JP2588822Y2 - テレビカメラ監視装置 - Google Patents

テレビカメラ監視装置

Info

Publication number
JP2588822Y2
JP2588822Y2 JP1993013163U JP1316393U JP2588822Y2 JP 2588822 Y2 JP2588822 Y2 JP 2588822Y2 JP 1993013163 U JP1993013163 U JP 1993013163U JP 1316393 U JP1316393 U JP 1316393U JP 2588822 Y2 JP2588822 Y2 JP 2588822Y2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
sprocket
shaft
vehicle
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP1993013163U
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0670371U (ja
Inventor
節男 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toko Electric Corp
Original Assignee
Toko Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toko Electric Corp filed Critical Toko Electric Corp
Priority to JP1993013163U priority Critical patent/JP2588822Y2/ja
Publication of JPH0670371U publication Critical patent/JPH0670371U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2588822Y2 publication Critical patent/JP2588822Y2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、モノレールを走行する
車両に取り付けられるテレビカメラ監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、モノレールを走行する車両にテレ
ビカメラを取り付けて、移動しながら撮像するテレビカ
メラ監視装置がある。通常この装置ではテレビカメラが
雲台に支持されているため、カメラの角度を上下左右に
変えながら監視対象を撮像することができる。ところで
監視対象によっては、テレビカメラをモノレールから左
右に移動した位置で撮像したい場合がある。その場合
は、雲台を左右に平行移動させる直線移動機構を車両上
に設置する必要がある。
【0003】そのための具体的な機構として、図8に示
すボールネジを用いた直線移動機構がある。図におい
て、1は駆動モータ、2および3はスライドシャフト、
4はリニアベアリング、5はボールネジ、6はボールナ
ット、7はカップリング、Lは移動範囲である。また、
他の機構として、図9に示すパンタグラフを用いた直線
移動機構がある。図において、8はパンタグラフ、9は
固定部、10は移動部、11はスライドシャフト、12
はリニアベアリング、13はスライドシャフト、14は
リニアベアリングである。さらに他の機構として、図示
しないがラックアンドピニオンを用いた機構がある。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たボールネジを用いた直線移動機構は、移動範囲Lより
も広範囲に構成部材が配置されるため、車両に搭載した
場合は外形が大きすぎて走行ができなくなるという問題
がある。また、パンタグラフを用いた直線移動機構は、
畳んだ場合に外形が小型になるため、車両に搭載するこ
とが可能であるものの、その移動範囲が片側だけであり
反対側にカメラを移動できないという欠点がある。さら
には、ラックアンドピニオンを用いた機構についても同
様に占有するスペースの点で車両に搭載するには不適当
である。本考案は上記問題点を解決するためになされた
もので、その目的とするところは、左右両方向へのカメ
ラ移動が可能であるとともに、車両の走行に際しては走
行の障害にならないように縮小することが可能なカメラ
の移動機構を備えたテレビカメラ監視装置を提供するこ
とにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案は、モノレールに懸装されて走行する車両に
雲台を介してテレビカメラを取り付けたテレビカメラ監
視装置において、車両の下面に水平方向の回動を可能に
して一端が軸支された第1アームと、第1アームとほぼ
同一長であるとともに、第1アームの他端の下面に水平
方向の回動を可能にして一端が軸支されかつ他端の下面
に雲台を軸支した第2アームと、第1アームが回転駆動
された場合に車両に対する第1アームの回動角度を取出
し2倍に増幅しかつ方向を反転して第2アームの一端を
回動する第2アーム駆動機構と、第1および第2アーム
が回動した場合に車両の水平方向の回転角度を第1アー
ムの一端から第1アームの他端、第1アームの他端から
第2アームの他端へ順に伝達して雲台を車両と同一の回
転角度に保持する姿勢保持機構とを備えたことを特徴と
する。
【0006】
【作用】本考案においては、第1アームが回転駆動され
ると第2アーム駆動機構が連動して雲台を支持している
第2アームの他端が直線上を移動する。つまり、第1ア
ームと第2アームが一直線上に伸び切ったときに第2ア
ームの他端に位置する雲台およびカメラが最も遠い位置
に移動する。そこから第1アームを90°回動させる
と、第1アームと第2アームが重なり、第2アームの他
端に位置する雲台およびカメラが第1アームの一端すな
わち回転中心の位置に移動する。さらに、第1アームを
90°回動させると、再び第1アームと第2アームが一
直線上に伸び切り雲台およびカメラが反対側の最も遠い
位置に移動する。
【0007】また、これらアームの回動にともない姿勢
保持機構が作動するが、第2アームの他端に位置する雲
台およびカメラはアームの回動角度に関係なく常に同一
方向に保たれる。このようにして、車両を中心にしてア
ームを開閉駆動することにより、カメラの姿勢を保持し
たままでカメラを左右に直線移動することが可能にな
る。また、その結果、車両が走行するときにアームを伸
ばしたままでは走行の障害になる場合には、アームを進
行方向と平行に折りたたんでおくことができる。
【0008】
【実施例】以下、図に沿って本考案の実施例を説明す
る。図1は本考案に係るテレビカメラ監視装置の実施例
を示す外観図である。図(a)は走行状態の正面図、図
(b)は図(a)の側面図である。図において、天井7
1に敷設されたレール72に、車両であるところのモノ
レール式走行装置73が懸装されている。装置73の下
部にはアームを組み合わせた直線移動機構74および電
動により旋回する雲台75を介してTVカメラ76が取
り付けられている。TVカメラ76は遠隔操作により作
動する。
【0009】図2は本考案の実施例の動作を示す底面図
である。図では、図1の走行状態のまま壁77と壁78
の間隔の狭い通路を通過して広い空間に到達すると、必
要に応じ直線移動機構74を作動させてTVカメラ76
を横方向に移動させることができる。このように、TV
カメラ76を壁77または壁78に近づけることで移動
範囲内の監視対象を真正面から撮像することが可能にな
る。
【0010】図3は、直線移動機構74の内部構造を示
す断面図である。図において、モノレール式走行装置7
3の下面であるところの台座47に固定座金32が固定
され、固定座金32の中央上部の下面に固定用セットカ
ラー33が固定され、セットカラー33にはシャフト3
4が固定され、シャフト34にはスプロケット40,4
1が固定されている。つまりスプロケット40,41
は、台座47と一体的に固定されていることになる。
【0011】シャフト34はベアリング38,39を介
して中空シャフト35に支持され、中空シャフト35は
ベアリング42,43を介して、ベアリング固定座44
およびベアリング押え板45に支持される。中空シャフ
ト35とベアリング固定座44の間にはOリング46が
介装され、両者間をシールする。ベアリング固定座44
は台座47に固定されている。中空シャフト35の上部
外側にはウォームホイール36が嵌着され、さらにナッ
ト37により締めつけ固定されており、中空シャフト3
5の下端面には第1のアームであるところの本体ケーシ
ング69の一端が固定されている。
【0012】このようにして中空シャフト35は台座4
7に対して回転自在となるとともに、図示しないウォー
ムによりウォームホイール36が回転駆動されると、中
空シャフト35およびケーシング69が回動されること
になる。本体ケーシング69の他端側は、その下面が開
口されてベアリング固定座57が固定され、ベアリング
55,56を介して中空シャフト50を支持する。ベア
リング固定座57と中空シャフト50の間にはOリング
59が介装され、両者間をシールする。中空シャフト5
0の上部外側にはスプロケット52が嵌着され、さらに
ナット51により締めつけ固定されており、中空シャフ
ト50の下端面には第2のアームであるところの本体ケ
ーシング70の一端が固定されている。
【0013】このようにして中空シャフト50は本体ケ
ーシング69に対して回転自在となるとともに、図示し
ないチェーンによりスプロケット52が回転駆動される
と、本体ケーシング70を回動することになる。中空シ
ャフト50は内側にベアリング53,54を介してシャ
フト49を支持する。シャフト49の上下にはそれぞれ
スプロケット48,60が固定される。本体ケーシング
70の他端側は、その下面が開口されてベアリング固定
座66が固定され、ベアリング64,65を介してシャ
フト63を支持する。
【0014】ベアリング固定座66とシャフト63の間
にはOリング68が介装され、両者間をシールする。シ
ャフト63の上部外側にはスプロケット62が嵌着さ
れ、さらにナット61により締めつけ固定されており、
シャフト63の下端面には雲台75(図示せず)が固定
される。このようにしてシャフト63は本体ケーシング
70に対して回転自在となるとともに、図示しないチェ
ーンによりスプロケット62が回転駆動されると、雲台
75(図示せず)が相対的に回動されることになる。
【0015】本体ケーシング69内のスプロケット40
とスプロケット48は互いに同一歯数で同一レベルであ
り、両者間には図示されていないがチェーンが掛け渡さ
れる。同じく、本体ケーシング69内のスプロケット4
1とスプロケット52は互いに同一レベルであって、ス
プロケット41の歯数がスプロケット52の2倍であ
り、両者間には図示されていないがチェーンが掛け渡さ
れる。また、本体ケーシング70内のスプロケット60
とスプロケット62は互いに同一歯数で同一レベルであ
り、両者間には図示されていないがチェーンが掛け渡さ
れる。
【0016】なお、本体ケーシング69内のシャフト3
4とシャフト49との間隔と、本体ケーシング70のシ
ャフト49とシャフト63との間隔は同一である。ここ
で、ウォームホイール36が図示しないウォームにより
回転駆動されると、その回転は中空シャフト35を介し
て本体ケーシング69に伝えられる。本体ケーシング6
9はシャフト34を中心にして回動されるが、シャフト
34は固定されているため、ケーシング69とシャフト
34に固定されているスプロケット40,41との間に
相対的な回転が生じる。この回転差がケーシング69の
他端側のスプロケット48,52に取り出されることに
なる。
【0017】つまり、他端側のスプロケット52はスプ
ロケット41の半分の歯数であるため回転が2倍に増幅
されて中空シャフト50に支持・固定されているケーシ
ング70をケーシング69の回動方向と反対の方向に2
倍の角度で回動する。その結果、ケーシング70の他端
のシャフト63の移動軌跡は直線となる。また、固定さ
れているスプロケット40とスプロケット48の歯数が
同一であるため、シャフト49はケーシング69の回動
にかかわらず、常にシャフト34と同一の角度位置が保
持される。
【0018】同様にケーシング70内でも、シャフト4
9の角度位置がスプロケット60から同一歯数のスプロ
ケット62に伝えられて、シャフト63は常にシャフト
34と同一の角度位置に保持される。なお、実施例では
回転の伝達要素としてスプロケットおよびチェーンを用
いたが歯付プーリおよび歯付ベルトを用いることも可能
である。また、シールについてもOリング以外のシール
手段を用いることも可能である。
【0019】図4は、図3に示した直線移動機構および
姿勢保持機構の動作原理を説明するためのスケルトン図
である。図において、15はスプロケットa、16は固
定座、17は固定部、18はアームa、19はアーム
b、20はチェーンa、21はチェーンb、22はチェ
ーンc、23はスプロケットb、24はスプロケット
c、25はスプロケットd、26はスプロケットe、2
7は移動部、28はスプロケットf、29はシャフト
a、30はシャフトb、31はシャフトcである。
【0020】ここで、スプロケット(a)15とスプロ
ケット(f)28は固定座16により固定部17に固定
されている。アーム(a)18はシャフト(a)29に
より支持されて自在に回転できる。アーム(a)18の
他端にはシャフト(b)30が取り付けられている。ス
プロケット(b)23,スプロケット(c)24,スプ
ロケット(d)25は、シャフト(b)30に対して自
在に回転できる。スプロケット(c)24,スプロケッ
ト(d)25は、互いに固定されている。スプロケット
(b)23には、アーム(b)19が固定されている。
アーム(b)19には、シャフト(c)31が取り付け
られ、スプロケット(e)26はシャフト(c)31に
対して自在に回転できる。
【0021】スプロケット(e)26には移動部27が
固定されている。スプロケット(a)15とスプロケッ
ト(b)23には、チェーン(b)21が掛けられてい
る。スプロケット(f)28とスプロケット(c)24
には、チェーン(a)20が掛けられている。スプロケ
ット(d)25とスプロケット(e)26には、チェー
ン(c)22が掛けられている。スプロケット(a)1
5とスプロケット(b)23の歯数の比は2:1であ
る。スプロケット(f)28とスプロケット(c)24
の歯数の比は1:1である。
【0022】スプロケット(d)25とスプロケット
(e)26の歯数の比は1:1である。シャフト(a)
29とシャフト(b)30との間の距離と、シャフト
(b)30とシャフト(c)31との間の距離は等し
い。また、図中のXは固定部17に対して平行な座標
軸、Yは固定部17に対して垂直な座標軸であり、原点
はシャフト29とする。θはアーム(a)18とX軸と
の間の角度であり、αはアーム(a)18とアーム
(b)19との間の角度である。
【0023】以下、動作原理を図4に基づいて説明す
る。スプロケット(a)15とスプロケット(b)23
の歯数の比が2:1であるから、アーム(a)18とX
軸との角度がθからθ+Δθに変化したとすると、αは
α+2Δθに変化する。初期条件としてθ=0,α=0
となるように設定しておくと、アーム(a)18とX軸
との角度をΔθとすれば、アーム(a)18とアーム
(b)19との角度は2Δθとなる。このときシャフト
(b)30の座標は、シャフト(a)29とシャフト
(b)30との距離をLsとすると、(Ls×cosΔ
θ,Ls×sinΔθ)となる。また、シャフト(c)
31の座標は、 (0,2Ls×sinΔθ) となる。
【0024】よってシャフト(c)31は常にY軸上を
直線的に移動する。また、スプロケット(f)28とス
プロケット(c)24、スプロケット(c)25とスプ
ロケット(e)26はそれぞれ歯数が等しいため、初期
状態で固定部17と移動部27とを平行にしておくと平
行状態が常に維持される。以上のことからアーム(a)
18を回転させると、移動部27は固定部17と平行を
維持しつつ直線上を移動する。また、この機構はY軸の
正の方向だけでなく、負の方向に対しても同等の動作を
行う。なお、図3と図4における各部の番号の対応は表
1のようになる。
【0025】
【表1】
【0026】図5〜図7は、図3に示した本体ケーシン
グ69,70の動作を示す説明図であり、各図の(a)
は正面図を、(b)は底面図をそれぞれ表す。図5は伸
びきった状態を、図6は中間状態を、図7は折り畳まれ
た状態をそれぞれ表す。各図(b)のシャフト63に付
けた丸印は、シャフト63の角度が常に一定であるこを
示すためのものである。この移動機構は両側に移動する
ため移動距離が2×L1となり、ケーシング69,70
の幅Sの約10倍となる。それにより、図示例の移動機
構は、収納時に非常にコンパクトとなるにもかかわら
ず、左右両方向に大きな移動距離を得られる。また、こ
の移動距離は機械的強度の許す範囲内でさらに拡大する
ことも可能である。
【0027】このように、本考案のテレビカメラ監視装
置は上述した直線移動機構および姿勢保持機構を備えた
ことにより、狭い通路ではTVカメラ76を折り畳んで
走行し、広い通路ではTVカメラ76を左右に移動しな
がら監視対象を撮像することが可能になる。また、機構
の動作が回転運動であるためOリングによるシーリング
が可能となり、屋外やクリーンルームでの使用が可能に
なる。しかも、この直線移動機構および姿勢保持機構
は、チェーンとスプロケットを用い、シーリングもOリ
ングを用いたことにより安価に構成することができる。
【0028】
【考案の効果】以上述べたように本考案によれば、2本
のアームを回動することにより先端を直線移動させると
ともに、先端の雲台に支持されたカメラの方向を常に一
定に保持する機構を備えたことにより、車両の左右両方
向にカメラを移動しながら監視対象を撮像することが可
能になる。しかも、車両の走行に際しては、アームを車
両と平行になるように折りたたむことで走行の障害にな
ることがない。それにより、従来のテレビカメラ監視装
置に比べて機動性が増すとともに、撮像映像のアングル
も多様になり、総合的な監視能力が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本考案の実施例を示す外観図である。
【図2】本考案の実施例の動作を示す底面図である。
【図3】図1の要部の内部構造を示す断面図である。
【図4】図3の動作原理を説明するスケルトン図であ
る。
【図5】本体ケーシングの伸びきった状態を示す動作説
明図である。
【図6】本体ケーシングの中間状態を示す動作説明図で
ある。
【図7】本体ケーシングの折り畳まれた状態を示す動作
説明図である。
【図8】従来の直線移動機構の説明図である。
【図9】従来の直線移動機構の説明図である。
【符号の説明】
32 固定座金 33 固定用セットカラー 34 シャフト 35 中空シャフト 36 ウォームホイール 38,39 ベアリング 40,41 スプロケット 42,43 ベアリング 44 ベアリング固定座 47 台座 48 スプロケット 49 シャフト 50 中空シャフト 51 ナット 52 スプロケット 53〜56 ベアリング 57 ベアリング固定座 60 スプロケット 62 スプロケット 63 シャフト 64,65 ベアリング 66 ベアリング固定座 69 本体ケーシング 70 本体ケーシング 72 レール 73 モノレール式走行装置 74 直線移動機構 75 雲台 76 TVカメラ

Claims (1)

    (57)【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項1】 モノレールに懸装されて走行する車両に
    雲台を介してテレビカメラを取り付けたテレビカメラ監
    視装置において、 車両の下面に水平方向の回動を可能にして一端が軸支さ
    れた第1アームと、 第1アームとほぼ同一長であるとともに、第1アームの
    他端の下面に水平方向の回動を可能にして一端が軸支さ
    れかつ他端の下面に雲台を軸支した第2アームと、 第1アームが回転駆動された場合に車両に対する第1ア
    ームの回動角度を取出し2倍に増幅しかつ方向を反転し
    て第2アームの一端を回動する第2アーム駆動機構と、 第1および第2アームが回動した場合に車両の水平方向
    の回転角度を第1アームの一端から第1アームの他端、
    第1アームの他端から第2アームの他端へ順に伝達して
    雲台を車両と同一の回転角度に保持する姿勢保持機構
    と、 を備えたことを特徴とするテレビカメラ監視装置。
JP1993013163U 1993-02-26 1993-02-26 テレビカメラ監視装置 Expired - Fee Related JP2588822Y2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1993013163U JP2588822Y2 (ja) 1993-02-26 1993-02-26 テレビカメラ監視装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1993013163U JP2588822Y2 (ja) 1993-02-26 1993-02-26 テレビカメラ監視装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0670371U JPH0670371U (ja) 1994-09-30
JP2588822Y2 true JP2588822Y2 (ja) 1999-01-20

Family

ID=11825511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1993013163U Expired - Fee Related JP2588822Y2 (ja) 1993-02-26 1993-02-26 テレビカメラ監視装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2588822Y2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10214768A (ja) * 1997-01-29 1998-08-11 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 基板処理装置
CN114017634A (zh) * 2021-09-22 2022-02-08 西安洛科电子科技股份有限公司 一种油气田智能物联网用监控装置及其使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0670371U (ja) 1994-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4990050A (en) Wrist mechanism
US20060039687A1 (en) Pan and tilt apparatus usable with a camera
JP2588822Y2 (ja) テレビカメラ監視装置
CN106704778B (zh) 云台摄像机
GB2146406A (en) Actuator for converting rotary to oscillatory motion
WO1992000166A1 (en) Arm driving mechanism in industrial articulated robot
JP3051868B2 (ja) ロボットの手首機構
JPS63123688A (ja) 産業用ロボツトの旋回軸防水装置
CN208546701U (zh) 一种云台摄像装置
JP3092391U (ja) ビデオカメラ用雲台
JP2594208B2 (ja) カメラの姿勢制御装置
JPS6334870Y2 (ja)
JPH0248188Y2 (ja)
JPS587437B2 (ja) ロボツトノソウサワントリツケソウチ
JPS61275642A (ja) 床面検査装置
JPH074144Y2 (ja) 工業用ロボットのストッパ機構
JPH0544073Y2 (ja)
JP3795187B2 (ja) 壁面埋め込み式テレビカメラ用雲台
JPH01266091A (ja) 水中作業ロボット
JPH01258566A (ja) ビデオカメラ
JP3200505B2 (ja) 雲台装置
JPS60141485A (ja) 作業用複合ロボツト装置
JPH0471671B2 (ja)
KR0118232Y1 (ko) 감시 카메라용 렌즈 작동 장치
JPH04150384A (ja) 旋回機構

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19981027

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees