date: 1999-10-18
Anticipated expiration: 2007-10-14
Also published as: JPH0635081U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、走行車両に関し、詳し
くは、建築現場等、車体寸法の制約を受ける環境下で用
いられる走行車両の作業時の安定性及び走行性を向上さ
せる構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】建築現場等で用いられる各種車両は、工
事用エレベーターの大きさなどから、その長さ及び幅寸
法に制約を受けるが、このような車両の安定性を向上さ
せる手段を備えた走行車両として、例えば実開平２−１
３３９０６号公報に記載されているものが知られてい
る。この走行車両は、車体の一方の対角位置にある前後
一対の車輪を操舵軸にて車体に直接水平旋回可能に設
け、各操舵軸と車体との間に各車輪を水平旋回させる操
舵用シリンダー装置をそれぞれ配設し、かつ、この一対
の車輪に走行モーターをそれぞれ備えて駆動兼操舵輪と
なし、車体の他方の対角位置に、先端部に車輪（従動
輪）を水平旋回可能に設けた前後一対の支持腕の基部を
それぞれ水平回動可能に設け、各支持腕と車体との間に
支持腕回動用シリンダ装置をそれぞれ配設し、各支持腕
回動用シリンダー装置にて各支持腕を車体外方へ回動さ
せて車体幅外に位置した従動輪によって安定性を向上さ
せようとするものである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
造の走行車両では、車体安定性の向上はある程度望める
が、他方の対角線上にある２本の支持腕が支持腕回動用
シリンダー装置によって水平回動して拡幅し、２個の従
動輪だけが車体幅外に位置するものの、一方の対角線上
にある２個の駆動兼操舵輪は車体幅内に留まっているた
め、荷重の方向によってはかえってアンバランスになり
安定性が不足することがある。

【０００４】そこで本考案は、長さ及び幅寸法に制約を
受ける車両の作業時の安定性を大幅に向上でき、しかも
その状態で、より効率的な走行移動が可能な走行車両を
提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本考案の走行車両は、先端部に操舵軸にて車輪を
水平旋回可能に設けた支持腕の基部を、車体の前部両側
及び後部両側にそれぞれ水平回動可能に設け、前記車輪
を１８０度以上水平旋回させる操舵装置を、前記各操舵
軸と前記各支持腕との間にそれぞれ配設するとともに、
前記操舵軸の旋回角度を検出する操舵角検出手段を各支
持腕にそれぞれ配設し、前記車輪のうち、一方の対角位
置に配設される前後一対の車輪に走行モーターをそれぞ
れ備えて駆動輪とし、該駆動輪の回転によって各支持腕
が水平回動して先端部が車体幅内の格納位置と車体幅外
の拡幅位置にあるとき、各支持腕を車体に固定するピン
挿通孔を、各支持腕の基部に形成したことを特徴として
いる。

【０００６】

【作用】上記構成によれば、車体前後方向に向いている
走行モータ付き車輪を、操舵軸と支持腕との間に配設し
た操舵装置によって水平旋回させて車体幅方向へ向け、
走行モーターにて駆動される駆動輪の回転によって、車
体と各支持腕との角度を変更させて、各支持腕の先端部
を車体幅内の格納位置と車体幅外の拡幅位置との間を移
動させる。したがって、車体の前後左右の車体幅外に拡
幅している４本の支持腕先端部の４個の車輪にて車体を
支持するから、作業時の車両の安定性を向上させること
ができる。

【０００７】しかも、支持腕の回動を走行モーターで行
うため、支持腕回動用の装置を車体に別途設ける必要が
ない。

【０００８】また、操舵角検出手段により車輪の水平旋
回角度を検出して、走行時の操舵及び支持腕の拡縮を確
実に行うことができる。さらに、各操舵機構の操作で前
後方向だけでなく左右方向や斜め方向にも走行可能であ
り、その場でのスピンターンも可能である。

【０００９】

【実施例】以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明すると、図２及び図３は、本考案を適用した走行車両
の一例を示すものであって、車体１の前部の上部に旋回
可能に立設した屈曲可能なアーム２の先端部でパネルＰ
等の各種建築資材を保持し、該資材の運搬，取付け作業
を行う走行車両を示している。

【００１０】この走行車両に設けた走行装置は、図１に
示すように、車体１の底部の前部両側に基端部を水平回
動可能に設けた２本の支持腕１１，１３と、同じく後部
両側に基端部を水平回動可能に設けた２本の支持腕１
２，１４と、各支持腕の先端部に操舵軸２３にて水平旋
回可能に設けられた車輪１５と、各車輪１５を１８０度
以上水平旋回して操舵するための操舵装置１６と、一方
の対角位置に配設される前後一対の支持腕１１，１２の
車輪１５，１５に備えられた走行モーター１７，１７と
により構成されている。

【００１１】図４乃至図６は、上記走行モーター１７付
の車輪１５を備えた支持腕の一つを示すもので、この支
持腕１１の基部には、車体１に装着される軸部２１と、
支持腕１１の先端部が車体幅内の格納位置と車体幅外の
拡幅位置にあるときに支持腕１１を車体に固定するため
のピン３を挿通するピン挿通孔２２ａを有する突片２２
と、リンク機構１８のリンク棒３１が軸着されるリンク
片３２（図５参照）とが設けられ、先端部には車輪１５
が操舵軸２３にて水平旋回可能に設けられている。ま
た、該操舵軸２３と支持腕１１との間には、旋回装置で
あるシリンダー２４が配設されている。なお、他の支持
腕１２，１３，１４も、同様の構成を有している。

【００１２】前記シリンダー２４は、シリンダーボディ
ーを支持腕１１（１２，１３，１４）に設けるととも
に、シリンダー２４のロッド２４ａに形成したラックギ
ア２５を、操舵軸２３の上下方向中間部に形成したピニ
オンギア２６に歯合しており、シリンダー２４を作動さ
せてロッド２４ａを伸縮することにより、走行車輪１５
の向きを１８０度以上変えられるように、操舵軸２３と
支持腕１１との間に配設されている。なお、ラックギア
２５の背面には、ラックギアガイド用のローラー２７が
設けられている。さらに、操舵軸２３の上部には、車輪
１５の操舵角を検出するための操舵角検出手段としてロ
ータリーエンコーダー２８が設けられている。

【００１３】また、図１に示すように、前方の支持腕１
１，１３の基部同士及び後方の支持腕１２，１４の基部
同士は、リンク機構１８，１８にてそれぞれ連結されて
いる。このリンク機構１８は、各支持腕基部のリンク片
３２に一端を軸着したリンク棒３１の他端を、車体に中
間部を枢着したレバー３３の両端に軸着し、支持腕１１
が車体外方に回動したときに支持腕１３も外方に、支持
腕１２が車体外方に回動したときに支持腕１４も外方
に、それぞれ連動して回動するように構成されている。

【００１４】上記走行車両は、各支持腕１１，１２，１
３，１４が図１に想像線で示すように、車体１幅内の格
納位置にある状態で建築現場に搬送される。走行する際
には、各操舵装置１６のシリンダー２４のロッド２４ａ
を伸縮させて車輪１５の向きを調節し、走行モーター１
７にて駆動される支持腕１１，１２の車輪１５によって
行う。なお、各車輪１５を前後方向に向ければ前進，後
退が、各車輪１５を横方向に向ければ左右方向に走行が
でき、これらの状態で各車輪１５を操舵すれば、任意の
方向に旋回することができる。また、全ての車輪１５を
車体中心を中心とした円周方向に向ければその場でのス
ピンターンが、全ての車輪１５を斜め方向に向ければ斜
行走行も可能であり、狭い現場での作業能率を向上させ
ることができる。

【００１５】現場において各支持腕を拡げる際には、ま
ず、操舵装置１６を作動させて車輪１５の車軸を各支持
腕の軸部２１の中心線方向に向けて、車輪１５を支持腕
の拡幅方向に向ける。この状態で走行モーター１７を作
動させて支持腕１１，１２の車輪１５をそれぞれ車体外
側に向かうように回転させると、支持腕１１，１２が車
輪１５の動きに伴い車体１の外側に開くとともに、従動
輪側の支持腕１３，１４がリンク機構１８により連動し
て車体１の外側に開いて、支持腕１１，１３及び支持腕
１２，１４が拡幅する。また、作業終了後に各支持腕を
格納位置に戻すときは、逆方向に走行モーター１７を作
動させればよい。また、各支持腕の格納位置や拡幅位置
で、ピン３をピン挿通孔２２ａに挿通して各支持腕を車
体に固定することにより、外力等で支持腕が回動するこ
とを防止することができる。

【００１６】上記のように、走行モーターの駆動によっ
て４個の車輪全てを車体幅外の拡幅位置に移動させる
と、車両の走行及び作業時の安定性を大幅に向上するこ
とができ、図３に実線及び想像線で示すように、アーム
２の方向が左右いずれの場合でも安定した状態を保つこ
とができ、さらに、この状態で走行してパネルＰ等を保
管位置から施工位置まで運搬することができる。

【００１７】また、各操舵軸２３にロータリーエンコー
ダー２８を設けて各車輪の向きを検出することにより、
上述の各方向への走行やスピンターン、支持腕の拡縮を
行う際の各車輪の操舵を確実に行うことができる。

【００１８】なお、上記実施例では、前方の支持腕１
１，１３同士、後方の支持腕１２，１４同士をリンク機
構１８でそれぞれ連結したもので説明したが、このリン
ク機構を設けなくても、走行モーター１７付き車輪１５
を操舵装置１６にて車体幅方向へ向けて水平旋回し、走
行モーター１７にて駆動することにより、車体１が水平
回動して各支持腕１１，１２，１３，１４との角度を変
更し、各支持腕１１，１２，１３，１４を車体１の内外
に収納・拡幅できる。また、本考案は、上記実施例に示
す走行車両以外の走行車両、例えば高所作業車にも適用
できる。さらに、操舵機構も操舵軸と支持腕との間に配
設できるものであれば、他の周知の操舵機構を採用する
ことができる。

【００１９】

【考案の効果】以上説明したように、本考案の走行車両
は、先端部に操舵軸にて車輪を水平旋回可能に設けた支
持腕の基部を、車体の前部両側及び後部両側にそれぞれ
水平回動可能に設けるとともに、前記車輪を１８０度以
上水平旋回させる操舵装置を、前記各操舵軸と前記各支
持腕との間にそれぞれ配設したので、４本の支持腕が拡
開した際に、車体の前後左右の車体幅外の拡幅位置に移
動した４個の車輪が踏ん張って車体を支持するから、作
業時の車両の安定性を大幅に向上することができる。し
かも、前記４個の車輪のうち、一方の対角位置に配設さ
れる前後一対の車輪に走行モーターをそれぞれ備えて駆
動輪とし、該駆動輪の回転によって各支持腕を水平回動
してその先端部を車体幅内の格納位置と車体幅外の拡幅
位置とに移動させるので、走行モーターが車体走行兼支
持腕回動用の駆動装置となり、車体と支持腕との間に、
支持腕回動用の駆動装置を別途設ける必要がなく、構造
的に簡素化できる。また、４輪操舵によって、前後方
向，左右方向，斜め方向の走行だけでなく、その場での
スピンターンも可能であり、しかも、２輪操舵に比べて
操舵応答性がよく、狭い現場での作業能率も向上でき
る。さらに、各支持腕の先端部が車体幅内の格納位置と
車体幅外の拡幅位置にあるときに、各支持腕をピンにて
車体に固定できるから、外力等で支持腕が回動すること
を防止できる。また、操舵角検出手段により車輪の水平
旋回角度を検出して、走行時の操舵及び支持腕の拡縮を
確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す要部の平面図であ
る。

【図２】本考案を適用した走行車両の側面図である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】支持腕の一部断面平面図である。

【図５】同じく一部断面側面図である。

【図６】同じく一部断面正面図である。

【符号の説明】

１…車体、１１，１２，１３，１４…支持腕、１５…車
輪、１６…操舵装置、１７…走行モーター、２３…操舵
軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者三山晃東京都渋谷区千駄ヶ谷４−６−15 株式会社フジタ内 (56)参考文献特開平３−235762（ＪＰ，Ａ) 実開平２−133906（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 15/00

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】先端部に操舵軸にて車輪を水平旋回可能
に設けた支持腕の基部を、車体の前部両側及び後部両側
にそれぞれ水平回動可能に設け、前記車輪を１８０度以
上水平旋回させる操舵装置を、前記各操舵軸と前記各支
持腕との間にそれぞれ配設するとともに、前記操舵軸の
旋回角度を検出する操舵角検出手段を各支持腕にそれぞ
れ配設し、前記車輪のうち、一方の対角位置に配設され
る前後一対の車輪に走行モーターをそれぞれ備えて駆動
輪とし、該駆動輪の回転によって各支持腕が水平回動し
て先端部が車体幅内の格納位置と車体幅外の拡幅位置に
あるとき、各支持腕を車体に固定するピン挿通孔を、各
支持腕の基部に形成したことを特徴とする走行車両。