JP2597754Y2 - 移動体用接触センサ - Google Patents
移動体用接触センサInfo
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- JP2597754Y2 JP2597754Y2 JP1993012912U JP1291293U JP2597754Y2 JP 2597754 Y2 JP2597754 Y2 JP 2597754Y2 JP 1993012912 U JP1993012912 U JP 1993012912U JP 1291293 U JP1291293 U JP 1291293U JP 2597754 Y2 JP2597754 Y2 JP 2597754Y2
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- JP
- Japan
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- obstacle
- detection
- contact
- area
- moving body
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Push-Button Switches (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、自律走行する移動体に
取り付けられて障害物との接触を感知するための移動体
用接触センサに関する。
取り付けられて障害物との接触を感知するための移動体
用接触センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工場等では自律走行を行う移動ロ
ボットや無人搬送車などの移動体が使用されてきてお
り、種々のセンサを備えている。そのうち、障害物に対
して走行時の安全を図るために、接触センサ等の障害物
検出センサが備えられているのが一般的である。
ボットや無人搬送車などの移動体が使用されてきてお
り、種々のセンサを備えている。そのうち、障害物に対
して走行時の安全を図るために、接触センサ等の障害物
検出センサが備えられているのが一般的である。
【０００３】図６に、従来の移動体用接触センサの概念
図を示す。図６において、動輪１１ａ等で自律走行を行
う移動体１１の下方の外周に略環状に、２本（複数本）
で接触センサ１２ａ，１２ｂが平行に設けられる。接触
センサ１２ａ，１２ｂは、障害物との接触を感知するこ
とで、走行、停止を行わせて障害物回避を行うためのも
ので、テープ状スイッチや感圧ゴム等が使用される。
図を示す。図６において、動輪１１ａ等で自律走行を行
う移動体１１の下方の外周に略環状に、２本（複数本）
で接触センサ１２ａ，１２ｂが平行に設けられる。接触
センサ１２ａ，１２ｂは、障害物との接触を感知するこ
とで、走行、停止を行わせて障害物回避を行うためのも
ので、テープ状スイッチや感圧ゴム等が使用される。
【０００４】いま、移動体１１がＸ方向に移動している
ときに、前方に障害物１３が存在する場合、障害物１３
に接触センサ１２ａ，１２ｂが接触したときに障害物を
感知する。すなわち、接触センサ１２ａ，１２ｂを平行
に略環状に配置することにより、障害物１３とどの位置
で接触しても感知できるようにしている。
ときに、前方に障害物１３が存在する場合、障害物１３
に接触センサ１２ａ，１２ｂが接触したときに障害物を
感知する。すなわち、接触センサ１２ａ，１２ｂを平行
に略環状に配置することにより、障害物１３とどの位置
で接触しても感知できるようにしている。
【０００５】そして、移動体１１が、障害物１３を感知
すると、一度後退し、所定の範囲で迂回して障害物１３
を回避する。この場合の迂回の方向、大きさは予め設定
されるのが一般的である。
すると、一度後退し、所定の範囲で迂回して障害物１３
を回避する。この場合の迂回の方向、大きさは予め設定
されるのが一般的である。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上述のよう
に、接触センサ１２ａ，１２ｂを略環状に配置すると、
移動体１１のどの位置で障害物１３が接触したかを特定
することができないという問題がある。
に、接触センサ１２ａ，１２ｂを略環状に配置すると、
移動体１１のどの位置で障害物１３が接触したかを特定
することができないという問題がある。
【０００７】すなわち、例えば、障害物１３が移動体１
１の進行方向に対して左側に延長している物であった場
合、回避運動が進行方向に対して左の方向に回避するよ
うに設定されていれば障害物１３によって進路を塞がれ
てしまうことになる。このような場合には、障害物１３
によって移動停止をし、警報等を発することによって人
間が障害物を取り除くようにしなければならない。
１の進行方向に対して左側に延長している物であった場
合、回避運動が進行方向に対して左の方向に回避するよ
うに設定されていれば障害物１３によって進路を塞がれ
てしまうことになる。このような場合には、障害物１３
によって移動停止をし、警報等を発することによって人
間が障害物を取り除くようにしなければならない。
【０００８】一方、接触センサ１２ａ，１２ｂを分割
し、障害物１３の接触部位を判断可能にするように設け
ることが考えられるが、分割箇所に障害物１３が接触し
ても障害物１３を検知できない不感知領域が発生するた
め、他の手段による障害物検知センサが必要となり、装
置が複雑化し、かつ製造コストも高価となる問題があ
る。
し、障害物１３の接触部位を判断可能にするように設け
ることが考えられるが、分割箇所に障害物１３が接触し
ても障害物１３を検知できない不感知領域が発生するた
め、他の手段による障害物検知センサが必要となり、装
置が複雑化し、かつ製造コストも高価となる問題があ
る。
【０００９】そこで、本考案は上記課題に鑑みなされた
もので、不感知領域がなく、接触箇所を判断して容易に
障害物回避の情報を得る移動体用接触センサを提供する
ことを目的とする。
もので、不感知領域がなく、接触箇所を判断して容易に
障害物回避の情報を得る移動体用接触センサを提供する
ことを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題は、自律走行す
る移動体の所定部分の外周であって走行面と水平に複数
段で検知ラインが配置され、該移動体の移動に際して障
害物との接触を感知する移動体用接触センサにおいて、
前記検知ラインは、各段で所定数の間隙により分離され
て配置され、かつ、各段間における前記走行面と垂直方
向で該間隙の位置を異ならせて配置されることにより解
決される。
る移動体の所定部分の外周であって走行面と水平に複数
段で検知ラインが配置され、該移動体の移動に際して障
害物との接触を感知する移動体用接触センサにおいて、
前記検知ラインは、各段で所定数の間隙により分離され
て配置され、かつ、各段間における前記走行面と垂直方
向で該間隙の位置を異ならせて配置されることにより解
決される。
【００１１】
【作用】上述のように、移動体の外周に配置される複数
段の検知ラインは、各段で間隙により分離されると共
に、該間隙が各段で位置が異なって配置される。これに
より、各段の検知ラインのうち分離された何れの感知領
域が障害物を感知したかが判別されることで接触箇所を
判断することが可能となる。
段の検知ラインは、各段で間隙により分離されると共
に、該間隙が各段で位置が異なって配置される。これに
より、各段の検知ラインのうち分離された何れの感知領
域が障害物を感知したかが判別されることで接触箇所を
判断することが可能となる。
【００１２】また、各段間の検知ラインにおける間隙の
位置が異ならせて配置されており、各段の間隙により生
じる不感知領域を、他の段で補なっており、不感知領域
がなく、接触箇所を判断して容易に障害物回避の情報を
得ることが可能となる。
位置が異ならせて配置されており、各段の間隙により生
じる不感知領域を、他の段で補なっており、不感知領域
がなく、接触箇所を判断して容易に障害物回避の情報を
得ることが可能となる。
【００１３】
【実施例】図１に本考案の一実施例の構成図を示すと共
に、図２に接触センサの断面図を示し、図３に図１の接
触センサの配列の説明図を示す。
に、図２に接触センサの断面図を示し、図３に図１の接
触センサの配列の説明図を示す。
【００１４】図１において、動輪２１ａ等でＸ方向に自
律走行する移動体２１の下方にバンパ２１ｂが設けら
れ、このバンパ２１ｂの外周に走行面と水平に２段で第
１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂが配置される。
律走行する移動体２１の下方にバンパ２１ｂが設けら
れ、このバンパ２１ｂの外周に走行面と水平に２段で第
１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂが配置される。
【００１５】この第１及び第２の検知ライン２２ａ，２
２ｂは、テープ状スイッチ（圧力で扁平して抵抗値が変
化する帯状の感圧ゴム等であってもよい）が用いられ、
その断面構造が図２（Ａ）に示すように、突状ライン２
３ａが形成されたゴム等の可撓性部材２３内に対向して
板状の接点部２４ａ，２４ｂが配置される。図２（Ａ）
はオフ状態を示しており、図２（Ｂ）はオフ状態から突
状ライン２３ａが押圧されて可撓性部材２３が撓むこと
により、接点部２４ａ，２４ｂが接触してオン状態とな
った場合を示している。
２ｂは、テープ状スイッチ（圧力で扁平して抵抗値が変
化する帯状の感圧ゴム等であってもよい）が用いられ、
その断面構造が図２（Ａ）に示すように、突状ライン２
３ａが形成されたゴム等の可撓性部材２３内に対向して
板状の接点部２４ａ，２４ｂが配置される。図２（Ａ）
はオフ状態を示しており、図２（Ｂ）はオフ状態から突
状ライン２３ａが押圧されて可撓性部材２３が撓むこと
により、接点部２４ａ，２４ｂが接触してオン状態とな
った場合を示している。
【００１６】また、第１及び第２の検知ライン２２ａ，
２２ｂは、図３に示すように、その前面で間隙２２
ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 により分離されて
おり、第１の検知ライン２２ａをＡ１〜Ａ３の検知部位
とし、第２の検知ライン２２ｂをＢ１〜Ｂ３の検知部位
としている。この場合、間隙２２ａ1 ，２２ａ2 と間隙
２２ｂ1 ，２２ｂ2 とは、走行面の垂直方向で位置を異
ならせて配置される。
２２ｂは、図３に示すように、その前面で間隙２２
ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 により分離されて
おり、第１の検知ライン２２ａをＡ１〜Ａ３の検知部位
とし、第２の検知ライン２２ｂをＢ１〜Ｂ３の検知部位
としている。この場合、間隙２２ａ1 ，２２ａ2 と間隙
２２ｂ1 ，２２ｂ2 とは、走行面の垂直方向で位置を異
ならせて配置される。
【００１７】すなわち、移動体２１の走行面の垂直方向
で中心線Ｏを基準にすると、第１の検知ライン２２ａは
間隙２２ａ1 ，２２ａ2 で左右非対称に分離され、検知
部位Ａ１〜Ａ３がそれぞれ独立した接触感知領域を形成
する。また、第２の検知ライン２２ｂは、第１の検知ラ
イン２２ａと同様に、間隙２２ｂ1 ，２２ｂ2 によって
左右非対称に分離され、かつ第１の検知ライン２２ａを
左右で反転させた構成としており、検知部位Ｂ１〜Ｂ３
がそれぞれ独立した接触感知領域を形成する。このよう
に、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂは同一の
もので、取り付けを左右反転させることにより、検知部
位Ａ１とＢ３が、また検知部位Ａ２とＢ２が、さらに検
知部位Ａ３とＢ１が同長になる。
で中心線Ｏを基準にすると、第１の検知ライン２２ａは
間隙２２ａ1 ，２２ａ2 で左右非対称に分離され、検知
部位Ａ１〜Ａ３がそれぞれ独立した接触感知領域を形成
する。また、第２の検知ライン２２ｂは、第１の検知ラ
イン２２ａと同様に、間隙２２ｂ1 ，２２ｂ2 によって
左右非対称に分離され、かつ第１の検知ライン２２ａを
左右で反転させた構成としており、検知部位Ｂ１〜Ｂ３
がそれぞれ独立した接触感知領域を形成する。このよう
に、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂは同一の
もので、取り付けを左右反転させることにより、検知部
位Ａ１とＢ３が、また検知部位Ａ２とＢ２が、さらに検
知部位Ａ３とＢ１が同長になる。
【００１８】そこで、図４に、図１の接触センサによる
接触位置検出の説明図を示す。図４（Ａ）は検出位置を
示す図であり、図４（Ｂ）は検知部位Ａ１〜Ａ３、Ｂ１
〜Ｂ３による領域判断のロジックを示した図である。
接触位置検出の説明図を示す。図４（Ａ）は検出位置を
示す図であり、図４（Ｂ）は検知部位Ａ１〜Ａ３、Ｂ１
〜Ｂ３による領域判断のロジックを示した図である。
【００１９】図４（Ａ）において、移動体２１がＸ方向
に移動する場合に、前面を検知部位Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜
Ｂ３に対して走行面と垂直方向に５つの感知領域〜
に分けられ、このうち感知領域，は第１及び第２の
検知ライン２２ａ，２２ｂに形成された互いの間隙２２
ａ1 ２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 による不感知領域を
補間している領域である。
に移動する場合に、前面を検知部位Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜
Ｂ３に対して走行面と垂直方向に５つの感知領域〜
に分けられ、このうち感知領域，は第１及び第２の
検知ライン２２ａ，２２ｂに形成された互いの間隙２２
ａ1 ２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 による不感知領域を
補間している領域である。
【００２０】この場合、移動体２１の障害物回避運動と
して、あるいはの領域に障害物がある場合は、障害
物方向と逆方向に移動体の幅の２分１の程度の迂回する
回避運動をするようにする。また、あるいはの領域
に障害物がある場合には障害物方向と逆方向に移動体の
幅の３分の２程度の迂回をする回避運動をするようにす
る。
して、あるいはの領域に障害物がある場合は、障害
物方向と逆方向に移動体の幅の２分１の程度の迂回する
回避運動をするようにする。また、あるいはの領域
に障害物がある場合には障害物方向と逆方向に移動体の
幅の３分の２程度の迂回をする回避運動をするようにす
る。
【００２１】そして、の領域に障害物がある場合は、
接触時の場所や、その他の条件より左右を選択し、移動
体２１の幅と同程度の迂回をする回避運動をするように
設定しておく。このように、予め移動体２１に障害物の
存在箇所が判断できた時の回避運動を設定しておくこと
で、障害物の接触箇所の判断をすれば容易に回避運動が
可能となる。
接触時の場所や、その他の条件より左右を選択し、移動
体２１の幅と同程度の迂回をする回避運動をするように
設定しておく。このように、予め移動体２１に障害物の
存在箇所が判断できた時の回避運動を設定しておくこと
で、障害物の接触箇所の判断をすれば容易に回避運動が
可能となる。
【００２２】また、図４（Ｂ）の領域判断のロジックと
して、３つの論理和（ＯＲ）回路２５ａ〜２５ｃと２つ
の論理積（ＡＮＤ）回路２６ａ，２６ｂで構成すること
ができる。ＯＲ回路２５ａには検知部位Ａ１，Ｂ１の感
知信号が入力され、その出力により領域と判断する。
ＡＮＤ回路２６ａには検知部位Ｂ１，Ａ２の感知信号が
入力され、その出力により領域と判断する。
して、３つの論理和（ＯＲ）回路２５ａ〜２５ｃと２つ
の論理積（ＡＮＤ）回路２６ａ，２６ｂで構成すること
ができる。ＯＲ回路２５ａには検知部位Ａ１，Ｂ１の感
知信号が入力され、その出力により領域と判断する。
ＡＮＤ回路２６ａには検知部位Ｂ１，Ａ２の感知信号が
入力され、その出力により領域と判断する。
【００２３】また、ＯＲ回路２５ｂには検知部位Ａ２，
Ｂ２の感知信号が入力され、その出力により領域と判
断する。ＡＮＤ回路２６ｂには検知部位Ｂ２，Ａ３の感
知信号が入力され、その出力により領域と判断する。
そして、ＯＲ回路２５ｃには検知部位Ａ３，Ｂ３の感知
信号が入力され、その出力により領域と判断する。そ
こで、まず、検知部位Ａ１とＢ１の両方、又は検知部位
Ａ１のみが障害物と接触した場合、の領域に障害物が
存在するものと判断する。また、検知部位Ｂ１のみ障害
物と接触した場合、の領域に障害物が存在するとき
と、の領域に障害物が存在するときとに考えられる
が、よりの領域が広いということによりの領域に
障害物が存在するものと判断する。
Ｂ２の感知信号が入力され、その出力により領域と判
断する。ＡＮＤ回路２６ｂには検知部位Ｂ２，Ａ３の感
知信号が入力され、その出力により領域と判断する。
そして、ＯＲ回路２５ｃには検知部位Ａ３，Ｂ３の感知
信号が入力され、その出力により領域と判断する。そ
こで、まず、検知部位Ａ１とＢ１の両方、又は検知部位
Ａ１のみが障害物と接触した場合、の領域に障害物が
存在するものと判断する。また、検知部位Ｂ１のみ障害
物と接触した場合、の領域に障害物が存在するとき
と、の領域に障害物が存在するときとに考えられる
が、よりの領域が広いということによりの領域に
障害物が存在するものと判断する。
【００２４】検知部位Ｂ１とＡ２の両方が障害物と接触
した場合には、の領域に障害物が存在するものと判断
する。
した場合には、の領域に障害物が存在するものと判断
する。
【００２５】検知部位Ａ２とＢ２の両方が障害物と接触
した場合には、の領域に障害物が存在するものと判断
する。また、検知部位Ａ２のみ障害物と接触した場合に
は、又はの領域に障害物が存在するものと考えられ
るが、よりの領域が広いことから、の領域に障害
物が存在するものと判断する。さらに、検知部位Ｂ２の
み障害物と接触した場合には、又はの領域に障害物
が存在するものと考えられるが、よりの領域が広い
ことから、の領域に障害物が存在するものと判断す
る。
した場合には、の領域に障害物が存在するものと判断
する。また、検知部位Ａ２のみ障害物と接触した場合に
は、又はの領域に障害物が存在するものと考えられ
るが、よりの領域が広いことから、の領域に障害
物が存在するものと判断する。さらに、検知部位Ｂ２の
み障害物と接触した場合には、又はの領域に障害物
が存在するものと考えられるが、よりの領域が広い
ことから、の領域に障害物が存在するものと判断す
る。
【００２６】検知部位Ｂ２とＡ３の両方が障害物と接触
した場合には、の領域に障害物が存在するものと判断
する。
した場合には、の領域に障害物が存在するものと判断
する。
【００２７】検知部位Ａ３とＢ３の両方、又は検知部位
Ｂ３のみが障害物と接触した場合には、の領域に障害
物が存在するものと判断する。また、検知部位Ａ３のみ
障害物と接触した場合には、又はの領域に障害物が
存在するものと考えられるが、よりの領域が広いこ
とから、の領域に障害物が存在するものと判断する。
Ｂ３のみが障害物と接触した場合には、の領域に障害
物が存在するものと判断する。また、検知部位Ａ３のみ
障害物と接触した場合には、又はの領域に障害物が
存在するものと考えられるが、よりの領域が広いこ
とから、の領域に障害物が存在するものと判断する。
【００２８】このように、第１及び第２の検知ライン２
２ａ，２２ｂのそれぞれの検知部位Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜
Ｂ３の接触により、〜の領域に障害物の方向を判断
することができ、容易に障害物回避の情報を得ることが
できる。
２ａ，２２ｂのそれぞれの検知部位Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜
Ｂ３の接触により、〜の領域に障害物の方向を判断
することができ、容易に障害物回避の情報を得ることが
できる。
【００２９】また、第１及び第２の検知ライン２２ａ，
２２ｂは同一であり、一本の検知ラインで製造すること
ができ、生産性を向上させることができるものである。
２２ｂは同一であり、一本の検知ラインで製造すること
ができ、生産性を向上させることができるものである。
【００３０】なお、第１及び第２の検知ライン２２ａ，
２２ｂに間隙２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2
を設けることで、感知領域としてとの領域を設けて
いるが、検知部位Ａ１とＢ１、検知部位Ａ２とＢ２、検
知部位Ａ３とＢ３をそれぞれ一組として、それぞれの組
の中で第１及び第２検知ライン２２ａ，２２ｂの検知部
位の何れかが障害物と接触したときに、との領域を
設けることなく、感知した組の方向に障害物が存在する
ものと判断させることができるものである。
２２ｂに間隙２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2
を設けることで、感知領域としてとの領域を設けて
いるが、検知部位Ａ１とＢ１、検知部位Ａ２とＢ２、検
知部位Ａ３とＢ３をそれぞれ一組として、それぞれの組
の中で第１及び第２検知ライン２２ａ，２２ｂの検知部
位の何れかが障害物と接触したときに、との領域を
設けることなく、感知した組の方向に障害物が存在する
ものと判断させることができるものである。
【００３１】ところで、上記実施例では、間隙２２
ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 で各第１及び第２
の検知ライン２２ａ，２２ｂを２箇所で分離させた場合
を示したが、３箇所以上で間隙を設けて分離することに
より、より詳細に接触方向を判断することができるもの
である。
ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 で各第１及び第２
の検知ライン２２ａ，２２ｂを２箇所で分離させた場合
を示したが、３箇所以上で間隙を設けて分離することに
より、より詳細に接触方向を判断することができるもの
である。
【００３２】また、上記実施例では、２段で検知ライン
を配置したが、間隙の位置を異ならせて３段以上で配置
してもよいことはもちろんである。
を配置したが、間隙の位置を異ならせて３段以上で配置
してもよいことはもちろんである。
【００３３】次に、図５に、本考案の他の接触センサ配
列の構成図を示す。図５は、図１における移動体２１の
バンパ２１ｂに、一本の検知ライン２７を用意し、これ
を３つ分割して検知部位Ａ１〜Ａ３とする。そして、検
知部位Ａ１とＡ３で間隙２７ａを設けて配置し、走行面
と垂直方向の、該間隙２７ａに対応する次段の位置付近
のみで、検知部位Ａ１とＡ３に一部重複して検知部位Ａ
２を配置したものである。なお、これらを組として複数
段配置してもよい。
列の構成図を示す。図５は、図１における移動体２１の
バンパ２１ｂに、一本の検知ライン２７を用意し、これ
を３つ分割して検知部位Ａ１〜Ａ３とする。そして、検
知部位Ａ１とＡ３で間隙２７ａを設けて配置し、走行面
と垂直方向の、該間隙２７ａに対応する次段の位置付近
のみで、検知部位Ａ１とＡ３に一部重複して検知部位Ａ
２を配置したものである。なお、これらを組として複数
段配置してもよい。
【００３４】これによれば、間隙２７ａによる不感知領
域をなくすことができ、簡易に接触方向を判断すること
ができる。また、一本の検知ラインより製造することが
でき、生産性を向上させることができるものである。
域をなくすことができ、簡易に接触方向を判断すること
ができる。また、一本の検知ラインより製造することが
でき、生産性を向上させることができるものである。
【００３５】
【考案の効果】以上のように、本考案によれば、移動体
の外周に配置される所定段の検知ラインを各段で間隙に
より分離すると共に、該間隙を各段で位置を異ならせて
配置することにより、また、該間隙に対応する位置付近
にのみ異なる段の検知ラインを配置することにより、不
感知領域を形成することなく、接触箇所を判断して、容
易に障害物回避の情報を得ることができるものである。
の外周に配置される所定段の検知ラインを各段で間隙に
より分離すると共に、該間隙を各段で位置を異ならせて
配置することにより、また、該間隙に対応する位置付近
にのみ異なる段の検知ラインを配置することにより、不
感知領域を形成することなく、接触箇所を判断して、容
易に障害物回避の情報を得ることができるものである。
【図１】本考案の一実施例の構成図である。
【図２】接触センサの断面図である。
【図３】図１の接触センサの配列の説明図である。
【図４】図１の接触センサによる接触位置検出の説明図
である。
である。
【図５】本考案の他の移動体用接触センサ配列の概念図
である。
である。
【図６】従来の移動体用接触センサの概念図である。
２１ 移動体 ２１ａ 動輪 ２１ｂ バンパ ２２ 接触センサ ２２ａ 第１の検知ライン ２２ｂ 第２の検知ライン ２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 ，２７ａ 間
隙 ２７ 検知ライン
隙 ２７ 検知ライン
Claims (2)
- 【請求項１】 自律走行する移動体の所定部分の外周で
あって走行面と水平に複数段で検知ラインが配置され、
該移動体の移動に際して障害物との接触を感知する移動
体用接触センサにおいて、 前記検知ラインは、各段で所定数の間隙により分離され
て配置され、かつ、各段間における前記走行面と垂直方
向で該間隙の位置を異ならせて配置される構成とする移
動体用接触センサ。 - 【請求項２】 自律走行する移動体の所定部分の外周で
あって走行面と水平に複数段で検知ラインが配置され、
該移動体の移動に際して障害物との接触を感知する移動
体用接触センサにおいて、 所定段の前記検知ラインが所定数の間隙により分離され
て配置され、前記走行面と垂直方向の該間隙に対応する
位置付近にのみ異なる段の前記検知ラインが配置される
構成とする移動体用接触センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993012912U JP2597754Y2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 移動体用接触センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993012912U JP2597754Y2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 移動体用接触センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672132U JPH0672132U (ja) | 1994-10-07 |
| JP2597754Y2 true JP2597754Y2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=11818569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993012912U Expired - Lifetime JP2597754Y2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 移動体用接触センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597754Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4000519B2 (ja) * | 2002-12-20 | 2007-10-31 | 株式会社デンソー | 車両用衝突体判別装置 |
| DE102004022591B3 (de) * | 2004-05-07 | 2005-11-03 | Siemens Ag | Vorrichtung Fahrzeug und Verfahren zum Erkennen eines Aufpralls eines Objekts auf einen Aufprallortsensierungsbereich eines Fahrzeugs |
| JP4730425B2 (ja) * | 2008-11-18 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用フロントバンパ構造 |
| JP5418854B2 (ja) * | 2010-12-10 | 2014-02-19 | 株式会社デンソー | 車両用衝突検知装置 |
-
1993
- 1993-03-22 JP JP1993012912U patent/JP2597754Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0672132U (ja) | 1994-10-07 |
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